JP7478590B2 - ショベル - Google Patents

Description

本発明は、ショベルに関する。

従来では、掘削対象の目標形状を示す設計面に対し、バケットの刃先位置を自動調整するための掘削制限制御を行うショベルが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１３－２１７１３７号公報

上述する従来のショベルでは、バケットを設計面に沿って自動で移動させるものであり、ショベルの動作内容をオペレータに設定させることは考慮されていない。このため、従来の技術では、例えば、ショベルの動作を修正したり、オペレータの判断による特殊な動きをさせることができない。

そこで、上記事情に鑑み、動作パターンの設定を可能とすることを目的とする。

本発明の実施形態に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に対して、旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、前記アタッチメントに対する操作に応じて、前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントを目標軌道に合わせて自動的に動作させる制御装置と、前記エンドアタッチメントの動作の種類を選択させるための複数の画像を含む画面が表示される表示装置と、を有し、
前記制御装置は、前記画面において選択された前記エンドアタッチメントの動作の種類を含む動作パターンを、前記目標軌道に合わせた動作パターンとして設定する、ショベルである。

動作パターンを設定することができる。

ショベルの側面図である。 ショベルの上面図である。 ショベルの油圧システムの構成の一例を示す図である。 ショベルの油圧システムにおけるアームに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。 ショベルの油圧システムにおけるブームに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。 ショベルの油圧システムにおけるバケットに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。 ショベルの油圧システムにおける上部旋回体に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。 ショベルのマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する構成の一例の概要を示すブロック図である。 表示装置に表示されるショベルの動作の種類を示す情報の一例を示す図である。 動作パターンの設定例を示す第一の図である。 動作パターンの設定例を示す第二の図である。 動作パターンの設定例を示す第三の図である。 ショベルのマシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。 ショベルのマシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。 ショベルのマシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。 別の実施形態のショベル１００の動作を説明する図である。 別の実施形態に係るショベル１００のマシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。 別の実施形態のコントローラの動作を説明するフローチャートである。

（実施形態）
図１、図２は、それぞれ、本実施形態に係るショベル１００の上面図及び側面図である。

本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントＡＴを構成するブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。

下部走行体１（走行体の一例）は、後述の如く、左右一対のクローラ１Ｃ、具体的には、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。下部走行体１は、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲが走行油圧モータ２Ｍ（２ＭＬ，２ＭＲ）でそれぞれ油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。

上部旋回体３（旋回体の一例）は、旋回油圧モータ２Ａで駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、エンドアタッチメントとしてのバケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

尚、バケット６は、エンドアタッチメントの一例であり、アーム５の先端には、作業内容等に応じて、バケット６の代わりに、他のエンドアタッチメント、例えば、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が取り付けられてもよい。

キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素（被駆動要素）を駆動する。

また、ショベル１００は、キャビン１０のオペレータにより操作可能に構成されるのに代えて、或いは、加えて、所定の外部装置（例えば、後述の支援装置２００や管理装置３００）のオペレータによって遠隔操作が可能に構成されてもよい。

この場合、ショベル１００は、例えば、後述の空間認識装置７０が出力する画像情報（撮像画像）を外部装置に送信する。また、後述するショベル１００の表示装置Ｄ１に表示される各種の情報画像（例えば、各種設定画面等）は、同様に、外部装置に設けられる表示装置にも表示されてよい。

これにより、オペレータは、例えば、外部装置に設けられる表示装置に表示される内容を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。そして、ショベル１００は、外部装置から受信される、遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素を駆動してよい。

ショベル１００が遠隔操作される場合、キャビン１０の内部は、無人状態であってもよい。以下、オペレータの操作には、キャビン１０のオペレータの操作装置２６に対する操作、及び外部装置のオペレータの遠隔操作の少なくとも一方が含まれる前提で説明を進める。

また、ショベル１００は、オペレータの操作の内容に依らず、自動で油圧アクチュエータを動作させてもよい。これにより、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の動作要素の少なくとも一部を自動で動作させる機能（以下、「自動運転機能」或いは「マシンコントロール機能」）を実現する。

自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作に応じて、操作対象の動作要素（油圧アクチュエータ）以外の動作要素（油圧アクチュエータ）を自動で動作させる機能（いわゆる「半自動運転機能」）が含まれてよい。

また、自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作がない前提で、複数の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（いわゆる「完全自動運転機能」）が含まれてよい。

ショベル１００において、完全自動運転機能が有効な場合、キャビン１０の内部は無人状態であってよい。また、自動運転機能には、ショベル１００の周囲の作業者等の人のジェスチャをショベル１００が認識し、認識されるジェスチャの内容に応じて、複数の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（「ジェスチャ操作機能」）が含まれてよい。

また、半自動運転機能や完全自動運転機能やジェスチャ操作機能には、自動運転の対象の動作要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が予め規定されるルールに従って自動的に決定される態様が含まれてよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能やジェスチャ操作機能には、ショベル１００が自律的に各種の判断を行い、その判断結果に沿って、自律的に自動運転の対象の動作要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が決定される態様（いわゆる「自律運転機能」）が含まれてもよい。

［ショベルの構成］
次に、図１、図２に加えて、図３、図４（図４Ａ～図４Ｄ）を参照して、ショベル１００の構成について説明する。

図３は、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムの構成の一例を説明する図である。図４Ａ～図４Ｄは、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムにおけるアタッチメントＡＴ及び上部旋回体３に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。具体的には、図４Ａ～図４Ｄは、それぞれ、アーム５、ブーム４、バケット６、及び上部旋回体３に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。

本実施形態に係るショベル１００の油圧システムは、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブ１７と、操作装置２６と、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９と、コントローラ３０とを含む。

また、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムは、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。

エンジン１１は、油圧システムのメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、コントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。レギュレータ１３は、後述するメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれに対応するレギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを含む。

メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、上述の如く、エンジン１１により駆動されることにより、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、コントローラ３０による制御下で、上述の如く、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。メインポンプ１４は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒを含む。

パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作や遠隔操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６に対する操作や遠隔操作の状態に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。

具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７１は、走行油圧モータ２ＭＬに対応する。

また、制御弁１７２は、走行油圧モータ２ＭＲに対応する。また、制御弁１７３は、旋回油圧モータ２Ａに対応し、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応する。また、制御弁１７５は、ブームシリンダ７に対応し、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを含む。制御弁１７６は、アームシリンダ８に対応し、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。

