JPWO2019189399A1 - ショベル - Google Patents

ショベル Download PDF

Info

Publication number
JPWO2019189399A1
JPWO2019189399A1 JP2020509212A JP2020509212A JPWO2019189399A1 JP WO2019189399 A1 JPWO2019189399 A1 JP WO2019189399A1 JP 2020509212 A JP2020509212 A JP 2020509212A JP 2020509212 A JP2020509212 A JP 2020509212A JP WO2019189399 A1 JPWO2019189399 A1 JP WO2019189399A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
excavator
displayed
screen
image display
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2020509212A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7416685B2 (ja
Inventor
俊記 福岡
俊記 福岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd filed Critical Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Publication of JPWO2019189399A1 publication Critical patent/JPWO2019189399A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7416685B2 publication Critical patent/JP7416685B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/16—Cabins, platforms, or the like, for drivers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2800/00—Features related to particular types of vehicles not otherwise provided for
    • B60Q2800/20—Utility vehicles, e.g. for agriculture, construction work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/207—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using multi-purpose displays, e.g. camera image and navigation or video on same display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、前記上部旋回体に搭載される複数の撮像装置と、前記運転室に設けられる表示装置と、前記運転室に設けられる操作部と、を有したショベルであって、前記表示装置は、前記複数の撮像装置の少なくとも１つが撮像した撮像画像とメニュー画面とを表示する画像表示部を備え、前記画像表示部は、前記操作部が操作されると、前記撮像画像を表示した状態で前記メニュー画面を表示する。

