KR20230125058A - 작업 기계의 표시 시스템 - Google Patents

작업 기계의 표시 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20230125058A
KR20230125058A KR1020237026029A KR20237026029A KR20230125058A KR 20230125058 A KR20230125058 A KR 20230125058A KR 1020237026029 A KR1020237026029 A KR 1020237026029A KR 20237026029 A KR20237026029 A KR 20237026029A KR 20230125058 A KR20230125058 A KR 20230125058A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
screen
display
setting
state
image
Prior art date
Application number
KR1020237026029A
Other languages
English (en)
Inventor
료헤이 기쿠자와
Original Assignee
가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 filed Critical 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
Publication of KR20230125058A publication Critical patent/KR20230125058A/ko

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G06F3/1423—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units controlling a plurality of local displays, e.g. CRT and flat panel display
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • G09G5/14—Display of multiple viewports
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/412—Excavators
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2354/00—Aspects of interface with display user
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Abstract

액추에이터(AC)는 유압 셔블(100)을 구동시킨다. 전환 장치(20)는, 액추에이터(AC)를 구동 가능한 공급 상태와 액추에이터(AC)를 구동 불가능한 차단 상태를 전환한다. 표시 장치(40)는, 차단 상태에 있어서, 액추에이터(AC)의 동작 특성을 설정하기 위한 제3 화면(설정 화면)(40C)과, 제3 화면(40C)과는 상이한 정보 표시 화면을 전환하여 표시 가능하다. 컨트롤러(30)는, 전환 장치(20)에 의해 차단 상태로부터 공급 상태로 전환된 경우에, 제3 화면(40C)을 차단 상태와 공급 상태의 양쪽에서 계속해서 표시 장치(40)에 표시하도록 제어한다.

Description

작업 기계의 표시 시스템
본 개시는, 작업 기계의 표시 시스템에 관한 것이다.
작업 기계에 있어서 표시 장치를 제어하는 시스템은, 예를 들면 일본공개특허 제2018-105064호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이 특허문헌 1에 있어서는, 표시 장치가 주위 화상을 표시하고 있는 경우에는 조작 장치의 조작에 의한 작업 기계의 동작이 허가된다. 한편, 표시 장치가 주위 화상을 표시하고 있지 않은 경우에는 조작 장치의 조작에 의한 작업 기계의 동작이 금지된다.
일본공개특허 제2018-105064호 공보
최근, 작업 기계의 동작 제어는 복잡 고도화되어 오고 있다. 그러므로 작업 기계에 있어서, 표시 장치를 이용한 동작 특성의 설정을 간이화하는 것이 기대되고 있다.
그래서 본 개시는, 표시 장치를 이용한 동작 특성의 설정이 간이한 작업 기계의 표시 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 개시의 작업 기계의 표시 시스템은 액추에이터와, 전환 장치와, 표시 장치와, 컨트롤러를 구비한다. 액추에이터는 작업 기계를 구동시킨다. 전환 장치는, 액추에이터를 구동 가능한 공급 상태와 액추에이터를 구동 불가능한 차단 상태를 전환한다. 표시 장치는 차단 상태에 있어서, 액추에이터의 동작 특성을 설정하기 위한 설정 화면과 설정 화면과는 상이한 정보 표시 화면을 전환하여 표시 가능하다. 컨트롤러는, 전환 장치에 의해 차단 상태로부터 공급 상태로 전환된 경우에, 설정 화면을 계속해서 표시 장치에 표시하도록 제어한다.
본 개시에 의하면, 표시 장치를 이용한 동작 특성의 설정이 간이한 작업 기계의 표시 시스템을 실현할 수 있다.
[도 1] 본 개시의 일 실시형태에서의 작업 기계의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
[도 2] 도 1에 나타낸 작업 기계의 표시 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
[도 3] 도 2에 나타내는 표시 시스템에서의 기능 블록의 일례를 나타내는 도면이다.
[도 4] 본 개시의 일 실시형태에서의 작업 기계의 표시 방법의 일례를 나타내는 플로차트다.
[도 5] 표시 장치에 표시되는 제1 화면(초기 화면)을 나타내는 도면이다.
[도 6] 표시 장치에 표시되는 제2 화면(선택 화면)을 나타내는 도면이다.
[도 7] 표시 장치에 표시되는 제3 화면(설정 화면)을 나타내는 도면이다.
이하, 본 개시의 실시형태에 대하여 도면에 기초하여 설명한다.
명세서 및 도면에 있어서, 동일한 구성 요소 또는 대응하는 구성 요소에는, 동일한 부호를 붙이고, 중복되는 설명을 반복하지 않는다. 또한, 도면에서는, 설명의 편의상, 구성을 생략 또는 간략화하고 있는 경우도 있다.
본 실시형태에 있어서는 작업 기계의 일례로서 유압 셔블에 대하여 설명하지만, 본 개시는 유압 셔블 이외에, 휠 로더, 불도저, 모터 그레이더 등의 다른 작업 기계에도 적용할 수 있다. 이하의 설명에 있어서, 「상」, 「하」, 「전」, 「후」, 「좌」, 「우」란, 도 1에 나타낸 운전실(4) 내의 운전석(4S)에 착석한 오퍼레이터(탑승자)를 기준으로 한 방향이다.
<작업 기계의 구성>
먼저 본 실시형태의 작업 기계의 구성을 도 1를 참조하여 설명한다.
도 1은, 본 개시의 일 실시형태에서의 작업 기계의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서의 작업 기계(100)는 예를 들면 유압 셔블이다.
유압 셔블(100)은 본체(1)와, 유압에 의해 작동하는 작업기(2)를 가지고 있다. 본체(1)는 선회체(旋回體)(3)와, 주행체(5)를 가지고 있다. 주행체(5)는, 한 쌍의 크롤러 벨트(crawler belt)(5Cr)와, 주행 모터(5M)를 가지고 있다. 유압 셔블(100)은 크롤러 벨트(5Cr)의 회전에 의해 주행 가능하다. 주행 모터(5M)는 주행체(5)의 구동원으로서 설치되어 있다. 주행 모터(5M)는, 유압에 의해 작동하는 유압 모터이다. 그리고, 주행체(5)가 차륜(타이어)를 가지고 있어도 된다.
선회체(3)는 주행체(5) 위에 배치되고, 또한 주행체(5)에 의해 지지되어 있다. 선회체(3)는 선회 모터(도시하지 않음)에 의해 선회축(RX)을 중심으로 하여 주행체(5)에 대하여 선회 가능하다. 선회체(3)는 운전실(4){캡(cab)}을 가지고 있다.
운전실(4) 내에는, 오퍼레이터가 착석하는 운전석(4S)이 설치되어 있다. 오퍼레이터는 운전실(4)에 탑승하여, 작업기(2)의 조작이 가능하고, 주행체(5)에 대한 선회체(3)의 선회 조작이 가능하며, 또한 주행체(5)에 의한 유압 셔블(100)의 주행 조작이 가능하다.
