JPH0885975A - 土木・建設機械の無線操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 土木・建設機械の無線操縦装置において、容
易かつ安価に各メーカの操作方式に切り換えられ、共通
の操縦機で複数のメーカの操作方法のいずれかを実現
し、操作方式の状態確認を容易に行えるようにする。 【構成】 操作レバー14,15 、操作信号を生成する操作
信号生成回路31、送信回路32を含む送信機11と、受信回
路42、操作信号に対応する制御信号を生成するＣＰＵ4
5、駆動装置に制御信号を供給するドライバ47を含む受
信機13と、操作信号と制御信号の対応関係を複数種類記
憶するＲＯＭ48と、いずれかの操作方式を選択する切換
えスイッチ51と、いずれかの操作方式が選択されると対
応する対応関係をＲＯＭから呼び出しＣＰＵにセットす
る手段を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は土木・建設機械の無線操
縦装置に関し、特に、無線による遠隔操縦で運転される
油圧ショベル等の土木・建設機械において、操縦用送信
装置の運転用操作レバーを各メーカごとの操作方式に容
易に切り換えるようにし、１台の送信装置で複数のメー
カの操作方法を実現できる無線操縦装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】無線による遠隔操縦で運転される土木・
建設機械の従来例として特開平５−３３３６５号公報に
開示される遠隔制御システムがある。この遠隔制御シス
テムは、制御の対象である本体装置（建設機械）と、こ
の本体装置に装備された受信機と、受信機に対して運転
制御用操作信号を無線によって送る送信機によって構成
される。送信機は例えば２本のジョイスティック型操作
レバーを備え、送信機上のこれらの操作レバーを指で操
作することによりその操作に対応したアクチュエータが
動くようになっている。操作レバーの操作と、それによ
って作動するアクチュエータとの対応関係は、制御対象
の機種に応じて予め決められている。この遠隔制御シス
テムによれば、余計な操作スイッチをなくし、運転者の
負担を軽減するもので、誤動作を防止する構成を提案し
ている。

【０００３】また、各メーカの土木・建設機械の操作方
法が異なる場合に、同じ操作装置をを用いて各メーカの
操作方法を同じ操作感覚で操作できるようにするため、
操作装置の操作レバーの操作方式を共通化することによ
り、操作レバーの操作方式に応じて駆動するアクチュエ
ータを変更する油圧回路の構造が提案されている（特開
平２−３５１２６号公報）。この油圧回路では、メイン
バルブを駆動するためのパイロット配管の接続関係を方
向切換え弁で切り換えるようにしている。

【０００４】またパイロット配管の接続関係を直接に組
み替える方法もある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】近年、土木・建設機械
では例えば油圧ショベルのようにレンタル業が盛んにな
ったことに伴い、１台の油圧ショベルを不特定多数のユ
ーザが使用するようになった。不特定多数のユーザはそ
れぞれが長年使用してきたメーカの油圧ショベルの操作
方式に慣れている。このため、レンタル用の油圧ショベ
ルでは、利用するユーザの要望に応じて、当該ユーザが
慣れている操作方式で油圧ショベルの運転が行えるよう
に、操作レバーの操作方式を容易に変更できることが望
まれるようになった。このことは、無線操縦装置に用い
て運転操作する油圧ショベルの場合にも望まれている。

【０００６】しかし、前述した従来技術を適用する場
合、次のような問題が生じる。

【０００７】前述したパイロット配管の接続関係を直接
に組み替える方法は、手間と時間を要し、面倒であり、
価格上昇につながる。また特開平２−３５１２６号公報
に開示されるパイロット配管の接続関係を方向切換え弁
で切り換える方法は、操作方式によって、方向切換え弁
の設置位置やパイロット配管の設置に必要なスペースが
取れず、適用できない場合も生じる。

【０００８】特に、無線操縦による油圧ショベルの運転
操作では、操縦機に取り付けた吊りベルトを首に掛け、
操縦機を首からぶら下げた状態で胸の前で持ち、油圧シ
ョベルの車体から離れた場所で車体の動作状態を見なが
ら、操縦機に設けた短い操作レバーを指で操作する。従
って、車体運転室で直接に運転操作する場合とは状況が
異なり、操作の態様や方向によっては微操作が困難とな
り、アクチュエータの微妙な動きに対応できないことが
あり、そのため、車体運転室で直接に運転操作する場合
と同じ操作方式を採用しない場合が多い。このようなこ
とから、無線操縦による油圧ショベルの運転操作で操作
方式を切り換える場合には、その都度、油圧回路のパイ
ロット配管を組み替える必要があったので、前述した通
り、面倒であり、価格上昇につながるという問題を有す
る。

