CN117098898A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够提高切换挖土机的工作模式时的操作者的便利性的技术。本发明的一个实施方式所涉及的挖土机(100)具备：工作模式设定部(302)，根据来自用户的对工作模式切换开关(32)的输入，从与挖土机(100)的工作有关的输出特性不同的多个工作模式中选择性地设定要利用的一个工作模式；模式等级设定部(303)，根据来自用户的对模式等级调整控制盘(34)的输入，从对多个工作模式中的每一个工作模式所规定的、与挖土机(100)的工作有关的输出的多个等级中选择性地设定要在一个工作模式下利用的一个等级；及存储部(304)，当通过工作模式设定部(302)切换一个工作模式时，将在切换前的一个工作模式下所设定的一个等级以与切换前的一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及挖土机。

背景技术

例如，在挖土机中，已知有根据来自操作者等用户的输入来切换与挖土机的工作有关的输出的等级的技术(参考专利文献1)。

在专利文献1中，操作者能够调整发动机的转速的等级。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-209691号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，在挖土机中，有时预先准备有根据挖土机的作业状况等而选择的多个工作模式。例如，除了通常的工作模式以外，为优先燃料消耗率性能的工作模式或进行吊装作业时的工作模式等。

然而，若操作者切换工作模式，则可能会产生根据切换后的工作模式再次调整与挖土机的工作有关的输出的等级的麻烦。

因此，鉴于上述课题，其目的在于提供一种能够提高切换挖土机的工作模式时的操作者的便利性的技术。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，在本发明的一个实施方式中，提供一种挖土机，其根据来自用户的输入，选择性地利用与挖土机的工作有关的输出特性不同的多个工作模式中的一个工作模式，

当切换所述一个工作模式时，将在切换前的所述一个工作模式下所利用的、用户能够变更的与挖土机的工作有关的输出的设定内容以与切换前的所述一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。

发明效果

根据上述的实施方式，可提供一种能够提高切换挖土机的工作模式时的操作者的便利性的技术。

附图说明

图1是表示挖土机的一例的外观图。

图2是表示挖土机的结构的一例的图。

图3是表示驾驶舱内部的结构的一例的顶视图。

图4是表示驾驶舱内部的结构的一例的侧视图。

图5是示出多个工作模式中的每一个工作模式的表示与挖土机的工作有关的输出的参数的特性的一例的图。

图6是示出多个工作模式中的每一个工作模式的表示与挖土机的工作有关的输出的参数的特性的另一例的图。

图7是概略表示基于控制器的与工作模式的切换有关的控制处理的一例的流程图。

图8是概略表示基于控制器的与工作模式的切换有关的控制处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图对实施方式进行说明。

[挖土机的概要]

首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。

图1是表示本实施方式所涉及的挖土机100的一例的外观图。

如图1所示，本实施方式所涉及的挖土机100具备下部行走体1、介由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1的上部回转体3、包括动臂4、斗杆5及铲斗6的附属装置及操作者所乘坐的驾驶舱10。以下，挖土机100的前方对应于沿着上部回转体3的回转轴从正上方俯视挖土机100(以下，简称为“俯视”)时附属装置相对于上部回转体3延伸出的方向。并且，挖土机100的左方及右方分别对应于从驾驶舱10内的操作者的视角观察的左方及右方。并且，有时将挖土机100的前后方向规定为X轴方向，将挖土机100的左右方向规定为Y轴方向及将挖土机100的高度方向(上下方向)规定为Z轴方向，并且使用X轴方向、Y轴方向及Z轴方向进行说明。此时，将挖土机100的前方向、后方向、左方向、右方向、上方向及下方向分别规定为X轴正方向、X轴负方向、Y轴正方向、Y轴负方向、Z轴正方向及Z轴负方向。

下部行走体1例如包括左右一对履带。下部行走体1通过由左侧的行走液压马达1A及右侧的行走液压马达1B(参考图2)液压驱动各个履带而使挖土机100行走。

上部回转体3通过由回转液压马达2A液压驱动回转机构2而相对于下部行走体1进行回转。

动臂4可俯仰地安装于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地安装有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地安装有铲斗6。

铲斗6为端接附属装置的一例。铲斗6例如用于挖掘作业等。并且，在斗杆5的前端，根据作业内容等，可以安装其他端接附属装置来代替铲斗6。其他端接附属装置例如可以为斜坡用铲斗、疏浚用铲斗等其他种类的铲斗。并且，其他端接附属装置也可以为搅拌机、破碎器等除铲斗以外的种类的端接附属装置。

动臂4、斗杆5及铲斗6分别由作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

另外，挖土机100也可以为下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件的一部分或全部由电动致动器电驱动的结构。即，挖土机100可以为混合式挖土机或电动挖土机。

驾驶舱10为操作者乘坐的操纵室，例如搭载于上部回转体3的前部左侧。如后述，在驾驶舱10的内部设置有操作员座60，并且设置有用于由操作者进行挖土机100的操作的操作系统的设备或用于对挖土机100(控制器30)进行各种输入的输入设备等(参考图3、图4)。

挖土机100根据乘坐在驾驶舱10中的操作者的操作使致动器(例如，液压致动器)进行工作，从而驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等工作要件(以下，称为“被驱动要件”)。

并且，挖土机100构成为能够由驾驶舱10的操作者操作，取而代之或除此以外，也可以构成为能够从挖土机100的外部进行远程操作(遥控操作)。当挖土机100被远程操作时，驾驶舱10的内部可以处于无人状态。以下，以操作者的操作中包括驾驶舱10的操作者对操作装置26的操作及外部操作者的远程操作中的至少一种为前提进行说明。

远程操作中例如包括通过在预定的外部装置(例如，后述的管理装置300或终端装置200)中进行的与挖土机100的致动器有关的来自操作者的输入来操作挖土机100的方式。此时，挖土机100例如可以将基于拍摄挖土机100周围的摄像装置的输出的挖土机100周围的图像信息(以下，称为“周围图像”)发送到外部装置，图像信息可以显示于设置在外部装置的显示装置(以下，称为“远程操作用显示装置”)。并且，显示于挖土机100的驾驶舱10内的显示装置40的各种信息图像(信息画面)同样也可以显示于外部装置的远程操作用显示装置。由此，外部装置的操作者例如能够一边确认显示于远程操作用显示装置的表示挖土机100的周围状况的周围图像或各种信息图像等的显示内容，一边对挖土机100进行远程操作。然后，挖土机100可以根据从外部装置接收的、表示远程操作的内容的远程操作信号，使致动器进行工作，从而驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件。

并且，远程操作中例如可以包括通过挖土机100周围的人(例如，工作人员)对挖土机100的来自外部的声音输入或手势输入等来操作挖土机100的方式。具体而言，挖土机100通过搭载于挖土机100(本机)的摄像装置或声音输入装置(例如，麦克风)等来识别出由周围的工作人员等发出的声音或由工作人员等进行的手势等。然后，挖土机100可以根据所识别出的声音或手势等的内容，使致动器进行工作，从而驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件。

并且，挖土机100可以以支援操作者的操作的方式，使与操作者的操作对象的致动器不同的致动器自动工作。由此，挖土机100根据操作者的操作实现使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件中的至少一部分自动工作的功能(所谓的“半自动运行功能”或“操作支援型机器控制功能”)。

[挖土机的结构]

接着，除了参考图1以外，还参考图2，对本实施方式所涉及的挖土机100的具体结构进行说明。

图2是表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例的框图。在图2中，传递机械动力的路径用双重线、驱动液压致动器的高压的工作油流动的路径用实线、传递先导压力的路径用虚线、传递电信号的路径用点线示出。图3、图4分别是表示驾驶舱10内部的结构的一例的顶视图及侧视图。