선회체(3)는 엔진 커버(9)와, 선회체(3)의 후부(後部)에 설치되는 카운터 웨이트를 가지고 있다. 엔진 커버(9)는 엔진 룸을 덮고 있다. 엔진 룸에는, 엔진 유닛(엔진, 배기 처리 구조체 등)이 배치되어 있다.
작업기(2)는 선회체(3)에 지지되어 있다. 작업기(2)는 붐(6)과, 암(7)과, 버킷(8)을 가지고 있다. 작업기(2)는 붐 실린더(10)와, 암 실린더(11)와, 버킷 실린더(12)를 더 가지고 있다.
붐(6)은, 본체(1){주행체(5) 및 선회체(3)}에 회동(回動) 가능하게 접속되어 있다. 구체적으로는 붐(6)의 기단부는, 붐 풋 핀(13)을 지점(支点)으로 하여 선회체(3)에 회동 가능하게 접속되어 있다.
암(7)은 붐(6)에 회동 가능하게 접속되어 있다. 구체적으로는 암(7)의 기단부는, 붐 톱 핀(14)을 지점으로 하여 붐(6)의 선단부에 회동 가능하게 접속되어 있다. 버킷(8)은 암(7)에 회전 가능하게 접속되어 있다. 구체적으로는 버킷(8)의 기단부는, 암 톱 핀(15)을 지점으로 하여 암(7)의 선단부에 회동 가능하게 접속되어 있다.
붐 실린더(10)의 일단(一端)은 선회체(3)에 접속되고, 타단(他端)은 붐(6)에 접속되어 있다. 붐(6)은 붐 실린더(10)에 의해 본체(1)에 대하여 구동 가능하다. 이 구동에 의해, 붐(6)은, 붐 풋 핀(13)을 지점으로 하여 선회체(3)에 대하여 상하 방향으로 회동 가능하다.
암 실린더(11)의 일단은 붐(6)에 접속되고, 타단은 암(7)에 접속되어 있다. 암(7)은 암 실린더(11)에 의해 붐(6)에 대하여 구동 가능하다. 이 구동에 의해, 암(7)은, 붐 톱 핀(14)을 지점으로 하여 붐(6)에 대하여 상하 방향 또는 전후 방향으로 회동 가능하다.
버킷 실린더(12)의 일단은 암(7)에 접속되고, 타단은 버킷 링크에 접속되어 있다. 버킷(8)은 버킷 실린더(12)에 의해 암(7)에 대하여 구동 가능하다. 이 구동에 의해, 버킷(8)은 암 톱 핀(15)을 지점으로 하여 암(7)에 대하여 상하 방향으로 회동 가능하다.
운전실(4)의 내부에는, 표시 장치(40)가 배치되어 있다. 운전실(4) 내의 운전석(4s)에 착석한 오퍼레이터는, 표시 장치(40)의 표시부(표시 화면)을 시인(視認)할 수 있다. 표시 장치(40)는 예를 들면 터치패널을 가지고 있어도 된다. 이 경우, 오퍼레이터가 표시 장치(40)의 터치패널을 터치 조작 가능하다. 터치 조작에 의해, 표시 장치(40)에 표시되는 화상의 변경, 액추에이터(실린더(10∼12), 주행 모터(5M), 선회 모터 등)에서의 동작 특성의 설정 등이 가능하다.
<표시 시스템의 구성>
다음으로, 본 실시형태의 표시 시스템의 구성에 대하여 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는, 도 1에 나타낸 작업 기계의 표시 시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(100)은 전환 장치(20)와, 컨트롤러(30)와, 표시 장치(40)와, 조작 장치(23)와, 촬상(撮像) 장치(27)와, 유압 펌프(21)로부터 액추에이터(AC)에 이르는 유압 회로를 가지고 있다. 도 2 중의 실선 화살표는 유압 회로를 나타내고, 파선 화살표는 전기 회로를 나타낸다.
촬상 장치(27)는 선회체(3) 등에 장착되어 있다. 촬상 장치(27)는 예를 들면 카메라이며, 스테레오 카메라여도 된다. 촬상 장치(27)는 유압 셔블(100)의 예를 들면, 전방, 후방, 우측방 및 좌측방의 각각을 촬상하기 위한 복수의 카메라(예를 들면, 후방 카메라(27A), 우측방 카메라(27B), 좌측방 카메라(27C): 도 1)를 포함해도 된다.
표시 장치(40)는 화상을 표시하기 위한 표시부를 포함하고 있다. 표시부는 제1 화면(도 5), 제2 화면(도 6), 제3 화면(도 7), 제4 화면(도시하지 않음) 등을 전환하여 표시할 수 있다.
컨트롤러(30)는 표시 장치(40)의 표시 내용을 제어한다. 컨트롤러(30)가 표시 장치(40)를 제어하는 것에 의해, 표시 장치(40)는 제1 화면, 제2 화면, 제3 화면, 제4 화면 등을 선택적으로 표시한다.
컨트롤러(30)는 유압 셔블(100) 전체의 동작을 제어한다. 컨트롤러(30)는 모니터 컨트롤러와 차체 컨트롤러의 양쪽을 포함하는 개념이다.
조작 장치(23)는, 유압 셔블(100)을 동작시키기 위해 오퍼레이터에 의해 조작된다. 조작 장치(23)는 예를 들면 작업기(2)를 조작하기 위한 조작 레버, 선회체(3)를 선회시키는 조작 레버, 주행체(5)를 주행 조작하기 위한 페달 등을 포함하고 있다.
유압 회로는 유압 펌프(21)와, 유압 차단 밸브(22)와, 파일럿 밸브(23a)와, 비례 제어 밸브(24)와, 압력 센서(25)와, 메인 밸브(26)와, 액추에이터(AC)를 가지고 있다.
유압 펌프(21)는, 엔진의 동력이 전달되는 것에 의해 구동하고, 압유(壓油)를 토출한다. 유압 펌프(21)는 작동 유압원(油壓源)과, 파일럿 유압원을 포함하고 있다. 유압 펌프(21)로부터 토출되는 압유는, 액추에이터(AC)를 구동시키기 위한 작동유와, 메인 밸브(26)의 스풀을 이동시키기 위한 파일럿 오일을 포함하고 있다.
유압 펌프(21)로부터 토출되는 작동유는, 유압 펌프(21)로부터 메인 밸브(26)를 통하여 액추에이터(AC)에 공급된다. 이 작동유에 의해 액추에이터(AC)는 구동한다.
유압 펌프(21)로부터 토출되는 파일럿 오일은 유압 차단 밸브(22), 파일럿 밸브(23a), 비례 제어 밸브(24)를 순서대로 경유하여, 메인 밸브(26)에 공급된다.
