CN111757960B - 工程机械操纵装置 - Google Patents

Abstract

主设备侧装置(60)设置在工程机械(1)的外部，将对致动器(23)的工作进行控制的指令发送至从设备侧装置(50)。主设备侧装置(60)包括主设备侧操纵杆(63)和操作模式切换部(83)。操作模式切换部(83)切换组合了与主设备侧操纵杆(63)的操作对应的第一指令、和针对机械侧操纵杆(17)的操作的第二指令的主设备侧操作模式。从设备侧装置(50)将操作模式切换阀(30)选择的机械侧操作模式的信息发送至主设备侧装置(60)。

Description

工程机械操纵装置

技术领域

本发明涉及可对工程机械进行远程操纵的工程机械操纵装置。

背景技术

专利文献1中公开了远程操作式的建筑机械，包括：操作杆，对致动器的工作进行操作；操作模式切换阀，切换操作杆的操作模式；检测单元，检测操作模式切换阀的切换位置；以及显示器，配置在可从建筑机械的外部看到的位置，并显示由检测单元检测出的切换位置。由此，可使进行远程操作的操作员容易地辨认操作模式切换阀的切换状态，消除因错误辨识切换状态而产生的误操作的可能性。

但是，操作模式切换阀通常由切换操作模式的构件机械地固定，使得不会因机械振动等而操作模式切换阀随意地切换操作模式。

因此，为了切换操作模式切换阀的操作模式，人需要进入工程机械的现场来解除该固定，从而会耗费工夫及时间。另外，例如在工程机械的远程操纵装置，在切换操作模式的情况下，需要操作模式切换阀当前已选择的操作模式的信息。但是，为了取得该信息，人需要进入工程机械的现场，从而会耗费工夫及时间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开平9-217383号

发明内容

在此，本发明的目的在于提供一种工程机械操纵装置，即使不对操作模式切换阀进行切换，也能够容易地切换操作模式。

本发明的一方面涉及的工程机械操纵装置，是可对具备致动器、控制阀、机械侧操作部及操作模式切换阀的工程机械进行远程操纵的工程机械操纵装置，所述控制阀对所述致动器的工作进行控制，所述机械侧操作部将对应于操作的先导压输出至所述控制阀，所述操作模式切换阀设置于所述机械侧操作部与所述控制阀之间的先导管路，用于切换组合了所述机械侧操作部的操作和所述致动器的工作的机械侧操作模式，所述工程机械操纵装置包括：从设备侧装置，设置于所述工程机械，通过控制所述先导管路的先导压来对所述致动器的工作进行控制；以及，主设备侧装置，设置在所述工程机械的外部，可与从设备侧装置进行无线通信，并将对所述致动器的工作进行控制的指令发送至从设备侧装置，其中，所述从设备侧装置将所述操作模式切换阀选择的机械侧操作模式的信息发送至所述主设备侧装置，所述主设备侧装置包括：主设备侧操作部，输出与操作者的操作对应的第一指令；操作模式切换部，基于参照了所述机械侧操作模式的信息的操作者的指示，切换组合了所述第一指令和为了对所述机械侧操作部进行操作而发送至所述从设备侧装置的第二指令的主设备侧操作模式，根据切换后的所述主设备侧操作模式，将所述第一指令转换为所述第二指令；以及，通信部，将由所述操作模式切换部转换后的所述第二指令发送至所述从设备侧装置。

附图说明

图1是表示第一实施方式的工程机械操纵装置的方框图。

图2是表示图1所示的主设备侧控制器等的方框图。

图3是表示图1所示的机械侧操纵杆及主设备侧操纵杆的行程量的图。

图4是表示图1所示的机械侧操纵杆及主设备侧操纵杆各自的操作量与指令值之间的关系的曲线图。

图5是表示第二实施方式的工程机械操纵装置的主设备侧控制器等的图。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1至图4说明第一实施方式的工程机械操纵装置40及使用工程机械操纵装置40的工程机械1。

如图1所示，工程机械1例如是挖掘机及起重机等进行建筑作业的建筑机械。工程机械1包括下部行走体11、上部回转体13、附属装置15、机械侧操纵杆17及液压设备20。

下部行走体11使工程机械1行走。上部回转体13配置得比下部行走体11更靠上侧，且可相对于下部行走体11回转。上部回转体13包括驾驶室13c。在驾驶室13c的内部设置驾驶室内座椅13s。

附属装置15是安装于上部回转体13并进行作业的装置。附属装置15例如包括动臂15a、斗杆15b及挖斗15c。动臂15a可旋转(起伏)地安装于上部回转体13。斗杆15b可旋转地安装于动臂15a。挖斗15c可旋转地安装于斗杆15b。

机械侧操纵杆17(机械侧操作装置的一例)是用于对工程机械1进行操作的操作杆。因为工程机械1受到远程操纵，所以机械侧操纵杆17无需受到操作者操作。机械侧操纵杆17是用于对后述的致动器23进行操作的操纵杆。机械侧操纵杆17是用于对附属装置15进行操作的操纵杆。另外，机械侧操纵杆17是用于使上部回转体13相对于下部行走体11回转(右回转、左回转)的操纵杆。机械侧操纵杆17配置在驾驶室13c内。机械侧操纵杆17设置在驾驶室内座椅13s的左右。将右侧的机械侧操纵杆17设为机械侧操纵杆17R，将左侧的机械侧操纵杆17设为机械侧操纵杆17L。

与该机械侧操纵杆17相关的参数有操作方向、操作量及行程量。如图3所示，机械侧操纵杆17的操作有向前方倾倒的前操作、向后方倾倒的后操作、向左方倾倒的左操作及向右方倾倒的右操作。此外，上述前、后、左及右的方向分别是坐在驾驶室内座椅13s上的操作者看到的前、后、左及右的方向。

机械侧操纵杆17的“操作量”是从机械侧操纵杆17的中立位置算起的操作量，例如是从机械侧操纵杆17的中立位置算起的角度或距离。机械侧操纵杆17的“行程量”是从机械侧操纵杆17的中立位置到机械侧操纵杆17可取得的最大操作量为止的操作量的大小。例如，如图3所示，前操作的行程量(例如A4)等于后操作的行程量(例如A4)。例如，左操作的行程量(例如A2)等于右操作的行程量(例如A2)。例如，前操作及后操作各自的行程量(A4)大于左操作及右操作各自的行程量(A2)。此外，前操作及后操作各自的行程量A2(应为“A4”))也可以小于或等于左操作及右操作各自的行程量(A2)。