挖土机100包括与被驱动要件的液压驱动有关的液压驱动系统、与被驱动要件的操作有关的操作系统、与和用户进行信息交换有关的用户界面系统及与各种控制有关的控制系统等各个构成要件。挖土机100的用户除了进行挖土机100的操作的操作者以外，还可以包括挖土机100的所有者、管理者、挖土机100的作业现场的管理者、监督者、工作人员等。

＜液压驱动系统＞

如图2所示，如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括分别液压驱动下部行走体1(左右的履带)、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件的液压致动器。液压致动器中包括行走液压马达1A、1B、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系统包括发动机11、调节器13、主泵14、控制阀17及液压控制阀31。

发动机11为液压驱动系统中的主动力源(原动机)。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。发动机11例如搭载于上部回转体3的后部。发动机11在后述的控制器30的直接或间接的控制下以预先设定的目标转速恒定旋转来驱动主泵14及先导泵15。

另外，也可以代替发动机11或除发动机11以外，将驱动主泵14及先导泵15的其他原动机搭载于挖土机100。其他原动机例如为电动机。

调节器13在控制器30的控制下控制(调节)主泵14的吐出量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指令调节主泵14的斜板的角度(以下，称为“偏转角”)。

主泵14通过高压液压管路向控制阀17供给工作油。主泵14例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部。如上所述，主泵14由发动机11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，如上所述，在控制器30的控制下通过由调节器13调节斜板的偏转角来调整活塞的行程长度，从而控制吐出流量(吐出压力)。

控制阀17为根据操作者对操作装置26的操作或远程操作的内容或与从控制器30输出的半自动运行功能有关的操作指令来进行液压致动器的控制的液压控制装置。控制阀17例如搭载于上部回转体3的中央部。如上所述，控制阀17介由高压液压管路与主泵14连接。控制阀17将从主泵14供给的工作油根据操作者的操作内容或从控制器30输出的操作指令来选择性地供给到多个液压致动器。具体而言，控制阀17为包括控制从主泵14分别供给到多个液压致动器的工作油的流量和流动方向的多个控制阀(也称为“方向切换阀”)171～176。

控制阀171构成为能够向行走液压马达1A供给工作油且使工作油从行走液压马达排出并返回到油箱(tunk)中。由此，控制阀171能够驱动行走液压马达1A。

控制阀172构成为向行走液压马达1B供给工作油且使工作油从行走液压马达排出并返回到油箱中。由此，控制阀172能够驱动行走液压马达1B。

控制阀173构成为能够向回转液压马达2A供给工作油且使工作油从回转液压马达2A排出并返回到油箱中。由此，控制阀173能够驱动回转液压马达2A。

控制阀174构成为能够向铲斗缸9供给工作油且使工作油从铲斗缸9排出并返回到油箱中。由此，控制阀174能够根据与铲斗缸9的操作(即，铲斗6的操作)对应的从液压控制阀31供给的先导压力来驱动铲斗缸9。

控制阀175构成为能够向动臂缸7供给工作油且使工作油从动臂缸7排出并返回到油箱中。由此，控制阀175能够驱动动臂缸7。

控制阀176构成为能够向斗杆缸8供给工作油且使工作油从斗杆缸8排出并返回到油箱中。由此，控制阀176能够根据与斗杆缸8的操作(即，斗杆5的操作)对应的从液压控制阀31供给的先导压力来驱动斗杆缸8。

并且，控制阀17包括泄放阀(bleed valve)177。

泄放阀177控制主泵14吐出的工作油中不经由液压致动器而返回到工作油罐的工作油的流量(以下，称为“泄放流量”。)。具体而言，泄放阀177可以根据从液压控制阀31供给的先导压力来进行工作。泄放阀177可以设置于控制阀17的外部。

＜操作系统＞

如图2～图4所示，本实施方式所涉及的挖土机100的操作系统包括先导泵15、操作装置26及液压控制阀31。

先导泵15介由先导管路向各种液压设备供给先导压力。先导泵15例如与发动机11同样地搭载于上部回转体3的后部。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，由发动机11驱动。

在连接先导泵15与各种液压设备之间的先导管路的最上游可以设置有门锁阀(gate lock valve)25V。门锁阀25V通过驾驶舱10内部的与未图示的门锁杆的操作联动的极限开关的开启/断开来切换先导管路的连通及阻断(未连通)。门锁杆用于操作门闩(gatebar)80。具体而言，用于切换门闩80向后方被拉上而能够让操作者上下操作员座60的状态和门闩80向前方被拉下而无法让操作者上下操作员座60的状态。当处于与门锁杆向门闩80的后方被拉上的状态对应的操作状态即操作员座60被开放时，极限开关被断开，来自电源(例如，蓄电池)的电压不会施加于门锁阀25V的螺线管，门锁阀25V成为未连通状态。因此，先导管路被阻断，工作油不会供给到包括操作装置26及液压控制阀31的各种液压设备。另一方面，在与门锁杆向门闩80的前方被拉下的状态对应的操作状态即操作员座60被关闭的状态下，极限开关被开启，电压从电源施加于门锁阀25V的螺线管，门锁阀25V成为连通状态。因此，先导管路连通，工作油供给到包括操作装置26及液压控制阀31的各种液压设备。

操作装置26设置于驾驶舱10内部的操作员座60附近，用于由操作者进行各种被驱动要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6等)的操作。换言之，操作装置26用于由操作者进行驱动各个被驱动要件的液压致动器(即，行走液压马达1A、1B、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等)的操作。

如图3、图4所示，操作员座60包括用户(操作者)就坐的座椅62和椅背64。操作员座60构成为能够向前后方向滑动，并且构成为椅背64能够以座椅62的后端部的左右方向的旋转轴为中心后倾(椅背自动调节)。并且，以与从操作员座60(座椅62)的前后方向上的后端部到中央部的范围的左右相邻的方式，设置有与就坐在操作员座60上的操作者的肘部的高度相符的左扶手66A及右扶手66B。左扶手66A及右扶手66B分别支承为能够以后端部的左右方向的轴为支点向上转动。并且，右扶手66B的前端部的前后方向上的长度可以适当地设定为，即使在操作员座60位于可滑动范围的前端部的情况下，俯视下也不会覆盖后述的开关面板51。

并且，在操作员座60的左右，从操作员座60的前后方向上的后端部到中央部配置有左侧控制台70A及右侧控制台70B。并且，在右侧控制台70B与右侧面的窗户之间，从驾驶舱10的前端部到后端部设置有窗侧控制台70C。在窗侧控制台70C中设置有收音机53等。

操作装置26例如包括用于操作动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)、铲斗6(铲斗缸9)及上部回转体3(回转液压马达2A)的左操作杆26A及右操作杆26B。并且，操作装置26例如包括用于操作下部行走体1的左侧的履带(行走液压马达1A)的左行走踏板26C及左行走杆26E。并且，操作装置26例如包括用于操作下部行走体1的右侧的履带(行走液压马达1B)的右行走踏板26D及右行走杆26F。

左操作杆26A及右操作杆分别配置成与操作员座60的前端部的右侧及左侧相邻，且与左侧控制台120A及右侧控制台120B的前部相邻。在左操作杆26A及右操作杆26B的与由操作者把持的前端部相反的一侧的基端部安装有杆罩27。

左行走踏板26C及右行走踏板26D分别配置于操作员座60的前方的地板。左行走踏板26C及右行走踏板26D分别配置于从操作员座60的左右方向上的中央部向左侧及右侧偏移一定程度的位置。

