JP2019173445A - 作業機械操縦装置 - Google Patents

Abstract

【課題】操作パターン切換バルブを切り換えなくても、操作パターンを容易に切り換え可能にする。【解決手段】マスター側装置６０は、作業機械１の外部に設けられ、アクチュエータ２３の作動を制御する指令をスレーブ側装置５０に送信する。マスター側装置６０は、マスター側レバー６３と、操作パターン切換部（８３）と、を備える。操作パターン切換部（８３）は、マスター側レバー６３の操作に応じて入力される指令と、スレーブ側装置５０に送信される指令と、の組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを切り換える。スレーブ側装置５０は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報をマスター側装置６０に送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、作業機械を遠隔操縦可能な作業機械操縦装置に関する。

例えば特許文献１などに、作業機械（同文献では建設機械）を遠隔操縦可能な装置が記載されている。同文献に記載の装置は、アクチュエータの作動を操作する操作レバー（同文献の図１、図２を参照）と、操作レバーの操作パターンを切り換える操作パターン切換バルブ（同文献では操作パターン切換弁）（同文献の図１〜図３を参照）と、を有する。

特開平９−２１７３８３号公報

操作パターン切換バルブで操作パターンを切り換える作業には、手間および時間がかかる。例えば、通常、操作パターン切換バルブでは、機械振動などで勝手に操作パターンが切り換わらないように、操作パターンを切り換える部分が、他の部分に固定されている。そのため、この固定を解除する作業に手間および時間がかかるおそれがある。また、例えば、操作パターン切換バルブで操作パターンを切り換えるには、人が作業機械にアクセスする必要があり、手間および時間がかかる。また、例えば、操作パターンを切り換える際に、操作パターン切換バルブでどの操作パターンが選択されているかという情報が必要になる場合がある。この場合、操作パターン切換バルブでどの操作パターンが選択されているかという情報を取得するために、人が作業機械にアクセスすると、手間および時間がかかる。

そこで、本発明は、操作パターン切換バルブを切り換えなくても、操作パターンを容易に切り換えることができる、作業機械操縦装置を提供することを目的とする。

本発明の作業機械操縦装置は、作業機械を遠隔操縦可能である。前記作業機械は、アクチュエータと、コントロールバルブと、機械側レバーと、操作パターン切換バルブと、を備える。前記コントロールバルブは、前記アクチュエータの作動を制御する。前記機械側レバーは、操作に応じたパイロット圧を前記コントロールバルブに出力する。前記操作パターン切換バルブは、前記機械側レバーと前記コントロールバルブとの間のパイロットラインに設けられ、前記機械側レバーの操作と前記アクチュエータの作動との組み合わせのパターンである機械側操作パターンを切り換え可能なバルブである。前記作業機械操縦装置は、スレーブ側装置と、マスター側装置と、を備える。前記スレーブ側装置は、前記作業機械に設置され、前記パイロットラインのパイロット圧を制御することで前記アクチュエータの作動を制御する。前記マスター側装置は、前記作業機械の外部に設けられ、前記スレーブ側装置との間で無線通信可能であり、前記アクチュエータの作動を制御する指令を前記スレーブ側装置に送信する。前記マスター側装置は、マスター側レバーと、操作パターン切換部と、を備える。前記マスター側レバーは、操作に応じた指令を出力する。前記操作パターン切換部は、前記マスター側レバーの操作に応じて入力される指令と、前記スレーブ側装置に送信される指令と、の組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを切り換える。前記スレーブ側装置は、前記操作パターン切換バルブに選択されている機械側操作パターンの情報を前記マスター側装置に送信する。

上記構成により、操作パターン切換バルブを切り換えなくても、操作パターンを容易に切り換えることができる。

第１実施形態の作業機械操縦装置４０を示すブロック図である。 図１に示すマスター側コントローラ８０などを示すブロック図である。 図１に示す機械側レバー１７およびマスター側レバー６３のストローク量を示す図である。 図１に示す機械側レバー１７およびマスター側レバー６３のそれぞれの、操作量と指令値との関係を示すグラフである。 第２実施形態の作業機械操縦装置２４０のマスター側コントローラ８０などを示す図である。

（第１実施形態）
図１〜図４を参照して、第１実施形態の作業機械操縦装置４０、および、作業機械操縦装置４０が用いられる作業機械１について説明する。

作業機械１は、図１に示すように、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルなどである。作業機械１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、機械側レバー１７と、油圧機器２０と、を備える。

下部走行体１１は、作業機械１を走行させる。上部旋回体１３は、下部走行体１１よりも上側に配置され、下部走行体１１に対して旋回可能である。上部旋回体１３は、運転室１３ｃを備える。運転室１３ｃの内部には、運転室内座席１３ｓが設けられる。

アタッチメント１５は、作業を行う装置であり、上部旋回体１３に取り付けられる。アタッチメント１５は、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、バケット１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に回転（起伏）可能に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能に取り付けられる。バケット１５ｃは、アーム１５ｂに回転可能に取り付けられる。

機械側レバー１７は、作業機械１を操作するための操作レバーである。作業機械１は遠隔操縦されるので、機械側レバー１７は、操作者に操作される必要はない。機械側レバー１７は、後述するアクチュエータ２３を操作するためのレバーである。機械側レバー１７は、アタッチメント１５を操作するためのレバーである。また、機械側レバー１７は、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回（右旋回、左旋回）させるためのレバーである。機械側レバー１７は、運転室１３ｃ内に配置される。機械側レバー１７は、運転室内座席１３ｓの左右に設けられる。右側の機械側レバー１７を機械側レバー１７Ｒとし、左側の機械側レバー１７を機械側レバー１７Ｌとする。

この機械側レバー１７に関するパラメータには、操作方向と、操作量と、ストローク量と、がある。機械側レバー１７の操作方向には、前（前操作）、後（後操作）、左（左操作）、および右（右操作）がある（図３参照）。なお、上記の前、後、左、および右は、運転室内座席１３ｓに操作者が座ったと仮定した場合に、操作者から見た前、後、左、および右である。機械側レバー１７の「操作量」は、機械側レバー１７の中立位置からの操作量であり、例えば、機械側レバー１７の中立位置からの角度または距離である。機械側レバー１７の「ストローク量」は、機械側レバー１７の中立位置から、機械側レバー１７が取り得る最大の操作量までの操作量の大きさである。例えば、図３に示すように、前操作のストローク量（例えばＡ４）は、後操作のストローク量と等しい。例えば、左操作のストローク量（例えばＡ２）は、右操作のストローク量と等しい。例えば、前後方向の操作のストローク量（例えばＡ４）は、左右方向の操作のストローク量（例えばＡ２）よりも大きい。なお、前後方向の操作のストローク量は、左右方向の操作のストローク量に対して、小さくてもよく、同じでもよい。