図３、図４Ａ～図４Ｄに示すように、操作装置２６は、油圧パイロット式である。操作装置２６は、その二次側のパイロットラインを通じて、直接的に、或いは、その二次側のパイロットラインに設けられる後述のシャトル弁３２を介して、コントロールバルブ１７に接続される。

これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

操作装置２６は、アタッチメントＡＴ、即ち、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、並びに、上部旋回体３を操作するための左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒを含む。また、操作装置２６は、下部走行体１を操作するための走行レバー２６Ｄを含み、走行レバー２６Ｄは、左クローラ１ＣＬを操作するための左走行レバー２６ＤＬと、右クローラ１ＣＲを操作するための右走行レバー２６ＤＲを含む。

左操作レバー２６Ｌは、上部旋回体３の旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向（つまり、上部旋回体３の前後方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

また、左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た左右方向（つまり、上部旋回体３の左右方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

また、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

左走行レバー２６ＤＬは、上述の如く、左クローラ１ＣＬの操作に用いられ、図示しない左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

左走行レバー２６ＤＬの前進方向及び後進方向の操作に対応する二次側のパイロットラインは、それぞれ、制御弁１７１の対応するパイロットポートに直接的に接続される。つまり、走行油圧モータ２ＭＬを駆動する制御弁１７１のスプール位置には、左走行レバー２６ＤＬの操作内容が反映される。

右走行レバー２６ＤＲは、上述の如く、右クローラ１ＣＲの操作に用いられ、図示しない右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を二次側のパイロットラインに出力する。

右走行レバー２６ＤＲの前進方向及び後進方向の操作に対応する二次側のパイロットラインは、それぞれ、制御弁１７２の対応するパイロットポートに直接的に接続される。つまり、走行油圧モータ２ＭＬを駆動する制御弁１７２のスプール位置には、左走行レバー２６ＤＬの操作内容が反映される。

また、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）は、パイロット圧を出力する油圧パイロット式ではなく、電気信号（以下、「操作信号」）を出力する電気式であってもよい。

この場合、操作装置２６からの電気信号（操作信号）は、コントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、入力される電気信号に応じて、コントロールバルブ１７内の各制御弁１７１～１７６を制御することにより、操作装置２６に対する操作内容に応じた、各種油圧アクチュエータの動作を実現する。

例えば、コントロールバルブ１７内の制御弁１７１～１７６は、コントローラ３０からの指令により駆動する電磁ソレノイド式スプール弁であってもよい。また、例えば、パイロットポンプ１５と各制御弁１７１～１７６のパイロットポートとの間には、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作する油圧制御弁（以下、「操作用制御弁」）が配置されてもよい。

操作用制御弁は、例えば、比例弁３１であってよく、シャトル弁３２は、省略される。この場合、電気式の操作装置２６を用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、その操作量（例えば、レバー操作量）に対応する電気信号によって、操作用制御弁を制御しパイロット圧を増減させることで、操作装置２６に対する操作内容に合わせて、各制御弁１７１～１７６を動作させることができる。以下、操作用制御弁は、比例弁３１である前提で説明を進める。

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８により検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれの吐出圧を検出する吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒを含む。

操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（即ち、油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。操作圧センサ２９は、操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲを含む。

操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインの作動油の圧力（以下、「操作圧」）の形で検出する。

操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

操作圧センサ２９ＤＬは、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

操作圧センサ２９ＤＲは、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

尚、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）の操作内容は、操作圧センサ２９以外のセンサ（例えば、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲに取り付けられるポテンショメータ等）で検出されてもよい。

コントローラ３０（制御装置の一例）は、例えば、キャビン１０内に設けられ、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。

例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、不揮発性の補助記憶装置と、各種入出力インターフェース等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭや不揮発性の補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。

ここで、図３に示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、油圧アクチュエータを駆動する駆動系の油圧システムの部分は、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４から、センタバイパス油路４０やパラレル油路を経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

センタバイパス油路４０は、センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒを含む。センタバイパス油路４０Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。

センタバイパス油路４０Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。

制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。

制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整したり、流れる方向を切り換えたりする。

パラレル油路４２は、パラレル油路４２Ｌ，４２Ｒを含む。パラレル油路４２Ｌは、センタバイパス油路４０Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路４２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス油路４０Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。

これにより、パラレル油路４２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス油路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

パラレル油路４２Ｒは、センタバイパス油路４０Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。

具体的には、パラレル油路４２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス油路４０Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。パラレル油路４２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス油路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御下で、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。

吐出圧センサ２８Ｌは、メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することができる。

センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒには、最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間には、ネガティブコントロール絞り（以下、「ネガコン絞り」）１８Ｌ，１８Ｒが設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限される。そして、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒは、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」）を発生させる。

ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、ネガコン圧を検出し、検出されたネガコン圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。

例えば、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを制御し、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することにより、吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。

また、コントローラ３０は、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒにより検出されるネガコン圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。

具体的には、ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態（図３に示す状態）の場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒを通ってネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る。

そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油がセンタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。

一方、何れかの油圧アクチュエータが操作装置２６を通じて操作された場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。

そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。

また、図３、図４に示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、操作系に関する油圧システム部分は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）と、比例弁３１と、シャトル弁３２と、減圧用比例弁３３とを含む。

比例弁３１は、パイロットポンプ１５とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積（作動油が通流可能な断面積）を変更できるように構成される。比例弁３１は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。

これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ）が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１及びシャトル弁３２を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁（具体的には、制御弁１７３～１７６）のパイロットポートに供給できる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１を制御することにより、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能を実現することができる。比例弁３１は、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１ＤＬ，３１ＤＲを含む。

シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６に接続され、他方が比例弁３１に接続される。

シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに接続されている。そのため、シャトル弁３２は、操作装置２６が生成するパイロット圧と比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。

つまり、コントローラ３０は、操作装置２６から出力される二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を比例弁３１から出力させることにより、オペレータによる操作装置２６の操作に依らず、対応する制御弁を制御し、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴの動作を制御することができる。シャトル弁３２は、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲを含む。

減圧用比例弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられる。減圧用比例弁３３は、例えば、その流路面積を変更できるように構成される。減圧用比例弁３３は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。

これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、レバー装置２６Ａ～２６Ｃ）が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、比例弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１及び減圧用比例弁３３を制御することで、例えば、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁のパイロットポートに確実に作用させることができる。

よって、コントローラ３０は、例えば、比例弁３１に加えて、減圧用比例弁３３を制御することで、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能をより適切に実現することができる。減圧用比例弁３３は、後述の如く、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲ，３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲを含む。

また、減圧用比例弁３３は、切替弁に置換されてもよい。切替弁は、コントローラ３０による制御下で、操作装置２６とシャトル弁３２との間のパイロットラインの連通状態と、非連通状態とを切り替える。