左行走杆26E及右行走杆26F分别设置成从左行走踏板26C及右行走踏板26D的附近向上延伸。

例如，如图2所示，操作装置26为液压先导式。具体而言，操作装置26利用通过先导管路从先导泵15供给的工作油将与操作内容相符的先导压力输出到二次侧的先导管路。操作装置26的二次侧的先导管路连接于控制阀17(具体而言，控制阀171～176各自的先导端口)。由此，与和操作装置26中的各种被驱动要件(液压致动器)有关的操作内容相符的先导压力可输入到控制阀17中。因此，控制阀17能够根据操作者等对操作装置26的操作内容来驱动各个液压致动器。

并且，例如操作装置26也可以为电动式。具体而言，操作装置26输出与操作内容相符的电信号(以下，称为“操作信号”)，操作信号被输入到控制器30中。然后，控制器30将与操作信号的内容相符的控制指令即与对操作装置26的操作内容相符的控制信号输出到能够向控制阀17的控制阀171～176各自的先导端口供给先导压力的液压控制阀(以下，称为“操作用液压控制阀”)。操作用液压控制阀例如为电磁比例阀，可以利用从先导泵15供给的工作油将与所输入的控制信号(控制电流)相符的先导压力输出到控制阀17(控制阀171～176)。由此，与操作装置26的操作内容相符的先导压力从操作用液压控制阀输入到控制阀17中，控制阀17能够根据电动式的操作装置26的操作内容来驱动各个液压致动器。

并且，内置于控制阀17中的、驱动各个液压致动器的控制阀171～176(方向切换阀)可以为电磁螺线管式。此时，从操作装置26输出的操作信号可以直接输入到控制阀17即电磁螺线管式的控制阀171～176中。

对操作装置26的操作对象的每个被驱动要件(液压致动器)设置有操作用液压控制阀。即，例如，对左侧的履带(行走液压马达1A)、右侧的履带(行走液压马达1B)、上部回转体3(回转液压马达2A)、动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)及铲斗6(铲斗缸9)的每一个设置有操作用液压控制阀。

并且，例如，可以在挖土机100的远程操作功能中利用操作用液压控制阀。具体而言，控制器30可以通过搭载于挖土机100的预定的通信装置，将与由从预定的外部装置(例如，后述的管理装置300或终端装置200)接收的远程操作信号指定的远程操作的内容对应的控制信号输出到操作用液压控制阀。由此，控制器30将与远程操作的内容对应的先导压力从操作用液压控制阀供给到控制阀17，能够实现基于操作者的远程操作的挖土机100的工作。

并且，例如，可以在挖土机100的半自动运行功能中利用操作用液压控制阀。具体而言，控制器30与操作装置26的操作的有无无关地将与和操作者的操作对象不同的液压致动器的和半自动运行功能有关的操作指令对应的控制信号输出到操作用液压控制阀。由此，控制器30将与和半自动运行功能有关的操作指令对应的先导压力从操作用液压控制阀供给到控制阀17，能够实现基于半自动运行功能的挖土机100的工作。

液压控制阀31根据控制器30所输出的控制指令进行工作，并控制作用于泄放阀177的先导端口的先导压力。液压控制阀31例如为电磁比例阀。具体而言，液压控制阀31可以根据控制器30所输出的电流指令来调整从先导泵15导入到控制阀17内的泄放阀177的先导端口的先导压力。液压控制阀31例如可以以如下方式进行工作：所输入的电流指令(控制电流)越大，导入到泄放阀177的先导端口的先导压力变得越大。

＜用户界面系统＞

如图2所示，本实施方式所涉及的挖土机100的用户界面系统包括操作装置26、工作模式切换开关32、模式等级调整控制盘34、显示装置40及输入装置42。并且，如图2～图4所示，本实施方式所涉及的挖土机100的用户界面系统包括开关面板51、点火开关52、翘板(locker)开关54、开关58ar～58dr及开关58al～58dl。

工作模式切换开关32接受用于从预先规定的挖土机100的多个工作模式中选择性地切换挖土机100要利用的一个工作模式(以下，称为“利用工作模式”)的操作输入。

多个工作模式构成为与挖土机100的工作有关的输出特性互不相同。与挖土机100的工作有关的输出中例如可以包括下部行走体1的行走速度、上部回转体3的回转速度、附属装置的工作速度、挖掘力、抬起起吊物的力等。

多个工作模式中例如可以包括成为基准的通常的工作模式(以下，称为“通常工作模式”)。并且，多个工作模式中例如也可以包括以比通常工作模式进一步提高能量效率的方式规定与挖土机100的工作有关的输出特性的工作模式(以下，称为“节能模式”)。并且，多个工作模式中例如也可以包括根据特定的作业规定与挖土机100的工作有关的输出特性的工作模式。特定的作业中例如可以包括将货物悬吊在安装于铲斗6的背面侧的基端部的挂钩上，通过使上部回转体3进行回转或使附属装置进行工作，来移动起吊物的吊装作业。即，多个工作模式中例如可以包括规定与挖土机100的工作有关的输出特性的工作模式(以下，称为“起重模式”或“L模式”)。

如图3、图4所示，工作模式切换开关32例如为设置于模式等级调整控制盘34的上端部的按压开关。工作模式切换开关32可以为每次操作输入时依次切换选择对象的工作模式的方式。并且，工作模式切换开关32也可以为根据其操作输入(按压输入)的次数或操作方法的差异(例如，短按及长按)等的组合而选择多个工作模式中的特定的工作模式的方式。与由工作模式切换开关32接受到的输入内容对应的输出信号输入到控制器30中。

另外，目前选择的工作模式显示于显示装置40。并且，可以对多个工作模式中的每一个工作模式设置有用于选择该工作模式的输入装置。工作模式切换开关32的功能可以通过基于除操作输入以外的方法的接受用于选择来自用户的工作模式的输入的其他输入装置来实现。例如，可以通过接受用于选择工作模式的声音输入或手势输入的声音输入装置或手势输入装置来实现。声音输入装置中例如包括获取操作者的声音信息的麦克风。并且，手势输入装置中例如包括拍摄操作者的手势的摄像装置(摄像机)。并且，当从预定的外部装置远程操作挖土机100时，外部装置中可以设置有具有与工作模式切换开关32相同的功能的输入装置(以下，称为“工作模式切换用输入装置”)。此时，表示由工作模式切换用输入装置接受到的输入的内容的信号从外部装置发送到挖土机100。由此，外部装置的操作者能够使用工作模式切换用输入装置来切换挖土机100的利用工作模式。

模式等级调整控制盘34接受用于调整对多个工作模式中的每一个工作模式所规定的、与挖土机100的工作有关的输出的等级(以下，称为“模式等级”)的操作输入。模式等级构成为对多个工作模式中的每一个工作模式能够以预先规定的预定的级别数进行调整。在本例(图2)中，模式等级调整控制盘34构成为用户能够在最大10个级别(等级1～等级10)之间调整模式等级。由此，用户能够根据作业状况或操作者的特性来调整与挖土机100的工作有关的输出的等级。与由模式等级调整控制盘34接受到的输入内容对应的输出信号输入到控制器30中。

另外，目前选择的模式等级显示于显示装置40。并且，也可以为通过模式等级调整控制盘34能够调整表示与挖土机100的工作有关的输出的预定的参数(例如，发动机11的转速等)(以下，称为“输出参数”)，来代替调整模式等级。例如，可以为使用模式等级调整控制盘34能够连续或以预定值的刻度调整预定的输出参数的方式。并且，当存在多个能够调整的输出参数时，可以设置多个与模式等级调整控制盘34相同的输入装置。