この機械側レバー１７は、操作（操作方向、操作量）に応じたパイロット圧（油圧、指令値）を、図１に示すパイロットライン２７（後述）を介して、コントロールバルブ２５（後述）に出力する。図４に示すように、機械側レバー１７は、操作量が大きいほど、大きい指令値を出力する。「指令値」は、例えば、最小指令値Ｃ０を０％、最大指令値Ｃ１を１００％とすれば、０％以上１００％以下の値である（マスター側レバー６３の指令値も同様）。機械側レバー１７の操作量と、機械側レバー１７の指令値と、の関係を機械側操作性Ｇ１７とする。「操作性」は、操作量と指令値との関係である。機械側操作性Ｇ１７の具体例は、次の通りである。機械側レバー１７の操作量が、０から、０の近傍の操作量（「遊び量Ａ０ａ」とする）までの間では、指令値は、最小指令値Ｃ０である。また、機械側レバー１７の操作量が、遊び量Ａ０ａから、最大操作量Ａ２の近傍の操作量（「指令値最大操作量Ａ１ａ」とする）までの間では、操作量が大きいほど、指令値が大きくなり、例えば指令値が操作量に比例する。機械側レバー１７の操作量が、指令値最大操作量Ａ１ａから最大操作量Ａ２までの間では、指令値は、最大指令値Ｃ１である。

油圧機器２０は、図１に示す作業機械１を油圧により作動させる。油圧機器２０は、ポンプ２１と、アクチュエータ２３と、コントロールバルブ２５と、パイロットライン２７と、操作パターン切換バルブ３０と、を備える。ポンプ２１は、作動油を吐出する油圧ポンプである。

アクチュエータ２３は、作業機械１を作動させる。アクチュエータ２３は、作動油が供給されることにより駆動する油圧アクチュエータである。アクチュエータ２３は、複数設けられる。例えば、アクチュエータ２３には、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを回転（起伏）させるブームシリンダ、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させるアームシリンダ、アーム１５ｂに対してバケット１５ｃを回転させるバケットシリンダがある。また、アクチュエータ２３には、下部走行体１１に対して上部旋回体１３を旋回させる旋回モータがある。

コントロールバルブ２５は、アクチュエータ２３の作動を制御する。コントロールバルブ２５は、ポンプ２１からアクチュエータ２３に供給される作動油の、方向（油路）を切り換え、流量を制御する。コントロールバルブ２５は、複数のバルブを備える。具体的には、コントロールバルブ２５は、ブームシリンダ用のバルブと、アームシリンダ用のバルブと、バケットシリンダ用のバルブと、旋回モータ用のバルブと、を備える。コントロールバルブ２５は、コントロールバルブ２５に入力されるパイロット圧に応じて制御される。

パイロットライン２７は、機械側レバー１７とコントロールバルブ２５との間に設けられる。パイロットライン２７は、機械側レバー１７とコントロールバルブ２５とに接続される。パイロットライン２７は、機械側レバー１７が出力したパイロット圧をコントロールバルブ２５に伝達する。パイロットライン２７は、複数本設けられる。具体的には例えば、パイロットライン２７には、ブーム１５ａ上げ用、ブーム１５ａ下げ用、アーム１５ｂ曲げ用、アーム１５ｂ伸ばし用、バケット１５ｃすくい用、バケット１５ｃ開放用、上部旋回体１３の右旋回用、および、上部旋回体１３の左旋回用がある。

操作パターン切換バルブ３０（マルチコントロールバルブ）は、機械側操作パターンを切り換え可能なバルブである。ここで、「操作パターン」は、レバー操作（機械側レバー１７の操作、または後述するマスター側レバー６３の操作）と、アクチュエータ２３の作動と、の組み合わせのパターンである。操作パターンには、機械側操作パターンと、後述するマスター側操作パターンと、がある。機械側操作パターンは、機械側レバー１７の操作とアクチュエータ２３の作動との組み合わせのパターンである。具体的には、機械側操作パターンは、機械側レバー１７Ｒ・１７Ｌそれぞれの４方向の操作（合計８方向の操作）と、アクチュエータ２３の８種類の作動と、の組み合わせのパターンである。アクチュエータ２３の８種類の作動は、具体的には、ブーム１５ａ上げ、ブーム１５ａ下げ、アーム１５ｂ曲げ、アーム１５ｂ伸ばし、バケット１５ｃすくい、バケット１５ｃ開放、上部旋回体１３の右旋回、および、上部旋回体１３の左旋回である。

この操作パターン切換バルブ３０は、パイロットライン２７に設けられる。例えば、操作パターン切換バルブ３０は、本体部３１と、切換レバー３３と、機械側操作パターン検出部３５と、を備える。本体部３１に対して切換レバー３３が回転させられると、本体部３１に設けられたバルブが切り換わる。すると、複数本のパイロットライン２７の油路が切り換わる。その結果、機械側操作パターンが切り換わる。切換レバー３３は、ボルトなどの固定手段により、本体部３１に固定される。これにより、振動などで切換レバー３３が切り換わらない。一方、切換レバー３３を切り換える際に、固定手段の着脱の作業に手間がかかる。

機械側操作パターン検出部３５は、操作パターン切換バルブ３０で、どの機械側操作パターンが選択されているかを検出する。例えば、機械側操作パターン検出部３５は、リミットスイッチなどである。例えば、機械側操作パターン検出部３５は、本体部３１に対する切換レバー３３の位置を検出する。

作業機械操縦装置４０は、作業機械１の外部から作業機械１を操縦する（遠隔操縦する）装置である。作業機械操縦装置４０は、スレーブ側装置５０と、マスター側装置６０と、を備える。

スレーブ側装置５０は、作業機械１に設置される。スレーブ側装置５０は、パイロットライン２７のパイロット圧を制御することで、アクチュエータ２３の作動を制御する。例えば、スレーブ側装置５０は、機械側レバー１７を制御することで、アクチュエータ２３の作動を制御する。スレーブ側装置５０は、レバー操作装置５１と、スレーブ側コントローラ５３と、スレーブ側アンテナ５５と、を備える。

レバー操作装置５１は、機械側レバー１７を操作する（動かす）。レバー操作装置５１は、機械側レバー１７Ｒおよび機械側レバー１７Ｌのそれぞれの、前、後、左、および右のそれぞれの方向の操作を行う。レバー操作装置５１は、機械側レバー１７に取り付けられる。レバー操作装置５１は、例えばシリンダまたはモータなどを有する。

