JP2022006751A - 作業機械、作業支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を参照して、本発明の第1実施形態に係る作業機械40について説明する。
次に、図6~図9を参照して、本発明の第2実施形態に係る作業支援システムについて説明する。
Claims (9)
- 作業者が作業機械を操作するための操作レバーと、
前記操作レバーの所定部位に設けられたマーカと、
前記マーカの有無又は当該マーカまでの距離を認識する認識装置と、
前記認識装置から送信された認識情報に基づいて、前記作業機械を駆動させる制御装置と、
を備えていることを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記認識装置は、測距センサであることを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記認識装置は、撮像センサであり、
前記撮像センサは、前記マーカが撮像可能な位置に少なくとも1つ以上設けられていることを特徴とする作業機械。 - 請求項1~3の何れか1項に記載の作業機械において、
前記制御装置に対して前記作業機械の制御を許可する安全装置を備え、
前記安全装置は、前記認識情報に基づいて前記認識情報から前記操作レバーの特定範囲における作業者の指の有無を判定し、前記作業者の指を認識した場合には所定の許可信号を出力し、前記作業者の指を認識しなかった場合には前記許可信号を出力しないことを特徴とする作業機械。 - 請求項4に記載の作業機械において、
前記操作レバーは、前記安全装置が特定の位置に作業者の指の有無を判定する判定用マーカを有し、
前記安全装置は、前記判定用マーカが前記指で隠れている場合には前記許可信号を出力し、前記判定用マーカが前記指で隠れていない場合には前記許可信号を出力しないことを特徴とする作業機械。 - 請求項1~5の何れか1項に記載の作業機械において、
前記操作レバーは、操作されたときに抵抗力が生じる抵抗力発生機構を備えていることを特徴とする作業機械。 - 請求項1~6の何れか1項に記載の作業機械において、
前記操作レバーは、操作されていないときに中立位置に復帰する中立位置復帰機構を備えていることを特徴とする作業機械。 - 請求項1~7の何れか1項に記載の作業機械において、
前記操作レバーが基部と両軸の接続部とを中心に動く二軸構造である場合に、作業者が把持する軸の所定部位及び前記接続部にそれぞれ前記マーカを有していることを特徴とする作業機械。 - 作業者の操作に応じて、複数の操作対象の作業機械が選択的に遠隔操作し得るように前記操作対象の作業機械による作業を支援する遠隔操作装置と、前記遠隔操作装置と通信可能に接続されたサーバと、からなる作業支援システムであって、
前記遠隔操作装置は、
前記作業者が前記作業機械を操作するための操作レバーと、
前記操作レバーの所定部位に設けられたマーカと、
前記マーカの有無又は当該マーカまでの距離を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された認識情報に基づいて、前記マーカに関するマーカ情報を抽出する制御部と、
前記サーバ及び作業機械と通信を行う通信部と、を備え、
前記遠隔操作装置の前記通信部は、前記マーカ情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、
少なくとも前記マーカ情報と前記操作レバーの所定の作動軸に対する操作量と指令値との関係と、前記操作レバーに設定された特定の機能情報とを記憶する記憶部と、
前記マーカ情報に対応する前記機能情報を前記遠隔操作装置に送信する通信部と、を備え、
前記遠隔操作装置の前記制御部は、前記サーバから送信された前記機能情報に基づいて、前記認識部によって認識された認識情報から抽出した操作量又は操作状態に応じた操作指令を前記作業機械に送信することを特徴とする作業支援システム。
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