机械侧操纵杆17将对应于操作方向及操作量的先导压(液压、指令值)经由图1所示的先导管路27输出至控制阀25。如图4所示，操作量越大，则机械侧操纵杆17输出越大的指令值。例如若将最小指令值C0设为0％，将最大指令值C1设为100％，则“指令值”是0％以上100％以下的值。主设备侧操纵杆63的指令值也同样如此。

将机械侧操纵杆17的操作量与机械侧操纵杆17的指令值之间的关系设为机械侧操作特性G17。“操作特性”是操作量与指令值之间的关系。机械侧操作特性G17的具体例如下所述。图4的下段是表示机械侧操作特性G17的曲线图，纵轴是表示先导压的指令值，横轴是机械侧操纵杆17的操作量。当机械侧操纵杆17的操作量处于从0到比0稍大的容差量A0a为止的区间时，指令值恒定为最小指令值C0。另外，当机械侧操纵杆17的操作量处于从容差量A0a到比最大操作量A2稍小的指令值最大操作量A1a为止的区间时，操作量越大，则指令值越大，例如指令值与操作量成正比。当机械侧操纵杆17的操作量处于从指令值最大操作量A1a到最大操作量A2为止的区间时，指令值恒定为最大指令值C1。

液压设备20通过液压使图1所示的工程机械1工作。液压设备20包括泵21、致动器23、控制阀25、先导管路27及操作模式切换阀30。泵21是喷出工作油的液压泵。

致动器23使工程机械1工作。致动器23是因被供应工作油而驱动的液压致动器。设置有多个致动器23。例如，致动器23有使动臂15a相对于上部回转体13旋转(起伏)的动臂缸、使斗杆15b相对于动臂15a旋转的斗杆缸、使挖斗15c相对于斗杆15b旋转的挖斗缸。另外，致动器23有使上部回转体13相对于下部行走体11回转的回转马达。

控制阀25对致动器23的工作进行控制。控制阀25控制从泵21供应至致动器23的工作油的方向和流量。控制阀25包括多个阀。具体而言，控制阀25包括用于动臂缸的阀、用于斗杆缸的阀、用于挖斗缸的阀及用于回转马达的阀。控制阀25(应为“致动器23”)根据输入控制阀25的先导压而受到控制。

先导管路27设置在机械侧操纵杆17与控制阀25之间。先导管路27连接于机械侧操纵杆17和控制阀25。先导管路27将机械侧操纵杆17输出的先导压传递至控制阀25。设置有多条先导管路27。具体而言，先导管路27有用于动臂15a提升、用于动臂15a下降、用于斗杆15b收回、用于斗杆15b伸出、用于挖斗15c翻入、用于挖斗15c翻出、用于上部回转体13右回转及用于上部回转体13左回转的八个系统的先导管路27。

操作模式切换阀30也被称为多路控制阀，是可切换机械侧操作模式的阀。操作模式有机械侧操作模式和后述的主设备侧操作模式。机械侧操作模式是机械侧操纵杆17的操作和致动器23的工作的组合。具体而言，机械侧操作模式是包含机械侧操纵杆17R的四个方向的操作及机械侧操纵杆17L的四个方向的操作的共计八个操作方向、和致动器23的八种工作的组合的模式。具体而言，致动器23的八种工作是动臂15a提升、动臂15a下降、斗杆15b收回、斗杆15b伸出、挖斗15c翻入、挖斗15c翻出、上部回转体13的右回转及上部回转体13的左回转。

操作模式切换阀30设置于先导管路27。例如，操作模式切换阀30包括主体部31、切换杆33及机械侧操作模式检测部35。切换杆33相对于主体部31旋转后，切换设置于主体部31的阀。这样，切换多条先导管路27的油路。结果会切换机械侧操作模式。切换杆33通过螺栓等固定机构固定于主体部31。由此，防止切换杆33因振动等而随意地进行切换。另一方面，在有意地对切换杆33进行切换的情况下，会产生装卸固定机构的作业，从而会耗费工夫。

机械侧操作模式检测部35检测通过操作模式切换阀30选择了哪个机械侧操作模式。例如，机械侧操作模式检测部35是限位开关等。例如，机械侧操作模式检测部35检测切换杆33相对于主体部31的位置。

工程机械操纵装置40是从工程机械1的外部对工程机械1进行远程操纵的装置。工程机械操纵装置40包括从设备侧装置50和主设备侧装置60。

从设备侧装置50设置于工程机械1。从设备侧装置50通过控制先导管路27的先导压来对致动器23的工作进行控制。例如，从设备侧装置50通过控制机械侧操纵杆17来对致动器23的工作进行控制。从设备侧装置50包括杆操作装置51、从设备侧控制器53及从设备侧天线55。

杆操作装置51通过移动机械侧操纵杆17来对机械侧操纵杆17进行操作。杆操作装置51向前、后、左及右的各个方向，分别对机械侧操纵杆17R及机械侧操纵杆17L进行操作。杆操作装置51安装于机械侧操纵杆17。杆操作装置51例如是液压缸或马达等。

从设备侧控制器53进行信号(信息)的输入输出、运算及信息的存储等。从设备侧控制器53可使用从设备侧天线55，与主设备侧装置60进行无线通信。此外，从设备侧装置50也可不使用杆操作装置51来移动机械侧操纵杆17，而是通过控制先导管路27的先导压来对致动器23的工作进行控制。在此情况下，例如，从设备侧控制器53也可根据主设备侧装置60所发送的第二指令及指令值来控制设置于先导管路27的阀，由此，控制先导管路27的先导压。

主设备侧装置60是设置在工程机械1的外部，用于对工程机械1进行远程操纵的装置。主设备侧装置60包括主设备侧座椅61、主设备侧操纵杆63、显示部65(第一显示部及第二显示部的一例)及操作部71。主设备侧装置60还包括主设备侧控制器80和主设备侧天线90(通信部的一例)。主设备侧座椅61是对工程机械1进行远程操纵的操作者就座的座椅。