スレーブ側コントローラ５３は、信号（情報）の入出力、演算、および情報の記憶などを行う。スレーブ側コントローラ５３は、スレーブ側アンテナ５５を用いて、マスター側装置６０との間で無線通信可能である。なお、スレーブ側装置５０は、レバー操作装置５１を用いずに（機械側レバー１７を動かさずに）、パイロットライン２７のパイロット圧を制御することで、アクチュエータ２３の作動を制御してもよい。この場合、例えば、スレーブ側コントローラ５３は、パイロットライン２７に設けられたバルブを制御することで、パイロットライン２７のパイロット圧を制御してもよい。

マスター側装置６０は、作業機械１の外部に設けられる。マスター側装置６０は、マスター側座席６１と、マスター側レバー６３と、表示部６５（機械側操作パターン情報表示部、ストローク量情報表示部）と、操作部７１（操作性同一制御操作部）と、を備える。マスター側装置６０は、マスター側コントローラ８０と、マスター側アンテナ９０と、を備える。マスター側座席６１は、作業機械１の遠隔操縦を行う操作者が座る座席である。

マスター側レバー６３は、作業機械１を遠隔操縦するための操作レバーである。マスター側レバー６３は、機械側レバー１７と同様に、アクチュエータ２３を操作するためのレバーである。マスター側レバー６３は、機械側レバー１７と同様（またはほぼ同様）のレバーである。マスター側レバー６３は、マスター側座席６１の左右に設けられる。右側のマスター側レバー６３をマスター側レバー６３Ｒとし、左側のマスター側レバー６３をマスター側レバー６３Ｌとする。

このマスター側レバー６３に関するパラメータには、機械側レバー１７と同様に、操作方向と、操作量と、ストローク量と、がある。マスター側レバー６３の操作方向には、前、後、左、および右がある（図３参照）。この、前、後、左、および右は、マスター側座席６１に座った操作者から見た、前、後、左、および右である。例えば、図３に示すように、マスター側レバー６３のストローク量は、機械側レバー１７のストローク量と同じである。さらに詳しくは、マスター側レバー６３の前後方向の操作のストローク量（例えばＡ４）は、機械側レバー１７の前後方向の操作のストローク量（例えばＡ４）と同じである。マスター側レバー６３の左右方向の操作のストローク量（例えばＡ２）は、機械側レバー１７の左右方向の操作のストローク量（例えばＡ２）と同じである。なお、マスター側レバー６３のストローク量と、機械側レバー１７のストローク量とは、全方向または一部の操作方向で、相違してもよい。

このマスター側レバー６３は、操作（操作方向、操作量）に応じた指令を出力する。図４に示すように、マスター側レバー６３は、機械側レバー１７とほぼ同様に、操作量が大きいほど、大きい指令値を出力する。マスター側レバー６３の操作量と、図１に示すスレーブ側装置５０に送信される指令値と、の関係をマスター側操作性Ｇ６３（図４参照）とする。上記「スレーブ側装置５０に送信される指令値」は、マスター側装置６０からスレーブ側装置５０に送信される指令値であり、例えばマスター側コントローラ８０からスレーブ側コントローラ５３に送信される指令値である。図４に示すマスター側操作性Ｇ６３には、例えば、第１マスター側操作性Ｇ６３ａと、第２マスター側操作性Ｇ６３ｂ（後述）と、がある。第１マスター側操作性Ｇ６３ａの具体例は、次の通りである。マスター側レバー６３の操作量が、０から、０の近傍の操作量（「遊び量Ａ０ｂ」とする）までの間では、指令値は、最小指令値Ｄ０である。マスター側レバー６３の操作量が、遊び量Ａ０ｂから、最大操作量Ａ４の近傍の操作量（「指令値最大操作量Ａ３」とする）までの間では、操作量が大きいほど、指令値が大きくなり、例えば指令値が操作量に比例する。マスター側レバー６３の操作量が、指令値最大操作量Ａ３から最大操作量Ａ４までの間では、指令値は、最大指令値Ｄ２である。

表示部６５（図１参照）（機械側操作パターン情報表示部、ストローク量情報表示部）は、情報の表示を行う。図１に示すように、表示部６５は、マスター側座席６１と対向するように（マスター側座席６１の正面に）配置される。表示部６５が表示する内容には、例えば上部旋回体１３に設けたカメラ（図示なし）で撮影した映像などがあり、例えば運転室１３ｃ内に設けたカメラで撮影した映像などがある。この映像以外の、表示部６５が表示する内容については後述する。

操作部７１は、操作者に操作される部分であり、選択などの操作が行われる部分である。例えば、操作部７１は、表示部６５を用いたものでもよい。例えば、操作部７１は、表示部６５に表示されたスイッチやボタンと、表示部６５に設けられたタッチセンサと、を備えてもよい。操作部７１は、表示部６５とは別に設けられたタッチパネルなどでもよく、表示部６５とは別に設けられた物理的スイッチや物理的ボタンなどでもよい。操作部７１は、後述するマスター側操作パターンを、操作者が選択するための部分（操作パターン操作部）である。操作部７１は、マスター側操作性Ｇ６３（図４参照）の設定を操作者が選択するための部分（操作性設定操作部）である。操作部７１は、後述する操作性同一制御を行うか否かを、操作者が選択するための部分（操作性同一制御操作部）である。操作部７１は、操作者がマスター側操作性Ｇ６３（図４参照）を任意に設定する部分（操作性任意操作部）でもよい。なお、操作パターン操作部、操作性設定操作部、および操作性任意操作部は、１つの操作部７１で兼用されてもよく、兼用されなくてもよい。

マスター側コントローラ８０は、信号（情報）の入出力、演算、および情報の記憶などを行う。マスター側コントローラ８０は、マスター側装置６０の各構成要素（マスター側レバー６３、および表示部６５など）に接続される。マスター側コントローラ８０は、マスター側アンテナ９０を用いて、スレーブ側装置５０との間で無線通信可能である。マスター側コントローラ８０は、アクチュエータ２３の作動を制御する（操作する）指令をスレーブ側装置５０に送信する。図２に示すように、マスター側コントローラ８０は、操作パターン切換部８３と、操作性設定部８７と、を備える。

操作パターン切換部８３は、マスター側操作パターンを切り換える。マスター側操作パターンは、マスター側レバー６３の操作とアクチュエータ２３の作動との組み合わせである。さらに詳しくは、マスター側操作パターンは、マスター側レバー６３の操作に応じてマスター側コントローラ８０に入力される指令と、マスター側コントローラ８０からスレーブ側装置５０に送信される指令と、の組み合わせのパターンである。例えば、操作パターン切換部８３は、マスター側操作パターンを予め記憶する。操作パターン切換部８３が記憶するマスター側操作パターンの数は、図２に示す例では３（パターンＰ１、Ｐ２、Ｐ３）であるが、２以下でもよく、４以上でもよい。なお、操作パターン切換部８３は、マスター側操作パターンを予め記憶していなくてもよい。操作パターン切換部８３は、操作者が手動で（任意に）設定したマスター側操作パターンを記憶してもよい。