유압 차단 밸브(22)는 컨트롤러(30)로부터의 지령 신호를 받고, 공급 상태와 차단 상태 중 어느 하나로 전환된다. 공급 상태에 있어서는, 유압 차단 밸브(22)는 파일럿 오일을 파일럿 밸브(23a)에 공급한다. 그러므로 공급 상태에 있어서는, 오퍼레이터에 의한 조작 장치(23)의 조작에 따라 액추에이터(AC)를 구동시킬 수 있다.
차단 상태에 있어서는, 유압 차단 밸브(22)는 파일럿 오일의 흐름을 차단하여 파일럿 오일을 파일럿 밸브(23a)에 공급하지 않는다. 그러므로 차단 상태에 있어서는, 오퍼레이터에 의한 조작 장치(23)의 조작에 따라 액추에이터(AC)를 구동시킬 수 없다.
파일럿 밸브(23a)는 오퍼레이터에 의한 조작 장치(23)의 조작에 의해 동작한다. 파일럿 밸브(23a)는 조작 장치(23)의 조작량에 기초하여 파일럿 오일의 압력을 조정한다. 파일럿 밸브(23a)에 의해 압력을 조정된 파일럿 오일이 비례 제어 밸브(24)를 경유하여 메인 밸브(26)에 공급된다. 이에 의해, 메인 밸브(26)가 오퍼레이터에 의한 조작 장치(23)의 조작량에 기초하여 동작한다. 그러므로, 오퍼레이터에 의한 조작 장치(23)의 조작량에 기초하여 액추에이터(AC)의 구동을 제어할 수 있다.
비례 제어 밸브(24)는 컨트롤러(30)로부터의 제어 신호에 기초하여 동작한다. 비례 제어 밸브(24)가 동작하는 것에 의해 파일럿 오일의 압력이 제어되고, 그에 의해 메인 밸브(26)의 동작이 제어된다. 그러므로 컨트롤러(30)로부터의 제어 신호에 기초하여 액추에이터(AC)의 구동을 제어할 수 있다.
압력 센서(25)는 비례 제어 밸브(24)의 하류에 배치되어 있고, 비례 제어 밸브(24)를 통과한 후의 파일럿 오일의 압력 변동을 검출한다. 압력 센서(25)의 검출 결과는 컨트롤러(30)에 출력된다.
메인 밸브(26)는 스풀을 가지고 있다. 메인 밸브(26)의 스풀은 파일럿 오일의 압력에 따라서 이동한다. 스풀의 이동에 의해 액추에이터(AC)에 공급되는 작동유의 양이 제어된다.
액추에이터(AC)는 예를 들면 붐(6), 암(7), 버킷(8)을 구동하는 유압 실린더 (10∼12) 중 어느 하나라도 되고, 선회체(3)를 선회시키는 선회 모터라도 되고, 또한 주행체(5)를 구동시키는 주행 모터(5M)라도 된다. 또한 버킷(8) 대신에 다른 작업구(어태치먼트)가 이용되어도 된다.
조작 장치(23)에 의한 조작량은 압력 센서(25)에 의해 검출되어도 된다. 또한 조작 장치(23)에 의한 조작량은, 조작 장치(23)에서의 조작 레버의 조작 각도를 검출하는 포텐셔미터에 의해 검출되어도 된다. 조작 장치(23)에 의한 조작량의 신호는 컨트롤러(30)에 출력된다.
전환 장치(20)는 유압 차단 밸브(22)를 공급 상태와 차단 상태 사이에서 전환하는 장치이며, 예를 들면 잠금 레버이다. 전환 장치(20)는 잠금 레버 대신에, 스위치 또는 착석 센서라도 된다. 전환 장치(20)는 컨트롤러(30)와 전기적으로 접속되어 있다. 전환 장치(20)는 오퍼레이터에 의해 전환 조작이 행해진다. 오퍼레이터에 의한 전환 조작이 행해지면, 전환 장치(20)는 전환 신호를 컨트롤러(30)에 출력한다.
컨트롤러(30)는 전환 장치(20)로부터 전환 신호를 취득하면, 그 신호에 기초하여 유압 차단 밸브(22)의 동작을 제어한다. 컨트롤러(30)는 차단 상태로부터 공급 상태로의 전환 신호를 전환 장치(20)로부터 취득하면, 유압 차단 밸브(22)를 차단 상태로부터 공급 상태로 전환하도록 제어한다. 또한 컨트롤러(30)는, 공급 상태로부터 차단 상태로의 전환 신호를 전환 장치(20)로부터 취득하면, 유압 차단 밸브(22)를 공급 상태로부터 차단 상태로 전환하도록 제어한다.
<표시 장치(40)에 표시되는 화면>
다음으로, 표시 장치(40)에 표시되는 화면에 대하여 도 5∼도 7을 참조하여 설명한다.
도 5, 도 6 및 도 7의 각각은, 표시 장치에 표시되는 제1 화면(초기 화면), 제2 화면(선택 화면) 및 제3 화면(설정 화면)을 나타내는 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 표시 장치(40)의 표시부(40s)에는 제1 화면(초기 화면)(40A)이 표시된다. 제1 화면(40A)은 예를 들면 초기 화면(표준 화면)이며, 작업 기계(100)를 시동시켰을 때 표시되는 화면이다.
제1 화면(40A)은 예를 들면 촬상 장치(27)(도 2)를 이용하여 생성된 촬상 화상이다. 제1 화면(40A)은 부감(俯瞰) 화상(40s1)을 포함한다. 부감 화상(40s1)은 컨트롤러(30)에 의해, 예를 들면 전방 카메라, 후방 카메라, 우측방 카메라 및 좌측방 카메라의 각각에 의해 촬상된 복수의 화상을 합성하여 생성된다.
부감 화상(40s1)은 상방으로부터 유압 셔블(100)을 내려다보는 시점의 화상이다. 오퍼레이터는, 부감 화상(40s1)에 의해 유압 셔블(100)과, 유압 셔블(100)의 주위의 상황을 확인할 수 있다.
또한 제1 화면(40A)은 싱글 카메라 화상(40s2)을 포함한다. 싱글 카메라 화상(40s2)은 유압 셔블(100)의 예를 들면 전방, 후방, 우측방 및 좌측방 중 어느 하나를 1개의 촬상 장치(27)에 의해 촬상한 화상이다. 싱글 카메라 화상(40s2)은 스테레오 카메라에 의해 촬상된 화상이라도 된다.
제1 화면(40A)은 부감 화상(40s1)및 싱글 카메라 화상(40s2)의 양쪽을 가지고 있어도 된다. 이 경우, 부감 화상(40s1)과 싱글 카메라 화상(40s2)은 표시 장치(40)의 표시부(40s)에 있어서 상하로 나란히 배치되어도 되고, 좌우로 나란히 배치되어도 된다. 본 실시형태에 있어서는, 부감 화상(40s1)이 싱글 카메라 화상(40s2)의 상측에 배치되어 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 표시 장치(40)의 표시부(40s)에는 제2 화면(선택 화면)(40B)이 표시된다. 제2 화면(40B)은 예를 들면 사용자 메뉴 화면이고, 복수의 항목으로부터 어느 하나의 항목을 선택하기 위한 선택 화면이다.