Description

本発明は、ショベルに関する。
ショベルの各種情報の確認や各種設定の変更を行うためのメニュー画面を表示する表示装置を備えたショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１３−６７６２６号公報
メニュー画面を表示する表示装置では、メニュー画面の表示中にショベルが操作されると、俯瞰画像等のショベルの周囲の状況を把握する画像に切り換わるため、操作者はメニュー画面を確認しながらショベルを操作できなかった。
そこで、上記課題に鑑み、操作者がメニュー画面を確認しながらショベルを操作できるショベルを提供することを目的とする。
本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載される運転室と、前記上部旋回体に搭載される複数の撮像装置と、前記運転室に設けられる表示装置と、前記運転室に設けられる操作部と、を有したショベルであって、前記表示装置は、前記複数の撮像装置の少なくとも１つが撮像した撮像画像とメニュー画面とを表示する画像表示部を備え、前記画像表示部は、前記操作部が操作されると、前記撮像画像を表示した状態で前記メニュー画面を表示する。
本発明の実施形態によれば、操作者がメニュー画面を確認しながらショベルを操作できる。
本発明の実施形態に係るショベルの構成例を示す図 図１のショベルの上面図 図１のショベルに搭載される基本システムの構成例を示す図 表示装置の画像表示部及び操作部の構成例を示す図（１） 表示装置の画像表示部及び操作部の構成例を示す図（２） 表示装置の画像表示部及び操作部の構成例を示す図（３） 表示装置の画像表示部及び操作部の構成例を示す図（４） 表示装置の画像表示部及び操作部の構成例を示す図（５） 表示装置の画像表示部及び操作部の構成例を示す図（６） 表示装置の画像表示部及び操作部の構成例を示す図（７） 表示装置の画像表示部及び操作部の構成例を示す図（８）
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
最初に、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベルについて説明する。図１は、本発明の実施形態に係るショベルの構成例を示す図である。図２は、図１のショベルの上面図である。
図１に示されるように、ショベル１００は、クローラ式の下部走行体１の上に、旋回機構２を介して、上部旋回体３を旋回可能に搭載する。上部旋回体３には、作業要素としてのブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には作業要素としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端には作業要素及びエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４はブームシリンダ７により駆動され、アーム５はアームシリンダ８により駆動され、バケット６はバケットシリンダ９により駆動される。
上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。また、上部旋回体３には、旋回油圧モータ、コントローラ３０、撮像装置８０等が取り付けられている。旋回油圧モータは旋回用電動発電機であってもよい。
キャビン１０の内部には、操作装置２６、表示装置４０、警報装置４９等が設けられている。なお、本明細書では、便宜上、上部旋回体３における、ブーム４等の作業要素が取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。
コントローラ３０は、ショベル１００を制御できるように構成されている。図１の例では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、コントローラ３０は、各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに読み込み、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。
撮像装置８０は、ショベル１００の周囲を撮像するように構成されている。撮像装置８０は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、距離画像カメラ、赤外線カメラ、ＬｉＤＡＲ等である。図１の例では、撮像装置８０は、上部旋回体３の上面の後端に取り付けられた後方カメラ８０Ｂ、上部旋回体３の上面の左端に取り付けられた左カメラ８０Ｌ、及び上部旋回体３の上面の右端に取り付けられた右カメラ８０Ｒを含む。
後方カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ及び右カメラ８０Ｒはいずれも、光軸が斜め下方を向くように、且つ、上部旋回体３の一部が撮像範囲に含まれるように上部旋回体３に取り付けられている。そのため、後方カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれの撮像範囲は、例えば、上面視で約１８０度の視野角を有する。図２の例では、撮像範囲ＡＢは後方カメラ８０Ｂの撮像範囲の一例を表し、撮像範囲ＡＬは左カメラ８０Ｌの撮像範囲の一例を表し、撮像範囲ＡＲは右カメラ８０Ｒの撮像範囲の一例を表す。
撮像装置８０は、ショベル１００の周囲における所定領域内の所定物体を検出する物体検出装置として機能してもよい。この場合、撮像装置８０は、画像処理装置を含んでいてもよい。画像処理装置は、撮像装置８０が撮像した画像（入力画像）に既知の画像処理を施して入力画像に含まれる所定物体の画像を検出する。所定物体の画像を検出した場合、撮像装置８０は、物体検出信号をコントローラ３０に対して出力する。所定物体は、例えば、人、動物、車両、又は機械等である。画像処理装置は、動体を検出する構成であってもよい。画像処理装置は、コントローラ３０に統合されていてもよい。物体検出装置は、ＬＩＤＡＲ、超音波センサ、ミリ波センサ、レーザレーダセンサ、又は赤外線センサ等であってもよい。
また、ショベル１００は、撮像装置８０（後方カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒ）とは別に、物体検出手段としての物体検出装置（ＬＩＤＡＲ、ミリ波レーダ、又はステレオカメラ等）を配置するように構成されていてもよい。この場合、ショベル１００は、物体検出装置によって検出された物体に関する情報を表示装置４０に表示させてもよい。
次に、図３を参照して、図１のショベル１００に搭載される基本システムについて説明する。図３は、図１のショベル１００に搭載される基本システムの構成例を示す。図３において、機械的動力伝達ラインは二重線、作動油ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電力ラインは細い実線、電気制御ラインは一点鎖線でそれぞれ示されている。
図３に示されるように、基本システムは、主に、エンジン１１、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブ１７、操作装置２６、操作圧センサ２９、コントローラ３０、切換弁３５、表示装置４０、警報装置４９、エンジン回転数調整ダイヤル７５、出力特性切換スイッチ７６等を含む。
エンジン１１は、負荷の増減に関わらずエンジン回転数を一定に維持するアイソクロナス制御を採用したディーゼルエンジンである。エンジン１１における燃料噴射量、燃料噴射タイミング、ブースト圧等は、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ７４）により制御される。
エンジン１１は、油圧ポンプとしてのメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれに接続されている。メインポンプ１４は、作動油ラインを介してコントロールバルブ１７に接続されている。
コントロールバルブ１７は、ショベル１００の油圧系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、左走行油圧モータ、右走行油圧モータ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、旋回油圧モータ等の油圧アクチュエータに接続されている。
具体的には、コントロールバルブ１７は、各油圧アクチュエータに対応する複数のスプール弁を含む。各スプール弁は、ＰＣポートの開口面積及びＣＴポートの開口面積を増減できるように、パイロット圧に応じて変位可能に構成されている。ＰＣポートは、メインポンプ１４と油圧アクチュエータとを連通させるポートである。ＣＴポートは、油圧アクチュエータと作動油タンクとを連通させるポートである。
パイロットポンプ１５は、パイロットラインを介して操作装置２６に接続されている。操作装置２６は、例えば、左操作レバー、右操作レバー、及び走行操作装置を含む。走行操作装置は、例えば、走行レバー及び走行ペダルを含む。本実施形態では、操作装置２６のそれぞれは、油圧式操作装置であり、パイロットラインを介してコントロールバルブ１７内にある対応するスプール弁のパイロットポートに接続されている。但し、操作装置２６は、電気式操作装置であってもよい。
操作圧センサ２９は、操作装置２６の操作内容を圧力の形で検出する。操作圧センサ２９は、検出値をコントローラ３０に対して出力する。但し、操作装置２６の操作内容は、電気的に検出されてもよい。
切換弁３５は、操作装置２６の有効状態と無効状態とを切り換えできるように構成されている。操作装置２６の有効状態は、操作者が操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できる状態である。操作装置２６の無効状態は、操作者が操作装置２６を用いて油圧アクチュエータを操作できない状態である。本実施形態では、切換弁３５は、コントローラ３０からの指令に応じて動作するように構成されているゲートロック弁である。具体的には、切換弁３５は、パイロットポンプ１５と操作装置２６とを繋ぐパイロットラインに配置され、コントローラ３０からの指令に応じてパイロットラインの遮断・連通を切り換えできるように構成されている。操作装置２６は、例えば、ゲートロックレバーＤ４が引き上げられて切換弁３５（ゲートロック弁）が開かれたときに有効状態となり、ゲートロックレバーＤ４が押し下げられて切換弁３５（ゲートロック弁）が閉じられたときに無効状態となる。