操作性設定部８７は、マスター側操作性Ｇ６３（図４参照）を設定する。操作性設定部８７は、マスター側レバー６３の指令値（操作パターン切換部８３で変換された後の指令値を含む）を、そのまま出力する、または、変換して出力する。操作性設定部８７は、マスター側レバー６３の指令値を変換する場合は、例えば信号のゲインを変えてもよい。操作性設定部８７は、操作パターン切換部８３に切り換えられたマスター側操作パターンに応じて、マスター側操作性Ｇ６３（図４参照）を設定する（切り換える）ことが可能である。

（機械側操作パターン情報）
図１に示すスレーブ側装置５０は、機械側操作パターン情報を取得する。機械側操作パターン情報は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報である。機械側操作パターン情報は、自動的に検出されてもよく、手動で入力されてもよい。例えば、機械側操作パターン情報は、機械側操作パターン検出部３５により自動的に検出されてもよい。例えば、作業機械１の近傍の操作者などが、操作パターン切換バルブ３０の切換レバー３３の位置を見て、機械側操作パターン情報をスレーブ側装置５０に入力してもよい。例えば、操作者などが、機械側レバー１７またはマスター側レバー６３を操作し、アクチュエータ２３がどのように作動するかを確認して、機械側操作パターン情報をスレーブ側装置５０に入力してもよい。

スレーブ側装置５０は、取得した機械側操作パターン情報を、無線通信により、マスター側装置６０に送信する。マスター側コントローラ８０は、受信した機械側操作パターン情報を、表示部６５に表示させる。具体的には、表示部６５は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンが、どの操作パターンであるかを表示する。表示部６５に機械側操作パターン情報が表示されるので、作業機械１を遠隔操縦する操作者は、現在の機械側操作パターンを把握できる。よって、操作者は、例えば、マスター側操作パターンの切り換えが必要かどうかなどを把握できる。

（ストローク量情報）
スレーブ側装置５０は、ストローク量情報を取得する。ストローク量情報は、機械側レバー１７のストローク量に関する情報である。ストローク量情報は、自動的に検出されてもよく、手動で入力されてもよい。例えば、レバー操作装置５１が機械側レバー１７を動かし、レバー操作装置５１に設けられたセンサがストローク量を検出することで、ストローク量情報が取得されてもよい。例えば、スレーブ側装置５０が作業機械１に搭載される際に、作業機械操縦装置４０のキャリブレーションが行われるところ、このキャリブレーション時に取得されたストローク量情報が用いられてもよい。例えば、既知の機械側レバー１７のストローク量情報が、スレーブ側装置５０に入力されることで、ストローク量情報が取得されてもよい。例えば、操作者が、機械側レバー１７を操作してストローク量を調べ、スレーブ側装置５０にストローク量を入力することで、ストローク量情報が取得されてもよい。

スレーブ側装置５０は、取得したストローク量情報を、無線通信により、マスター側装置６０に送信する。マスター側コントローラ８０は、受信したストローク量情報を、表示部６５に表示させる。具体的には例えば、表示部６５は、機械側レバー１７Ｒおよび機械側レバー１７Ｌそれぞれの、各操作方向のストローク量を表示する。表示部６５にストローク量情報が表示されるので、操作者は、機械側レバー１７のストローク量を把握できる。よって、操作者は、例えば、マスター側操作性Ｇ６３（図４参照）の変更が必要かどうかなどを把握できる。

（操作パターン切換部８３の処理）
操作者は、操作パターン切換バルブ３０で機械側操作パターンを切り換えなくても、マスター側装置６０でマスター側操作パターンを切り換えることで、操作者の所望の（例えば慣れた）操作パターンで操作できる。操作パターン切換部８３による操作パターンの切り換えの具体例は次の通りである。図２に示す例では、操作パターン切換部８３に設定されたマスター側操作パターンとして、パターンＰ１、Ｐ２、Ｐ３がある。

パターンＰ１は、操作パターンの切り換えが行われないパターンである。具体的には例えば、マスター側レバー６３Ｌが前操作されるとする（図２では入力の列の「左レバー：前」）。このとき、操作パターン切換部８３は、機械側レバー１７Ｌ（図１参照）を前操作させる指令を出力する（図２ではパターンＰ１の列の「左レバー：前」）。そして、図１に示すマスター側装置６０は、機械側レバー１７Ｌを前操作させる指令をスレーブ側装置５０に送信する。なお、「機械側レバー１７を前操作させる指令」には、パイロットライン２７のパイロット圧を制御する指令であって、機械側レバー１７を前操作させるのに相当する指令が含まれることとする（他の操作方向、他のパターンについても同様）。以下、機械側レバー１７およびスレーブ側装置５０については図１を参照して説明する。

図２に示すように、パターンＰ２は、操作パターンの切り換えが行われるパターンである。具体的には例えば、マスター側レバー６３Ｌが前操作されるとする（図２では入力の列の「左レバー：前」）。このとき、操作パターン切換部８３は、マスター側レバー６３Ｌの前操作の指令を、機械側レバー１７Ｌを右操作させる指令に変換し、出力する（図２ではパターンＰ２の列の「左レバー：右」）。そして、マスター側装置６０は、機械側レバー１７Ｌを右操作させる指令をスレーブ側装置５０に出力する。以下、マスター側レバー６３Ｌの前操作の指令を、機械側レバー１７Ｌを右操作させる指令に変換してスレーブ側装置５０に出力することを、「マスター側レバー６３Ｌの前操作を、機械側レバー１７の右操作に変換する」などともいう（他の方向の操作も同様）。このパターンＰ２が選択される場合の具体例は次の通りである。図１に示す操作パターン切換バルブ３０で選択されている機械側操作パターンが、左レバー（機械側レバー１７Ｌ）の左右操作で上部旋回体１３が旋回する操作パターン（以下「横旋回パターン」）であるとする。一方、操作者が所望する操作パターンが、左レバー（マスター側レバー６３Ｌ）の前後操作で上部旋回体１３が旋回する操作パターン（以下「縦旋回パターン」）であるとする。この場合、図２に示すパターンＰ２が選択されることで、機械側操作パターンは横旋回パターンのまま、操作者は縦旋回パターンで操作できる。

パターンＰ３のように、操作パターン切換部８３は、左側のマスター側レバー６３Ｌの操作を、右側の機械側レバー１７Ｒの操作に変換してもよい。また、操作パターン切換部８３は、右側のマスター側レバー６３Ｒの操作を、左側の機械側レバー１７Ｌの操作に変換してもよい。