如图3、图4所示，模式等级调整控制盘34在右操作杆26B的后方配置于右侧控制台70B的前端部的开关面板51内。

模式等级调整控制盘34具有大致圆柱形状，且设置有在向后倾斜的开关面板51的上表面55上设置的基台56，模式等级调整控制盘34设置于该基台56的上表面。模式等级调整控制盘34构成为能够以其圆柱形状的中心轴为旋转轴A而绕旋转轴A进行旋转，根据该绕旋转轴A的旋转，能够将表示模式等级的输出信号输出到控制器30。并且，如上所述，在模式等级调整控制盘34的圆柱上的上端面设置有工作模式切换开关32。

例如，模式等级调整控制盘34可以为能够根据其旋转方向及从旋转开始起的相对旋转角度来调整从当前的模式等级起的级别的相对提升或降低的方式。具体而言，可以为对左方向及右方向的旋转方向分别分配模式等级的提升或降低中的任一方，并且每次从旋转开始起的相对旋转角度增加预定值时，一级一级地提升或降低模式等级的方式。例如，可以如下：当右方向为等级的提升方向且左方向为等级的降低方向时，每次向右方向旋转预定值时，输出将模式等级提升一级的输出信号，每次向左方向旋转预定值时，输出将模式等级降低一级的输出信号。然后，在最大的模式等级的状态下，无论向右方向旋转多少，都可以维持选择最大的模式等级的状态，同样地，在最小的模式等级的状态下，无论向左方向旋转多少，都可以维持选择最小的模式等级的状态。此时，模式等级调整控制盘34的可旋转范围无需受限制，模式等级调整控制盘34可以为能够无限旋转的结构。

模式等级调整控制盘34配置成旋转轴A的方向相对于Z轴方向向前方的右操作杆26B侧倾斜。具体而言，基台56构成为其上表面向前倾斜，模式等级调整控制盘34通过设置于该基台56的上表面，从而旋转轴A向前方倾斜。模式等级调整控制盘34的旋转轴A相对于开关面板51的上表面55的倾斜角度θ2例如为20度～50度左右。当模式等级调整控制盘34的旋转轴A为向前方倾斜的状态时，用户在将手臂搁在右扶手76B上的状态下，也容易抓握模式等级调整控制盘34。因此，能够提高模式等级调整控制盘34的操作性。

另外，模式等级调整控制盘34的功能也可以通过基于除操作输入以外的方法的接受来自用户的用于调整发动机转速的输入的其他输入装置来实现。例如，可以通过接受用于调整发动机转速的声音输入或手势输入的声音输入装置或手势输入装置来实现。并且，当从预定的外部装置远程操作挖土机100时，在外部装置中可以设置有具有与模式等级调整控制盘34相同的功能的输入装置(以下，称为“模式等级调整用输入装置”)。此时，表示由模式等级调整用输入装置接受到的输入的内容的信号被从外部装置发送到挖土机100。由此，外部装置的操作者能够使用模式等级调整用输入装置来调整利用工作模式的模式等级。

显示装置40向驾驶舱10内部的挖土机100的用户(操作者)输出视觉信息。显示装置40显示从驾驶舱10内的就坐的操作者的视角来看容易视觉辨认的场所、各种信息图像。如图3所示，显示装置40设置于驾驶舱10的右前角部，具体而言，设置于窗侧控制台70C的前端部。显示装置40例如为液晶显示器或有机EL(Electroluminescence：电致发光)显示器。

并且，也可以代替显示装置40或除显示装置40以外，设置利用其他方法向用户输出信息的其他输出装置。其他输出装置中例如可以包括蜂鸣器或扬声器等声音输出装置或使操作员座60振动的振动装置等。

输入装置42以与显示装置40的显示区域的下部相邻的方式设置，接受由操作者进行的显示装置40的画面操作用的各种输入，与所接受到的输入对应的信号被输入到控制器30中。

例如，输入装置42为接受操作输入的操作输入装置。操作输入装置中包括安装于显示装置的触控面板、设置于显示装置周围的触控板、按钮开关、杆、切换键等。

并且，例如，输入装置42可以为接受操作者的声音输入或手势输入的声音输入装置或手势输入装置等。

开关面板51在右操作杆26B的后方设置于右侧控制台70B的前端部的上表面。开关面板51的上表面55配置成向后方的右扶手106B侧倾斜。上表面55的倾斜角度θ1例如为10～40度左右。

由此，从操作者的视角来看容易观察到开关面板51的上表面55，能够进一步提高操作性。开关面板51包括开关51a～51f。

对开关51a～51f分配有与使用频度相对较高的功能有关的输入功能。

翘板开关54配置于右侧控制台70B的上表面且右扶手106B的下方。翘板开关54中可以适当采用与挖土机100的选项功能有关的输入功能。翘板开关54例如可以包括与应用机(抓钩或起重磁铁等)中利用的备用电路的切换有关的输入功能、与行走警报有关的输入功能、与障碍物检测功能的开启/断开切换有关的输入功能等。

开关58ar～58dr配置于左操作杆26A的前端部。

开关58al～58dl配置于右操作杆26B的前端部。

开关58ar～58dr、58al～58dl分配有与操作者一边进行挖土机100的操纵一边利用的各种功能(例如，免提功能、半自动运行功能的开启/断开切换等)有关的输入功能。

＜控制系统＞

如图2所示，本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包含控制器30。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的控制系统包括吐出压力传感器28和操作压力传感器29。

控制器30进行与挖土机100有关的各种控制。控制器30的功能可以通过任意的硬件或任意的硬件与软件的组合等来实现。例如，控制器30以包括CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read Only Memory：只读存储器)等非易失性辅助存储装置、各种输入输出用的接口装置等的计算机为中心而构成。控制器30例如将安装于辅助存储装置中的程序加载到存储器装置中并通过在CPU上执行而实现各种功能。

控制器30例如根据吐出压力传感器28或操作压力传感器29等的输出，以调节器13为直接控制对象而进行主泵14的控制。

并且，控制器30例如以液压控制阀31为直接控制对象而进行与泄放流量有关的控制。

控制器30例如以操作用液压控制阀为直接控制对象而进行与挖土机100的液压致动器(被驱动要件)的操作有关的控制。

具体而言，控制器30可以以操作用液压控制阀为直接控制对象而进行与基于电子式操作装置26的操作的挖土机100的液压致动器(被驱动要件)的操作有关的控制。

并且，控制器30也可以以操作用液压控制阀为控制对象而进行与挖土机100的液压致动器(被驱动要件)的远程操作有关的控制。

并且，控制器30也可以以操作用液压控制阀为直接控制对象而进行与挖土机100的半自动运行功能有关的控制。

并且，控制器30例如进行与挖土机100的被驱动要件的工作有关的控制。控制器30包括工作控制部301、工作模式设定部302及模式等级设定部303作为进行与挖土机100的被驱动要件的工作有关的控制的功能部。并且，控制器30利用存储部304。存储部304例如通过规定在控制器30的非易失性辅助存储装置等中的存储区域来实现。

另外，控制器30的功能的一部分可以通过其他控制器(控制装置)来实现。即，控制器30的功能可以为通过多个控制器分散实现的方式。

吐出压力传感器28检测主泵14的吐出压力。与由吐出压力传感器28检测的吐出压力对应的检测信号输入到控制器30中。

操作压力传感器29以操作装置26的二次侧的先导压力(操作压力)的形式检测对操作装置26的操作内容。与由操作压力传感器29检测的操作压力对应的检测信号输入到控制器30中。

工作控制部301通过根据所设定的利用工作模式及该工作模式的所设定的(即，利用中的)模式等级(以下，称为“利用模式等级”)设定输出参数的特性来控制被驱动要件的工作。