제2 화면(40B)은 예를 들면 복수의 화상 선택 버튼(40s4∼40s7)을 가지고 있다. 복수의 화상 선택 버튼(40s4∼40s7)에는, 예를 들면 제3 화면의 표시를 선택하는 버튼과, 제4 화면의 표시를 선택하는 버튼이 포함되어 있다.
오퍼레이터가 제3 화면의 표시를 선택하는 버튼을 터치 조작하면, 표시 장치(40)에 표시되는 화면은 제2 화면(40B)으로부터 제3 화면(도 7)으로 천이한다. 또한 오퍼레이터가 제4 화면의 표시를 선택하는 버튼을 터치 조작하면, 표시 장치(40)에 표시되는 화면은 제2 화면(40B)으로부터 제4 화면으로 천이한다(도시하지 않음).
도 7에 나타낸 바와 같이, 표시 장치(40)의 표시부(40s)에는 제3 화면(설정 화면)(40C)이 표시된다. 제3 화면(40C)은 액추에이터(AC)의 동작 특성을 설정하기 위한 설정 화상(40s3)을 포함한다. 예를 들면 액추에이터(AC)의 동작 특성을 설정하기 위한 화면이다.
설정 화면(40C)은, 예를 들면 액추에이터(AC)가 작동유에 의해 구동하는 경우, 액추에이터(AC)에 대하여 공급되는 작동유의 유량 특성을 오퍼레이터가 설정하는 화면이다.
설정 화면(40C)은, 예를 들면 호이스팅 선회 시에서의 선회체(3)의 선회와 붐(6)의 상승 동작의 밸런스를 설정하는 화면이라도 된다. 이 화면은, 구체적으로는 호이스팅 선회 시에서의 선회체(3)의 선회 속도에 대한 붐(6)의 들어올림 속도를 오퍼레이터가 설정하기 위한 화면이다. 이 설정은, 선회체(3)를 선회시키는 선회 모터 및 붐 실린더(10)의 각각에 공급되는 작동유의 양을 조정하는 것에 의해 행해진다.
설정 화면(40C)은 예를 들면 선회체(3), 붐(6), 암(7) 및 버킷(8)으로 이루어지는 군으로부터 선택된 1개 이상의 부재의 최대 동작 속도를 설정하는 화면이라도 된다. 상기 최대 동작 속도의 설정은, 선회체(3)를 선회시키는 선회 모터, 붐 실린더(10), 암 실린더(11) 및 버킷 실린더(12)의 각각에 공급되는 작동유의 양을 조정하는 것에 의해 행해진다.
설정 화면(40C)은 예를 들면 조작 장치(23)에 대한 액추에이터(AC)의 응답성을 설정하는 화면이라도 된다. 이 화면은, 구체적으로는 조작 장치(23)의 조작량에 대한 액추에이터(AC)의 동작 속도 또는 동작량을 설정하기 위한 화면이다. 상기 응답성의 설정은, 조작 장치(23)의 조작량에 대하여 액추에이터(AC)에 공급되는 작동유의 양을 조정하는 것에 의해 행해진다.
그리고 상기 작동유의 양의 조정은, 예를 들면 메인 밸브(26)의 스풀의 단위시간당의 이동량을 변화시키고 이동시켜 포트의 개구 정도를 변경하는 것에 의해 행해진다.
또한 설정 화면(40C)은 예를 들면 각 부(部)의 교정을 행하는 경우에는, 교정을 설정하는 화면이라도 된다. 구체적으로는 설정 화면(40C)은 유압 셔블(100)에 장착된 IMU(Inertial Measurement Unit)의 오차를 교정하는 화면이라도 된다. 또한 설정 화면(40C)은 버킷(8) 등의 작업구(어태치먼트) 교환에 의한 ICT(Information and Co㎜unication Technology) 제어를 위한 중량, 치수 등의 오차를 교정하는 화면이라도 된다. 또한 설정 화면(40C)은 버킷(8) 등의 작업구(어태치먼트) 교환에 의한 페이로드 계측의 오차를 교정하는 화면이라도 된다.
제3 화면(40C)은 액추에이터(AC)의 동작 특성을 설정하기 위한 설정 화상(40s3)을 포함한다. 설정 화상(40s3)은 예를 들면 눈금(SC)과 슬라이더(SL)가 조합된 화상을 가지고 있다. 오퍼레이터가 눈금(SC)을 따라 슬라이더(SL)를 슬라이드시킴으로써, 액추에이터(AC)에서의 동작 특성의 설정을 변경할 수 있다.
제3 화면(40C)은 촬상 화상(40s1)을 포함해도 된다. 촬상 화상(40s1)은 예를 들면 부감 화상이다. 설정 화상(40s3)과 촬상 화상(40s1)은 표시부(40s)에 있어서 상하로 나란히 배치되어도 된다. 이 경우, 촬상 화상(40s1)의 하측에 설정 화상(40s3)이 배치되어도 된다.
또한 표시 장치(40)의 표시부(40s)에는 제4 화면(정보 표시 화면)이 표시된다. 제4 표시 화면은 제1 화면(40A), 제2 화면(40B) 및 제3 화면(40C)의 각각과는 상이한 화면이다. 제4 화면은 예를 들면 유압 셔블(100)에 관한 정보를 표시하기 위한 정보 표시 화면이다. 제4 화면은 예를 들면 유압 셔블(100)의 운전 실적, 연비 이력 등의 운전 정보를 표시하는 화상을 포함한다.
<표시 시스템의 기능 블록의 구성>
다음으로, 도 2에 나타내는 표시 시스템의 기능 블록의 구성에 대하여 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은, 도 2에 나타내는 표시 시스템의 기능 블록의 일례를 나타내는 도면이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(30)는 전환 상태 판정부(31)와, 표시 상태 판정부(32)와, 표시 화상 결정부(33)와, 표시 장치 제어부(34)를 가지고 있다.
전환 상태 판정부(31)는 전환 장치(20)로부터 출력된 전환 신호를 취득한다. 전환 상태 판정부(31)는, 전환 장치(20)로부터 출력된 전환 신호가 차단 상태로부터 공급 상태로의 전환을 나타내는 신호인지, 공급 상태로부터 차단 상태로의 전환을 나타내는 신호인지를 판정한다. 전환 상태 판정부(31)는 판정 결과를 나타내는 신호를 표시 화상 결정부(33)에 출력한다.
표시 상태 판정부(32)는 표시 장치(40)로부터 현재의 표시 상태를 나타내는 신호를 취득한다. 표시 상태 판정부(32)는, 표시 장치(40)에 현재 표시되어 있는 화면이 제1 화면(40A), 제2 화면(40B), 제3 화면(40C), 제4 화면 중 어느 것인지를 판정한다. 표시 상태 판정부(32)는, 판정 결과를 나타내는 신호를 표시 화상 결정부(33)에 출력한다.