（操作性同一制御）
操作性設定部８７は、操作性同一制御を行う。図４に示すように、操作性同一制御は、マスター側操作性Ｇ６３と、機械側操作性Ｇ１７と、が同じになる側にマスター側操作性Ｇ６３を設定する制御である。操作性同一制御の詳細は次の通りである。

図２に示す操作パターン切換部８３で、マスター側レバー６３の所定操作の指令が、この所定操作とはストローク量の相違する機械側レバー１７の操作の指令に変換される場合がある。具体的には例えば、パターンＰ２では、マスター側レバー６３の前操作（ストローク量はＡ４（図３参照））の指令が、機械側レバー１７の右操作（ストローク量はＡ２（図３参照））の指令に変換される。

マスター側レバー６３の所定操作の指令が、この所定操作とはストローク量の相違する機械側レバー１７の操作の指令に変換され、かつ、操作性同一制御が行われない場合について説明する。この場合、図４に示すように、マスター側レバー６３の所定操作（例えば前操作）の第１マスター側操作性Ｇ６３ａと、この所定操作に相当する機械側レバー１７の操作（例えば右操作）の機械側操作性Ｇ１７と、が相違する。ここで、第１マスター側操作性Ｇ６３ａとは、マスター側レバー６３が出力した指令値が、そのままスレーブ側装置５０（図１参照）に出力される場合（操作性同一制御が行われない場合）の、マスター側操作性Ｇ６３である。上記「この所定操作に相当する機械側レバー１７の操作」とは、マスター側レバー６３の所定操作（例えば前操作）により操作されるアクチュエータ２３（図１参照）の作動と同じ作動を操作可能な機械側レバー１７の操作（例えば右操作）である。以下では、マスター側レバー６３の所定操作の第１マスター側操作性Ｇ６３ａを、単に「第１マスター側操作性Ｇ６３ａ」ともいう（後述する第２マスター側操作性Ｇ６３ｂも同様）。また、上記「この所定操作に相当する機械側レバー１７の操作」の機械側操作性Ｇ１７を、単に「機械側操作性Ｇ１７」ともいう。

第１マスター側操作性Ｇ６３ａと機械側操作性Ｇ１７との相違の具体例は次の通りである。機械側操作性Ｇ１７では、操作量が指令値最大操作量Ａ１ａのときに、指令値が最大指令値Ｃ１になる。一方、第１マスター側操作性Ｇ６３ａでは、操作量が指令値最大操作量Ａ３のときに最大指令値Ｄ２になる（こうなるようにキャリブレーションされる）。また、第１マスター側操作性Ｇ６３ａでは、指令値最大操作量Ａ１ａと等しい操作量（例えばＡ１ｂ）のときには、指令値は、最大指令値Ｄ２よりも小さい値（Ｄ１）である。このように、第１マスター側操作性Ｇ６３ａと、機械側操作性Ｇ１７と、が相違する。

そこで、操作性設定部８７（図２参照）は、操作性同一制御を行う。操作性設定部８７は、操作性同一制御により、マスター側レバー６３の所定操作（例えば前操作）のマスター側操作性Ｇ６３を、この所定操作に相当する機械側レバー１７の機械側操作性Ｇ１７に、近づける側に設定する。操作性同一制御が行われたマスター側操作性Ｇ６３を、第２マスター側操作性Ｇ６３ｂとする。

具体的には例えば、操作性同一制御により、第２マスター側操作性Ｇ６３ｂは、次のように設定される。［例１］第２マスター側操作性Ｇ６３ｂの指令値最大操作量Ａ１ｂは、第１マスター側操作性Ｇ６３ａの指令値最大操作量Ａ３よりも、機械側操作性Ｇ１７の指令値最大操作量Ａ１ａに近い側（小さい側）に設定される。［例２］第２マスター側操作性Ｇ６３ｂの指令値最大操作量Ａ１ｂは、機械側操作性Ｇ１７の指令値最大操作量Ａ１ａと、一致または略一致する。［例３］第１マスター側操作性Ｇ６３ａの、遊び量Ａ０ｂから指令値最大操作量Ａ３までの操作量範囲における、操作量に対する指令値の変化量（グラフの傾き）を、「第１マスター側操作性Ｇ６３ａの変化量」とする。第２マスター側操作性Ｇ６３ｂの、遊び量Ａ０ｂから指令値最大操作量Ａ１ｂまでの操作量範囲における、操作量に対する指令値の変化量を、「第２マスター側操作性Ｇ６３ｂの変化量」とする。機械側操作性Ｇ１７の、遊び量Ａ０ａから指令値最大操作量Ａ１ａまでの操作量範囲における、操作量に対する指令値の変化量を「機械側操作性Ｇ１７の変化量」とする。このとき、第２マスター側操作性Ｇ６３ｂの変化量は、第１マスター側操作性Ｇ６３ａの変化量よりも、機械側操作性Ｇ１７の変化量に近い側（傾きが大きい側）に設定される。［例４］第２マスター側操作性Ｇ６３ｂの変化量は、機械側操作性Ｇ１７の変化量と、一致または略一致する。［例５］第２マスター側操作性Ｇ６３ｂの遊び量Ａ０ｂは、機械側操作性Ｇ１７の遊び量Ａ０ａと、一致または略一致してもよい。［例６］なお、第２マスター側操作性Ｇ６３ｂでは、指令値最大操作量Ａ１ｂから最大操作量Ａ４の間では、指令値は、最大指令値Ｄ２である。

この操作性同一制御が行われるか否かは、図１に示す操作部７１により切り換えられる。操作性同一制御を行わないことが好ましい場合として、例えば次のような場合がある。図２に示すパターンＰ２では、マスター側レバー６３の前操作は、機械側レバー１７の右操作に変換され、アクチュエータ２３が所定の作動をする（例えば上部旋回体１３（図１参照）が右旋回する）。そして、操作性同一制御が行われた場合、図４に示すように、マスター側レバー６３の前操作の操作性が、第２マスター側操作性Ｇ６３ｂになる。ところが、操作レバーを前操作することでアクチュエータ２３（図１参照）の上記「所定の作動」（例えば右旋回）をさせることに慣れている操作者は、操作量がＡ３のときに、指令値が最大指令値Ｄ２となるような操作性に慣れている場合がある。そのため、操作性同一制御が行われない方が（第１マスター側操作性Ｇ６３ａの方が）、操作者は、慣れた操作性で操作できる場合がある。そこで、操作部７１（図１参照）により、操作性同一制御が行われるか否かを切り替え可能とする。具体的には例えば、操作部７１（図１参照）により、第１マスター側操作性Ｇ６３ａと第２マスター側操作性Ｇ６３ｂとを切り替え可能とする。これにより、操作者の利便性が向上する。