如上所述，对多个工作模式中的每一个工作模式规定有多个模式等级(例如，等级1～等级10)。对与某一工作模式对应的各个模式等级，以模式等级变得越大，与挖土机100的工作有关的输出变得越大的方式，预先规定有输出参数的特性。

与工作模式及模式等级建立有关联的、能够变更的输出参数可以为一个，也可以为多个。输出参数中例如可以包括发动机11的转速(以下，称为“发动机转速”)、发动机11的马力、发动机11的转矩等。并且，当代替发动机11或除发动机11以外，将其他原动机(例如，电动机)搭载于挖土机100时，输出参数中可以包括其他原动机(电动机)的输出或转矩等。并且，输出参数中例如可以包括主泵14的马力、转矩(以下，称为“泵转矩”)、吐出流量、吐出压力等。并且，输出参数中例如也可以包括方向切换阀(控制阀171～176)的开度、流量等。并且，输出参数中例如也可以包括液压致动器的输出(例如，缸推力)、转矩(例如，液压马达的转矩)、速度、加速度等。并且，当挖土机100的被驱动要件的一部分或全部被电驱动时，输出参数中例如可以包括电动致动器的输出(例如，线性马达的推力)、转矩(例如，旋转电机的转矩)、速度、加速度等。并且，输出参数中例如也可以包括影响液压致动器的工作(输出)的、与液压回路的溢流压有关的参数。与液压回路的溢流压有关的参数中例如可以包括与设置于液压回路的电磁溢流阀的溢流压的设定值有关的参数(例如，供给到电磁溢流阀的控制电流的电流值)。并且，输出参数中也可以包括与成为用于使致动器进行工作的触发的输入和致动器的输出的对应关系有关的参数。成为用于使致动器进行工作的触发的输入中例如可以包括对电动式操作装置26的操作输入、远程操作信号、自动运行功能的操作指令等。与成为用于使致动器进行工作的触发的输入和致动器的输出的对应关系有关的参数中例如可以包括表示成为用于使致动器进行工作的触发的输入与输出到操作用液压控制阀的控制电流的关系式的参数。

另外，多个工作模式中的每一个工作模式的与挖土机100的工作有关的输出特性只要在整体中不同即可。因此，多个输出参数中的一部分输出参数的特性在两个以上的工作模式之间可以相同。

与多个工作模式中的每一个工作模式的各个模式等级和输出参数的特性的关系有关的数据例如预先存储于控制器30内部的辅助存储装置等中。由此，工作控制部301能够根据所设定的工作模式及模式等级来设定输出参数的特性。因此，工作控制部301能够实现与所设定的利用工作模式及利用模式等级相符的挖土机100(被驱动要件)的工作。

工作模式设定部302例如基于根据由工作模式切换开关32接受到的操作输入而输出的输出信号来从多个工作模式中设定利用工作模式。并且，例如，当远程操作挖土机100时，工作模式设定部302可以根据从外部装置接收的表示对工作模式切换用输入装置的输入的内容的信号，从多个工作模式中设定利用工作模式。

并且，例如，在挖土机100启动时(例如，钥匙开关(key switch)开启时)，工作模式设定部302从多个工作模式中选择预先规定的工作模式(以下，称为“启动时工作模式”)(第1工作模式的一例)，并将其设定为利用工作模式。

启动时工作模式可以是固定的，例如可以为通常工作模式。并且，启动时工作模式也可以由控制器30根据通过输入装置42等的来自挖土机100的用户的输入来设定。并且，启动时工作模式也可以由控制器30根据从预定的外部装置(例如，挖土机100的用户所利用的用户终端或挖土机100的管理中心的管理装置等)接收的、请求其设定的信号来设定。由此，挖土机100的用户能够操作外部装置来从外部装置使控制器30设定启动时工作模式。

模式等级设定部303(等级设定部的一例)基于根据由模式等级调整控制盘34接受到的操作输入而输出的输出信号，从多个模式等级中设定利用模式等级。

并且，例如，当通过工作模式设定部302切换利用工作模式时，模式等级设定部303将切换前的利用工作模式下的利用模式等级以与切换前的利用工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304。具体而言，当从通常工作模式切换为起重模式时，模式等级设定部303将通常工作模式与在切换前所设定的通常工作模式下的模式等级以建立对应关联的方式存储于存储部304。同样地，模式等级设定部303在挖土机100停止时将利用工作模式下的利用模式等级以与在挖土机100停止时所设定的利用工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304。由此，如后述，模式等级设定部303能够将如上述在某一工作模式下所利用的模式等级在下次利用相同工作模式时直接采用。

并且，例如，当通过工作模式设定部302切换利用工作模式时，模式等级设定部303将利用模式等级设定为以与切换后的利用工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304的上次的利用模式等级。具体而言，当从起重模式切换为通常工作模式时，模式等级设定部303将通常工作模式判断为是在挖土机启动后有转移履历的利用工作模式。然后，模式等级设定部303将模式等级设定为以与通常工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304的上次的模式等级。由此，操作者仅通过对工作模式切换开关32等进行切换利用工作模式的操作输入，便能够利用与上次利用相同的工作模式时相同的模式等级。因此，能够提高操作者的便利性。

但是，当不存在以与切换后的利用工作模式建立对应关联的方式存储的利用模式等级时，模式等级设定部303可以将利用工作模式的切换后的模式等级设定为预定的等级(例如，等级1)。

并且，模式等级设定部303例如在挖土机100启动时将启动时工作模式下的利用模式等级设定为以与上次的启动时工作模式相同的工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304的利用模式等级。由此，操作者在挖土机100启动时无需进行对模式等级调整控制盘34等的操作输入，便能够在上次的挖土机100停止之前直接采用与上次利用与启动时工作模式相同的工作模式时相同的利用模式等级。因此，能够提高操作者的便利性。

并且，模式等级设定部303例如在挖土机100启动时将启动时工作模式下的利用模式等级设定为预先规定的模式等级(以下，称为“启动时模式等级”)。启动时模式等级为多个模式等级中相对较低的模式等级(例如，等级1)(第1等级的一例)。然后，例如，当对致动器的操作变为有效时，模式等级设定部303可以将利用模式等级设定为以与和上次的启动时工作模式相同的工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304的利用模式等级。对致动器的操作变为有效的情况可以为门锁杆成为与门闩80被拉下的状态对应的操作状态的情况。并且，对致动器的操作变为有效的情况也可以为完成包括电动致动器或电动致动器的电源的电驱动系统的启动时处理，且门锁杆成为与门闩80被拉下的状态对应的操作状态的情况。由此，在挖土机100启动时，直至致动器的操作变为有效为止，模式等级被设定为相对较低，与挖土机的工作有关的输出相对较低。因此，能够确保挖土机100启动时的安全性，并且提高操作者的便利性。

并且，当利用工作模式通过工作模式设定部302切换为多个工作模式中的特定的工作模式时，模式等级设定部303可以以切换后的发动机转速不超过切换前的利用工作模式的利用模式等级下的发动机转速的方式设定特定的工作模式下的利用模式等级。特定的工作模式例如为起重模式(第2工作模式的一例)。由此，在切换为特定的工作模式时，能够抑制发动机转速上升而影响该特定的工作模式下的作业的事态。详细后述(参考图8)。

如上所述，当切换利用模式等级时，切换前的利用工作模式下的利用模式等级以与切换前的利用工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304。此时，当已存在以与相同的工作模式建立对应关联的方式存储的利用模式等级时，将其覆盖。由此，存储部304能够仅存储多个工作模式中的每一个工作模式的最新的模式等级的利用状况。