図４Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、アーム５に対応するアームシリンダ８を操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に傾倒される場合、アーム５の動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

シャトル弁３２ＡＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに接続される。

シャトル弁３２ＡＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の開き方向の操作（以下、「アーム開き操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに接続される。

つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのパイロットポートに作用させる。

具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。

また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。

比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの他方のパイロットポートに出力する。

これにより、比例弁３１ＡＬは、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＲは、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

つまり、比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの操作状態に依らず、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。

一方、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力する。

これにより、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＬからシャトル弁３２ＡＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ及び減圧用比例弁３３ＡＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。

減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。

一方、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力する。

これにより、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＲ及び減圧用比例弁３３ＡＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させることができる。

このように、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作状態に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを通じて確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。

尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＬを制御する代わりに、比例弁３１ＡＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＡＲを制御し、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＡＬを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。

そのため、コントローラ３０は、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＲを制御する代わりに、比例弁３１ＡＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

また、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、それぞれ、切替弁に置換されてもよい。以下、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲについても同様であってよい。

減圧用比例弁３３ＡＬに対応する切替弁は、アーム閉じ操作に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側ポートと、シャトル弁３２ＡＬとの間のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて、当該パイロットラインの連通・非連通を切り替える。

例えば、当該切替弁は、通常、当該パイロットラインを連通状態に維持する常開型であり、コントローラ３０からの制御指令に応じて、当該パイロットラインを非連通にし、左操作レバー２６Ｌから出力される、アーム閉じ操作に対応する作動油を作動油タンクに排出してよい。

減圧用比例弁３３ＡＲに対応する切替弁は、アーム開き操作に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側ポートと、シャトル弁３２ＡＲとの間のパイロットラインに設けられ、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて、当該パイロットラインの連通・非連通を切り替える。

例えば、当該切替弁は、通常、当該パイロットラインを連通状態に維持する常開型であり、コントローラ３０からの制御指令に応じて、当該パイロットラインを非連通にし、左操作レバー２６Ｌから出力される、アーム開き操作に対応する作動油を作動油タンクに排出してよい。

つまり、切替弁は、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲに左操作レバー２６Ｌにおけるアーム５の操作に対応するパイロット圧が入力されないようにすることができる。

操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を把握できる。検出対象の左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容には、例えば、操作方向、操作量（操作角度）等が含まれうる。以下、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容、並びに、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向及び左右方向の操作内容についても同様である。

コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに供給できる。

また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、アーム５の開閉動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

また、コントローラ３０は、上述の如く、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲや切替弁を制御し、アーム５の操作に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインからシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲに入力されるパイロット圧を相対的に低くすることができる。

これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌにおける前後方向の操作内容に対応させる形で、アーム５以外の動作要素（例えば、ブーム４やバケット６）を後述のマスタ要素として動作させ、アーム５をマスタ要素に合わせて動作する後述のスレーブ要素として動作させることができる。

また、例えば、図４Ｂに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、ブーム４に対応するブームシリンダ７を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に傾倒される場合、ブーム４の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

シャトル弁３２ＢＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の上げ方向の操作（以下、「ブーム上げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに接続される。

シャトル弁３２ＢＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の下げ方向の操作（以下、「ブーム下げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに接続される。

つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用させる。

具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。

比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＬは、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＲは、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

つまり、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲは、右操作レバー２６Ｒの操作状態に依らず、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。

一方、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力する。

これにより、減圧用比例弁３３ＢＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＬからシャトル弁３２ＢＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＬ及び減圧用比例弁３３ＢＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用させることができる。

減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。

一方、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力する。

これにより、減圧用比例弁３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、減圧用比例弁３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＲ及び減圧用比例弁３３ＢＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させることができる。

このように、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作状態に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを通じて確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。

尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＬを制御する代わりに、比例弁３１ＢＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われる場合に、比例弁３１ＢＲを制御し、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。

これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＢＬを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。

そのため、コントローラ３０は、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＲを制御する代わりに、比例弁３１ＢＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を把握できる。

コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに供給させることができる。

また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに供給できる。即ち、コントローラ３０は、ブーム４の上げ下げの動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

図４Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、バケット６に対応するバケットシリンダ９を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に傾倒される場合、バケット６の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

シャトル弁３２ＣＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の閉じ方向の操作（以下、「バケット閉じ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の左側のパイロットポートに接続される。

シャトル弁３２ＣＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の開き方向の操作（以下、「バケット開き操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の右側のパイロットポートに接続される。

つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用させる。

また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用させる。

比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＬは、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

具体的には、比例弁３１ＣＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＲは、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

つまり、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの操作状態に依らず、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。

一方、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力する。

これにより、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＬからシャトル弁３２ＣＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＬ及び減圧用比例弁３３ＣＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。

減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。

一方、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力する。

これにより、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＲ及び減圧用比例弁３３ＣＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させることができる。

このように、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作状態に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを通じて確実に制御弁１７４のパイロットポートに作用するように補助することができる。

尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＬを制御する代わりに、比例弁３１ＣＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＣＲを制御し、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲを介して制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＣＬを介して制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。

そのため、コントローラ３０は、制御弁１７４を強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。

同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＲを制御する代わりに、比例弁３１ＣＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作内容を把握できる。

コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに供給させることができる。

また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、バケット６の開閉動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

また、例えば、図４Ｄに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、上部旋回体３（旋回機構２）に対応する旋回油圧モータ２Ａを操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、左右方向に傾倒される場合、上部旋回体３の旋回動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

シャトル弁３２ＤＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の左方向の旋回操作（以下、「左旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の左側のパイロットポートに接続される。

シャトル弁３２ＤＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の右方向の旋回操作（以下、「右旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の右側のパイロットポートに接続される。

つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用させる。

また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用させる。

比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＬは、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＲは、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

つまり、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲは、左操作レバー２６Ｌの操作状態に依らず、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。

一方、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力する。

これにより、減圧用比例弁３３ＤＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、減圧用比例弁３３ＤＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＬからシャトル弁３２ＤＬの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＬ及び減圧用比例弁３３ＤＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用させることができる。

減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。

一方、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力する。

これにより、減圧用比例弁３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

また、減圧用比例弁３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。

そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＲ及び減圧用比例弁３３ＤＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させることができる。