主设备侧操纵杆63(主设备侧操作装置的一例)是用于对工程机械1进行远程操纵的操作杆。主设备侧操纵杆63与机械侧操纵杆17同样是用于对致动器23进行操作的操纵杆。主设备侧操纵杆63是实质上与机械侧操纵杆17相同的操纵杆。主设备侧操纵杆63设置在主设备侧座椅61的左右。右侧的主设备侧操纵杆63被记述为主设备侧操纵杆63R，左侧的主设备侧操纵杆63被记述为主设备侧操纵杆63L。

与机械侧操纵杆17同样地，与该主设备侧操纵杆63相关的参数有操作方向、操作量及行程量。如图3所示，主设备侧操纵杆63的操作方向有向前方倾倒的前操作、向后方倾倒的后操作、向左方倾倒的左操作及向右方倾倒的右操作。此外，前、后、左及右是坐在主设备侧座椅61上的操作者看到的前、后、左及右的方向。

例如，如图3所示，主设备侧操纵杆63的行程量与机械侧操纵杆17的行程量相同。更详细而言，主设备侧操纵杆63的前操作及后操作的行程量(A4)分别与机械侧操纵杆17的前操作及后操作的行程量(A4)相同。主设备侧操纵杆63的左操作及右操作的行程量(A2)分别与机械侧操纵杆17的左操作及右操作的行程量(A2)相同。此外，主设备侧操纵杆63的行程量和机械侧操纵杆17的行程量也可在所有方向或一部分的操作方向上不同。

主设备侧操纵杆63将表示主设备侧操纵杆63的类别信息及操作方向的第一指令和操作量输出至主设备侧控制器80。主设备侧操纵杆63的类别信息是表示受到操作的主设备侧操纵杆63是主设备侧操纵杆63L还是主设备侧操纵杆63R的信息。主设备侧操纵杆63与机械侧操纵杆17大致同样地，使输出的操作量随着操纵杆的倾倒角度的增大而增大。

图4的上段是表示主设备侧操作特性G63的曲线图，其表示了主设备侧操纵杆63的操作量、与发送至图1所示的从设备侧装置50的指令值之间的关系。纵轴是指令值，横轴是主设备侧操纵杆63的操作量。图4所示的主设备侧操作特性G63例如有不执行后述的操作特性同一控制时所使用的第一主设备侧操作特性G63a、和执行后述的操作特性同一控制时所使用的第二主设备侧操作特性G63b。

第一主设备侧操作特性G63a的具体例如下所述。当主设备侧操纵杆63的操作量处于从0到比0稍大的容差量A0b为止的区间时，指令值恒定为最小指令值D0。当主设备侧操纵杆63的操作量处于从容差量A0b到比最大操作量A4稍小的指令值最大操作量A3为止的区间时，操作量越大，则指令值越大，例如指令值与操作量成正比。当主设备侧操纵杆63的操作量处于从指令值最大操作量A3到最大操作量A4为止的区间时，指令值恒定为最大指令值D2。

在不执行操作特性同一控制的情况下，主设备侧操纵杆63的操作量由操作特性设定部87根据第一主设备侧操作特性G63a而被转换为指令值。另一方面，在执行操作特性同一控制的情况下，主设备侧操纵杆63的操作量由操作特性设定部87根据第二主设备侧操作特性G63b而被转换为指令值。

返回参照图1。显示部65显示信息。如图1所示，显示部65与主设备侧座椅61相向地配置在主设备侧座椅61的正面。显示部65所显示的内容例如有由设置于上部回转体13的未图示的相机拍摄到的影像等，例如有由设置在驾驶室13c内的相机拍摄到的影像等。除了该影像以外的由显示部65显示的内容将后述。

操作部71是从操作者接受选择等操作的装置。例如，操作部71也可由显示部65构成。例如，操作部71也可由显示部65所显示的开关及按钮、和设置于显示部65的触控传感器构成。操作部71可以由与显示部65不同地设置的触控面板等构成，也可以由与显示部65不同地设置的物理开关或物理按钮等构成。操作部71是供操作者选择后述的主设备侧操作模式的装置，其是操作模式操作部的一例。操作部71是供操作者选择图4的上段的主设备侧操作特性G63的设定的装置，其是操作特性设定部87的一例。另外，操作部71是供操作者选择是否进行后述的操作特性同一控制的装置，其是取得部的一例。另外，操作部71也可以是供操作者任意地设定图4的上段的主设备侧操作特性G63的装置，在此情况下，其是操作特性任意操作部的一例。此外，操作模式操作部、操作特性设定部及操作特性任意操作部可由一个操作部71兼任，也可不由一个操作部71兼任。

主设备侧控制器80进行信号(信息)的输入输出、运算及信息的存储等。主设备侧控制器80连接于主设备侧装置60的各结构要素(主设备侧操纵杆63及显示部65等)。主设备侧控制器80可使用主设备侧天线90，与从设备侧装置50进行无线通信。主设备侧控制器80将从主设备侧操纵杆63输出的第一指令转换为后述的第二指令，并且将从主设备侧操纵杆63输出的操作量转换为指令值并发送至从设备侧装置50。如图2所示，主设备侧控制器80包括操作模式切换部83和操作特性设定部87。

操作模式切换部83切换主设备侧操作模式。主设备侧操作模式是从主设备侧操纵杆63输出的第一指令和为了对机械侧操纵杆17进行操作而发送至从设备侧装置50的第二指令的组合。操作模式切换部83根据切换后的主设备侧操作模式，将第一指令转换为第二指令，并将转换后的第二指令与从主设备侧操纵杆63输出的操作量一起输出至操作特性设定部87。第二指令包含机械侧操纵杆17的识别信息和操作方向。