【０００９】さらに、無線操縦による油圧ショベルの運
転操作で、操縦機の操作レバーにおける操作方式を切り
換えることが可能である場合には、切り換えた操作方式
が無線操縦者に一目で明確に確認できるようにし、高い
安全性を確保することが望まれる。

【００１０】本発明の目的は、上記の問題および要望に
鑑み、方向切換え弁の配置位置やパイロット配管の接続
関係を変更することなく容易かつ安価に各メーカの操作
方式に切り換えることができ、共通の操縦用送信装置を
用いて複数のメーカの操作方法のいずれかを実現でき、
操作方式切換え時の状態確認を容易に行うことができ、
高い安全性を有する土木・建設機械の無線操縦装置を提
供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１の本発明に係る土木
・建設機械の無線操縦装置は、上記目的を達成するた
め、土木・建設機械の動作を操作する操作レバー、操作
レバーの動きに対応する操作信号を生成する操作信号生
成手段、操作信号を電波で送信する送信手段を有する送
信装置と、送信装置から送信された操作信号を受信する
受信手段、受信手段で受信された操作信号に対応する制
御信号を生成する制御信号生成手段、土木・建設機械を
動作させる複数の駆動装置の中の対応する駆動装置に制
御信号を供給する出力手段を有する受信装置を備え、さ
らに、上記操作信号と上記制御信号の対応関係を操作方
式として複数種類記憶する記憶手段と、複数種類の操作
方式のうちのいずれかを選択するための選択手段と、選
択手段でいずれかの操作方式が選択されると、選択され
た操作方式に対応する対応関係を記憶手段から呼び出し
制御信号生成手段に用意する設定手段とを備える。

【００１２】第２の本発明は、第１の発明において、選
択手段で選択された操作方式を操作者に知らせるための
手段を設けるように構成される。

【００１３】第３の本発明は、第２の発明において、操
作者に知らせるための手段を車体天井部に配置する。

【００１４】第４の本発明は、第１から第３のいずれか
の発明において、選択手段で選択された操作方式を車体
搭乗者に知らせるための手段を設ける。

【００１５】

【作用】本発明によれば、油圧ショベル等の土木・建設
機械から離れた場所で操作者が操縦用送信装置を操作す
ると、土木・建設機械に装備されかつその制御装置に対
して操作信号を供給する受信装置が送信装置から送信さ
れた操作信号を受信し、これにより土木・建設機械の運
転が遠隔操作される。送信装置に設けられた操作レバー
が操作されることにより操作レバーの動きに対応して操
作信号が生成され、送信装置から受信装置側に送信され
た操作信号に基づいて制御装置で制御信号を生成され
る。操作信号と制御信号との対応関係を複数種類用意
し、選択手段（切換えスイッチ等）で操作者が任意に対
応関係を選択できるようにする。上記の複数種類の対応
関係は、それぞれ各メーカの操作方式に対応するもので
ある。従って、操作者は、選択手段を操作することによ
り、送信装置に設けられた操作レバーの操作方式を、自
身が慣れた操作方式に設定できる。

【００１６】選択された操作方式は、表示ランプ等によ
って、操作者自身、車体搭乗者、土木・建設機械の周囲
の作業者等に知らされる。

【００１７】

【実施例】以下に、本発明の好適実施例を添付図面に基
づいて説明する。

【００１８】図１は本発明に係る土木・建設機械の無線
操縦装置のシステム構成を示す。本実施例では土木・建
設機械として油圧ショベルの例を説明する。無線操縦装
置は、油圧ショベルから離れた場所で油圧ショベルを運
転・操作するために使用される操縦用送信機１１と、油
圧ショベルの車体１２に装備され、油圧ショベルの油圧
駆動系統に対して制御用駆動信号を供給する受信機１３
とから構成される。送信機１１は、油圧ショベルを運転
する操作者によって携帯され、油圧ショベル運転のため
操作される。