このように、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作状態に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを通じて確実に制御弁１７３のパイロットポートに作用するように補助することができる。

尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＬを制御する代わりに、比例弁３１ＤＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われる場合に、比例弁３１ＤＲを制御し、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲを介して制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。

これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＤＬを介して制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。

そのため、コントローラ３０は、制御弁１７３を強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＲを制御する代わりに、比例弁３１ＤＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作内容を把握できる。

コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＬ及びシャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに供給させることができる。

また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＲ及びシャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、上部旋回体３の左右方向への旋回動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

尚、下部走行体１についても、ブーム４、アーム５、バケット６、及び上部旋回体３と同様に、コントローラ３０による自動制御が可能な構成が採用されてもよい。この場合、例えば、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲのそれぞれと、制御弁１７１，１７２との間の二次側のパイロットラインには、シャトル弁３２が設置されると共に、当該シャトル弁３２に接続され、コントローラ３０による制御が可能な比例弁３１が設置されるとよい。

これにより、コントローラ３０は、当該比例弁３１に制御電流を出力することで、下部走行体１の走行動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

続いて、本実施形態に係るショベル１００の制御システムは、コントローラ３０と、空間認識装置７０と、向き検出装置７１と、入力装置７２と、測位装置７３と、表示装置Ｄ１と、音声出力装置Ｄ２と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５とを含む。

コントローラ３０は、上述の如く、ショベル１００に関する制御を行う。

例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の入力装置７２に対する所定操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。

また、例えば、コントローラ３０は、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。

また、例えば、コントローラ３０は、操作装置２６が電気式である場合、上述の如く、比例弁３１を制御し、操作装置２６の操作内容に応じた油圧アクチュエータの動作を実現してよい。

また、例えば、コントローラ３０は、比例弁３１を用いて、ショベル１００の遠隔操作を実現してよい。具体的には、コントローラ３０は、外部装置から受信される遠隔操作信号で指定される遠隔操作の内容に対応する制御指令を比例弁３１に出力してよい。そして、比例弁３１は、パイロットポンプ１５から供給される作動油を用いて、コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させてよい。

これにより、遠隔操作の内容がコントロールバルブ１７の動作に反映され、油圧アクチュエータによって、遠隔操作の内容に沿った各種動作要素（被駆動要素）の動作が実現される。

また、例えば、コントローラ３０は、周辺監視機能に関する制御を行う。周辺監視機能では、空間認識装置７０で取得される情報に基づき、ショベル１００の周囲の所定範囲（以下、「監視範囲」）内への監視対象の物体の進入が監視される。

監視範囲内への監視対象の物体の進入の判断処理は、空間認識装置７０によって行われてもよいし、空間認識装置７０の外部（例えば、コントローラ３０）によって行われてもよい。監視対象の物体には、例えば、人、トラック、他の建設機械、電柱、吊り荷、パイロン、建屋等が含まれてよい。

また、例えば、コントローラ３０は、物体検出報知機能に関する制御を行う。物体検出報知機能では、周辺監視機能によって、監視範囲内に監視対象の物体が存在すると判断される場合に、キャビン１０内のオペレータやショベル１００の周囲に対する監視対象の物体の存在が報知される。コントローラ３０は、例えば、表示装置Ｄ１や音声出力装置Ｄ２を用いて、物体検出報知機能を実現してよい。

また、例えば、コントローラ３０は、動作制限機能に関する制御を行う。動作制限機能では、例えば、周辺監視機能によって、監視対象内に監視対象の物体が存在すると判断される場合に、ショベル１００の動作を制限する。以下、監視対象の物体が人である場合を中心に説明する。

コントローラ３０は、例えば、アクチュエータが動作する前において、空間認識装置７０の取得情報に基づきショベル１００から所定範囲内（監視範囲内）に人等の監視対象の物体が存在すると判断される場合、オペレータが操作装置２６を操作しても、アクチュエータを動作不能、或いは、微速状態での動作に制限してよい。

具体的には、コントローラ３０は、監視範囲内に人が存在すると判断される場合、ゲートロック弁をロック状態にすることでアクチュエータを動作不能にすることができる。

電気式の操作装置２６の場合には、コントローラ３０から操作用比例弁（比例弁３１）への信号を無効にすることで、アクチュエータを動作不能にすることができる。他の方式の操作装置２６でも、コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させる操作用比例弁（比例弁３１）が用いられる場合には、同様である。

アクチュエータの動作を微速にしたい場合には、コントローラ３０から操作用比例弁（比例弁３１）への制御信号を相対的に小さいパイロット圧に対応する内容に制限することで、アクチュエータの動作を微速状態にすることができる。

このように、検出される監視対象の物体が監視範囲内に存在すると判断されると、操作装置２６が操作されてもアクチュエータは駆動されない、或いは、操作装置２６への操作入力に対応する動作速度よりも小さい動作速度（微速）で駆動される。

更に、オペレータが操作装置２６を操作している最中において、監視範囲内に人等の監視対象の物体が存在すると判断される場合には、オペレータの操作に関わらずアクチュエータの動作を停止、或いは、減速させてもよい。

具体的には、監視範囲内に人が存在すると判断される場合、ゲートロック弁をロック状態にすることでアクチュエータを停止させてよい。コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させる操作用比例弁（比例弁３１）が用いられる場合には、コントローラ３０から操作用比例弁（比例弁３１）への信号を無効にする、或いは、操作用比例弁（比例弁３１）に減速指令を出力することで、アクチュエータを動作不能、或いは、微速状態の動作に制限することができる。

また、検出された監視対象の物体がトラックの場合、アクチュエータの停止或いは減速に関する制御は実施されなくてもよい。例えば、検出されたトラックを回避するようにアクチュエータは制御されてよい。このように、検出された物体の種類が認識され、その認識に基づきアクチュエータは制御されてよい。

空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識し、空間認識装置７０或いはショベル１００から認識された物体までの距離等の位置関係を測定（演算）するように構成される。

空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、距離画像センサ、赤外線センサ等を含みうる。

本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方認識センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方認識センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方認識センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方認識センサ７０Ｒを含む。また、上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方認識センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。

向き検出装置７１は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（例えば、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度）を検出する。

向き検出装置７１は、例えば、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせを含んでよい。また、向き検出装置７１は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせを含んでもよい。

また、向き検出装置７１は、上部旋回体３の下部走行体１に対する相対的な旋回角度を検出可能なロータリエンコーダ、ロータリポジションセンサ等、つまり、上述の旋回状態センサＳ５を含んでもよく、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに取り付けられていてもよい。