例如，操作模式切换部83包括预先存储一个或多个主设备侧操作模式的未图示的存储器。在图2所示的例子中，操作模式切换部83所存储的主设备侧操作模式的数量为3(模式P1、P2、P3)，但可为2以下，也可为4以上。在本实施方式中，操作模式切换部83将操作者使用操作部71从存储器所预先存储的多个主设备侧操作模式中选择的一个主设备侧操作模式决定为切换对象的主设备侧操作模式。但是，此为一例，操作模式切换部83也可使存储器存储操作者使用操作部71手动地任意设定的主设备侧操作模式，将该主设备侧操作模式决定为切换对象的主设备侧操作模式。

操作特性设定部87根据由操作模式切换部83切换后的主设备侧操作模式来设定第二主设备侧操作特性G63b(参照图4)。在此情况下，操作特性设定部87只要通过进行后述的操作特性同一控制来设定第二主设备侧操作特性G63b即可。操作特性设定部87在进行操作特性同一控制的情况下，只要根据第二主设备侧操作特性G63b决定与主设备侧操纵杆63的操作量对应的指令值，并将已决定的指令值与第二指令一起经由主设备侧天线90发送至从设备侧装置50即可。另一方面，操作特性设定部87在不进行操作特性同一控制的情况下，只要根据第一主设备侧操作特性G63a决定与主设备侧操纵杆63的操作量对应的指令值，并将已决定的指令值与第二指令一起经由主设备侧天线90发送至从设备侧装置50即可。

(机械侧操作模式信息)

图1所示的从设备侧装置50取得机械侧操作模式信息。机械侧操作模式信息是被操作模式切换阀30选择的机械侧操作模式的信息。可自动检测机械侧操作模式信息，也可手动输入机械侧操作模式信息。例如，机械侧操作模式信息也可由机械侧操作模式检测部35自动检测。例如，工程机械1附近的操作者等也可观察操作模式切换阀30的切换杆33的位置，将机械侧操作模式信息输入从设备侧装置50。例如，操作者等还可对机械侧操纵杆17或主设备侧操纵杆63进行操作，确认致动器23如何工作，将机械侧操作模式信息输入从设备侧装置50。

从设备侧装置50将已取得的机械侧操作模式信息经由从设备侧天线55发送至主设备侧装置60。主设备侧控制器80使已接收的机械侧操作模式信息显示于显示部65。具体而言，显示部65显示被操作模式切换阀30选择的机械侧操作模式信息。机械侧操作模式信息例如是对于机械侧操纵杆17L的右操作进行右回转，对于机械侧操纵杆17L的左操作进行左回转这样的表示机械侧操纵杆17L、17R的前后左右的各个操作方向与对应于各操作方向的致动器23的工作之间的对应关系的信息。

因为在显示部65中显示机械侧操作模式信息，所以对工程机械1进行远程操纵的操作者能够掌握当前的机械侧操作模式。由此，操作者例如能够掌握是否需要切换主设备侧操作模式。而且，操作者能够参照机械侧操作模式信息，输入用于从预定的主设备侧操作模式中决定成为切换对象的主设备侧操作模式的指示。

(行程量信息)

从设备侧装置50取得行程量信息。行程量信息是与机械侧操纵杆17的行程量相关的信息。可自动检测行程量信息，也可手动输入行程量信息。例如，设置于杆操作装置51的传感器检测由杆操作装置51移动机械侧操纵杆17时的行程量，由此，也可取得行程量信息。

例如，从设备侧装置50在搭载于工程机械1时，进行工程机械操纵装置40的校准。从设备侧装置50也可取得在该校准时取得的行程量信息。例如，通过输入已知的机械侧操纵杆17的行程量信息，从设备侧装置50也可取得行程量信息。例如，操作者只要对机械侧操纵杆17进行操作来检查行程量，并将行程量输入从设备侧装置50即可。

从设备侧装置50通过无线通信，将已取得的行程量信息发送至主设备侧装置60。主设备侧控制器80使已接收的行程量信息显示于显示部65。具体而言，显示部65显示机械侧操纵杆17R及机械侧操纵杆17L各自的各操作方向的行程量。因为在显示部65中显示行程量信息，所以操作者能够掌握机械侧操纵杆17的行程量。由此，操作者例如能够掌握是否需要变更主设备侧操作特性G63。

(操作模式切换部83的处理)

操作者即使未利用操作模式切换阀30切换机械侧操作模式，通过利用主设备侧装置60切换主设备侧操作模式，仍能够以操作者习惯的所希望的操作模式进行操作。通过操作模式切换部83切换操作模式的具体例如下所述。在图2所示的例子中，操作模式切换部83设定的主设备侧操作模式有模式P1、P2、P3。

模式P1是不切换操作模式的模式。图2中的“输入”表示第一指令，“输出”表示每个模式P1至P3的第二指令。在第一指令中，例如“左操纵杆：前”是指主设备侧操纵杆63的前操作。另外，在第二指令中，例如，模式P2所示的“左操纵杆：右”是指机械侧操纵杆17L的右操作。

具体而言，在模式P1下，第二指令“左操纵杆：前”对应于第一指令“左操纵杆：前”。因此，操作模式切换部83在从主设备侧操纵杆63L输出了第一指令“左操纵杆：前”的情况下，不转换第一指令“左操纵杆：前”而输出第二指令“左操纵杆：前”。在此情况下，图1所示的主设备侧装置60将第二指令“左操纵杆：前”发送至从设备侧装置50。此外，第二指令“左操纵杆：前”和与主设备侧操纵杆63L的操作量对应的指令值一起被发送。在此情况下，机械侧操纵杆17L以与所发送的指令值对应的操作量而受到前操作，与机械侧操纵杆17L的前操作对应的先导管路27的先导压受到控制。其他操作方向、其他模式也同样如此。以下，参照图1说明机械侧操纵杆17及从设备侧装置50。

如图2所示，模式P2是切换操作模式的模式。具体而言，在模式P2下，第二指令“左操纵杆：右”对应于第一指令“左操纵杆：前”。因此，操作模式切换部83在从主设备侧操纵杆63L输出了第一指令“左操纵杆：前”的情况下，将第一指令“左操纵杆：前”转换为第二指令“左操纵杆：右”并加以输出。在此情况下，第二指令“左操纵杆：右”和与主设备侧操纵杆63L的操作量对应的指令值一起被发送。由此，机械侧操纵杆17L以对应于指令值的操作量而受到右操作，与机械侧操纵杆17L的右操作对应的先导管路27的先导压受到控制。