表示装置４０は、各種の情報を表示するように構成されている。表示装置４０は、ＣＡＮ等の通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよく、専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。本実施形態では、表示装置４０は、撮像装置８０が撮像した１又は２以上の撮像画像と、メニュー画面とを表示できるように構成されている。表示装置４０は、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。表示装置４０は、制御部４０ａ、画像表示部４１、及び操作部４２を有する。
制御部４０ａは、画像表示部４１に表示される画像を制御する。本実施形態では、制御部４０ａは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたコンピュータで構成されている。この場合、制御部４０ａは、各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに読み込み、対応する処理をＣＰＵに実行させる。但し、各機能要素は、ハードウェアで構成されていてもよく、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせで構成されていてもよい。また、画像表示部４１に表示される画像は、コントローラ３０又は撮像装置８０によって制御されてもよい。
画像表示部４１は、撮像装置８０の少なくとも１つが撮像した撮像画像とメニュー画面とを表示する。撮像画像は、例えば、後方カメラ８０Ｂが撮像した後方画像、左カメラ８０Ｌが撮像した左方画像、右カメラ８０Ｒが撮像した右方画像のうちのいずれかであってもよい。また、撮像画像は、例えば、後方カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒによってそれぞれ撮像された撮像画像が合成された俯瞰画像であってもよい。また、撮像画像は、後方画像、左方画像、右方画像、及び俯瞰画像から選択される２以上の画像であってもよい。メニュー画面は、ショベル１００の状態を示す状態画面、ショベル１００の各種設定を示す設定画面を含む。
操作部４２は、ハードウェアスイッチを含むスイッチパネルである。操作部４２は、タッチパネルであってもよい。本実施形態では、操作部４２は、画像表示部４１の下側に配置されており、画像表示部４１が表示する画像を変更するためのスイッチ（例えば、メニュースイッチ）を含む。但し、操作部４２の配置は、上記した例に限定されるものではなく、例えば、操作レバーに配置されてもよいし、運転席の左右両側のシート左側コンソール又はシート右側コンソールに配置されてもよい。ここで、表示装置４０に設けられる操作部４２に加えて、操作部４２と同一の機能を有する運転席側操作部５０が、操作レバー、シート左側コンソール、シート右側コンソールの内、少なくとも１つに配置されてもよい。
本実施形態では、画像表示部４１は、撮像装置８０が撮像した俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴを表示している状態で操作部４２のメニュースイッチが操作されると、メニュー画面を表示する。例えば、画像表示部４１は、操作部４２のメニュースイッチが操作される前後で俯瞰画像ＦＶの大きさを変更することなく、後方画像ＣＢＴの大きさを縮小すると共に、メニュー詳細項目を選択する画面を表示する。そして、メニュー詳細項目を選択する画面が表示された状態で操作部４２の所定のスイッチが操作されると、画像表示部４１は、後方画像ＣＢＴを、ショベル１００の状態を示す状態画面、ショベル１００の各種設定を示す設定画面等のメニュー画面に切り換える。このとき、画像表示部４１は、俯瞰画像ＦＶの大きさを変更することなく維持した状態で表示する。
また、画像表示部４１は、ショベル１００の操作が可能な状態及び操作が不能な状態のいずれであっても、操作部４２のメニュースイッチが操作されるとメニュー画面を表示するように構成されていてよい。また、画像表示部４１は、ショベル１００の操作が不能の状態であるときに限り、操作部４２のメニュースイッチが操作されるとメニュー画面を表示するように構成されていてもよい。また、例えば、切換スイッチ等の切換手段によって、これらが切換可能に構成されていてもよい。ショベル１００の操作が可能な状態とは、例えば、ゲートロックレバーＤ４が引き上げられて切換弁３５が開かれることで操作装置２６が有効である状態である。ショベル１００の操作が不能な状態とは、例えば、ゲートロックレバーＤ４が押し下げられて切換弁３５が閉じられることで操作装置２６が無効である状態である。
蓄電池７０は、例えば、オルタネータ１１ａで発電した電気で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０等にも供給される。例えば、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動され、エンジン１１を始動する。
ＥＣＵ７４は、冷却水温等、エンジン１１の状態に関するデータをコントローラ３０に送信する。メインポンプ１４のレギュレータ１４ａは、斜板傾転角に関するデータをコントローラ３０に送信する。吐出圧センサ１４ｂは、メインポンプ１４の吐出圧に関するデータをコントローラ３０に送信する。作動油タンクとメインポンプ１４との間の管路に設けられた油温センサ１４ｃは、その管路を流れる作動油の温度に関するデータをコントローラ３０に送信する。操作圧センサ２９は、操作装置２６が操作されたときに生成されるパイロット圧に関するデータをコントローラ３０に送信する。コントローラ３０は一時記憶部（メモリ）にこれらのデータを蓄積しておき、必要なときに表示装置４０に送信できる。
エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン１１の回転数を調整するためのダイヤルである。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン回転数の設定状態に関するデータをコントローラ３０に送信する。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード及びＩＤＬＥモードの４段階でエンジン回転数を切り換えできるように構成されている。ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、２番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベル１００を稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、３番目に高いエンジン回転数を利用する。ＩＤＬＥモードは、エンジン１１をアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された回転数モードに対応するエンジン回転数で一定となるように制御される。エンジン回転数調整ダイヤル７５には出力特性切換スイッチ７６が設けられており、出力特性切換スイッチ７６の押下によってショベル１００の出力特性を切り換えることができる。出力特性切換スイッチ７６では、例えば、エンジン出力トルク線図を変更させてもよいし、エンジン回転数調整ダイヤル７５における各段階のエンジン回転数を所定値減少させてもよい。
警報装置４９は、ショベル１００の作業に携わる人の注意を喚起するための装置である。警報装置４９は、例えば、室内警報装置及び室外警報装置の組み合わせで構成される。室内警報装置は、キャビン１０内にいるショベル１００の操作者の注意を喚起するための装置であり、例えば、キャビン１０内に設けられた音出力装置、振動発生装置、及び発光装置の少なくとも１つを含む。室内警報装置は、表示装置４０であってもよい。室外警報装置は、ショベル１００の周囲で作業する作業者の注意を喚起するための装置であり、例えば、キャビン１０の外に設けられた音出力装置及び発光装置の少なくとも１つを含む。室外警報装置としての音出力装置は、例えば、上部旋回体３の底面に取り付けられている走行アラーム装置を含む。また、室外警報装置は、上部旋回体３上に設けられる発光装置であってもよい。但し、室外警報装置は省略されてもよい。警報装置４９は、例えば、物体検出装置として機能する撮像装置８０が所定物体を検出した場合に、ショベル１００の作業に携わる人にその旨を報知してもよい。
次に、図４を参照して、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の構成例について説明する。図４は、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の構成例を示す図である。図４の例では、画像表示部４１に、操作部４２のメニュースイッチが操作される前の画像として、俯瞰画像及び後方画像が表示されている状態を示す。
まず、画像表示部４１について説明する。図４に示されるように、画像表示部４１は、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、エアコン運転状態表示領域４１ｍ、画像表示領域４１ｎ、及びメニュー表示領域４１ｐを含む。
走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、回転数モード表示領域４１ｉ、及びエアコン運転状態表示領域４１ｍは、ショベル１００の設定状態に関する情報である設定状態情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び作動油温表示領域４１ｋは、ショベル１００の稼動状態に関する情報である稼動状態情報を表示する領域である。
具体的には、日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントを表す画像を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、コントローラ３０によって算出された燃費情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。
エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。エンジン稼働時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積稼働時間を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数モード表示領域４１ｉは、エンジン回転数調整ダイヤル７５によって設定された現在の回転数モードを画像で表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を画像で表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。
エアコン運転状態表示領域４１ｍは、現在の吹出口の位置を表示する吹出口表示領域４１ｍ１、現在の運転モードを表示する運転モード表示領域４１ｍ２、現在の設定温度を表示する温度表示領域４１ｍ３、及び現在の設定風量を表示する風量表示領域４１ｍ４を含む。
画像表示領域４１ｎは、撮像装置８０が撮像した画像を表示する領域である。図４の例では、画像表示領域４１ｎは、俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴを表示している。俯瞰画像ＦＶは、制御部４０ａによって生成される仮想視点画像であり、後方カメラ８０Ｂ、左カメラ８０Ｌ、及び右カメラ８０Ｒのそれぞれが取得した画像に基づいて生成される。また、俯瞰画像ＦＶの中央部分には、ショベル１００に対応するショベル図形ＧＥが配置されている。ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係を操作者により直感的に把握させるためである。後方画像ＣＢＴは、ショベル１００の後方の空間を映し出す画像であり、カウンタウェイトの画像ＧＣを含む。後方画像ＣＢＴは、制御部４０ａによって生成される実視点画像であり、後方カメラ８０Ｂが取得した画像に基づいて生成される。
また、画像表示領域４１ｎは、上方に位置する第１画像表示領域４１ｎ１と下方に位置する第２画像表示領域４１ｎ２を有する。図４の例では、俯瞰画像ＦＶを第１画像表示領域４１ｎ１に配置し、且つ、後方画像ＣＢＴを第２画像表示領域４１ｎ２に配置している。但し、画像表示領域４１ｎは、俯瞰画像ＦＶを第２画像表示領域４１ｎ２に配置し、且つ、後方画像ＣＢＴを第１画像表示領域４１ｎ１に配置してもよい。また、図４の例では、俯瞰画像ＦＶと後方画像ＣＢＴとは上下に隣接して配置されているが、間隔を空けて配置されていてもよい。また、図４の例では、画像表示領域４１ｎが縦長の領域であるが、画像表示領域４１ｎは横長の領域であってもよい。画像表示領域４１ｎが横長の領域である場合、画像表示領域４１ｎは、左側に第１画像表示領域４１ｎ１として俯瞰画像ＦＶを配置し、右側に第２画像表示領域４１ｎ２として後方画像ＣＢＴを配置してもよい。この場合、左右に間隔を空けて配置してもよいし、俯瞰画像ＦＶと後方画像ＣＢＴの位置を入れ換えてもよい。
メニュー表示領域４１ｐは、タブ４１ｐ１〜４１ｐ７を有する。図４の例では、画像表示部４１の最下部に、タブ４１ｐ１〜４１ｐ７が左右に互いに間隔を空けて配置されている。タブ４１ｐ１〜４１ｐ７には、各種情報を表示するためのアイコンが表示される。
タブ４１ｐ１には、メニュー詳細項目を表示するためのメニュー詳細項目アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ１が選択されると、タブ４１ｐ２〜４１ｐ７に表示されているアイコンがメニュー詳細項目に関連付けされたアイコンに切り換わる。
タブ４１ｐ４には、デジタル水準器に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ４が選択されると、後方画像ＣＢＴがデジタル水準器に関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりしてデジタル水準器に関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがデジタル水準器に関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてデジタル水準器に関する情報を示す画面が表示されてもよい。
タブ４１ｐ６には、情報化施工に関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ６が選択されると、後方画像ＣＢＴが情報化施工に関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりして情報化施工に関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶが情報化施工に関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりして情報化施工に関する情報を示す画面が表示されてもよい。
タブ４１ｐ７には、クレーンモードに関する情報を表示するためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ７が選択されると、後方画像ＣＢＴがクレーンモードに関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりしてクレーンモードに関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがクレーンモードに関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてクレーンモードに関する情報を示す画面が表示されてもよい。
タブ４１ｐ２、４１ｐ３、４１ｐ５には、アイコンが表示されていない。このため、操作者によりタブ４１ｐ２、４１ｐ３、４１ｐ５が操作されても、画像表示部４１に表示される画像に変化は生じない。
なお、タブ４１ｐ１〜４１ｐ７に表示されるアイコンは上記した例に限定されるものではなく、他の情報を表示するためのアイコンが表示されていてもよい。
次に、操作部４２について説明する。図４に示されるように、操作部４２は、操作者によるタブ４１ｐ１〜４１ｐ７の選択、設定入力等が行われる１又は複数のボタン式のスイッチにより構成されている。図４の例では、操作部４２は、上段に配置された７つのスイッチ４２ａ１〜４２ａ７と、下段に配置された７つのスイッチ４２ｂ１〜４２ｂ７と、を含む。スイッチ４２ｂ１〜４２ｂ７は、スイッチ４２ａ１〜４２ａ７のそれぞれの下方に配置されている。但し、操作部４２のスイッチの数、形態、及び配置は、上記した例に限定されるものではなく、例えば、ジョグホイール、ジョグスイッチ等により複数のボタン式のスイッチの機能を１つにまとめた形態であってもよいし、操作部４２が表示装置４０と別体になっていてもよい。また、画像表示部４１と操作部４２が一体となったタッチパネルでタブ４１ｐ１〜４１ｐ７を直接操作する方式でもよい。
スイッチ４２ａ１〜４２ａ７は、タブ４１ｐ１〜４１ｐ７の下方に、それぞれタブ４１ｐ１〜４１ｐ７に対応して配置されており、それぞれタブ４１ｐ１〜４１ｐ７を選択するスイッチとして機能する。スイッチ４２ａ１〜４２ａ７がそれぞれタブ４１ｐ１〜４１ｐ７の下方に、それぞれタブ４１ｐ１〜４１ｐ７に対応して配置されているので、操作者は直感的にタブ４１ｐ１〜４１ｐ７を選択できる。図４の例では、例えば、スイッチ４２ａ１が操作されるとタブ４１ｐ１が選択されて、図５に示されるように、メニュー表示領域４１ｐが１段表示から２段表示に変更されて第１メニューに対応するアイコンがタブ４１ｐ２〜４１ｐ７に表示される。また、メニュー表示領域４１ｐが１段表示から２段表示に変更されたことに対応して、後方画像ＣＢＴの大きさが縮小される。このとき、俯瞰画像ＦＶの大きさは変更されることなく維持されるので、操作者がショベル１００の周囲を確認するときの視認性が悪化しない。
スイッチ４２ｂ１は、画像表示領域４１ｎに表示される撮像画像を切り換えるスイッチである。スイッチ４２ｂ１が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第１画像表示領域４１ｎ１に表示される撮像画像が、例えば、後方画像、左方画像、右方画像、及び俯瞰画像の間で切り換わるように構成されている。また、スイッチ４２ｂ１が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像が、例えば、後方画像、左方画像、右方画像、及び俯瞰画像の間で切り換わるように構成されていてもよい。また、スイッチ４２ｂ１が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第１画像表示領域４１ｎ１に表示される撮像画像と第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像とが入れ換わるように構成されていてもよい。このように、操作部４２としてのスイッチ４２ｂ１は、第１画像表示領域４１ｎ１又は第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画面を切り換えてもよいし、第１画像表示領域４１ｎ１と第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画面を切り換えてもよい。また、第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画面を切り換えるためのスイッチを別に設けてもよい。
スイッチ４２ｂ２、４２ｂ３は、エアコンの風量を調節するスイッチである。図４の例では、スイッチ４２ｂ２が操作されるとエアコンの風量が小さくなり、スイッチ４２ｂ３が操作されるとエアコンの風量が大きくなるように構成されている。
スイッチ４２ｂ４は、冷房・暖房機能のＯＮ・ＯＦＦを切り換えるスイッチである。図４の例では、スイッチ４２ｂ４が操作されるごとに冷房・暖房機能のＯＮ・ＯＦＦが切り換わるように構成されている。
スイッチ４２ｂ５、４２ｂ６は、エアコンの設定温度を調節するスイッチである。図４の例では、スイッチ４２ｂ５が操作されると設定温度が低くなり、スイッチ４２ｂ６が操作されると設定温度が高くなるように構成されている。
スイッチ４２ｂ７は、エンジン稼働時間表示領域４１ｆの表示を切り換得るスイッチである。
また、スイッチ４２ａ２〜４２ａ６、４２ｂ２〜４２ｂ６は、それぞれのスイッチ又はスイッチ近傍に表示された数字を入力可能に構成されている。また、スイッチ４２ａ３、４２ａ４、４２ａ５、４２ｂ４は、メニュー画面にカーソルが表示された際、カーソルをそれぞれ左、上、右、下に移動させることが可能に構成されている。