또한 표시 상태 판정부(32)는, 표시 장치(40)가 터치패널인 경우, 오퍼레이터가 표시 장치(40)를 터치 조작하는 것에 의해 생긴 조작 신호를 취득한다. 예를 들면, 제2 화면(40B)에서 오퍼레이터가 제3 화면(40C) 및 제4 화면 중 어느 하나의 표시를 선택하는 버튼을 터치 조작한 경우, 제3 화면(40C) 및 제4 화면 중 어느 하나를 표시하는 신호를 표시 상태 판정부(32)는 취득한다.
표시 화상 결정부(33)는, 전환 장치(20)의 전환 상태에 관한 판정 결과를 나타내는 신호와, 표시 장치(40)의 표시 상태에 관한 판정 결과를 나타내는 신호를 취득한다. 또한 표시 화상 결정부(33)는 시동 허가 신호 검지부(41)로부터의 시동 허가 신호를 취득한다.
시동 허가 신호 검지부(41)는, 유압 셔블(100)이 시동된 경우에, 유압 셔블(100)의 시동을 검지하여 시동 허가 신호를 표시 화상 결정부(33)에 출력한다. 유압 셔블(100)의 시동은, 예를 들면, 키의 삽입 조작, 시동 버튼의 조작, 비밀번호의 입력 조작 등 중 어느 하나 또는 임의의 조합의 조작에 의해 행해져도 된다.
표시 화상 결정부(33)는 전환 상태 판정부(31), 표시 상태 판정부(32) 및 시동 허가 신호 검지부(41)의 각각으로부터 취득한 신호에 기초하여 표시 장치(40)에 표시해야 할 화상을 결정한다. 표시 화상 결정부(33)는 표시 장치(40)에 표시해야 하는 화상을 결정한 경우, 결정한 화상을 나타내는 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다.
표시 화상 결정부(33)는 시동 허가 신호 검지부(41)로부터 시동 허가 신호를 취득한 경우, 제1 화면(초기 화면)(40A)을 표시하는 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다.
표시 화상 결정부(33)는, 표시 장치(40)가 제1 화면(40A)을 표시하고 있는 상태에서, 전환 장치(20)가 공급 상태로부터 차단 상태로 전환된 것을 나타내는 전환 신호를 취득한 경우, 제2 화면(선택 화면)(40B)을 표시하는 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다.
표시 화상 결정부(33)는, 표시 장치(40)가 제2 화면(40B)을 표시하고 있는 상태에서, 표시 장치(40)로부터 제3 화면(설정 화면)(40C)이 선택된 것을 나타내는 선택 신호를 취득한 경우, 제3 화면(40C)을 표시하는 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다.
표시 화상 결정부(33)는, 표시 장치(40)가 제2 화면(40B)을 표시하고 있는 상태에서, 표시 장치(40)로부터 제4 화면(정보 표시 화면)이 선택된 것을 나타내는 선택 신호를 취득한 경우, 제4 화면을 표시하는 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다.
표시 화상 결정부(33)는, 표시 장치(40)가 제3 화면(설정 화면)(40C)을 표시하고 있는 상태에서, 전환 장치(20)가 차단 상태로부터 공급 상태로 전환된 것을 나타내는 전환 신호를 취득한 경우, 공급 상태로의 전환 후에도 제3 화면(40C)을 계속 표시하는 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다.
표시 화상 결정부(33)는, 표시 장치(40)가 제4 화면(정보 표시 화면)을 표시하고 있는 상태에서, 전환 장치(20)가 차단 상태로부터 공급 상태로 전환된 것을 나타내는 전환 신호를 취득한 경우, 제4 화면 이외의 다른 화면을 표시하는 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다.
표시 장치 제어부(34)는, 결정한 화면의 신호를 표시 화상 결정부(33)로부터 취득한다. 표시 장치 제어부(34)는 취득한 화면의 신호에 기초하여, 화면을 표시하도록 표시 장치(40)를 제어한다. 이에 의해 표시 장치(40)에 제1 화면(40A), 제2 화면(40B), 제3 화면(40C) 및 제4 화면 중 어느 하나가 표시된다.
<표시 방법>
다음으로, 상기 표시 시스템에 의한 표시 방법에 대하여 도 2∼도 10를 참조하여 설명한다.
도 4는, 본 개시의 일 실시형태에서의 작업 기계의 표시 방법의 일례를 나타내는 플로차트다. 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 먼저 유압 셔블(100)에 오퍼레이터에 의해 시동 허가 신호가 보내어진다. 시동 허가 신호가 보내어진 경우, 시동 허가 신호 검지부(41)는 시동 허가 신호를 표시 화상 결정부(33)에 출력한다.
표시 화상 결정부(33)는 시동 허가 신호 검지부(41)로부터 시동 허가 신호를 취득한 경우, 초기 화상인 제1 화면(40A)을 표시하는 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다. 표시 장치 제어부(34)는 취득한 신호에 기초하여, 제1 화면(40A)을 표시하도록 표시 장치(40)를 제어한다. 이에 의해 표시 장치(40)의 표시부(40s)에는, 도 5에 나타낸 바와 같은 제1 화면(40A)이 표시된다(스텝 S1: 도 4).
이 상태에서, 오퍼레이터는 유압 셔블(100)의 주위를 제1 화면(40A)으로 확인하면서 유압 셔블(100)을 조작한다. 이 때, 전환 장치(20)가 공급 상태로부터 차단 상태로 전환되었는지 아닌지를 전환 상태 판정부(31)가 판정한다(스텝 S2: 도 4). 전환 장치(20)가 공급 상태인 채로 차단 상태로 전환되고 있지 않은 경우, 전환 상태 판정부(31)는, 전환 장치(20)가 공급 상태로부터 차단 상태로 전환되었는지 아닌지를 반복하여 판정한다(스텝 S2: 도 4).
전환 장치(20)가 공급 상태로부터 차단 상태로 전환되었다고 전환 상태 판정부(31)가 판정한 경우, 전환 상태 판정부(31)는 그 판정 신호를 표시 화상 결정부(33)에 출력한다. 표시 화상 결정부(33)는, 표시 장치(40)가 제1 화면(40A)을 표시한 상태에서, 전환 장치(20)가 공급 상태로부터 차단 상태로 전환된 것을 나타내는 신호를 취득한 경우, 표시 장치(40)에 제2 화면(40B)을 표시하는 것을 결정한다. 표시 화상 결정부(33)로부터의 신호에 기초하여 표시 장치 제어부(34)는 제2 화면(40B)을 표시하도록 표시 장치(40)를 제어한다. 이에 의해 표시 장치(40)의 표시부(40s)에는, 도 6에 나타내어진 제2 화면(40B)이 표시된다(스텝 S3: 도 4).