选择模式P2的情况下的具体例如下所述。设通过操作模式切换阀30选择的机械侧操作模式是通过机械侧操纵杆17L的左右操作使上部回转体13回转的操作模式(以下称为“横回转模式”)。另一方面，设操作者所希望的操作模式是通过主设备侧操纵杆63L的前后操作使上部回转体13回转的操作模式(以下称为“纵回转模式”)。在此情况下，通过选择图2所示的模式P2，机械侧操作模式保持“横回转模式”，操作者能够以“纵回转模式”进行操作。

如模式P3所示，操作模式切换部83也可将表示左侧的主设备侧操纵杆63L的前操作的第一指令“左操纵杆：前”转换为表示右侧的机械侧操纵杆17R的前操作的第二指令“右操纵杆：前”。另外，图2中虽未表示，但操作模式切换部83也可将右侧的主设备侧操纵杆63R的操作转换为左侧的机械侧操纵杆17L的操作。

(操作特性同一控制)

操作特性设定部87进行操作特性同一控制。如图4所示，操作特性同一控制是将主设备侧操作特性G63设定成接近机械侧操作特性G17侧的控制。操作特性同一控制的详情如下所述。

在图2所示的操作模式切换部83中，第一指令被转换为第二指令，由此，主设备侧操纵杆63的第一操作有时对应于行程量不同的机械侧操纵杆17的第二操作。例如，在模式P2下，第一指令“左操纵杆：前”被转换为第二指令“右操纵杆：右”，但主设备侧操纵杆63的前操作的行程量为A4，机械侧操纵杆17的右操作的行程量为A2，因此，两个行程量不同。

在此情况下，若不进行操作特性同一控制，则如图4所示，主设备侧操纵杆63的前操作的操作量会根据第一主设备侧操作特性G63a来决定指令值。此处，第一主设备侧操作特性G63a是不进行操作特性同一控制的情况下的主设备侧操作特性G63。

“第二操作”是对应于第一操作的操作，具体而言，是为了使致动器23进行以对主设备侧操纵杆63施加的第一操作(例如前操作)为对象的工作而应对机械侧操纵杆17施加的操作(例如右操作)。

以下，主设备侧操纵杆63的第一操作的第一主设备侧操作特性G63a也仅称为“第一主设备侧操作特性G63a”。后述的第二主设备侧操作特性G63b也同样如此。另外，第二操作的机械侧操纵杆17的操作的机械侧操作特性G17也仅称为“机械侧操作特性G17”。

具体而言，对于机械侧操作特性G17，当操作量为指令值最大操作量A1a时，指令值达到最大指令值C1。另一方面，对主设备侧操纵杆63进行校准，使得对于第一主设备侧操作特性G63a，当操作量为指令值最大操作量A3时，指令值达到最大指令值D2。另外，对于第一主设备侧操作特性G63a，与指令值最大操作量A1a相等的指令值最大操作量A1b时的指令值D1小于最大指令值D2。这样，第一主设备侧操作特性G63a和机械侧操作特性G17不同。因此，若根据第一主设备侧操作特性G63a来决定与主设备侧操纵杆63的操作量对应的指令值，则操作者无法以与机械侧操纵杆17相同的操作特性对主设备侧操纵杆63进行操作。

因此，操作特性设定部87进行将第一主设备侧操作特性G63a设定成接近机械侧操作特性G17侧的操作特性同一控制。将通过操作特性同一控制设定的主设备侧操作特性G63设为第二主设备侧操作特性G63b。

通过操作特性同一控制设定的第二主设备侧操作特性G63b的具体例如下所述。

[例1]在例1中，第二主设备侧操作特性G63b的指令值最大操作量A1b被设定成比第一主设备侧操作特性G63a的指令值最大操作量A3更接近机械侧操作特性G17的指令值最大操作量A1a侧(更小的一侧)。

[例2]在例2中，第二主设备侧操作特性G63b的指令值最大操作量A1b被设定得与机械侧操作特性G17的指令值最大操作量A1a一致或大致一致。

[例3]在例3中，对于第二主设备侧操作特性G63b，第二主设备侧操作特性G63b的变化量被设定成比第一主设备侧操作特性G63a的变化量更接近机械侧操作特性G17的变化量侧(斜率更大的一侧)。此处，第一主设备侧操作特性G63a的变化量是从容差量A0b到指令值最大操作量A3为止的区间内的指令值相对于操作量的变化量(曲线图的斜率)。另外，第二主设备侧操作特性G63b的变化量是从容差量A0b到指令值最大操作量A1b为止的区间内的指令值相对于操作量的变化量。另外，机械侧操作特性G17的变化量是从容差量A0a到指令值最大操作量A1a为止的区间内的指令值相对于操作量的变化量。

[例4]在例4中，第二主设备侧操作特性G63b的变化量被设定得与机械侧操作特性G17的变化量一致或大致一致。

[例5]在例5中，第二主设备侧操作特性G63b的容差量A0b也可被设定得与机械侧操作特性G17的容差量A0a一致或大致一致。

[例6]在例6中，第二主设备侧操作特性G63b的从指令值最大操作量A1b到最大操作量A4的区间的指令值也可被设定为最大指令值D2。

此外，[例1]至[例6]可进行组合，采用[例1]及[例2]中的任一者，并采用[例3]及[例4]中的任一者。

根据操作者对于操作部71的操作，切换是否进行操作特性同一控制。较理想不进行操作特性同一控制的情况例如有如下所述的情况。在图2所示的模式P2下，表示主设备侧操纵杆63L的前操作的第一指令“左操纵杆：前”被转换为表示机械侧操纵杆17L的右操作的第二指令“左操纵杆：右”。由此，上部回转体13因主设备侧操纵杆63L的前操作而右回转。

此时，若进行组合了[例2]、[例4]、[例5]及[例6]的操作特性同一控制，则如图4所示，主设备侧操纵杆63L的前操作的操作特性会变为第二主设备侧操作特性G63b。