なお、スイッチ４２ａ１〜４２ａ７、４２ｂ１〜４２ｂ７に与えられる機能は一例であり、他の機能が実行できるように構成されていてもよい。
以上に説明したように、画像表示領域４１ｎに俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴが表示されている状態で、タブ４１ｐ１が選択されると、俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴを表示した状態でタブ４１ｐ２〜４１ｐ７に第１メニュー詳細項目が表示される。このため、操作者は、俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴを確認しながら、第１メニュー詳細項目を確認できる。
また、画像表示領域４１ｎには、タブ４１ｐ１が選択される前後で大きさが変更されることなく俯瞰画像ＦＶが表示される。操作者がショベル１００の周囲を確認するときの視認性が悪化しない。
次に、図５を参照して、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の別の構成例について説明する。図５は、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の構成例を示す図である。図５の画像表示部４１に表示される画面は、例えば、図４の画像表示部４１に表示されるメニュー詳細項目アイコンが現されたタブ４１ｐ１が選択されたときに表示される。
図５の例では、メニュー表示領域４１ｐに、ショベル１００の状態を示す状態画面、ショベル１００の各種設定を示す設定画面等を呼び出すための複数のタブ４１ｐ０〜４１ｐ７が上段と下段の２段に表示されている。但し、タブ４１ｐ０〜４１ｐ７の配置は、図５に示される２段の配置に限定されるものではなく、別の配置であってもよい。
タブ４１ｐ０には、現在選択されているメニュー詳細項目を示すアイコンである第１メニュー詳細項目アイコンが表示されている。
タブ４１ｐ１には、第２メニュー詳細項目を表示するための第２メニュー詳細項目アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ１が選択されると、タブ４１ｐ２〜４１ｐ７に表示されている第１メニュー詳細項目に関連付けされたアイコンが第２メニュー詳細項目に関連付けされたアイコンに切り換わる。
タブ４１ｐ２には、各種の燃費情報を表示するための燃費情報アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ２が選択されると、後方画像ＣＢＴが燃費情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりして燃費情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶが燃費情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりして燃費情報を示す画面が表示されてもよい。
タブ４１ｐ３には、機械情報を表示するための機械情報アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ３が選択されると、後方画像ＣＢＴが機械情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりして機械情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶが機械情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりして機械情報を示す画面が表示されてもよい。
タブ４１ｐ４には、メンテナンス情報を表示するためのメンテナンス情報アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ４が選択されると、後方画像ＣＢＴがメンテナンス情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりしてメンテナンス情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがメンテナンス情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてメンテナンス情報を示す画面が表示されてもよい。
タブ４１ｐ５には、日付及び時刻を含む日時の設定を行うための日時設定アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ５が選択されると、後方画像ＣＢＴが日時の設定を行う画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりして日時の設定を行う画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶが日時の設定を行う画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりして日時の設定を行う画面が表示されてもよい。
タブ４１ｐ６には、アタッチメント情報を表示するためのアタッチメント情報アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ６が選択されると、後方画像ＣＢＴがアタッチメント情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりしてアタッチメント情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがアタッチメント情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてアタッチメント情報を示す画面が表示されてもよい。
タブ４１ｐ７には、エンジン１１の制御情報を表示するためのエンジン制御情報アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ７が選択されると、後方画像ＣＢＴがエンジン制御情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりしてエンジン制御情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがエンジン制御情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてエンジン制御情報を示す画面が表示されてもよい。
なお、図５の例において、燃費情報を示す画面、機械情報を示す画面、メンテナンス情報を示す画面、日時の設定を行う画面、アタッチメント情報を示す画面、及びエンジン制御情報を示す画面は、メニュー画面の一例である。
以上に説明したように、画像表示領域４１ｎに俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴが表示されている状態でタブ４１ｐ２〜４１ｐ７が選択されると、後方画像ＣＢＴが、選択されたタブ４１ｐ２〜４１ｐ７に対応する情報を示すメニュー画面に切り換わる。このとき、俯瞰画像ＦＶの表示は変更されない。このように、俯瞰画像ＦＶを表示した状態でメニュー画面が表示されるので、メニュー画面を表示している状態においても周囲視界を確保できる。そのため、メニュー画面を表示した状態でのショベル１００の操作が可能となる。
次に、図６Ａを参照して、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の別の構成例について説明する。図６Ａは、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の構成例を示す図である。図６Ａの画像表示部４１に表示される画面は、例えば、図５の画像表示部４１に表示される機械情報アイコンが現されたタブ４１ｐ３が選択されたときに表示される。
図６Ａの例では、画像表示部４１は、俯瞰画像ＦＶ、機械情報を示す画面４１ｑ、及び複数のタブ４１ｐ０〜４１ｐ７を表示する。
俯瞰画像ＦＶは、機械情報アイコンが現されたタブ４１ｐ３が選択される前後で大きさが変化しない画像である。このようにタブ４１ｐ３が選択される前後で俯瞰画像ＦＶの大きさが変化しないので、操作者がショベル１００の周囲を確認するときの視認性が悪化しない。
機械情報を示す画面４１ｑには、ショベル１００の機械情報が表示される。図６Ａの例では、機械情報を示す画面４１ｑには、エンジン回転数、ポンプＰ１圧力、ポンプＰ２圧力、バッテリー電圧が示されている。但し、ショベル１００の機械情報は、図５の例に限定されるものではなく、別の情報を含んでいてもよい。
タブ４１ｐ０には、現在選択されている機械情報を示すアイコンである第１機械情報アイコンが表示されている。
タブ４１ｐ１には、第１操作性設定を表示するための第１操作性設定アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ１が選択されると、タブ４１ｐ２〜４１ｐ７に表示されている第１機械情報に関連付けされたアイコンが第１操作性設定に関連付けされたアイコンに切り換わる。ここで、タブ４１ｐ１には、第２機械情報を表示するための第２機械情報アイコンが表示されてもよい。
タブ４１ｐ２〜４１ｐ６には、機械情報を示す画面４１ｑに示された項目を選択、移動、取消を行うためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ２〜４１ｐ６が選択されると、項目の選択、移動、取消が行われる。
タブ４１ｐ７には、予め設定されたホーム画面（例えば、デフォルト画面）を表示するためのホームアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ７が選択されると、予め設定されたホーム画面が表示される。例えば、ホーム画面として、図４で示した画面が表示される。
なお、図６Ａの例において、機械情報を示す画面４１ｑは、メニュー画面の一例である。