また、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられたカメラを含んでもよい。この場合、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられているカメラが撮像した画像（入力画像）に既知の画像処理を施すことにより、入力画像に含まれる下部走行体１の画像を検出する。

そして、向き検出装置７１は、既知の画像認識技術を用いて、下部走行体１の画像を検出することで、下部走行体１の長手方向を特定し、上部旋回体３の前後軸の方向と下部走行体１の長手方向との間に形成される角度を導出してよい。

このとき、上部旋回体３の前後軸の方向は、カメラの取り付け位置から導出されうる。特に、クローラ１Ｃは上部旋回体３から突出しているため、向き検出装置７１は、クローラ１Ｃの画像を検出することにより、下部走行体１の長手方向を特定することができる。

尚、上部旋回体３が旋回油圧モータ２Ａに代えて、電動機で旋回駆動される構成の場合、向き検出装置７１は、レゾルバであってよい。

入力装置７２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作入力を受け付け、操作入力に応じた信号をコントローラ３０に出力する。例えば、入力装置７２は、各種情報画像を表示する表示装置のディスプレイに実装されるタッチパネルを含みうる。

また、例えば、入力装置７２は、表示装置Ｄ１の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグル等を含みうる。また、入力装置７２は、操作装置２６に設けられるノブスイッチ（例えば、左操作レバー２６Ｌに設けられるスイッチＮＳ等）を含みうる。入力装置７２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

スイッチＮＳは、例えば、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられた押しボタンスイッチである。オペレータは、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。また、スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。

測位装置７３は、上部旋回体３の位置及び向きを測定する。測位装置７３は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）コンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出し、上部旋回体３の位置及び向きに対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。また、測位装置７３の機能のうちの上部旋回体３の向きを検出する機能は、上部旋回体３に取り付けられた方位センサにより代替されてもよい。

表示装置Ｄ１は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報画像を表示する。表示装置Ｄ１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよいし、一対一の専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。

音声出力装置Ｄ２は、例えば、キャビン１０内に設けられ、コントローラ３０と接続され、コントローラ３０による制御下で、音声を出力する。音声出力装置Ｄ２は、例えば、スピーカやブザー等である。音声出力装置Ｄ２は、コントローラ３０からの音声出力指令に応じて各種情報を音声出力する。

ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）、例えば、側面視において、上部旋回体３の旋回平面に対してブーム４の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）、例えば、側面視において、ブーム４の両端の支点を結ぶ直線に対してアーム５の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）、例えば、側面視において、アーム５の両端の支点を結ぶ直線に対してバケット６の支点と先端（刃先）とを結ぶ直線が成す角度を検出する。バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

機体傾斜センサＳ４は、水平面に対する機体（例えば、上部旋回体３）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）、６軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。機体傾斜センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含む。

尚、機体傾斜センサＳ４に３軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ、６軸センサ、ＩＭＵ等が含まれる場合、機体傾斜センサＳ４の検出信号に基づき上部旋回体３の旋回状態（例えば、旋回角速度）が検出されてもよい。この場合、旋回状態センサＳ５は、省略されうる。

［ショベルのマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能の概要］
次に、図５を参照して、ショベルのマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能の概要について説明する。

図５は、ショベル１００のマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する構成の一例を示すブロック図である。

コントローラ３０は、例えば、オペレータによるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能に関するショベル１００の制御を実行する。

コントローラ３０は、例えば、目標施工面（設計面の一例）とアタッチメントＡＴの先端部、具体的には、エンドアタッチメントの作業部位との距離等の作業情報を、表示装置Ｄ１や音声出力装置Ｄ２等を通じて、オペレータに伝える。

具体的には、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５、空間認識装置７０、測位装置Ｖ１、入力装置７２等から情報を取得する。

そして、コントローラ３０は、例えば、取得した情報に基づき、バケット６と目標施工面との間の距離を算出し、表示装置Ｄ１に表示される画像や音声出力装置Ｄ２から出力される音声により、算出した距離をオペレータに通知してよい。

目標施工面に関するデータは、例えば、オペレータによる入力装置７２を通じた設定入力に基づき、或いは、外部（例えば、所定の管理サーバ）からのダウンロードされることにより、内部メモリやコントローラ３０に接続される外部記憶装置等に記憶されている。

目標施工面に関するデータは、例えば、基準座標系で表現されている。基準座標系は、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向に、Ｙ軸を東経９０度の方向に、そして、Ｚ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。

例えば、オペレータは、施工現場の任意の点を基準点と定め、入力装置７２を通じて、基準点との相対的な位置関係により目標施工面を設定してよい。バケット６の作業部位は、例えば、バケット６の爪先、バケット６の背面等である。

また、エンドアタッチメントとして、バケット６の代わりに、例えば、ブレーカが採用される場合、ブレーカの先端部が作業部位に相当する。これにより、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１、音声出力装置Ｄ２等を通じて、作業情報をオペレータに通知し、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の操作をガイドすることができる。

また、コントローラ３０は、例えば、オペレータによるショベル１００の手動操作を支援したり、ショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能に関するショベル１００の制御を実行する。

具体的には、コントローラ３０は、アタッチメントの作業部位等に設定される、制御基準となる位置（以下、単に「制御基準」）が辿る軌道である目標軌道を取得するように構成されている。

制御基準には、掘削作業や転圧作業等のように、エンドアタッチメントが当接しうる作業対象（例えば、地面や後述するダンプトラックの荷台の土砂）がある場合、エンドアタッチメントの作業部位（例えば、バケット６の爪先や背面等）が設定されてよい。

また、制御基準には、後述のブーム上げ旋回動作、排土動作、ブーム下げ旋回動作等のように、エンドアタッチメントが当接しうる作業対象がない動作の場合、当該動作におけるエンドアタッチメントの位置を規定しうる任意の部位（例えば、バケット６の下端部や爪先等）が設定されてよい。

例えば、コントローラ３０は、内部或いは外部の通信可能な不揮発性記憶装置に記憶されている目標施工面に関するデータに基づき、目標軌道を導き出す。コントローラ３０は、空間認識装置７０が認識したショベル１００の周囲の地形に関する情報に基づき、目標軌道を導き出してもよい。

また、コントローラ３０は、内部の揮発性記憶装置に一時的に記憶されている姿勢検出装置（例えば、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３等）の過去の出力からバケット６の爪先等の作業部位の過去の軌跡に関する情報を導き出し、その情報に基づいて目標軌道を導き出してもよい。また、コントローラ３０は、アタッチメントの所定部位の現在位置と目標施工面に関するデータとに基づき、目標軌道を導き出してもよい。