操作性同一制御は、図３に示すマスター側レバー６３の所定操作（例えば前操作）が、この所定操作のストローク量（例えばＡ４）よりも小さいストローク量（例えばＡ２）の機械側レバー１７の操作に変換される場合に、行われ得る。一方、マスター側レバー６３の所定操作（例えば左操作）が、この所定操作のストローク量（例えばＡ２）よりも大きいストローク量（例えばＡ４）の機械側レバー１７の操作（例えば前操作）に変換される場合は、操作性同一制御は行われなくてもよい。

（操作性の調整）
なお、図２に示す操作性設定部８７は、マスター側操作性Ｇ６３（図４参照）を任意に設定してもよい。この場合、操作者は、操作性が向上するように、任意にマスター側操作性Ｇ６３（図４参照）を設定できる。例えば、図１に示す作業機械操縦装置４０のメーカーと、作業機械１のメーカーとが異なる場合などには、マスター側レバー６３のストローク量と、機械側レバー１７のストローク量とが、異なることが想定される。このような場合でも、操作者は、例えば慣れた操作性で操作できるように、図４に示すマスター側操作性Ｇ６３を任意に設定できる。また、例えば、マスター側操作性Ｇ６３の変化量（グラフの傾き）を小さくするほど、指令値の微調整が容易になる。また、マスター側操作性Ｇ６３の変化量を大きくするほど、少ない操作量で指令値を大きく変化させることができる。また、操作者は、マスター側操作性Ｇ６３を設定する際、図１に示す表示部６５に表示されたストローク量情報を確認することで、容易に設定を行える。

（効果）
図１に示す作業機械操縦装置４０による効果は、次の通りである。

（第１の発明の効果）
作業機械操縦装置４０は、作業機械１を遠隔操縦可能である。作業機械１は、アクチュエータ２３と、コントロールバルブ２５と、機械側レバー１７と、操作パターン切換バルブ３０と、を備える。コントロールバルブ２５は、アクチュエータ２３の作動を制御する。機械側レバー１７は、操作に応じたパイロット圧をコントロールバルブ２５に出力する。操作パターン切換バルブ３０は、機械側レバー１７とコントロールバルブ２５との間のパイロットライン２７に設けられ、機械側レバー１７の操作とアクチュエータ２３の作動との組み合わせのパターンである機械側操作パターンを切り換え可能なバルブである。作業機械操縦装置４０は、スレーブ側装置５０と、マスター側装置６０と、を備える。スレーブ側装置５０は、作業機械１に設置され、パイロットライン２７のパイロット圧を制御することでアクチュエータ２３の作動を制御する。マスター側装置６０は、作業機械１の外部に設けられ、スレーブ側装置５０との間で無線通信可能であり、アクチュエータ２３の作動を制御する指令をスレーブ側装置５０に送信する。マスター側装置６０は、マスター側レバー６３と、操作パターン切換部８３（図２参照）と、を備える。マスター側レバー６３は、操作に応じた指令を出力する。

［構成１−１］操作パターン切換部８３（図２参照）は、マスター側レバー６３の操作に応じて入力される指令と、スレーブ側装置５０に送信される指令と、の組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを切り換える。

［構成１−２］スレーブ側装置５０は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報をマスター側装置６０に送信する。

上記［構成１−１］により、レバー操作と、アクチュエータ２３の作動と、の組み合わせのパターン（操作パターン）を、操作パターン切換部８３（図２参照）で切り換えることができる。よって、操作パターンを切り換える際に、操作パターン切換バルブ３０を切り換える必要がない。よって、操作パターン切換バルブ３０を切り換える作業を省くことができ、この作業の手間と時間を省くことができるので、操作パターンを容易に切り換えることができる。また、操作パターン切換バルブ３０を切り換える必要がないので、操作パターンを切り換える際に、人が作業機械１にアクセスする必要がない。よって、人が作業機械１にアクセスする必要がある場合に比べ、操作パターンを容易に切り換えることができる。

一方、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報が無ければ、操作パターンをどのように切り換えるべきかを、操作者またはマスター側装置６０が、判断しにくい場合が想定される。そこで、作業機械操縦装置４０は、上記［構成１−２］を備える。よって、マスター側装置６０は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報を利用できる。その結果、操作者またはスレーブ側装置５０は、操作パターンを容易に切り換えることができる。また、上記［構成１−２］により、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報を得るために、人が作業機械１にアクセスする必要がない。よって、人が作業機械１にアクセスする必要がある場合に比べ、操作パターンを容易に切り換えることができる。なお、機械側操作パターンの情報をスレーブ側装置５０がマスター側装置６０に送信するよりも前の時点で、機械側操作パターンの情報をスレーブ側装置５０に取得させるなどのために、人が作業機械１にアクセスしてもよい。

人が作業機械１にアクセスする必要がない結果、次の効果が得られてもよい。例えば、人がアクセス不可能またはアクセス困難な場所（例えば災害現場など）で作業機械１が使用される場合でも、人が作業機械１にアクセスすることなく、操作パターンを切り換えることができる。

（第２の発明の効果）
［構成２］マスター側装置６０は、操作パターン切換バルブ３０に選択されている機械側操作パターンの情報を表示する表示部６５（機械側操作パターン情報表示部）を備える。

上記［構成２］により、操作者は、表示部６５に表示された機械側操作パターンの情報を知ることができる。その結果、例えば、操作者は、操作パターンの切り換えをするか否かなどを判断しやすい。

（第４の発明の効果）
［構成４］スレーブ側装置５０は、機械側レバー１７のストローク量に関する情報であるストローク量情報をマスター側装置６０に送信する。

上記［構成４］により、人が作業機械１にアクセスしなくても、マスター側装置６０は、機械側レバー１７のストローク量情報を利用できる。なお、ストローク量情報をスレーブ側装置５０がマスター側装置６０に送信するよりも前の時点で、ストローク量情報をスレーブ側装置５０に取得させるなどのために、人が作業機械１にアクセスしてもよい。

（第５の発明の効果）
［構成５］マスター側装置６０は、ストローク量情報を表示する表示部６５（ストローク量情報表示部）を備える。

上記［構成５］により、操作者は、表示部６５に表示されたストローク量情報を知ることができる。その結果、例えば、操作者は、マスター側操作性Ｇ６３（図４参照）をどのように設定すべきかなどを判断しやすい。

（第６の発明の効果）
［構成６］マスター側装置６０は、図２に示す操作性設定部８７を備える。操作性設定部８７は、マスター側操作性Ｇ６３（図４参照）を設定する。マスター側操作性Ｇ６３（図４参照）は、マスター側レバー６３の操作量と、スレーブ側装置５０（図１参照）に送信される指令値と、の関係である。操作性設定部８７は、操作パターン切換部８３に切り換えられたマスター側操作パターンに応じてマスター側操作性Ｇ６３（図４参照）を設定することが可能である。