但是，对于主设备侧操纵杆63L的前操作，习惯于在指令值最大操作量A3时输出最大指令值D2的操作特性的操作者有时也需要第一主设备侧操作特性G63a。在此情况下，较佳为不进行操作特性同一控制。因此，在本实施方式中，操作部71可接受切换是否执行操作特性同一控制的操作者的指示。具体而言，操作部71可接受切换第一主设备侧操作特性G63a和第二主设备侧操作特性G63b的操作者的指示。由此，对于操作者的便利性提高。

较理想的是在主设备侧操纵杆63的规定操作(例如前操作)被转换为机械侧操纵杆17的规定操作(例如右操作)的情况下，当机械侧操纵杆17的右操作的行程量(例如A2)小于主设备侧操纵杆63的前操作的行程量(例如A4)时，进行操作特性同一控制。另一方面，在主设备侧操纵杆63的规定操作(例如左操作)被转换为机械侧操纵杆17的规定操作(例如前操作)的情况下，当机械侧操纵杆17的前操作的行程量(例如A4)大于主设备侧操纵杆63的左操作的行程量(例如A2)时，也可不进行操作特性同一控制。

(操作特性的调整)

此外，操作特性设定部87也可任意地设定主设备侧操作特性G63。在此情况下，操作者能够任意地设定主设备侧操作特性G63，以提高操作性。例如，设想在工程机械操纵装置40的制造厂商和工程机械1的制造厂商不同的情况下，主设备侧操纵杆63的行程量和机械侧操纵杆17的行程量不同。在此种情况下，操作者例如能够任意地设定图4所示的主设备侧操作特性G63，使得能够以习惯的操作特性进行操作。另外，例如，主设备侧操作特性G63的变化量(曲线图的斜率)越小，则越容易对指令值进行微调。另外，主设备侧操作特性G63的变化量越大，则能够以越少的操作量使指令值大幅发生变化。另外，操作者在设定主设备侧操作特性G63时，通过对显示部65中显示的行程量信息进行确认，能够容易地进行设定。

(效果)

图1所示的工程机械操纵装置40的效果如下所述。

(第一发明的效果)

工程机械操纵装置40可对工程机械1进行远程操纵。工程机械1包括致动器23、控制阀25、机械侧操纵杆17及操作模式切换阀30。控制阀25对致动器23的工作进行控制。机械侧操纵杆17将对应于操作的先导压输出至控制阀25。操作模式切换阀30是设置于机械侧操纵杆17与控制阀25之间的先导管路27，且可切换机械侧操纵杆17的操作和致动器23的工作的组合的模式即机械侧操作模式的阀。工程机械操纵装置40包括从设备侧装置50和主设备侧装置60。从设备侧装置50设置于工程机械1，通过控制先导管路27的先导压来对致动器23的工作进行控制。主设备侧装置60设置在工程机械1的外部，可与从设备侧装置50进行无线通信，并将对致动器23的工作进行控制的指令发送至从设备侧装置50。主设备侧装置60包括主设备侧操纵杆63和操作模式切换部83(参照图2)。主设备侧操纵杆63输出对应于操作的第一指令。

[结构1-1]操作模式切换部83(参照图2)基于参照了机械侧操作模式的信息的操作者的指示，切换组合了第一指令和为了对机械侧操纵杆17进行操作而发送至从设备侧装置50的第二指令的主设备侧操作模式，根据切换后的主设备侧操作模式，将第一指令转换为第二指令。主设备侧天线90将由操作模式切换部83转换后的第二指令发送至所述从设备侧装置50。

[结构1-2]从设备侧装置50将操作模式切换阀30选择的机械侧操作模式的信息发送至主设备侧装置60。

根据上述[结构1-1]，能够利用操作模式切换部83来切换来自主设备侧操纵杆63的第一指令和对于机械侧操纵杆17的第二指令的组合的模式即主设备侧操作模式。由此，在切换操作模式时，无需对操作模式切换阀30进行切换。由此，能够省略对操作模式切换阀30进行切换的作业，从而能够节省该作业的工夫和时间，因此，能够容易地切换操作模式。另外，因为无需对操作模式切换阀30进行切换，所以在切换主设备侧操作模式时，人无需进入工程机械1。由此，与人需要进入工程机械1的情况相比，能够容易地切换操作模式。

另一方面，设想如下情况，即，若无操作模式切换阀30选择的机械侧操作模式的信息，则操作者难以判断应如何切换主设备侧操作模式。因此，工程机械操纵装置40包括上述[结构1-2]。由此，主设备侧装置60能够利用操作模式切换阀30选择的机械侧操作模式的信息来设定主设备侧操作模式。结果是操作者能够容易地设定主设备侧操作模式，以使致动器相对于主设备侧操纵杆63的某个操作进行所希望的工作。另外，根据上述[结构1-2]，无需为了获得操作模式切换阀30选择的机械侧操作模式的信息而由人进入工程机械1。由此，与人需要进入工程机械1的情况相比，能够容易地切换操作模式。此外，为了在比从设备侧装置50将机械侧操作模式的信息发送至主设备侧装置60更早的时间点，令从设备侧装置50取得机械侧操作模式的信息，也可由人进入工程机械1。

人无需进入工程机械1的结果是可获得如下的效果。例如，当在灾害现场等人无法进入或难以进入的场所使用工程机械1时，人不进入工程机械1而能够切换主设备侧操作模式。

(第二发明的效果)

[结构2]主设备侧装置60包括显示操作模式切换阀30选择的机械侧操作模式的信息的显示部65(第一显示部)。

根据上述[结构2]，操作者能够知道显示部65中显示的机械侧操作模式的信息。结果是例如操作者容易设定主设备侧操作模式。

(第四发明的效果)

[结构4]从设备侧装置50将与机械侧操纵杆17的行程量相关的信息即行程量信息发送至主设备侧装置60。

根据上述[结构4]，即使人不进入工程机械1，主设备侧装置60也能够取得机械侧操纵杆17的行程量信息。此外，为了在比从设备侧装置50将行程量信息发送至主设备侧装置60更早的时间点，令从设备侧装置50取得行程量信息，也可由人进入工程机械1。

(第五发明的效果)

[结构5]主设备侧装置60包括显示行程量信息的显示部65(第二显示部)。

根据上述[结构5]，操作者能够知道显示部65中显示的行程量信息。结果是例如操作者容易判断应如何设定主设备侧操作特性G63。

(第六发明的效果)