以上に説明したように、画像表示領域４１ｎに俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴが表示されている状態でタブ４１ｐ３が選択されると、後方画像ＣＢＴが、選択されたタブ４１ｐ３に対応する機械情報を示すメニュー画面に切り換わる。このように、俯瞰画像ＦＶを表示した状態で機械情報を示すメニュー画面が表示されるので、操作者は、各種センサ値、各種機能のオン／オフ状態を確認しながらショベル１００を操作し、ショベル１００のトラブルシュートや機能の動作確認を実行できる。
次に、図６Ｂを参照して、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の別の構成例について説明する。図６Ｂは、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の構成例を示す図である。図６Ｂの画像表示部４１に表示される画面は、例えば、図６Ａにおいて、スイッチ４２ａ１を押下することで操作性設定アイコンが現されたタブ４１ｐ１が選択されたときに表示される。
図６Ｂの例では、画像表示部４１は、俯瞰画像ＦＶ、操作性設定を示す画面４１ｒ、及び複数のタブ４１ｐ０〜４１ｐ７を表示する。
俯瞰画像ＦＶは、操作性設定アイコンが現されたタブが選択される前後で大きさが変化しない画像である。このように操作性設定アイコンが現されたタブが選択される前後で俯瞰画像ＦＶの大きさが変化しないので、操作者がショベル１００の周囲を確認するときの視認性が悪化しない。
操作性設定を示す画面４１ｒには、ショベル１００の操作性設定が表示される。図６Ｂの例では、操作性設定を示す画面４１ｒには、アーム５を閉じるレバー操作が行われたときのアーム閉じ動作、及びブーム４を上げるレバー操作が行われたときのブーム上げ動作の速度バランス設定を行うための、ショベルアイコン画像４１ｒ１及び現在のアーム閉じ動作及びブーム上げ動作の速度バランスの設定値を表すバーグラフ４１ｒ２が表示されている。但し、ショベル１００の操作性設定を示す画面は、図６の例に限定されるものではなく、別の情報を含んでいてもよい。例えば、操作性設定を示す画面４１ｒには、上部旋回体３を旋回させる操作が行われたときの旋回動作、及びブーム４を上げるレバー操作が行われたときのブーム上げ動作の速度バランス設定を行うための、ショベルアイコン画像及び現在の旋回動作及びブーム上げ動作の速度バランスの設定値を表すバーグラフが表示されていてもよい。上記の構成では、アタッチメントの速度バランスの設定値を表すバーグラフを用いて、各アタッチメントの速度バランスを設定していたが、各アタッチメントへ流れる作動油の配分を設定できるような構成であってもよい。
タブ４１ｐ０には、現在選択されている操作性設定を示すアイコンである第１操作性設定アイコンが表示されている。
タブ４１ｐ１には、第１機械情報を表示するための第１機械情報アイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ１が選択されると、タブ４１ｐ２〜４１ｐ７に表示されている第１操作性設定に関連付けされたアイコンが第１機械情報に関連付けされたアイコンに切り換わる。ここで、タブ４１ｐ１には、第２操作性設定を表示するための第２操作性設定アイコンが表示されてもよい。
タブ４１ｐ２〜４１ｐ６には、操作性設定を示す画面４１ｒに示された項目を選択、移動、取消を行うためのアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ２〜４１ｐ６が選択されると、項目の選択、移動、取消が行われる。また、操作者によりスイッチ４２ａ２〜４２ａ６、４２ｂ２〜４２ｂ６が操作されることで、選択された項目の設定値が変更される。
タブ４１ｐ７には、予め設定されたホーム画面（例えば、デフォルト画面）を表示するためのホームアイコンが表示されている。操作者によりタブ４１ｐ７が選択されると、予め設定されたホーム画面が表示される。例えば、ホーム画面として、図４で示した画面が表示される。
なお、図６Ｂの例において、操作性設定を示す画面４１ｒは、メニュー画面の一例である。
以上に説明したように、画像表示領域４１ｎに俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴが表示されている状態で操作性設定アイコンが現されたタブが選択されると、後方画像ＣＢＴが、選択されたタブに対応する操作性設定を示すメニュー画面に切り換わる。このように、俯瞰画像ＦＶを表示した状態で操作性設定を示すメニュー画面が表示されるので、操作者は、各種の設定値の微調整を行いながら、ショベル１００の動作確認ができる。
次に、図７から図１０までを参照して、表示装置４０の画像表示部４１及び操作部４２の更に別の構成例について説明する。
図７及び図８は、撮像装置８０がショベル１００の後方で人を検出したときに画像表示部４１に表示される画面の構成例を示す。
図７の画像表示部４１に表示される画面は、第１画像表示領域４１ｎ１及び第２画像表示領域４１ｎ２にそれぞれ人の画像ＧＰ１、ＧＰ２が表示され、且つ、画像ＧＰ１及び画像ＧＰ２をそれぞれ囲む枠の画像（枠画像ＦＲ０ａ、ＦＲ０ｂ）が表示されている点で、図４の画像表示部４１に表示される画面と異なるが、その他の点で図４の画像表示部４１に表示される画面と共通する。
図８の画像表示部４１に表示される画面は、第１画像表示領域４１ｎ１及び第２画像表示領域４１ｎ２の外縁を強調する枠の画像（枠画像ＦＲ１）が表示されている点で、図４の画像表示部４１に表示される画面と異なるが、その他の点で図４の画像表示部４１に表示される画面と共通する。図８の枠画像ＦＲ１は、図７の枠画像ＦＲ０ａ、ＦＲ０ｂよりも大きい。
図９及び図１０は、撮像装置８０がショベル１００の左方で人を検出したときに画像表示部４１に表示される画面の構成例を示す。
図９の画像表示部４１に表示される画面は、第１画像表示領域４１ｎ１に人の画像ＧＰ３が表示され、且つ、第１画像表示領域４１ｎ１の外縁を強調する枠の画像（枠画像ＦＲ２）が表示されている点で、図４の画像表示部４１に表示される画面と異なるが、その他の点で図４の画像表示部４１に表示される画面と共通する。なお、図９の例では、第２画像表示領域４１ｎ２には人の画像が表示されていないため、第２画像表示領域４１ｎ２の外縁は強調表示されていない。
図１０の画像表示部４１に表示される画面は、画像ＧＰ３を囲む枠の画像（枠画像ＦＲ３）が表示されている点で、図９の画像表示部４１に表示される画面と異なるが、その他の点で図９の画像表示部４１に表示される画面と共通する。なお、枠画像ＦＲ３は、画像ＧＰ３を含む領域（図１０の例では左方領域）の全体を囲む枠の画像であってもよく、画像ＧＰ３のみを囲む枠の画像であってもよい。
また、ショベル１００は、物体検出装置の出力に基づいて算出したショベル１００と検出した人との間の距離に応じて枠画像ＦＲ１の色を変更するように構成されている。具体的には、ショベル１００は、その距離が第１閾値以下の場合に枠画像ＦＲ１の色を緑色とし、その距離が第１閾値より小さい第２閾値以下の場合に枠画像ＦＲ１の色を黄色とし、その距離が第２閾値より小さい第３閾値以下の場合に枠画像ＦＲ１の色を赤色とする。枠画像ＦＲ０ａ、枠画像ＦＲ０ｂ、枠画像ＦＲ２及び枠画像ＦＲ３についても同様である。
この構成により、ショベル１００は、ショベル１００の周囲に人が存在することをショベル１００の操作者により確実に認識させることができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
上述の実施形態では、画像表示部４１は、ショベル１００の操作が可能な状態及び操作が不能な状態のいずれであっても、操作部４２のメニュースイッチが操作されるとメニュー画面を表示するように構成されている。ここで、メニュー画面が表示されている状態から、ショベル１００の操作が可能な状態になった場合（又はショベル１００が操作された場合）、強制的に周辺画像が表示される画面表示になるように設定できる構成であってもよい。例えば、図６Ａや図６Ｂで示されるような、俯瞰画像とメニュー画面が表示される状態において、ショベル１００の操作が可能な状態になった場合（又はショベル１００が操作された場合）、図４に示されるような俯瞰画像と後方画像が表示される画面に強制的に切り換わる。
また例えば、俯瞰画像ＦＶを表示した状態で機械情報を示すメニュー画面が表示されている状態（図６Ａ）や俯瞰画像ＦＶを表示した状態で操作性設定を示すメニュー画面が表示されている状態（図６Ｂ）において、図７〜図１０に示される人の画像ＧＰ１〜ＧＰ３や枠画像ＦＲ０ａ、ＦＲ０ｂ、ＦＲ１〜ＦＲ３の表示（人検知表示）を行ってよい。
また例えば、上述の実施形態では、ショベル１００は、撮像装置８０が所定物体を検出した場合、警報装置４９を利用し、ショベル１００の作業に携わる人に、所定物体を検出した旨を知らせるように構成されている。ショベル１００は、撮像装置８０が検出した所定物体とショベル１００との間の距離が第４閾値以下となった場合に、ショベル１００の動きを自動的に停止させる自動停止機能を備えるように構成されていてもよい。
また、所定物体を検出した場合、警報装置４９によって警報が発せられるが、この警報は、例えば操作部４２（例えばスイッチ４２ａ１〜４２ａ７、スイッチ４２ｂ１〜４２ｂ７）によって解除できるように構成されている。また、所定物体を検出する機能やショベル１００の作業に携わる人に所定物体を検出した旨を報知する機能は、例えば操作部４２（例えばスイッチ４２ａ１〜４２ａ７、スイッチ４２ｂ１〜４２ｂ７）によって有効化／無効化を切り替え可能に構成されている。但し、所定物体を検出した場合の警報の解除は、上記した例に限定されるものではなく、例えば、操作レバーに配置されるスイッチによって行われるように構成されていてもよく、キャビン１０内の運転席の左右両側のシート左側コンソール又はシート右側コンソールに配置されるスイッチによって行われるように構成されていてもよい。また、所定物体を検出する機能やショベル１００の作業に携わる人に所定物体を検出した旨を報知する機能の有効化／無効化の切り替えは、上記した例に限定されるものではなく、例えば、操作レバーに配置されるスイッチによって行われるように構成されていてもよく、キャビン１０内の運転席の左右両側のシート左側コンソール又はシート右側コンソールに配置されるスイッチによって行われるように構成されていてもよい。
本国際出願は、２０１８年３月３０日に出願した日本国特許出願第２０１８−０６７９３１号に基づく優先権を主張するものであり、当該出願の全内容を本国際出願に援用する。
１ 下部走行体
３ 上部旋回体
１０ キャビン
４０ 表示装置
４１ 画像表示部
４２ 操作部
８０ 撮像装置
１００ ショベル