上記［構成６］では、操作パターン切換部８３に切り換えられたマスター側操作パターンに応じてマスター側操作性Ｇ６３（図４参照）が自動的に変わり得る。よって、マスター側操作パターンが切り換わったときに、操作者は、マスター側操作性Ｇ６３（図４参照）を手動で設定する必要がない。

（第７の発明の効果）
［構成７］操作性設定部８７は、操作性同一制御を行う。操作性同一制御は、図４に示すように、マスター側レバー６３の所定操作（例えば前操作）のマスター側操作性Ｇ６３を、この所定操作に相当する機械側レバー１７の操作（例えば右操作）の機械側操作性Ｇ１７に、近づける側に設定する。所定操作に相当する機械側レバー１７の操作の機械側操作性Ｇ１７とは、マスター側レバー６３の所定操作により操作されるアクチュエータ２３（図１参照）の作動と同じ作動を操作可能な機械側レバー１７の操作の操作量と指令値との関係である。

上記［構成７］により、マスター側レバー６３の所定操作（例えば前操作）のマスター側操作性Ｇ６３を、この所定操作に対応する機械側レバー１７の操作（例えば右操作）の機械側操作性Ｇ１７に近づけることができる。その結果、操作者がマスター側レバー６３を操作しやすくなる場合がある。

（第８の発明の効果）
［構成８］図１に示すように、マスター側装置６０は、操作部７１（操作性同一制御操作部）を備える。操作部７１は、操作者に操作され、操作性同一制御を行うか否かを切り換える。

上記［構成８］により、操作者は、操作性同一制御を行うか否かを切り換えることができる。よって、マスター側レバー６３の操作性を、操作者が選択できる。よって、操作者の利便性が向上する。

（第２実施形態）
図５を参照して、第２実施形態の作業機械操縦装置２４０について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態の作業機械操縦装置２４０のうち、第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付すなどして、説明を省略した。相違点は、マスター側装置６０が、操作者識別装置２６３（パターン切換用操作者識別装置、操作性切換用操作者識別装置）を備える点である。また、相違点は、マスター側コントローラ８０が、操作パターン選択部２８１と、操作性選択部２８５と、を備える点である。

操作者識別装置２６３（パターン切換用操作者識別装置、操作性切換用操作者識別装置）は、マスター側レバー６３を操作する操作者を識別する。「マスター側レバー６３を操作する操作者」には、マスター側レバー６３を操作しようとしている操作者も含まれる。例えば、操作者識別装置２６３は、カメラ２６３ａで撮影した操作者の画像から、操作者を識別する。カメラ２６３ａは、例えば赤外線カメラでもよく、例えば可視光カメラでもよい。例えば、カメラ２６３ａは、マスター側座席６１を撮影可能な位置などに配置される。例えば、カメラ２６３ａは、操作者がマスター側座席６１に座ろうとしているときに、操作者が必ず通る位置を撮影可能な位置に配置されてもよい。操作者識別装置２６３は、操作者を識別可能な情報が記憶されたタグやカードなど（記憶体）の情報を読み取ることで、操作者を識別してもよい。なお、パターン切換用操作者識別装置と、操作性切換用操作者識別装置とは、１つの操作者識別装置２６３で兼用されてもよく、兼用されなくてもよい。

操作パターン選択部２８１は、操作者に応じて、マスター側操作パターンを選択する。さらに詳しくは、操作パターン選択部２８１は、マスター側レバー６３を操作する操作者と、マスター側操作パターンとの組み合わせを記憶する。そして、操作者識別装置２６３に識別された操作者に応じて、マスター側操作パターンを選択する。そして、操作パターン切換部８３は、操作パターン選択部２８１による選択に基づいて、マスター側操作パターンを切り換える。

操作性選択部２８５は、操作者に応じて、マスター側操作性Ｇ６３（図４参照。以下、マスター側操作性Ｇ６３について同様）の設定を選択する。さらに詳しくは、操作性選択部２８５は、マスター側レバー６３を操作する操作者と、マスター側操作性Ｇ６３の設定との組み合わせを記憶する。そして、操作者識別装置２６３に識別された操作者に応じて、マスター側操作性Ｇ６３の設定を選択する。そして、操作性設定部８７は、操作性選択部２８５による選択に基づいてマスター側操作性Ｇ６３を設定する。例えば、操作性選択部２８５により選択されるマスター側操作性Ｇ６３の設定には、第１マスター側操作性Ｇ６３ａ（図４参照）と、第２マスター側操作性Ｇ６３ｂ（図４参照）と、がある。また、図５に示す操作性選択部２８５により選択されるマスター側操作性Ｇ６３の設定には、操作者に任意に設定されたマスター側操作性Ｇ６３が含まれてもよい。

（作動）
操作パターン選択部２８１および操作性選択部２８５は、例えば次のように用いられる。ある操作者Ｏ１が、初めてマスター側装置６０で作業機械１（図１参照）を操作（初回操作）しようとする。このときに、操作者Ｏ１は、操作部７１（図１参照）を用いて、ある１つのマスター側操作パターンを選択し、マスター側操作性Ｇ６３の設定を選択（または任意に設定）する。このとき、操作パターン選択部２８１は、操作者Ｏ１と、選択されたマスター側操作パターン（例えばパターンＰ２）と、の組み合わせを記憶する。また、操作性選択部２８５は、操作者Ｏ１と、設定されたマスター側操作性Ｇ６３と、の組み合わせを記憶する。そして、次回以降に操作者Ｏ１が操作するときには、操作パターン選択部２８１は、自動的に、初回操作時に操作者Ｏ１に選択されたマスター側操作パターン（例えばパターンＰ２）を選択する。また、操作性選択部２８５は、自動的に、初回操作時に操作者Ｏ１に設定されたマスター側操作性Ｇ６３の設定を選択する。

なお、マスター側レバー６３を操作する操作者と、マスター側操作パターンとの組み合わせは、操作者の初回操作よりも前の時点で、操作パターン選択部２８１に設定されてもよい（マスター側操作性Ｇ６３も同様）。また、この組み合わせは、操作者を識別するためのタグやカードなどの情報に含まれていてもよい。操作パターン選択部２８１が自動的にマスター側操作パターンを選択する場合、表示部６５（図１参照）は、機械側操作パターンを表示しなくてもよい。操作性選択部２８５が自動的にマスター側操作性Ｇ６３の設定を選択する場合、表示部６５（図１参照）は、ストローク情報を表示しなくてもよい。