コントローラ３０は、例えば、オペレータが手動で地面の掘削操作や均し操作等を行っている場合に、目標施工面とバケット６の先端位置、具体的には、バケット６の爪先や背面等の作業部位とが一致するように、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させる。

具体的には、オペレータがスイッチＮＳを操作（押し）ながら、左操作レバー２６Ｌにおける前後方向の操作を行うと、コントローラ３０は、当該操作に応じて、目標施工面とバケット６の先端位置とが一致するように、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させる。

より具体的には、コントローラ３０は、上述の如く、比例弁３１を制御し、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のうちの少なくとも一つを自動的に動作させる。これにより、オペレータは、左操作レバー２６Ｌを前後方向に操作するだけで、目標施工面に沿った掘削作業や均し作業等をショベル１００に実行させることができる。

また、コントローラ３０は、例えば、所定の条件（以下、「ブーム上げ旋回開始条件」）が成立した場合、オペレータによる旋回操作に合わせて、ブーム４の上げ動作等を自動的に行わせ、バケット６を所定の目標軌道に沿って移動させる。

ブーム上げ旋回開始条件は、所定の位置に駐車されているダンプトラックに向けてバケット６に収容された土砂等を移動させる作業の開始を示す条件である。

例えば、ブーム上げ旋回開始条件は、後述の如く、"マシンコントロール機能が有効な状態、つまり、スイッチＮＳが押されている状態で、左操作レバー２６Ｌの操作方向が前後方向から左右方向に切り替わったこと"の条件を含んでよい。

また、例えば、ブーム上げ旋回開始条件は、"入力装置７２に含まれうる、左操作レバー２６Ｌの先端部に設けられる所定のスイッチ（以下、「ブーム上げ旋回開始スイッチ」）が押された状態で、左操作レバー２６Ｌが左方向或いは左方向に操作されること"の条件を含んでもよい。

また、例えば、ブーム上げ旋回開始条件は、"アタッチメントによる掘削土量が所定量以上となったこと"の条件を含んでもよい。また、例えば、ブーム上げ旋回開始条件は、"アタッチメントによる所定の距離以上の掘削が完了したこと"を含んでもよい。この場合、コントローラ３０は、例えば、空間認識装置７０に含まれうる単眼カメラやステレオカメラによる上部旋回体３の前方の画像に基づき、アタッチメントによる掘削土量や掘削距離等を把握できる。

つまり、ブーム上げ旋回開始条件は、例えば、掘削動作等のショベル１００の一つの動作が完了したかどうかを判断するための条件である。また、ブーム上げ旋回開始条件に、上述のような条件が複数含まれる場合、含まれる複数の条件のうちの何れか一つが成立すると、ブーム上げ旋回開始条件が成立する態様であってもよいし、含まれる複数の条件のうちの二以上の一部又は全部が成立すると、ブーム上げ旋回開始条件が成立する態様であってもよい。以下、後述する排土開始条件、及びブーム下げ旋回開始条件等についても同様である。

具体的には、オペレータが左操作レバー２６Ｌを左方向或いは右方向に操作すると、コントローラ３０は、当該操作に応じて、目標軌道とバケット６の制御基準となる部位（例えば、バケット６の下端部等）とが一致するように、上部旋回体３、及び、アタッチメントＡＴのうちの少なくともブーム４を自動的に動作させる。

より具体的には、コントローラ３０は、上述の如く、比例弁３１を制御し、上部旋回体３、及び、ブーム４等を自動的に動作させる。これにより、オペレータは、左操作レバー２６Ｌを左右方向に操作するだけで、バケット６に収容された土砂等をダンプトラックまで移動させるブーム上げ旋回動作をショベル１００に行わせることができる。

また、コントローラ３０は、例えば、所定の条件（以下、「排土開始条件」）が成立した場合、バケット６の開き操作に合わせて、アーム５の開き動作等を自動的に行わせ、ダンプトラックに向けてバケット６に収容されている土砂等を排土させる。

排土開始条件は、ダンプトラックにバケット６に収容された土砂等を排出させる作業の開始を示す条件である。例えば、排土開始条件は、後述の如く、"マシンコントロール機能が有効な状態、つまり、スイッチＮＳが押されている状態で、左操作レバー２６Ｌが左右方向に操作されている状態から右操作レバー２６Ｒが左右方向（具体的には、バケット６の開き操作に対応する左方向）に操作される状態に切り替わること"の条件を含んでよい。

また、例えば、排土開始条件は、"入力装置７２に含まれうる、右操作レバー２６Ｒの先端部に設けられる所定のスイッチ（以下、「排土開始スイッチ」）が押された状態で、右操作レバー２６Ｒが左方向（バケット６の閉じ操作）或いは右方向（バケット６の開き操作）に操作されること"の条件を含んでもよい。

また、例えば、排土開始条件は、"バケット６がダンプトラックの上方の所定の箇所（例えば、目標軌道の終点等）に到達したこと"の条件を含んでもよい。この場合、排土開始条件における"所定の箇所（目標軌道の終点）"は、排土の都度、変更されてもよい。

具体的には、オペレータが右操作レバー２６Ｒを右方向に操作すると、コントローラ３０は、当該操作に応じて、ダンプトラックの荷台における所定の目標位置にバケット６内の土砂等が排出されるように、バケット６の開き動作、及び、アーム５の開き動作等を行わせる。より具体的には、コントローラ３０は、上述の如く、比例弁３１を制御し、アーム５及びバケット６等を自動的に動作させる。

これにより、オペレータは、右操作レバー２６Ｒを左右方向（具体的には、右方向）に操作するだけで、バケット６に収容された土砂等をダンプトラックの荷台に排土させることができる。

また、コントローラ３０は、例えば、所定の条件（以下、「ブーム下げ旋回開始条件」）が成立した場合、オペレータによる旋回操作に合わせて、ブーム４の下げ動作等を自動的に行わせ、バケット６を所定の目標軌道に合わせて移動させる。

ブーム下げ旋回開始条件は、ダンプトラックの荷台にバケット６の土砂等を排出させた後に、掘削作業等を行うための元の位置にアタッチメントＡＴを旋回移動させる作業の開始を示す条件である。例えば、ブーム下げ旋回開始条件は、後述の如く、"右操作レバー２６Ｒが左右方向（具体的には、右方向）に操作されている状態から左操作レバー２６Ｌが左右方向に操作される状態に切り替わること"の条件を含んでよい。