Claims (11)

  1. 下部走行体と、
    前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
    前記上部旋回体に搭載される運転室と、
    前記上部旋回体に搭載される複数の撮像装置と、
    前記運転室に設けられる表示装置と、
    前記運転室に設けられる操作部と、を有したショベルであって、
    前記表示装置は、前記複数の撮像装置の少なくとも１つが撮像した撮像画像とメニュー画面とを表示する画像表示部を備え、
    前記画像表示部は、前記操作部が操作されると、前記撮像画像を表示した状態で前記メニュー画面を表示する、
    ショベル。
  2. 前記画像表示部は、前記操作部が操作される前後で前記撮像画像の大きさを変更することなく表示する、
    請求項１に記載のショベル。
  3. 前記撮像画像は、俯瞰画像と後方画像とを含み、
    前記画像表示部は、前記操作部が操作される前後で前記俯瞰画像又は前記後方画像の大きさを変更して表示する、
    請求項１に記載のショベル。
  4. 前記画像表示部は、前記ショベルの操作が可能な状態であるときに前記操作部が操作されると、前記撮像画像を表示した状態で前記メニュー画面を表示する、
    請求項１に記載のショベル。
  5. 前記画像表示部は、前記撮像画像及び前記メニュー画面を表示した状態で、前記ショベルの稼動状態情報を表示する、
    請求項１に記載のショベル。
  6. 前記メニュー画面は、前記ショベルの状態を示す状態画面を含む、
    請求項１に記載のショベル。
  7. 前記メニュー画面は、前記ショベルの各種設定を示す操作性設定画面を含む、
    請求項１に記載のショベル。
  8. 前記操作部は、前記表示装置に設けられる、
    請求項１に記載のショベル。
  9. 前記操作部は、前記運転室に設けられる、操作レバー、シート左側コンソール、シート右側コンソールの内、少なくとも１つに設けられる、
    請求項１に記載のショベル。
  10. 前記メニュー画面が表示されている状態において、前記ショベルの周囲に物体を検出した場合、警報を発する、
    請求項１に記載のショベル。
  11. 前記警報は、音、光、画面における強調表示を含む、
    請求項１０に記載のショベル。
JP2020509212A 2018-03-30 2019-03-27 ショベル Active JP7416685B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018067931 2018-03-30
JP2018067931 2018-03-30
PCT/JP2019/013258 WO2019189399A1 (ja) 2018-03-30 2019-03-27 ショベル