并且，存储部304所存储的内容在挖土机100停止时可以删除。由此，在挖土机100下次启动时，能够将启动时工作模式的利用模式等级抑制为相对较低的启动时模式等级。因此，能够确保挖土机100启动时的安全性。

[表示与挖土机的工作有关的输出的参数的特性]

接着，参考图5、图6对多个工作模式中的每一个工作模式的表示与挖土机的工作有关的输出的参数(输出参数)的特性的具体例进行说明。

＜多个工作模式中的每一个工作模式的发动机转速的特性＞

图5是示出多个工作模式中的每一个工作模式的表示与挖土机100的工作有关的输出的参数(输出参数)的特性的一例的图。具体而言，图5是表示多个工作模式中的每一个工作模式的发动机转速的特性的具体例的图。

如图5所示，在本例中，在挖土机100中能够利用的多个工作模式中包括A模式、B模式及C模式。并且，在A模式及B模式下，规定有10个级别(等级1～等级10)的模式等级，在C模式下，规定有6个级别(等级1～等级6)的模式等级。A模式、B模式及C模式分别例如可以为通常工作模式、节能模式及起重模式(L模式)。以下，关于图6的情况，也相同。

在A模式～C模式下，分别以从等级1至最大的等级(等级10或等级6)为止随着模式等级提升而发动机转速上升的方式规定有作为输出参数的发动机转速的特性。

并且，在A模式～C模式下，以如下方式规定有发动机转速的特性：在等级1的情况下为相同的发动机转速，在等级2以上的情况下，以相同的模式等级进行比较，发动机转速以C模式、B模式及A模式的顺序变大。

如此，在本例中，能够通过在A模式～C模式之间使各个模式等级下的发动机转速的特性不同来使与挖土机100的工作有关的输出特性不同。

＜多个工作模式中的每一个工作模式的主泵的转矩的特性＞

图6是示出多个工作模式中的每一个工作模式的表示与挖土机100的工作有关的输出的参数(输出参数)的特性的另一例的图。具体而言，图6是表示多个工作模式中的每一个工作模式的主泵14的转矩(泵转矩)的特性的具体例的图。

如图6所示，在A模式及B模式下，分别以如下方式规定有作为输出参数的泵转矩的特性：从等级1至等级8为止，泵转矩上升，从等级8至等级10为止，泵转矩恒定。

并且，在C模式下，以如下方式规定有泵转矩的特性：从等级1至等级4为止，泵转矩上升，从等级4至等级6为止，泵转矩恒定。

并且，在A模式及B模式下，以如下方式规定有泵转矩的特性：以相同的模式等级进行比较，在等级1的情况下为相同的泵转矩，但在等级2以上的情况下，A模式的泵转矩大于B模式的泵转矩。

并且，在C模式下，以如下方式规定有泵转矩的特性：以相同的模式等级进行比较，在等级1的情况下为与A模式及B模式相同的泵转矩，但在等级2～4的情况下，大于A模式及B模式的泵转矩。并且，在C模式下，以如下方式规定有泵转矩的特性：以相同的模式等级进行比较，在等级5的情况下，与A模式的泵转矩相同，在等级6的情况下，小于A模式的泵转矩且大于B模式的泵转矩。

如此，在本例中，能够通过在A模式～C模式之间使各个模式等级下的泵转矩的特性不同来使与挖土机100的工作有关的输出特性不同。

[与工作模式的切换有关的控制方法]

接着，参考图7、图8对与工作模式的切换有关的控制处理的具体例进行说明。

＜与工作模式的切换有关的控制方法的一例＞

图7是概略表示基于控制器30的与工作模式的切换有关的控制处理的一例的流程图。若通过工作模式切换开关32接受到切换工作模式的操作输入，则开始本流程图的处理。以下，关于图8的流程图的情况，也相同。

如图7所示，在步骤S102中，模式等级设定部303判定在挖土机100启动后是否有向通过操作输入而指定的切换目标的工作模式的转移(切换)履历。即，模式等级设定部303判定在挖土机100启动后在存储部304中是否存在以与通过操作输入而指定的切换目标的工作模式建立对应关联的方式存储的利用模式等级。当在挖土机100启动后有向切换目标的工作模式的转移履历时，模式等级设定部303进入步骤S104，当没有向切换目标的工作模式的转移履历时，进入步骤S108。

在步骤S104中，模式等级设定部303将当前的工作模式(即，切换前的利用工作模式)下的利用模式等级以与当前的模式等级建立对应关联的方式存储于存储部304。然后，模式等级设定部303从存储部304读出以与切换目标的工作模式建立对应关联的方式存储的上次的利用模式等级。

若完成步骤S104的处理，则控制器30进入步骤S106。

在步骤S106中，工作模式设定部302及模式等级设定部303将利用工作模式以所读出的上次的利用模式等级切换为切换目标的工作模式。具体而言，工作模式设定部302将利用工作模式切换为通过操作输入而指定的切换目标的工作模式，并且模式等级设定部303将切换目标的工作模式下的利用模式等级设定为所读出的上次的利用模式等级。

若完成步骤S106的处理，则控制器30结束本次的流程图的处理。

另一方面，在步骤S108中，模式等级设定部303将当前的工作模式(即，切换前的利用工作模式)下的利用模式等级以与当前的模式等级建立对应关联的方式存储于存储部304。

若完成步骤S108的处理，则控制器30进入步骤S110。

在步骤S110中，工作模式设定部302及模式等级设定部303将利用工作模式以等级1的模式等级切换为切换目标的工作模式。具体而言，工作模式设定部302将利用工作模式切换为通过操作输入而指定的切换目标的工作模式，并且模式等级设定部303将利用模式等级设定为等级1。

若完成步骤S110的处理，则控制器30结束本次的流程图的处理。

如此，在本例中，当切换利用工作模式时，控制器30将利用模式等级以与切换前的利用工作模式建立对应关联的方式存储于内部的辅助存储装置等(存储部304)中。然后，当切换利用工作模式时，控制器30将切换后的利用工作模式下的利用模式等级设定为以与切换后的利用工作模式建立对应关联的方式存储于内部的辅助存储装置等(存储部304)中的上次的利用模式。

由此，控制器30在切换为下次的相同的工作模式时能够利用上次的模式等级。因此，操作者在切换为下次的相同的工作模式时例如无需对模式等级调整控制盘34进行用于再现上次的模式等级的操作输入。因此，能够提高操作者的便利性。

＜与工作模式的切换有关的控制方法的另一例＞

图8是概略表示基于控制器30的与工作模式的切换有关的控制处理的一例的流程图。

步骤S202为与图7的步骤S102相同的处理。当在挖土机100启动后有向切换目标的工作模式的转移履历时，模式等级设定部303进入步骤S204，当没有向切换目标的工作模式的转移履历时，进入步骤S218。

在步骤S204中，模式等级设定部303判定通过操作输入而指定的切换目标的工作模式是否为起重模式(L模式)。当切换目标的工作模式为起重模式时，模式等级设定部303进入步骤S206，当不是起重模式时，进入步骤S214。

在步骤S206中，模式等级设定部303将当前的工作模式(即，切换前的利用工作模式)下的利用模式等级以与当前的模式等级建立对应关联的方式存储于存储部304。然后，模式等级设定部303读出以与起重模式建立对应关联的方式存储于存储部304的上次的利用模式等级。