また、例えば、ブーム下げ旋回開始条件は、"入力装置７２に含まれうる、左操作レバー２６Ｌの先端部に設けられる所定のスイッチ（以下、「ブーム下げ旋回開始スイッチ」）が押された状態で、左操作レバー２６Ｌが左方向或いは右方向に操作されること"の条件を含んでもよい。また、例えば、ブーム下げ旋回開始条件は、"バケット６からダンプトラックの荷台に落下する土砂が無くなったこと"の条件を含んでもよい。

この場合、コントローラ３０は、例えば、空間認識装置７０に含まれうる単眼カメラやステレオカメラによる上部旋回体３の前方の画像に基づき、バケット６内の土砂等の量を把握できる。

具体的には、オペレータが左操作レバー２６Ｌを左方向或いは右方向に操作すると、コントローラ３０は、当該操作に応じて、目標軌道とバケット６の制御基準となる部位とが一致するように、上部旋回体３、及び、アタッチメントＡＴのうちの少なくともブーム４を自動的に動作させる。より具体的には、コントローラ３０は、上述の如く、比例弁３１を制御し、上部旋回体３、及び、ブーム４等を自動的に動作させる。

これにより、オペレータは、左操作レバー２６Ｌを左右方向に操作するだけで、バケット６に収容された土砂等をダンプトラックの荷台に排出させた後に、アタッチメントＡＴを掘削作業等のための元の位置に移動させるブーム下げ旋回動作をショベル１００に行わせることができる。

また、コントローラ３０は、ショベル１００のブーム下げ旋回動作の前に、例えば、所定の条件（以下、「均し動作開始条件」）が成立した場合、オペレータのアタッチメントに関する操作に合わせて、ダンプトラックの荷台に搭載された土砂等を平坦にするための動作（以下、「均し動作」）を自動的に行わせ、バケット６を所定の目標軌道に合わせて移動させてもよい。

均し動作開始条件は、ダンプトラックの荷台にバケット６の土砂等を排出させた後に、均し動作の開始を示す条件である。例えば、均し動作開始条件は、"バケット６からダンプトラックの荷台に落下する土砂が無くなったこと"の条件を含んでよい。

また、例えば、均し動作開始条件は、"ダンプトラックの荷台の上方にバケット６がある状態で、アーム５に関する操作がされた（つまり、左操作レバー２６Ｌが前後方向に操作された）こと"の条件を含んでもよい。この場合、コントローラ３０は、予め規定され、内部の或いは外部の通信可能な不揮発性記憶装置に格納されるダンプトラックの荷台の形状に基づき、目標軌道を生成してよい。

また、コントローラ３０は、ショベル１００のブーム下げ旋回動作の後に、例えば、所定の条件（以下、「掘削開始条件」）が成立した場合、オペレータのアタッチメントに関する操作に合わせて、掘削動作を自動的に行わせ、バケット６を所定の目標軌道に合わせて移動させてもよい。

掘削開始条件は、ショベル１００のブーム下げ旋回動作の後に、掘削動作の開始を示す条件である。例えば、掘削開始条件は、"バケット６が目標施工面の上方にある状態で、アーム５に関する操作がされた（つまり、左操作レバー２６Ｌが前後方向に操作された）こと"の条件を含んでよい。

このように、コントローラ３０は、所定の条件、つまり、"操作されていなかった操作対象が、所定の操作部（例えば、操作装置２６）を通じて、操作開始されたこと"に相当する条件が成立した場合に、操作対象の動作に合わせて、自動的に、ショベル１００に所定の動作を行わせ、アタッチメントの所定の部位を目標軌道に合わせて移動させる。

以下、スイッチＮＳが押し操作された状態で、左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒの操作が行われた場合に、マシンコントロール機能が有効になる前提で説明を進める。

［ショベルのマシンコントロール機能の一例］
次に、図６～図９を参照して、本実施形態に係るショベル１００のマシンコントロール機能の一例について詳細に説明する。

本実施形態のショベル１００では、目標軌道に合わせたショベル１００の動作パターンの設定を受け付ける。

具体的には、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１に、ショベル１００の動作の種類を示す情報を複数表示させる。コントローラ３０は、オペレータによって、表示内容から動作の種類が選択されると、選択された動作の種類の動作内容を含む動作パターンを、目標軌道に合わせたショベル１００の動作パターンとして設定する。

そして、コントローラ３０は、設定された動作パターンと目標軌道とに基づき、ショベル１００の動作を制御する。

以下に、図６乃至図８を参照して、ショベル１００に設定される動作パターンについて説明する。

図６は、表示装置Ｄ１に表示されるショベル１００の動作の種類を示す情報の一例を示す図である。

図６に示す画面６０は、例えば、マシンコントロール機能が有効とされると、表示装置Ｄ１に表示されてもよい。

画面６０は、ショベル１００の動作の種類の一例として、バケット６の動作の種類を示す情報が表示される。具体的には、画面６０には、バケット６の動作の種類を示す複数の画像（情報）が表示される。

図６において、画面６０は、表示欄６１～６４を含む。表示欄６１～６４のそれぞれに表示される情報は、バケット６の動作の種類と対応している。また、表示欄６１～６４には、バケット６を示すアイコン画像６Ａと、バケット６の動作内容を示すマーカ画像とが表示される。

表示欄６１には、バケット６のアイコン画像６Ａと、バケットピンの位置を示すマーカ画像６１ａと、マーカ画像６１ａを中心とした円弧を示すマーカ画像６１ｂとが表示されている。これらの画像から、表示欄６１と対応する動作の種類の動作内容は、バケット６を、バケットピンを中心に回転させる動作であることがわかる。

表示欄６２には、バケット６のアイコン画像６Ａと、バケット６の爪先の位置を示すマーカ画像６２ａと、マーカ画像６２ａを中心とした円弧を示すマーカ画像６２ｂとが表示されている。これらの画像から、表示欄６２と対応する動作の種類の動作内容は、バケット６を、バケット６の爪先を中心に回転させる動作であることがわかる。

表示欄６３には、バケット６のアイコン画像６Ａと、バケットピンの位置を示すマーカ画像６３ａと、バケット６の角度がアームに対して固定されていることを示すマーカ画像６３ｂと、が表示されている。これらの画像から、表示欄６３と対応する動作の種類の動作内容は、バケット６とアーム５の角度を維持したままバケット６を移動させる動作であることがわかる。

表示欄６４には、バケット６のアイコン画像６Ａと、目標施工面を示すマーカ画像６４ａと、バケット６の角度が目標施工面に対して固定されていることを示すマーカ画像６４ｂと、が表示されている。これらの画像から、表示欄６４と対応する動作の種類の動作内容は、バケット６と目標施工面との角度を維持したままバケット６を移動させる動作であることがわかる。