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2019189399A1 true JPWO2019189399A1 (ja) 2021-04-15
JP7416685B2 JP7416685B2 (ja) 2024-01-17

Family

ID=68061991

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020509212A Active JP7416685B2 (ja) 2018-03-30 2019-03-27 ショベル

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11987180B2 (ja)
EP (1) EP3779072B1 (ja)
JP (1) JP7416685B2 (ja)
KR (1) KR102652955B1 (ja)
CN (1) CN111601935A (ja)
WO (1) WO2019189399A1 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112218988B (zh) * 2018-07-31 2023-06-09 住友建机株式会社 挖土机
JP7217691B2 (ja) * 2019-10-31 2023-02-03 日立建機株式会社 建設機械
JP7478590B2 (ja) 2020-05-20 2024-05-07 住友重機械工業株式会社 ショベル
KR20230159395A (ko) * 2021-03-22 2023-11-21 스미토모 겐키 가부시키가이샤 건설기계 및 건설기계용 지원장치
JP2023050799A (ja) * 2021-09-30 2023-04-11 株式会社小松製作所 作業機械のための表示システムおよび作業機械のための表示方法
JP2024042407A (ja) * 2022-09-15 2024-03-28 株式会社小松製作所 作業機械の表示システム、作業機械、及び作業機械の表示方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002040783A1 (fr) * 2000-11-17 2002-05-23 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Dispositif d'affichage et controleur d'affichage pour materiel de construction
JP2003128386A (ja) * 2001-10-26 2003-05-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の多機能表示装置
JP2007040971A (ja) * 2005-07-08 2007-02-15 Nissan Motor Co Ltd 画面表示装置および画面表示方法
WO2012053105A1 (ja) * 2010-10-22 2012-04-26 日立建機株式会社 作業機械の周辺監視装置
JP2015209691A (ja) * 2014-04-25 2015-11-24 住友建機株式会社 建設機械
WO2017191853A1 (ja) * 2017-06-28 2017-11-09 株式会社小松製作所 作業機械の表示装置及び表示システム

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5854988A (en) * 1996-06-05 1998-12-29 Topcon Laser Systems, Inc. Method for controlling an excavator
JP2005163370A (ja) * 2003-12-02 2005-06-23 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の画像表示装置
US20070021433A1 (en) 2005-06-03 2007-01-25 Jian-Qiang Fan Pharmacological chaperones for treating obesity
JP5367665B2 (ja) * 2010-09-17 2013-12-11 日立建機株式会社 作業機械の表示システム
KR20130107697A (ko) * 2012-03-23 2013-10-02 (주)휴맥스 내비게이션 단말기의 배경 화면 표시 장치 및 방법
BR112015018993B1 (pt) 2013-03-28 2023-11-28 Dolby International Ab Método e aparelho
EP3135826B1 (en) * 2014-04-25 2018-10-17 Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. Construction machine and method for controlling construction machine
JPWO2016174754A1 (ja) 2015-04-28 2018-02-15 株式会社小松製作所 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
JPWO2015125979A1 (ja) 2015-04-28 2018-02-15 株式会社小松製作所 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
WO2016013686A1 (ja) 2015-07-31 2016-01-28 株式会社小松製作所 作業機械の表示システム、作業機械の表示装置、および作業機械の表示方法
CN106797449B (zh) * 2015-09-30 2019-12-03 株式会社小松制作所 履带式作业机械的周边监视装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002040783A1 (fr) * 2000-11-17 2002-05-23 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Dispositif d'affichage et controleur d'affichage pour materiel de construction
JP2003128386A (ja) * 2001-10-26 2003-05-08 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の多機能表示装置
JP2007040971A (ja) * 2005-07-08 2007-02-15 Nissan Motor Co Ltd 画面表示装置および画面表示方法
WO2012053105A1 (ja) * 2010-10-22 2012-04-26 日立建機株式会社 作業機械の周辺監視装置
JP2015209691A (ja) * 2014-04-25 2015-11-24 住友建機株式会社 建設機械
WO2017191853A1 (ja) * 2017-06-28 2017-11-09 株式会社小松製作所 作業機械の表示装置及び表示システム

Also Published As

Publication number Publication date
EP3779072B1 (en) 2023-08-02
EP3779072A1 (en) 2021-02-17
US20210010243A1 (en) 2021-01-14
CN111601935A (zh) 2020-08-28
KR102652955B1 (ko) 2024-03-28
JP7416685B2 (ja) 2024-01-17
WO2019189399A1 (ja) 2019-10-03
EP3779072A4 (en) 2021-06-09
US11987180B2 (en) 2024-05-21
KR20200133720A (ko) 2020-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7416685B2 (ja) ショベル
EP3951104A1 (en) Shovel
US11525244B2 (en) Display device for shovel
JP6965160B2 (ja) ショベル
JP7219262B2 (ja) ショベル及びショベル用の表示装置
WO2015163381A1 (ja) 建設機械
US20240018749A1 (en) Shovel and display device for shovel
US20230088608A1 (en) Excavator
WO2022210858A1 (ja) ショベル
JPWO2019189507A1 (ja) 建設機械
WO2023190120A1 (ja) ショベル
WO2022210989A1 (ja) ショベル
JP2022157410A (ja) 作業機械
JP2023183699A (ja) 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械
JP2023183700A (ja) 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械
JP2023129871A (ja) 作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラム
JP2023129872A (ja) 作業機械用制御システム、作業機械、作業機械の制御方法及び作業機械用制御プログラム
JP2023176830A (ja) 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械

Legal Events

Date Code Title Description
A625 Written request for application examination (by other person)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625

Effective date: 20211214

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20221025

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221226

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230307

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230508

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230725

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230925

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231212

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240104

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7416685

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150