【００１９】送信機１１は、その上部に少なくとも２本
のジョイスティック型操作レバー１４，１５を備える。
各操作レバー１４，１５は、図２に示すように４方向
（ＸＤ，ＸＵ，ＹＤ，ＹＵ）へ移動操作することができ
る。ここで、「Ｘ」は第１の操作軸、「Ｙ」は第２の操
作軸、「Ｄ」は下降操作(DOWN)、「Ｕ」は上昇操作(UP)
をそれぞれ意味し、各操作レバー１４，１５における４
つの操作方向の意味内容はＸ，Ｙ，Ｄ，Ｕを組み合わせ
ることにより任意に与えることができる。こうして操作
レバー１４，１５のそれぞれについて４通りの操作内容
が割り当てられる。操作レバーの操作内容の例は後述さ
れる。操作レバー１４，１５を用いて、油圧ショベルの
各動作部分（アクチュエータ）の動作を操作する。

【００２０】油圧ショベルにおいて操作の対象となる動
作には、図３に示すように、例えばブーム２１の昇降動
作２１Ｕ，２１Ｄやアーム２２の昇降動作２２Ｕ，２２
Ｄ、バケット２３の押し・引きの動作２３Ｕ，２３Ｄ、
運転室２６を備えた旋回体２４の旋回動作、左右の走行
体２５を作動させる走行モータの動作等がある。

【００２１】送信機１１は、図４に示すように、その内
部に、操作レバー１４，１５のそれぞれにおいて４つの
操作方向における各動きに対応して操作信号（シリアル
データ）３３を生成する操作信号生成回路３１と、操作
信号生成回路３１で生成された操作信号３３を電波の形
態に変換して送信する送信回路３２を備えている。操作
信号生成回路３１で生成される操作信号３３はディジタ
ル形式の信号である。送信回路３２から出力された信号
は、電波３４として送信アンテナ３６から放射される。

【００２２】受信機１３は、送信機１１から送信される
電波３４を受信アンテナ４１で受け、受信した電波の中
から操作信号を取り出す受信回路４２と、取り出した送
信信号（シリアルデータ）をパラレルデータに変換する
変換器（ＳＩＯ）４３と、受信機１３全体の制御を行う
と共に、後述する対応関係に基づき操作信号３３に対応
する制御信号４４を生成するＣＰＵ（中央処理装置）４
５と、ＣＰＵ４５から出力された制御信号４４を駆動信
号に変換して、対応する電磁比例弁４６に出力するドラ
イバ４７を備える。さらに、受信機１３は、ＣＰＵ４５
による制御内容、操作信号３３と制御信号４４の間の対
応関係をプログラム（ソフトウェア）で予め記憶するＲ
ＯＭ４８と、必要なプログラムおよび制御のための演算
処理の途中で一時的にデータを保管するＲＡＭ４９と、
ＣＰＵ４５の演算処理のサイクル時間を決めるタイマ回
路（ＴＩＭ）５０と、電源のオン・オフスイッチや切換
えスイッチ５１等の入力を取り込んだり、あるいは表示
器５２に対する出力を出したりする入出力インターフェ
ース（ＤＩＯ）５３が内蔵される。

【００２３】ＲＯＭ４８に記憶される操作信号３３と制
御信号４４の間の対応関係は、ＣＰＵ４５において入力
としての操作信号３３と出力としての制御信号４４とを
関係付ける関係（入出力関係）として、複数のメーカの
それぞれの操作方式に対応する複数種類の対応関係が記
憶される。切換えスイッチ５１は、油圧ショベルの車体
搭乗者が操作できる箇所に配置される。切換えスイッチ
５１はＣＰＵ４５にセットされる上記対応関係を選択す
るための切換え手段で、切換えスイッチ５１を操作する
と、ＲＯＭ４８から選択した操作信号・制御信号対応関
係が呼び出され、ＣＰＵ４５にセットされる。ＲＯＭ４
８から呼び出された操作信号・制御信号対応関係は、実
際にはＲＡＭ４９に記憶される。ＲＯＭ４８に記憶され
る複数種類の対応関係は、例えば、Ａ社の操作方式、Ｂ
社の操作方式、Ｃ社の操作方式、Ｄ社の操作方式の４社
の対応関係が記憶される。切換えスイッチ５１を操作す
ることによってＡ社、Ｂ社、Ｃ社、Ｄ社のうちのいずれ
かの操作方式（入出力関係）が選択されると、選択した
操作方式に対応する対応関係がＣＰＵ４５にセットされ
ると同時に、４つの表示ランプを含む表示器５２の対応
する表示ランプが点灯される。表示器５２は、油圧ショ
ベルの運転室において車体搭乗者が視認することのでき
る箇所に配設される。表示器５２において点灯される表
示ランプを見ることによって、設定された操作方式を知
ることができる。