[结构6]主设备侧装置60还包括图2所示的操作特性设定部87。操作特性设定部87设定主设备侧操作特性G63。主设备侧操作特性G63是对主设备侧操纵杆63施加的操作的量即操作量与对应于所述操作量的指令值之间的关系。操作特性设定部87可根据操作模式切换部83切换后的主设备侧操作模式来设定主设备侧操作特性G63(参照图4)。

在上述[结构6]中，主设备侧操作特性G63(参照图4)会根据操作模式切换部83切换后的主设备侧操作模式而自动改变。由此，在主设备侧操作模式切换时，操作者无需手动地设定主设备侧操作特性G63(参照图4)。

(第七发明的效果)

[结构7]操作特性设定部87进行操作特性同一控制。如图4所示，操作特性同一控制将主设备侧操纵杆63的第一操作(例如前操作)的主设备侧操作特性G63设定成接近对应于第一操作的机械侧操纵杆17的第二操作(例如右操作)的机械侧操作特性G17侧。第二操作是为了使所述致动器进行以第一操作为对象的工作而应对所述机械侧操作装置施加的机械侧操纵杆17的操作。机械侧操作特性G17是对应于第二操作的机械侧操纵杆17的操作量与从机械侧操纵杆17输出的先导压之间的关系。

根据上述[结构7]，能够使主设备侧操纵杆63的第一操作(例如前操作)的主设备侧操作特性G63接近对应于第一操作的机械侧操纵杆17的第二操作(例如右操作)的机械侧操作特性G17。结果是操作者易于对主设备侧操纵杆63进行操作。

(第八发明的效果)

[结构8]如图1所示，主设备侧装置60包括操作部71(取得部)。操作特性设定部87在通过操作部71取得了不进行操作特性同一控制的指示的情况下，不进行操作特性同一控制。

根据上述[结构8]，操作者能够切换是否进行操作特性同一控制。由此，能够由操作者选择主设备侧操纵杆63的操作特性。由此，对于操作者的便利性提高。

(第二实施方式)

参照图5说明第二实施方式的工程机械操纵装置240与第一实施方式的不同点。此外，例如对第二实施方式的工程机械操纵装置240与第一实施方式的相同点附上与第一实施方式相同的符号，并省略说明。不同点在于主设备侧装置60包括操作者识别装置263(第一操作者识别装置及第二操作者识别装置的一例)。另外，不同点在于主设备侧控制器80还包括操作模式选择部281和操作特性选择部285。

操作者识别装置263识别对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者。“对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者”也包含想要对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者。

例如，操作者识别装置263根据由相机263a拍摄到的操作者的图像来识别操作者。相机263a可以是例如红外线相机，也可以是例如可见光相机。例如，相机263a配置在可拍摄主设备侧座椅61的位置等。例如，相机263a也可配置在可对操作者想要坐到主设备侧座椅61上时，操作者必然会通过的位置进行拍摄的位置。

操作者识别装置263也可通过读取存储有可识别操作者的信息的标签或卡等记录介质的信息来识别操作者。此外，第一操作者识别装置和第二操作者识别装置可由一个操作者识别装置263兼任，也可不由一个操作者识别装置263兼任。

操作模式选择部281对应于操作者来选择主设备侧操作模式。

更详细而言，操作模式选择部281将对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者、和基于操作者的指示而由操作模式切换部83切换后的主设备侧操作模式的组合存储于存储器(未图示)。接着，操作模式选择部281选择与操作者识别装置263识别出的操作者对应的主设备侧操作模式。然后，操作模式切换部83切换为由操作模式选择部281选择的主设备侧操作模式。

操作特性选择部285对应于操作者来选择主设备侧操作特性G63(参照图4)。更详细而言，操作特性选择部285将对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者、和操作特性设定部87所设定的主设备侧操作特性G63的设定的组合存储于存储器(未图示)。接着，操作特性选择部285选择与操作者识别装置263识别出的操作者对应的主设备侧操作特性G63的设定。然后，操作特性设定部87设定操作特性选择部285所选择的主设备侧操作特性G63。例如，操作特性选择部285所选择的主设备侧操作特性G63有第一主设备侧操作特性G63a(参照图4)和第二主设备侧操作特性G63b(参照图4)。另外，图5所示的操作特性选择部285所选择的主设备侧操作特性G63的设定也可包含由操作者任意地设定的主设备侧操作特性G63。

(工作)

操作模式选择部281及操作特性选择部285例如以如下方式被使用。设某个操作者O1首次想要利用主设备侧装置60对工程机械1(参照图1)进行操作。此时，操作者O1使用操作部71(参照图1)选择某个主设备侧操作模式，并选择或任意地设定主设备侧操作特性G63。此时，操作模式选择部281组合操作者O1和所选择的主设备侧操作模式(例如模式P2)并存储于存储器。

另外，操作特性选择部285组合操作者O1和所设定的主设备侧操作特性G63并存储于存储器。接着，当下次以后，由操作者O1进行操作时，操作模式选择部281会自动地选择操作者O1在首次操作时所选择的主设备侧操作模式(例如模式P2)。另外，操作特性选择部285会自动地选择操作者O1在首次操作时所设定的主设备侧操作特性G63的设定。

此外，对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者和主设备侧操作模式的组合也可在比操作者的首次操作更早的时间点，由操作模式选择部281设定(主设备侧操作特性G63也同样如此)。另外，该组合也可包含于用于识别操作者的标签或卡等记录介质。在操作模式选择部281自动地选择主设备侧操作模式的情况下，显示部65(参照图1)也可不显示机械侧操作模式。在操作特性选择部285自动地选择主设备侧操作特性G63的设定的情况下，显示部65(参照图1)也可不显示行程信息(应为“行程量信息”)。

(效果)

图5所示的工程机械操纵装置240的效果如下所述。

(第三发明效果)

[结构3]主设备侧装置60包括操作者识别装置263(第一操作者识别装置)和操作模式选择部281。操作者识别装置263识别对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者。操作模式选择部281组合并存储对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者、和基于操作者的指示而由操作模式切换部83切换后的主设备侧操作模式，并选择与操作者识别装置263识别出的操作者对应的主设备侧操作模式。操作模式切换部83切换为操作模式选择部281所选择的主设备侧操作模式。