若完成步骤S206的处理，则控制器30进入步骤S208。

在步骤S208中，模式等级设定部303判定所读出的起重模式的上次的利用模式等级下的发动机转速是否为当前的(即，切换前的利用模式等级下的)发动机转速以下。当起重模式的上次的利用模式等级下的发动机转速为当前的发动机转速以下时，模式等级设定部303进入步骤S210。另一方面，当起重模式的上次的利用模式等级下的发动机转速大于当前的发动机转速时，模式等级设定部303进入步骤S212。

在步骤S210中，工作模式设定部302及模式等级设定部303将利用工作模式以所读出的上次的利用模式等级切换为起重模式。具体而言，工作模式设定部302将利用工作模式切换为起重模式，并且模式等级设定部303将利用模式等级设定为所读出的上次的利用模式等级。

若完成步骤S210的处理，则控制器30结束本次的流程图的处理。

另一方面，在步骤S212中，工作模式设定部302及模式等级设定部303将利用工作模式以当前的发动机转速以下的模式等级的上限切换为起重模式。具体而言，工作模式设定部302将利用工作模式切换为起重模式，并且模式等级设定部303将利用模式等级设定为切换前的利用工作模式的利用模式等级下的发动机转速以下的模式等级的上限。

若完成步骤S212的处理，则控制器30结束本次的流程图的处理。

例如，如图6所示，起重模式(C模式)的模式等级为等级6时的发动机转速小于节能模式(B模式)的模式等级为等级4～等级10的发动机转速(图8的步骤S208的“是”)。因此，当起重模式的上次的利用模式等级为等级6且切换前的节能模式的利用模式等级为等级4～等级10时，利用工作模式以等级6的模式等级切换为起重模式(图8的步骤S210)。

另一方面，起重模式的模式等级为等级6时的发动机转速大于节能模式的模式等级为等级1～等级3的发动机转速(图8的步骤S208的“否”)。例如，满足节能模式的等级2的发动机转速以下的起重模式的模式等级的上限为等级3。因此，当起重模式的上次的利用模式等级为等级6且切换前的节能模式的利用等级为等级2时，利用工作模式以等级3的模式等级切换为起重模式(图8的步骤S212)。

返回到图8，步骤S214～S220与图7的步骤S104～S110的处理相同，因此省略说明。

如此，在本例中，当利用工作模式通过工作模式设定部302切换为起重模式时，模式等级设定部303以切换后的发动机转速不超过切换前的利用工作模式的利用模式等级下的发动机转速的方式设定起重模式下的利用模式等级。

由此，例如，在切换为起重模式时，发动机转速上升，从而上部回转体3的回转速度或附属装置的工作速度变得比预期高，能够抑制成为货物摇晃等的原因的事态。因此，能够提高吊装作业的安全性。

[作用]

接着，对本实施方式所涉及的挖土机100的作用进行说明。

在本实施方式中，工作模式设定部302根据来自用户的对工作模式切换开关32的输入，从与挖土机100的工作有关的输出特性不同的多个工作模式中选择性地设定要利用的一个工作模式(利用工作模式)。并且，模式等级设定部303根据来自用户的输入，从对多个工作模式中的每一个工作模式所规定的、与挖土机100的工作有关的输出的多个模式等级中选择性地设定要在利用工作模式下利用的一个模式等级(利用模式等级)。然后，当通过工作模式设定部302切换利用工作模式时，存储部304将在切换前的利用工作模式下所设定的利用模式等级以与切换前的利用工作模式建立对应关联的方式进行存储。

由此，挖土机100在向某一工作模式的切换时能够采用与在上次的相同的工作模式下所利用的利用模式等级相同的模式等级。因此，用户在工作模式的切换时无需使用模式等级调整控制盘34进行用于调整为与上次相同的模式等级的操作。因此，挖土机100能够提高切换工作模式时的用户的便利性。

并且，在本实施方式中，可以对多个工作模式中的每一个工作模式预先规定有多个模式等级中的每一个模式等级下的表示与挖土机100的工作有关的输出的参数(输出参数)的特性。

由此，挖土机100能够根据所设定的模式等级来调整输出参数，从而实现与挖土机100(本机)的工作有关的所期望的输出特性。

另外，如上所述，当有多个能够调整的输出参数时，多个输出参数可以个别地调整其特性，来代替根据模式等级总括调整其特性。此时，当通过工作模式设定部302切换利用工作模式时，控制器30可以将在切换前的利用工作模式下所设定的多个输出参数的设定内容以与切换前的利用工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304。即，当通过工作模式设定部302切换利用工作模式时，控制器30可以将用户能够变更的与挖土机100的工作有关的输出的设定内容以与切换前的利用工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304。由此，当能够个别地调整多个输出参数时，能够将上次利用某一工作模式时的多个输出参数的各设定内容在下次的相同的工作模式的设定时再次应用。因此，挖土机100能够提高切换工作模式时的用户的便利性。

并且，在本实施方式中，当通过工作模式设定部302切换利用工作模式时，模式等级设定部303可以将利用模式等级设定为以与切换后的利用工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304的上次的利用模式等级。

由此，具体而言，挖土机100在向某一工作模式的切换时能够采用与在上次的相同的工作模式下所利用的利用模式等级相同的模式等级。

并且，在本实施方式中，存储部304在挖土机100停止时(例如，钥匙开关的“断开”时)可以将所设定的利用中的利用模式等级以与所设定的利用中的利用工作模式建立对应关联的方式进行存储。

由此，例如在启动后首次利用与上次的停止时的工作模式相同的工作模式时，挖土机100能够采用与上次的停止时的利用模式等级相同的模式等级。因此，挖土机100能够进一步提高用户的便利性。

并且，在本实施方式中，工作模式设定部302在挖土机100启动时(例如，钥匙开关“开启”时)设定为多个工作模式中的预先规定的启动时工作模式(第1工作模式)。然后，模式等级设定部303在挖土机100启动时可以将利用模式等级设定为以与启动时工作模式建立对应关联的方式存储于存储部304的上次的利用模式等级。

由此，挖土机100在预先规定的启动时工作模式下启动时能够采用与在上次或之前的挖土机100运行中的上次的启动时工作模式下所利用的利用模式等级相同的模式等级。由此，挖土机100能够提高其启动时的用户的便利性。

并且，在本实施方式中，当利用工作模式通过工作模式设定部302切换为多个工作模式中的特定的工作模式(第2工作模式)时，模式等级设定部303可以以切换后的发动机转速不超过切换前的利用工作模式的利用模式等级下的发动机转速的方式设定特定的工作模式下的利用模式等级。特定的工作模式例如为用于进行吊装作业的起重模式。

由此，挖土机100在切换为特定的工作模式时，能够抑制发动机转速上升而对该特定的工作模式下的作业产生影响的事态。例如，能够抑制如下事态：在切换为起重模式时，发动机转速上升，从而上部回转体3的回转速度或附属装置的工作速度变得比预期高，成为货物摇晃的原因。

以上，对实施方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于该特定的实施方式，在技术方案中所记载的主旨范围内能够进行各种变形和变更。

最后，本申请主张基于2021年3月31日申请的日本专利申请2021-061267号的优先权，并将日本专利申请的全部内容通过参考援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1A、1B-行走液压马达，2A-回转液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶舱，11-发动机，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀，30-控制器，32-工作模式切换开关，34-模式等级调整控制盘，40-显示装置，42-输入装置，100-挖土机，301-工作控制部，302-工作模式设定部，303-模式等级设定部(等级设定部)，304-存储部。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种挖土机，其根据来自用户的输入，选择性地利用与挖土机的工作有关的输出特性不同的多个工作模式中的一个工作模式，

当切换所述一个工作模式时，将在切换前的所述一个工作模式下所利用的、用户能够变更的与挖土机的工作有关的输出的设定内容以与切换前的所述一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