【００２４】油圧ショベルの車体には、図３を参照して
説明したように、ブーム２１、アーム２２、バケット２
３、旋回体２４、右側走行体２５ａ、左側走行体２５
ｂ、その他のオプション部５４等の複数の動作部分（ア
クチュエータ）が備えられている。これらの動作部分
は、油圧駆動系統に基づき動作を行うもので、油圧駆動
系統に設けられたメインバルブ５５において各動作部分
に対応するメインバルブを個別に開閉することにより、
その動作が行われる。各メインバルブの開閉動作は、２
方向について行われ、それぞれの方向の開閉動作が各電
磁比例弁６１〜６７の作動によって行われる。電磁比例
弁６１〜６７は、それぞれ、ブーム用メインバルブ、ア
ーム用メインバルブ、バケット用メインバルブ、旋回体
用メインバルブ、右側走行体用メインバルブ、左側走行
用メインバルブ、オプション部用メインバルブに対応し
て設けられている。電磁比例弁６１〜６７の各々は２方
向Ａ，Ｂに対応する要素を含む。電磁比例弁６１〜６７
の作動は、受信機１３で生成される制御信号によって制
御される。前述のごとく、ＣＰＵ４５において送信機１
１から与えられた操作信号３３に対応して制御信号４４
が生成されると、その制御信号４４はドライバ４７で駆
動信号に変換され、この駆動信号は対応する電磁比例弁
に供給され、当該電磁比例弁を作動させる。その結果、
電磁比例弁は対応するメインバルブを開閉し、ブーム等
の対応する動作部分に動作を行わせる。こうしてブーム
等の動作部分は、制御信号によって指令される制御内容
に基づいてその動作が制御される。

【００２５】また油圧ショベルの車体の例えば運転室の
天井部には、４つの大型表示ランプからなる表示器６８
が配設される。この表示器６８は、前述の表示器５２と
同じ機能を有し、切換えスイッチ５１を操作することに
より、各社の操作方式に対応する対応関係が選択された
とき、その対応関係に対応する表示ランプを点灯させる
ことによって、油圧ショベルの操作方式がいずれのメー
カの方式が選択されているかを、操作者や油圧ショベル
の周囲にいる作業者等の知らせるためのものである。

【００２６】なお実際の油圧ショベルでは、さらに車
体、車体に設けられたポンプやエンジン、それらの間の
配管等が存在するが、図１では、これらのものの図示を
省略している。

【００２７】次に、動作を説明する。操作者は送信機１
１を持って車体から離れた場所に移動して操作を行う。
操作は操作レバー１４，１５で行われる。操作レバー１
４，１５を操作することによって操作信号生成回路３１
で生成された操作信号３３は、送信回路３２を経由して
車体に取り付けられた受信機１３に送信される。受信機
１３では、受信回路４２によって操作信号３３を取り出
し、ＳＩＯ４３を通してＣＰＵ４５に与え、ＣＰＵ４５
で送信信号はＲＯＭ４８から呼び出されセットされた前
述の対応関係に基づく操作信号・制御信号の変換手順に
従って処理される。その後、ＣＰＵ４５は制御信号４４
に基づいて対応する電磁比例弁を駆動するため当該制御
信号４４をドライバ４７に供給する。ドライバ４７は制
御信号４４に対応する駆動信号を発生させ、この駆動信
号を対応する電磁比例弁に対して出力する。電磁比例弁
は駆動信号を与えられると、パイロット油圧で対応する
メインバルブの中のスプールを駆動し、対応した動作部
分を動作させる。