根据上述[结构3]，当对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者改变时，会自动地选择对应于操作者的主设备侧操作模式。由此，能够节省由操作者手动地设定主设备侧操作模式的工夫。

(第九发明效果)

[结构9]主设备侧装置60包括操作者识别装置263(第二操作者识别装置)和操作特性选择部285。操作者识别装置263识别对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者。操作特性选择部285组合并存储对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者和主设备侧操作特性G63(参照图4)，并选择与操作者识别装置263识别出的操作者对应的主设备侧操作特性G63。操作特性设定部87设定操作特性选择部285所选择的主设备侧操作特性G63。

根据上述[结构9]，当对主设备侧操纵杆63进行操作的操作者改变时，会自动地选择对应于操作者的主设备侧操作特性G63的设定。由此，能够节省由操作者手动地设定主设备侧操作特性G63的工夫。

(变形例)

上述实施方式也可进行各种变形。例如，也可将第一实施方式及第二实施方式的结构要素彼此组合。例如，也可变更图2及图5所示的方框图的各结构要素的连接。例如，可变更结构要素的数量，也可不设置结构要素的一部分。

Claims (9)

1.一种工程机械操纵装置，是可对具备致动器、控制阀、机械侧操作装置及操作模式切换阀的工程机械进行远程操纵的工程机械操纵装置，所述控制阀对所述致动器的工作进行控制，所述机械侧操作装置将对应于操作的先导压输出至所述控制阀，所述操作模式切换阀设置于所述机械侧操作装置与所述控制阀之间的先导管路，用于切换为组合了所述机械侧操作装置的操作和所述致动器的工作的多个机械侧操作模式中的特定的机械侧操作模式，所述工程机械操纵装置的特征在于包括：

从设备侧装置，设置于所述工程机械，通过控制所述先导管路的先导压来对所述致动器的工作进行控制；和，

主设备侧装置，设置在所述工程机械的外部，可与从设备侧装置进行无线通信，并将对所述致动器的工作进行控制的指令发送至从设备侧装置，其中，

所述操作模式切换阀包括主体部、切换杆及机械侧操作模式检测部，所述机械侧操作模式检测部通过检测所述切换杆相对于所述主体部的位置来检测选择了特定的机械侧操作模式，

所述从设备侧装置具备通信部，所述通信部将由所述操作模式切换阀的所述机械侧操作模式检测部检测出的机械侧操作模式的信息发送至所述主设备侧装置，

所述主设备侧装置具备：

主设备侧操作装置，输出与操作者的操作对应的第一指令；

操作模式切换部，基于参照了从所述从设备侧装置发送来的所述特定的机械侧操作模式的信息的操作者的指示，切换组合了所述第一指令和为了对所述机械侧操作装置进行操作而发送至所述从设备侧装置的第二指令的主设备侧操作模式，根据切换后的所述主设备侧操作模式，将所述第一指令转换为所述第二指令；以及，

通信部，将由所述操作模式切换部转换后的所述第二指令发送至所述从设备侧装置。

2.根据权利要求1所述的工程机械操纵装置，其特征在于：

所述主设备侧装置还包括显示所述操作模式切换阀选择的所述机械侧操作模式的信息的第一显示部。

3.根据权利要求1或2所述的工程机械操纵装置，其特征在于：

所述主设备侧装置还具备：

第一操作者识别装置，用于识别对所述主设备侧操作装置进行操作的所述操作者；和，

操作模式选择部，组合并存储对所述主设备侧操作装置进行操作的所述操作者和基于所述操作者的指示而由所述操作模式切换部切换后的所述主设备侧操作模式，并选择与所述第一操作者识别装置识别出的所述操作者对应的所述主设备侧操作模式，其中，

所述操作模式切换部将主设备侧操作模式切换为所述操作模式选择部所选择的所述主设备侧操作模式。

4.根据权利要求1所述的工程机械操纵装置，其特征在于：

所述从设备侧装置将与所述机械侧操作装置的行程量相关的信息即行程量信息发送至所述主设备侧装置。

5.根据权利要求4所述的工程机械操纵装置，其特征在于：

所述主设备侧装置还包括显示所述行程量信息的第二显示部。

6.根据权利要求4所述的工程机械操纵装置，其特征在于：

所述主设备侧装置还包括设定主设备侧操作特性的操作特性设定部，所述主设备侧操作特性是对所述主设备侧操作装置施加的操作的量即操作量与对应于所述操作量的指令值之间的关系，

所述操作特性设定部根据所述操作模式切换部切换后的所述主设备侧操作模式来设定所述主设备侧操作特性。

7.根据权利要求6所述的工程机械操纵装置，其特征在于：

所述操作特性设定部进行将所述主设备侧操作装置的第一操作的所述主设备侧操作特性设定成接近对应于所述第一操作的所述机械侧操作装置的第二操作的机械侧操作特性侧的操作特性同一控制，

所述第二操作是为了使所述致动器进行以所述第一操作为对象的工作而应对所述机械侧操作装置施加的操作，

所述机械侧操作特性是对应于所述第二操作对所述机械侧操作装置施加的操作的量即操作量与从所述机械侧操作装置输出的所述先导压之间的关系。

8.根据权利要求7所述的工程机械操纵装置，其特征在于：

所述主设备侧装置还包括取得是否进行所述操作特性同一控制的所述操作者的指示的取得部，

所述操作特性设定部，在所述取得部取得了不进行所述操作特性同一控制的指示的情况下，不进行所述操作特性同一控制。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的工程机械操纵装置，其特征在于：

所述主设备侧装置具备：

第二操作者识别装置，用于识别对所述主设备侧操作装置进行操作的所述操作者；和，

操作特性选择部，组合并存储对所述主设备侧操作装置进行操作的所述操作者和所述操作特性设定部所设定的所述主设备侧操作特性，并选择与所述第二操作者识别装置识别出的操作者对应的所述主设备侧操作特性，其中，

所述操作特性设定部设定所述操作特性选择部所选择的所述主设备侧操作特性。

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