도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 화면(40B)에는, 복수의 화상 선택 버튼(40s4∼40s7)이 표시된다. 복수의 화상 선택 버튼(40s4∼40s7)에는, 예를 들면 제3 화면(40C)의 표시를 선택하는 버튼과, 제4 화면의 표시를 선택하는 버튼이 포함되어 있다.
오퍼레이터가 제3 화면(40C)의 표시를 선택하는 버튼을 터치 조작하면, 제3 화면(40C)이 선택된 것을 나타내는 신호가 표시 장치(40)로부터 표시 상태 판정부(32)에 출력된다. 또한 오퍼레이터가 제4 화면의 표시를 선택하는 버튼을 터치 조작하면, 제4 화면이 선택된 것을 나타내는 신호가 표시 장치(40)로부터 표시 상태 판정부(32)에 출력된다.
표시 상태 판정부(32)는 표시 장치(40)로부터의 신호에 기초하여 제3 화면(40C) 및 제4 화면 중 어느 것이 선택되었는지를 판정한다(스텝 S4: 도 4). 표시 상태 판정부(32)는 판정한 결과를 나타내는 신호를 표시 화상 결정부(33)에 출력한다.
제3 화면(40C)이 선택되었다고 표시 상태 판정부(32)가 판정한 경우, 표시 화상 결정부(33)는 제3 화면(40C)을 표시하는 것을 결정하여, 결정한 화상의 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다. 이에 의해 표시 장치(40)의 표시부(40s)에는, 도 7에 나타낸 바와 같은 제3 화면(40C)이 표시된다(스텝 S5a: 도 4).
표시 장치(40)의 표시부(40s)에 제3 화면(40C)이 표시된 상태에서, 전환 장치(20)가 차단 상태로부터 공급 상태로 전환되었는지 아닌지를 전환 상태 판정부(31)가 판정한다(스텝 S6a). 전환 상태 판정부(31)가 차단 상태로부터 공급 상태로 전환되어 있지 않다고 판정한 경우에는, 표시 장치(40)의 표시부(40s)에 제3 화면(40C)이 표시된다. 또한 전환 상태 판정부(31)가 차단 상태로부터 공급 상태로 전환되었다고 판정한 경우에는, 표시 장치(40)의 표시부(40s)에 제3 화면(40C)이 계속 표시된다(스텝 S7a: 도 4).
이 경우, 전환 상태 판정부(31)는 차단 상태로부터 공급 상태로 전환되었다는 판정 신호를 표시 화상 결정부(33)에 출력한다. 표시 화상 결정부(33)는 전환 상태 판정부(31)로부터의 판정 신호에 기초하여 제3 화면(40C)을 계속 표시하는 것을 결정하고, 그 결정 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다. 표시 장치 제어부(34)는 표시 화상 결정부(33)로부터의 결정 신호에 기초하여 표시 장치(40)의 표시부(40s)에 제3 화면(40C)을 계속 표시하도록 제어한다.
한편, 스텝 S4에 있어서, 제4 화면이 선택된 것으로 표시 상태 판정부(32)가 판정한 경우, 표시 화상 결정부(33)는 제4 화면을 표시하는 것을 결정하여, 결정한 화상의 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다. 이에 의해 표시 장치(40)의 표시부(40s)에는, 제4 화면이 표시된다(스텝 S5b: 도 4).
표시 장치(40)의 표시부(40s)에 제4 화면이 표시된 상태에서, 전환 장치(20)가 차단 상태로부터 공급 상태로 전환되었는지 아닌지를 전환 상태 판정부(31)가 판정한다(스텝 S6b). 전환 상태 판정부(31)가 차단 상태로부터 공급 상태로 전환되어 있지 않다고 판정한 경우에는, 표시 장치(40)의 표시부(40s)에 제4 화면이 표시된다. 또한 전환 상태 판정부(31)가 차단 상태로부터 공급 상태로 전환되었다고 판정한 경우에는, 표시 장치(40)의 표시부(40s)에 제4 화면 이외의 기타 화면이 표시된다(스텝 S7b: 도 4).
이 경우, 전환 상태 판정부(31)는, 차단 상태로부터 공급 상태로 전환되었다는 판정 신호를 표시 화상 결정부(33)에 출력한다. 표시 화상 결정부(33)는, 전환 상태 판정부(31)로부터의 판정 신호에 기초하여 제4 화면 이외의 기타 화면을 표시하는 것을 결정하고, 그 결정 신호를 표시 장치 제어부(34)에 출력한다. 표시 장치 제어부(34)는, 표시 화상 결정부(33)로부터의 결정 신호에 기초하여 표시 장치(40)의 표시부(40s)에 기타의 화면을 표시하도록 제어한다. 기타의 화면은 제1 화면이라도 되고, 제1 화면 이외의 화상이라도 된다. 또한 제4 화면이 계속해서 표시되어도 된다.
<효과>
다음으로, 본 실시형태의 효과에 대하여 설명한다.
본 실시형태에서는 도 3, 도 4에 나타낸 바와 같이, 표시 장치(40)에 제3 화면(설정 화면)(40C)이 표시된 상태에서 전환 장치(20)에 의해 차단 상태가 공급 상태로 전환된 경우, 제3 화면(40C)을 차단 상태와 공급 상태의 양쪽에서 계속해서 표시 장치(40)에 표시한다. 이에 의해, 액추에이터(AC)의 동작 특성 설정 후에 전환 장치(20)를 차단 상태로부터 공급 상태로 전환하여 유압 셔블(100)을 시험 삼아 동작시킨 경우, 표시 장치(40)에는 제3 화면(설정 화면)(40C)이 계속해서 표시되고, 다른 화면에 천이하지 않는다. 그러므로 액추에이터(AC)의 동작 특성을 다시 다시 설정하고 싶은 경우라도, 전환 장치(20)를 공급 상태로부터 차단 상태로 다시 전환할 필요가 없다. 따라서, 표시 장치(40)를 이용한 동작 특성의 설정이 간이해진다.
또한 본 실시형태에 있어서는 도 4에 나타낸 바와 같이, 제4 화면(정보 표시 화면)이 차단 상태로서 표시 장치(40)에 표시된 상태에서 전환 장치(20)가 공급 상태로 전환된 경우, 제4 화면이 다른 화면으로 전환된다(스텝 S6b, S7b). 이에 의해, 액추에이터(AC)의 조작 시에는 다른 화면으로서, 예를 들면 제1 화면(40A)을 표시 장치(40)에 표시하는 것이 가능해진다.
또한 본 실시형태에 있어서, 제3 화면(40C)은 액추에이터(AC)의 유량 특성을 설정하기 위한 화상이다. 이에 의해, 예를 들면 유압으로 동작하는 액추에이터(AC)의 동작 특성의 설정이 간이해진다.