工作模式设定部，根据来自用户的输入，从与挖土机的工作有关的输出特性不同的多个工作模式中选择性地设定要利用的一个工作模式；

等级设定部，根据来自用户的输入，从对所述多个工作模式中的每一个工作模式所规定的、与挖土机的工作有关的输出的多个等级中选择性地设定要在所述一个工作模式下利用的一个等级；及

存储部，当通过所述工作模式设定部切换所述一个工作模式时，将在切换前的所述一个工作模式下所设定的所述一个等级以与切换前的所述一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

对所述多个工作模式中的每一个工作模式预先规定有所述多个等级中的每一个等级下的表示与挖土机的工作有关的输出的参数的特性。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

表示与挖土机的工作有关的输出的参数包括与原动机的输出有关的参数、与向液压致动器供给工作油的液压泵的输出有关的参数、与影响液压致动器的输出的液压回路的溢流压有关的参数、与电动致动器的输出有关的参数及与成为用于使致动器进行工作的触发的输入和致动器的输出的对应关系有关的参数中的至少一个。

5.根据权利要求3或4所述的挖土机，其中，

当通过所述工作模式设定部切换所述一个工作模式时，所述等级设定部将所述一个等级设定为以与切换后的所述一个工作模式建立对应关联的方式存储于所述存储部的上次的所述一个等级。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的挖土机，其中，

所述存储部在挖土机停止时将所设定的利用中的所述一个等级以与所设定的利用中的所述一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。

7.根据权利要求2至5中任一项所述的挖土机，其中，

所述存储部在挖土机停止时删除所存储的内容。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的挖土机，其中，

所述工作模式设定部在挖土机启动时设定为所述多个工作模式中的预先规定的第1工作模式，

所述等级设定部在挖土机启动时将所述一个等级设定为以与所述第1工作模式建立对应关联的方式存储于所述存储部的上次的所述一个等级。

9.根据权利要求2至7中任一项所述的挖土机，其中，

所述工作模式设定部在挖土机启动时设定为所述多个工作模式中的预先规定的第1工作模式，

所述等级设定部在挖土机启动时将所述一个等级设定为所述多个等级中相对较低的第1等级，然后，当对致动器的操作变为有效时，将所述一个等级设定为以与所述第1工作模式建立对应关联的方式存储于所述存储部的上次的所述一个等级。

10.根据权利要求9所述的挖土机，其中，

对致动器的操作变为有效的情况为门锁杆成为与无法上下操作员座的门闩的状态对应的操作状态的情况。

11.根据权利要求2至10中任一项所述的挖土机，其具备原动机，

当所述一个工作模式通过所述工作模式设定部切换为所述多个工作模式中的第2工作模式时，所述等级设定部将所述第2工作模式下的所述一个等级设定为切换后的所述原动机的转速不超过切换前的所述一个工作模式的所述一个等级下的所述原动机的转速。

12.根据权利要求11所述的挖土机，其中，

所述第2工作模式为用于进行吊装作业的工作模式。

13.根据权利要求2至12中任一项所述的挖土机，其中，

当通过所述工作模式设定部切换所述一个工作模式时，若已存在以与切换前的所述一个工作模式建立对应关联的方式存储的等级，则所述存储部以覆盖该等级的方式，将在切换前的所述一个工作模式下所设定的所述一个等级以与切换前的所述一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。

14.(追加)根据权利要求1至13中任一项所述的挖土机，其中，

所述多个工作模式中包括成为基准的第3工作模式和用于相对于所述第3工作模式提高预定的性能的第4工作模式。

15.(追加)根据权利要求1至14中任一项所述的挖土机，其中，

所述多个工作模式中包括能够在相同的作业中使用的两个以上的工作模式。

16.(追加)根据权利要求1至15中任一项所述的挖土机，其中，

所述多个工作模式中包括能够在安装有相同的端接附属装置的状态下使用的两个以上的工作模式。

17.(追加)根据权利要求3至5中任一项所述的挖土机，其中，

有多个所述参数。

Claims (13)

1.一种挖土机，其根据来自用户的输入，选择性地利用与挖土机的工作有关的输出特性不同的多个工作模式中的一个工作模式，

当切换所述一个工作模式时，将在切换前的所述一个工作模式下所利用的、用户能够变更的与挖土机的工作有关的输出的设定内容以与切换前的所述一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：

工作模式设定部，根据来自用户的输入，从与挖土机的工作有关的输出特性不同的多个工作模式中选择性地设定要利用的一个工作模式；

等级设定部，根据来自用户的输入，从对所述多个工作模式中的每一个工作模式所规定的、与挖土机的工作有关的输出的多个等级中选择性地设定要在所述一个工作模式下利用的一个等级；及

存储部，当通过所述工作模式设定部切换所述一个工作模式时，将在切换前的所述一个工作模式下所设定的所述一个等级以与切换前的所述一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

对所述多个工作模式中的每一个工作模式预先规定有所述多个等级中的每一个等级下的表示与挖土机的工作有关的输出的参数的特性。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

表示与挖土机的工作有关的输出的参数包括与原动机的输出有关的参数、与向液压致动器供给工作油的液压泵的输出有关的参数、与影响液压致动器的输出的液压回路的溢流压有关的参数、与电动致动器的输出有关的参数及与成为用于使致动器进行工作的触发的输入和致动器的输出的对应关系有关的参数中的至少一个。

5.根据权利要求3或4所述的挖土机，其中，

当通过所述工作模式设定部切换所述一个工作模式时，所述等级设定部将所述一个等级设定为以与切换后的所述一个工作模式建立对应关联的方式存储于所述存储部的上次的所述一个等级。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的挖土机，其中，

所述存储部在挖土机停止时将所设定的利用中的所述一个等级以与所设定的利用中的所述一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。

7.根据权利要求2至5中任一项所述的挖土机，其中，

所述存储部在挖土机停止时删除所存储的内容。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的挖土机，其中，

所述工作模式设定部在挖土机启动时设定为所述多个工作模式中的预先规定的第1工作模式，

所述等级设定部在挖土机启动时将所述一个等级设定为以与所述第1工作模式建立对应关联的方式存储于所述存储部的上次的所述一个等级。

9.根据权利要求2至7中任一项所述的挖土机，其中，

所述工作模式设定部在挖土机启动时设定为所述多个工作模式中的预先规定的第1工作模式，

所述等级设定部在挖土机启动时将所述一个等级设定为所述多个等级中相对较低的第1等级，然后，当对致动器的操作变为有效时，将所述一个等级设定为以与所述第1工作模式建立对应关联的方式存储于所述存储部的上次的所述一个等级。

10.根据权利要求9所述的挖土机，其中，

对致动器的操作变为有效的情况为门锁杆成为与无法上下操作员座的门闩的状态对应的操作状态的情况。

11.根据权利要求2至10中任一项所述的挖土机，其具备原动机，

当所述一个工作模式通过所述工作模式设定部切换为所述多个工作模式中的第2工作模式时，所述等级设定部将所述第2工作模式下的所述一个等级设定为切换后的所述原动机的转速不超过切换前的所述一个工作模式的所述一个等级下的所述原动机的转速。

12.根据权利要求11所述的挖土机，其中，

所述第2工作模式为用于进行吊装作业的工作模式。

13.根据权利要求2至12中任一项所述的挖土机，其中，

当通过所述工作模式设定部切换所述一个工作模式时，若已存在以与切换前的所述一个工作模式建立对应关联的方式存储的等级，则所述存储部以覆盖该等级的方式，将在切换前的所述一个工作模式下所设定的所述一个等级以与切换前的所述一个工作模式建立对应关联的方式进行存储。