【００２８】受信機１３のＣＰＵ４５は、送信機１１か
ら送られてきた操作信号３３に対応した制御信号４４を
ドライバ４７に供給するが、このとき、どの操作信号３
３がどの電磁比例弁６１〜６７をどのように（方向Ａ，
Ｂのうちいずれを）駆動させるかの対応関係は、予め切
換えスイッチ５１を操作することにより操作信号３３と
制御信号４４との間の対応関係を選択することによって
ＣＰＵ４５に設定されている。操作信号３３と制御信号
４４との間の対応関係の選択・設定の手順、すなわちＡ
社〜Ｄ社の各操作方式のうちのいずれかの操作方式の選
択・設定の手順は、図５のフローチャートに示される。

【００２９】図５のフローチャートにおいて、ＣＰＵ４
５はＤＩＯ５３を介して切換えスイッチ５１の選択状態
の情報を取り込み（ステップＳ１１）、選択された操作
方式がＡ社方式であるか否かを判定する（ステップＳ１
２）。Ａ社方式であれば、Ａ社方式の入出力関係（操作
信号３３と制御信号４４の対応関係）をＣＰＵ４５にセ
ットすると共に表示器５２，６８における対応する表示
ランプを点灯する（ステップＳ１３）。Ａ社方式でない
場合にはＢ社方式であるか否かを判定する（ステップＳ
１４）。Ｂ社方式である場合には、Ｂ社方式の入出力関
係をＣＰＵ４５にセットする共に表示器５２，６８にお
ける対応する表示ランプを点灯する（ステップＳ１
５）。Ｂ社方式でない場合にはＣ社方式であるか否かを
判定する（ステップＳ１６）。Ｃ社方式である場合に
は、Ｃ社方式の入出力関係をＣＰＵ４５にセットする共
に表示器５２，６８における対応する表示ランプを点灯
する（ステップＳ１７）。Ｃ社方式でない場合にはＤ社
方式の入出力関係をＣＰＵ４５にセットする共に表示器
５２，６８における対応する表示ランプを点灯する（ス
テップＳ１８）。このようにして、切換えスイッチ５１
を操作することによって選択された操作方式に対応する
メーカの入出力関係が、ＣＰＵ４５にセットされ（すな
わちＲＡＭ４９に記憶される）、こうして送信機１１と
受信機１３で構成される無線操縦装置での操作方式が設
定される。また設定された操作方式が、どのメーカの操
作方式であるかということは、表示器５２，６８におい
て点灯する表示ランプで確認できる。従って、操作者お
よび油圧ショベルの周囲にいる作業者等は、油圧ショベ
ルの動作を予測することができ、無線操縦の油圧ショベ
ルにおける運転操作上の安全性を高めることができる。

【００３０】図６に、入出力関係、すなわち操作信号と
制御信号の間の対応関係の一例（Ａ社の操作方式に関す
る対応関係であるとする）を表で示す。図６の表で、左
の欄には操作レバー１４，１５のそれぞれの４つの操作
方向が示され、左の欄に各操作方向に対応して作動する
電磁比例弁（６１〜６７のいずれか）が示される。この
表に示された対応関係によれば、例えば、操作レバー１
４をＸＤ方向に操作すると、アーム用電磁比例弁６２の
Ａが作動し、これによりアーム２２を降下させることが
できる。操作レバー１４をＸＵ方向に操作すると、アー
ム用電磁比例弁６２のＢが作動し、これによりアーム２
２を上昇させることができる。ブーム２１等のその他の
動作部分についても同様な対応関係が対で形成されてい
る。こうして、図６に示された対応関係に基づく変換処
理プロセスをＣＰＵ４５にセットすることによって、送
信機１１と受信機１３によって構成される油圧ショベル
用無線操縦装置を用いて、Ａ社の操作方式に基づく油圧
ショベルの運転・操作が可能になる。

【００３１】Ｂ社〜Ｄ社の他のメーカの操作方式も、同
様にしてそれぞれ固有の操作レバー１４，１５の各操作
方向と電磁比例弁６１〜６７との対応関係が形成され、
それぞれの対応関係データに基づいて制御信号４４が生
成され、各社の操作方式によって油圧ショベルを運転・
操作することができる。