또한 본 실시형태에 있어서, 제3 화면(40C)은, 선회체(3)를 선회시키면서 붐(6)을 올리는 동작에서의 선회체(3)의 선회와 붐(6)의 들어올림 동작의 밸런스를 설정하는 화상이다. 이로써, 호이스팅 선회 시에서의 선회체(3)의 선회와 붐(6)의 상승 동작의 밸런스 설정이 간이해진다.
또한 본 실시형태에 있어서, 제3 화면(40C)은 선회체(3), 붐(6), 암(7) 및 버킷(8)으로 이루어지는 군으로부터 선택된 1개 이상의 부재의 최대 동작 속도를 설정하는 화상이다. 이에 의해 상기 부재의 최대 동작 속도의 설정이 간이해진다.
본 실시형태에 있어서는, 제3 화면(40C)은 조작 장치(23)에 대한 액추에이터(AC)의 응답성을 설정하는 화상이다. 이에 의해, 조작 장치(23)에 대한 액추에이터(AC)의 응답성의 설정이 간이해진다.
본 실시형태에 있어서는 도 7에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(30)는, 촬상 장치(27)에 의해 촬상된 촬상 화상(40s1)을 설정 화상(40s3)과 함께 표시 장치(40)에 표시하도록 제어한다. 이에 의해, 액추에이터(AC)에서의 동작 특성의 설정 시에, 작업 기계(100)의 주위를 촬상 화상(40s1)으로 확인할 수 있다.
액추에이터(AC)의 동작 특성이 제3 화면(40C)을 이용하여 설정되면, 작업 기계(100)가 오퍼레이터의 상정 외의 동작을 할 가능성이 있다. 본 실시형태에 있어서는 도 7에 나타낸 바와 같이, 설정 화상(40s3)과 동시에 표시되는 촬상 화상은, 작업 기계(100)의 주위를 촬상한 부감 화상(40s1)을 포함하고 있다. 이에 의해 오퍼레이터는, 액추에이터(AC)의 동작 특성을 설정한 후의 작업 기계(100)의 동작과 작업 기계(100)의 주변을 부감 화상(40s1)으로 확인하면서 작업 기계(100)를 조작하는 것이 가능해진다.
또한 표시 장치(40)의 표시부(40s)에 있어서 촬상 화상과 설정 화상이 동시에 표시될 때 촬상 화상의 상측에 설정 화상이 표시되면, 오퍼레이터가 설정 화상을 터치 조작할 때 자신의 손으로 가려져 촬상 화상이 보기 어려워진다.
이에 대하여 본 실시형태에 있어서는 도 7에 나타낸 바와 같이, 컨트롤러(30)는 촬상 화상(40s1)의 하측에 설정 화상(40s3)을 표시하도록 제어한다. 이에 의해, 오퍼레이터가 설정 화상(40s3)을 터치 조작할 때 촬상 화상(40s1)이 보기 어려워지는 것은 방지된다.
그리고, 상기의 실시형태에 있어서는 도 2에 나타낸 바와 같이, 조작 장치(23)에 의한 조작량 검출이 파일럿 유압 방식인 경우에 대하여 설명하였으나, 조작 장치(23)에 의한 조작량 검출은 전기 방식이라도 된다. 이 경우, 조작 장치(23)의 조작량은 포텐셔미터 등에 의해 검출되어, 전기 신호로서 컨트롤러(30)에 출력된다.
또한 도 2에 나타내어지는 액추에이터(AC)가 유압으로 구동하는 유압식 액추에이터인 경우에 대하여 설명하였으나, 액추에이터(AC)는 전동 실린더, 전동 모터 등의 전기로 구동하는 전동 액추에이터라도 된다. 이 경우, 전환 장치(20)는 전동의 구동원으로부터 전동 액추에이터(AC)로의 전기 신호 또는 전력을 차단하는 것이라도 된다.
동작 특성은, 액추에이터(AC)가 유압식 액추에이터인 경우에는 오일의 유량 특성이며, 또한 액추에이터(AC)가 전동 액추에이터인 경우에는 전력 특성이다.
또한 설정 화면(40C)은, 예를 들면 액추에이터(AC)가 전기에 의해 구동하는 경우, 액추에이터(AC)에 대하여 공급되는 전력 특성을 오퍼레이터가 설정하는 화상이다.
또한 상기의 실시형태에 있어서도 2 및 도 3의 각각에 나타내는 컨트롤러(30)는 유압 셔블(100)에 탑재되어 있어도 되고, 유압 셔블(100)로부터 떨어져 배치되어 있어도 된다. 컨트롤러(30)가 유압 셔블(100)로부터 떨어져 배치되어 있는 경우, 컨트롤러(30)는 전환 장치(20), 조작 장치(23), 비례 제어 밸브(24), 압력 센서(25), 표시 장치(40), 시동 허가 신호 검지부(41) 등과 무선에 의해 접속되어 있어도 된다. 컨트롤러(30)는 예를 들면 프로세서이며, CPU(Central Processing Unit)라도 된다.
또한, 상기의 실시형태에 있어서 표시 장치(40)는 도 1에 나타낸 바와 같이, 운전실(4) 내에 배치된 경우에 대하여 설명하였으나, 운전실(4) 밖에 배치되어 있어도 된다. 또한 표시 장치(40)는 유압 셔블(100)로부터 떨어져 배치되어 있어도 된다.
또한 유압 셔블(100)은 원격조작되어도 된다. 이 경우, 유압 셔블(100)의 원격지에 표시 장치(40), 조작 장치(23) 등이 배치된다. 유압 셔블(100)은 원격지에 배치된 표시 장치(40), 조작 장치(23) 등으로부터 출력된 조작 지령을 무선으로 수신하는 것에 의해 조작된다.
또한 상기에 있어서 작업구(8)로서 버킷에 대하여 설명하였으나, 작업구(8)는 예를 들면 브레이커, 미분쇄기(fine crusher), 조분쇄기(rough crusher), 오거 스크류, 그래플(grapple) 등이라도 된다.
이번 개시된 실시형태는 모든 점에서 예시로서 제한적인 것은 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는 상기한 설명이 아니라 청구범위에 의해 나타내어지고, 청구범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.
1: 본체, 2: 작업기, 3: 선회체, 4: 운전실, 4S: 운전석, 5: 주행체, 5Cr: 크롤러 벨트, 5M: 주행 모터, 6: 붐, 7: 암, 8: 버킷(작업구), 9: 엔진 커버, 10: 붐 실린더, 11: 암 실린더, 12: 버킷 실린더, 13: 붐 풋 핀, 14: 붐 톱 핀, 15: 암 톱 핀, 20: 전환 장치, 21: 유압 펌프, 22: 유압 차단 밸브, 23: 조작 장치, 23a: 파일럿 밸브, 24: 비례 제어 밸브, 25: 압력 센서, 26: 메인 밸브, 27: 촬상 장치, 27A: 후방 카메라, 27B: 우측방 카메라, 27C: 좌측방 카메라, 30: 컨트롤러, 31: 전환 상태 판정부, 32: 표시 상태 판정부, 33: 표시 화상 결정부, 34: 표시 장치 제어부, 40: 표시 장치, 40A: 제1 화면(초기 화상), 40B: 제2 화면(선택 화상), 40C: 제3 화면(설정 화면), 40s: 표시부, 40s1: 부감 화상, 40s2: 싱글 카메라 화상, 40s3: 설정 화상, 40s4∼40s7: 화상 선택 버튼, 41: 시동 허가 신호 검지부, 100: 작업 기계(유압 셔블), AC: 액추에이터, RX: 선회축, SC: 눈금, SL: 슬라이더.