（効果）
図５に示す作業機械操縦装置２４０による効果は、次の通りである。

（第３の発明の効果）
［構成３］マスター側装置６０は、操作者識別装置２６３（パターン切換用操作者識別装置）と、操作パターン選択部２８１と、を備える。操作者識別装置２６３は、マスター側レバー６３を操作する操作者を識別する。操作パターン選択部２８１は、マスター側レバー６３を操作する操作者とマスター側操作パターンとの組み合わせを記憶し、操作者識別装置２６３に識別された操作者に応じてマスター側操作パターンを選択する。操作パターン切換部８３は、操作パターン選択部２８１による選択に基づいて、マスター側操作パターンを切り換える。

上記［構成３］により、マスター側レバー６３を操作する操作者が変わったときに、操作者に応じたマスター側操作パターンが自動的に選択される。よって、マスター側操作パターンを操作者が手動で設定する手間を省くことができる。

（第９の発明の効果）
［構成９］マスター側装置６０は、操作者識別装置２６３（操作性切換用操作者識別装置）と、操作性選択部２８５と、を備える。操作者識別装置２６３は、マスター側レバー６３を操作する操作者を識別する。操作性選択部２８５は、マスター側レバー６３を操作する操作者とマスター側操作性Ｇ６３（図４参照）の設定との組み合わせを記憶し、操作者識別装置２６３に識別された操作者に応じてマスター側操作性Ｇ６３の設定を選択する。操作性設定部８７は、操作性選択部２８５による選択に基づいてマスター側操作性Ｇ６３を設定する。

上記［構成９］により、マスター側レバー６３を操作する操作者が変わったときに、操作者に応じたマスター側操作性Ｇ６３の設定が自動的に選択される。よって、マスター側操作性Ｇ６３を操作者が手動で設定する手間を省くことができる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、第１実施形態および第２実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、図２および図５に示すブロック図の各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。

１ 作業機械
１７ 機械側レバー
２３ アクチュエータ
２５ コントロールバルブ
２７ パイロットライン
３０ 操作パターン切換バルブ
４０、２４０ 作業機械操縦装置
５０ スレーブ側装置
６０ マスター側装置
６３ マスター側レバー
６５ 表示部（機械側操作パターン情報表示部、ストローク情報表示部）
７１ 操作部（操作性同一制御操作部）
８３ 操作パターン切換部
８７ 操作性設定部
２６３ 操作者識別装置（パターン切換用操作者識別装置、操作性切換用操作者識別装置）
２８１ 操作パターン選択部
２８５ 操作性選択部
Ｇ１７ 機械側操作性
Ｇ６３ マスター側操作性

Claims (9)

1. アクチュエータと、
   前記アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブと、
   操作に応じたパイロット圧を前記コントロールバルブに出力する機械側レバーと、
   前記機械側レバーと前記コントロールバルブとの間のパイロットラインに設けられ、前記機械側レバーの操作と前記アクチュエータの作動との組み合わせのパターンである機械側操作パターンを切り換え可能なバルブである操作パターン切換バルブと、
   を備える作業機械を遠隔操縦可能な作業機械操縦装置であって、
   前記作業機械に設置され、前記パイロットラインのパイロット圧を制御することで前記アクチュエータの作動を制御するスレーブ側装置と、
   前記作業機械の外部に設けられ、前記スレーブ側装置との間で無線通信可能であり、前記アクチュエータの作動を制御する指令を前記スレーブ側装置に送信するマスター側装置と、
   を備え、
   前記マスター側装置は、
   操作に応じた指令を出力するマスター側レバーと、
   前記マスター側レバーの操作に応じて入力される指令と、前記スレーブ側装置に送信される指令と、の組み合わせのパターンであるマスター側操作パターンを切り換える操作パターン切換部と、
   を備え、
   前記スレーブ側装置は、前記操作パターン切換バルブに選択されている機械側操作パターンの情報を前記マスター側装置に送信する、
   作業機械操縦装置。
2. 請求項１に記載の作業機械操縦装置であって、
   前記マスター側装置は、前記操作パターン切換バルブに選択されている機械側操作パターンの情報を表示する機械側操作パターン情報表示部を備える、
   作業機械操縦装置。
3. 請求項１または２に記載の作業機械操縦装置であって、
   前記マスター側装置は、
   前記マスター側レバーを操作する操作者を識別するパターン切換用操作者識別装置と、
   前記マスター側レバーを操作する操作者と前記マスター側操作パターンとの組み合わせを記憶し、前記パターン切換用操作者識別装置に識別された操作者に応じて前記マスター側操作パターンを選択する操作パターン選択部と、
   を備え、
   前記操作パターン切換部は、前記操作パターン選択部による選択に基づいて、前記マスター側操作パターンを切り換える、
   作業機械操縦装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械操縦装置であって、
   前記スレーブ側装置は、前記機械側レバーのストローク量に関する情報であるストローク量情報を前記マスター側装置に送信する、
   作業機械操縦装置。
5. 請求項４に記載の作業機械操縦装置であって、
   前記マスター側装置は、前記ストローク量情報を表示するストローク量情報表示部を備える、
   作業機械操縦装置。
6. 請求項４または５に記載の作業機械操縦装置であって、
   前記マスター側装置は、前記マスター側レバーの操作量と前記スレーブ側装置に送信される指令値との関係であるマスター側操作性を設定する操作性設定部を備え、
   前記操作性設定部は、前記操作パターン切換部に切り換えられた前記マスター側操作パターンに応じて前記マスター側操作性を設定することが可能である、
   作業機械操縦装置。
7. 請求項６に記載の作業機械操縦装置であって、
   前記操作性設定部は、前記マスター側レバーの所定操作の前記マスター側操作性を、前記所定操作に相当する前記機械側レバーの操作の機械側操作性に、近づける側に設定する操作性同一制御を行い、
   前記所定操作に相当する前記機械側レバーの操作の機械側操作性とは、前記マスター側レバーの前記所定操作により操作される前記アクチュエータの作動と同じ作動を操作可能な前記機械側レバーの操作の操作量と指令値との関係である、
   作業機械操縦装置。
8. 請求項７に記載の作業機械操縦装置であって、
   前記マスター側装置は、操作性同一制御操作部を備え、
   前記操作性同一制御操作部は、操作者に操作され、前記操作性同一制御を行うか否かを切り換える、
   作業機械操縦装置。
9. 請求項６〜８のいずれか１項に記載の作業機械操縦装置であって、
   前記マスター側装置は、
   前記マスター側レバーを操作する操作者を識別する操作性切換用操作者識別装置と、
   前記マスター側レバーを操作する操作者と前記マスター側操作性の設定との組み合わせを記憶し、前記操作性切換用操作者識別装置に識別された操作者に応じて前記マスター側操作性の設定を選択する操作性選択部と、
   を備え、
   前記操作性設定部は、前記操作性選択部による選択に基づいて前記マスター側操作性を設定する、
   作業機械操縦装置。

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