【００３２】なお、表示器５２，６８のそれぞれで点灯
させる表示ランプの情報を、図６に示した表の中に含ま
せ、ＣＰＵ４５はこの関係表に従って対応する表示ラン
プを点灯させるように構成することもできる。例えば、
Ａ社の対応関係に関する表の場合、表示器５２，６８の
それぞれで第１の表示ランプを点灯させるという情報を
含んでいればよい。

【００３３】前記実施例では油圧ショベルの例について
説明したが、クレーン等のその他の土木・建設機械で
も、共通の操縦用送信機で各社の操作方式による操作を
行えるように、本発明に係る無線操縦装置を同様に適用
することができる。

【００３４】また前記実施例では、切換えスイッチ５１
と操作方式を示す表示器６８とを油圧ショベルの車体側
に設けたが、送信機１１の側に設けることもできる。こ
の場合には、選択された操作方式の情報を無線で受信機
１３側に送る必要がある。

【００３５】また操作方式を、複数のメーカの操作方式
のうちのいずれかに選択する方法を、操作信号と制御信
号の対応関係を有するプログラムを各メーカごとに用意
し、必要なプログラムを選択することによって実現した
ため、同じメーカの操作方式であっても、無線操縦時の
作業に応じて微妙な操作を行えるように幾つかの操作方
式をプログラム的に用意し、必要に応じて選択するよう
に構成することもできる。このように構成によれば、作
業に応じて最適な操作方式を選択でき、作業性を高める
ことができる。

【００３６】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、無線操縦式の土木・建設機械において、操作レバ
ーの操作方式を、操作信号と制御信号との間の対応関係
をプログラムによって選択的に設定し、各メーカの操作
方式に切り換えることができるように構成したため、パ
イロット配管を組み替えることなく、またパイロット配
管の切換え弁を使用することなく、ユーザが自由に使い
やすい操作方式を容易に選択できる。さらに、ユーザご
と車体を改造する必要がないので、コストを低減でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る土木・建設機械の無線操縦装置を
示す構成図である。

【図２】送信機の要部を説明するための平面図である．

【図３】油圧ショベルの動作部分を説明するための油圧
ショベルの側面図である。

【図４】送信機の内部構成を示すブロック図である。

【図５】操作方式に切り換える時の動作状態を示すフロ
ーチャートである。

【図６】Ａ社の操作方式の対応関係表を示す図である。

【符号の説明】

１１ 送信機 １３ 受信機 １４，１５ 操作レバー ２１ ブーム ２２ アーム ２３ バケット ２４ 旋回体 ２５ 走行体 ２６ 運転室 ３１ 操作信号生成回路 ３２ 送信回路 ４２ 受信回路 ４５ ＣＰＵ ５１ 切換えスイッチ ５２，６８ 表示器

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 土木・建設機械の動作を操作する操作レ
   バーと、前記操作レバーの動きに対応する操作信号を生
   成する操作信号生成手段と、前記操作信号を電波で送信
   する送信手段を有する送信装置と、 送信された前記操作信号を受信する受信手段と、前記受
   信手段で受信された前記操作信号に対応する制御信号を
   生成する制御信号生成手段と、前記土木・建設機械を動
   作させる複数の駆動装置の中の対応する駆動装置に前記
   制御信号を供給する出力手段を有する受信装置と、 を備える土木・建設機械の無線操縦装置において、 前記操作信号と前記制御信号の間の対応関係を操作方式
   として複数種類記憶する記憶手段と、 複数種類の前記操作方式のうちのいずれかを選択するた
   めの選択手段と、 前記選択手段でいずれかの操作方式が選択されると、選
   択された前記操作方式に対応する前記対応関係を前記記
   憶手段から呼び出し前記制御信号生成手段に用意する設
   定手段と、 を備えることを特徴とする土木・建設機械の無線操縦装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の土木・建設機械の無線操
   縦装置において、前記選択手段で選択された前記操作方
   式を操作者に知らせるための手段を設けたことを特徴と
   する土木・建設機械の無線操縦装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の土木・建設機械の無線操
   縦装置において、操作者に知らせるための前記手段を車
   体天井部に配置したことを特徴とする土木・建設機械の
   無線操縦装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１項記載の土木
   ・建設機械の無線操縦装置において、前記選択手段で選
   択された操作方式を車体搭乗者に知らせるための手段を
   設けたことを特徴とする土木・建設機械の無線操縦装
   置。