Claims (9)

  1. 작업 기계를 구동시키는 액추에이터;
    상기 액추에이터를 구동 가능한 공급 상태와 상기 액추에이터를 구동 불가능한 차단 상태를 전환하는 전환 장치;
    상기 차단 상태에 있어서, 상기 액추에이터의 동작 특성을 설정하기 위한 설정 화면과 상기 설정 화면과는 상이한 정보 표시 화면을 전환하여 표시 가능한 표시 장치; 및
    상기 전환 장치에 의해 상기 차단 상태로부터 상기 공급 상태로 전환된 경우에, 상기 설정 화면을 계속해서 상기 표시 장치에 표시하도록 제어하는 컨트롤러;
    를 구비하는, 작업 기계의 표시 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 설정 화면은 상기 액추에이터의 유량 특성을 설정하기 위한 화면인, 작업 기계의 표시 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 작업 기계는,
    선회체와,
    상기 선회체에 회동(回動) 가능하게 접속된 붐을 더 구비하고,
    상기 설정 화면은, 호이스팅 선회 시에서의 상기 선회체의 선회와, 상기 붐의 상승 동작의 밸런스를 설정하는 화상을 포함하는, 작업 기계의 표시 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 작업 기계는,
    선회체와,
    상기 선회체에 회동 가능하게 접속된 붐과,
    상기 붐에 회동 가능하게 접속된 암과,
    상기 암에 회동 가능하게 접속된 작업구를 더 구비하고,
    상기 설정 화면은, 상기 선회체, 상기 붐, 상기 암 및 상기 작업구로 이루어지는 군으로부터 선택된 1개 이상의 부재의 최대 동작 속도를 설정하는 화상을 포함하는, 작업 기계의 표시 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 작업 기계는, 상기 액추에이터를 조작하는 조작 장치를 더 구비하고,
    상기 설정 화면은, 상기 조작 장치에 대한 상기 액추에이터의 응답성을 설정하는 화상을 포함하는, 작업 기계의 표시 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    촬상 장치를 더 구비하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 촬상 화상과, 상기 액추에이터의 동작 특성을 설정하는 설정 화상을 포함하는 상기 설정 화면을 상기 표시 장치에 표시하도록 제어하는, 작업 기계의 표시 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 촬상 화상으로서, 상기 작업 기계의 주위를 촬상한 부감(俯瞰) 화상을 상기 표시 장치에 표시하도록 제어하는, 작업 기계의 표시 시스템.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 촬상 화상의 하측에 상기 설정 화상을 표시하도록 상기 표시 장치를 제어하는, 작업 기계의 표시 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 정보 표시 화면이 상기 차단 상태에 있어서 상기 표시 장치에 표시된 상태에서, 상기 차단 상태로부터 상기 공급 상태로의 전환 신호를 상기 전환 장치로부터 입력받은 경우에, 상기 표시 장치에서의 상기 정보 표시 화면의 표시를 상기 정보 표시 화면 이외의 다른 화면으로 전환하도록 제어하는, 작업 기계의 표시 시스템.
KR1020237026029A 2021-02-16 2022-02-04 작업 기계의 표시 시스템 KR20230125058A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021022391A JP2022124643A (ja) 2021-02-16 2021-02-16 作業機械の表示システム
JPJP-P-2021-022391 2021-02-16
PCT/JP2022/004523 WO2022176654A1 (ja) 2021-02-16 2022-02-04 作業機械の表示システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230125058A true KR20230125058A (ko) 2023-08-28

Family

ID=82930881

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237026029A KR20230125058A (ko) 2021-02-16 2022-02-04 작업 기계의 표시 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240084557A1 (ko)
JP (1) JP2022124643A (ko)
KR (1) KR20230125058A (ko)
CN (1) CN116964284A (ko)
DE (1) DE112022000353T5 (ko)
WO (1) WO2022176654A1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018105064A (ja) 2016-12-28 2018-07-05 株式会社小松製作所 作業車両および作業車両の制御システム

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6292617B2 (ja) * 2014-04-16 2018-03-14 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械用タッチパネルモニタの入力制御方法
JP6949483B2 (ja) * 2016-12-22 2021-10-13 株式会社クボタ 作業機
JP6860519B2 (ja) * 2018-03-26 2021-04-14 株式会社日立建機ティエラ 建設機械
JP7012038B2 (ja) * 2019-03-08 2022-01-27 日立建機株式会社 作業機械

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018105064A (ja) 2016-12-28 2018-07-05 株式会社小松製作所 作業車両および作業車両の制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022124643A (ja) 2022-08-26
DE112022000353T5 (de) 2023-10-19
US20240084557A1 (en) 2024-03-14
CN116964284A (zh) 2023-10-27
WO2022176654A1 (ja) 2022-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102522714B1 (ko) 쇼벨
US20220251803A1 (en) Work machine and control system for work machine
CN108028911B (zh) 作业机械的显示装置及显示系统
JP7151392B2 (ja) 建設機械の遠隔操作装置
US20220364333A1 (en) Work machine
WO2002040783A1 (fr) Dispositif d&#39;affichage et controleur d&#39;affichage pour materiel de construction
JP7081019B2 (ja) 作業車両および作業車両の制御システム
CN109689978B (zh) 作业机械
KR20190055099A (ko) 쇼벨
CN113544343B (zh) 挖土机
EP3591125B1 (en) Excavator
US20220010523A1 (en) Excavator and work system
EP4306726A1 (en) Work machine
CN113544337B (zh) 作业机械用操作机构以及具备该操作机构的作业机械
KR20230125058A (ko) 작업 기계의 표시 시스템
EP3779058A1 (en) Construction machine
KR20230014085A (ko) 쇼벨 및 쇼벨의 조작장치
CN117043421A (zh) 挖土机的显示装置、挖土机及挖土机的支援装置
JP2020204160A (ja) 建設機械におけるセンサ自動特定システム及び特定方法
EP4060129B1 (en) Remote operation support system and remote operation support method
JP7420618B2 (ja) ショベル
JP6807289B2 (ja) 建設機械
JP2011137345A (ja) 建設機械用モニター装置
CN117098898A (zh) 挖土机
JP2023066445A (ja) 作業機械、ショベル