以下の説明では、表示欄６１と対応する動作の種類を動作１、表示欄６２と対応する動作の種類を動作２、表示欄６３と対応する動作の種類を動作３、表示欄６４と対応する動作の種類を動作４と呼ぶ。

動作１と動作２の動作の種類は、回転であり、動作１の動作内容は、「バケット６を、バケットピンを中心に回転させる」であり、動作２の動作内容は、「バケット６を、爪先を中心に回転させる」である。

動作３と動作４の動作の種類は、移動であり、動作３の動作内容は、「バケット６とアーム５の角度を維持したままバケット６を移動させる」であり、動作４の動作内容は、「バケット６と目標施工面との角度を維持したままバケット６を移動させる」である。

このように、本実施形態の画面６０には、バケット６の動作の種類を示す情報の一覧として、表示欄６１～６４が表示される。また、各表示欄には、各表示欄が対応する種類の動作の動作内容を示す情報（アイコン画像、マーカ画像）が表示される。言い換えれば、画面６０には、４種類の動作内容を示す情報が一覧表示される。

尚、表示装置Ｄ１に表示される画面６０では、４種類の動作を示す情報が表示されるものとしたが、これに限定されない。画面６０に表示される動作の種類の数は、任意であってよい。例えば、画面６０には、５種類以上の動作を示す情報が一覧表示されてもよい。
。

また、例えば、画面６０の各表示欄には、各表示欄と対応した動作内容における、バケット６の制御基準となる位置を示すマーカ画像が表示されてもよい。

例えば、動作１では、制御基準は、バケット６の背面となる。したがって、表示欄６１では、アイコン画像６Ａの背面が、制御基準であることを示す情報が表示されてもよい。

また、動作２では、制御基準はバケット６の爪先となる。したがって、表示欄６２では、アイコン画像６Ａの爪先に表示されたマーカ画像６２ａを、制御基準を示す画像として表示させてもよい。

また、動作３と動作４では、制御基準はバケット６の背面となる。したがって、表示欄６３、６４では、アイコン画像６Ａの背面が制御基準であることを示す情報を表示させてもよい。制御基準であることを示す情報は、例えば、マーカ画像とは表示態様が異なる画像として表示さてれもよいし、テキストデータ等によって表示されてもよい。

また、本実施形態の表示装置Ｄ１は、タッチパネル等を有しており、表示欄６１～６４のそれぞれが、動作１～４を選択するための選択ボタンとして機能してもよい。また、表示装置Ｄ１に表示された動作の一覧からの動作の選択は、入力装置７２によって行われてもよい。

また、オペレータによって、表示装置Ｄ１に表示された動作から動作の種類が選択されたとき、追加の設定画面が表示されてもよい。例えば、動作１と動作２は、バケット６の回転方向、バケット６の回転角度を設定できる。

また、画面６０は、表示装置Ｄ１に表示されるものとしたが、これに限定されない。画面６０は、例えば、ショベル１００の外部にあり、ショベル１００と通信が可能な端末装置等に表示されてもよい。

本実施形態のコントローラ３０は、画面６０に表示された動作の種類を示す情報において、オペレータによって選択された動作を含む動作パターンを、目標軌道に合わせたショベル１００の動作パターンとして設定する。

尚、画面６０では、例えば、ショベル１００の動作の種類を示す情報と共に、目標施工面を示す画像を表示させてもよい。そして、画面６０では、目標施工面の位置と、動作の種類とを対応づける設定を受け付けてもよい。

また、本実施形態では、画面６０を表示させるための表示用データが、コントローラ３０によってデータの読み出しが可能な記憶装置に格納されていてもよい。表示用データは、具体的には、動作の種類と、動作中の制御基準となる部位と、動作と対応したアイコン画像の画像データとが対応付けられたデータを含む。

また、表示用データは、動作の種類毎の動作内容を示す動画データ等であってもよい。

図７は、動作パターンの設定例を示す第一の図である。図７に示す動作パターンは、例えば、画面６０において、目標施工面Ｌにおける位置Ｐ１～位置Ｐ６に対し、以下のように動作の種類が設定された場合を示している。

・位置Ｐ１から位置Ｐ２ ：動作４
・位置Ｐ２ ：動作２（開き方向）
・位置Ｐ２から位置Ｐ３ ：動作４
・位置Ｐ３から位置Ｐ４ ：動作４
・位置Ｐ４から位置Ｐ５ ：動作２（閉じ方向）
・位置Ｐ５から位置Ｐ６ ：動作４
コントローラ３０は、画面６０において、上述した設定が行われると、動作４、動作２（開き方向）、動作４、動作４、動作２（閉じ方向）、動作４の順にショベル１００を動作させる動作パターンを設定する。

コントローラ３０は、この動作パターンが設定されると、目標施工面Ｌに対し、バケット６が位置Ｐ１から位置Ｐ２に到達するまで間、バケット６と目標施工面Ｌとの角度を維持したまま、バケット６を移動させる。次に、コントローラ３０は、バケット６が位置Ｐ２に到達すると、バケット６の爪先を中心にバケット６を回転させる。このとき、コントローラ３０は、水平面に対するバケット６の背面の角度が、水平面に対する位置Ｐ２から位置Ｐ３までの斜面の角度と一致するように、バケット６を回転させてもよい。

次に、コントローラ３０は、斜面に対するバケット６の背面の角度を維持したまま、バケット６を位置Ｐ２から位置Ｐ３までの斜面に沿って移動させる。また、コントローラ３０は、バケット６が位置Ｐ３に到達すると、水平面に対するバケット６の角度を維持したまま、水平面に沿ってバケット６を位置Ｐ４まで移動させる。

コントローラ３０は、バケット６が位置Ｐ４に到達すると、バケット６が位置Ｐ５に到達するまでの間に、バケット６の背面が水平面に沿うように、爪先を中心に回転させる。そして、コントローラ３０は、位置Ｐ５から位置Ｐ６までの間、バケット６と目標施工面Ｌとの角度を維持したまま、バケット６を移動させる。

図８は、動作パターンの設定例を示す第二の図である。図８に示す動作パターンは、例えば、画面６０において、目標施工面Ｌにおける位置Ｐ１～位置Ｐ７に対し、以下のように動作の種類が設定された場合を示している。

・位置Ｐ１から位置Ｐ２ ：動作４
・位置Ｐ２ ：動作２（開き方向）
・位置Ｐ２から位置Ｐ３ ：動作４
・位置Ｐ３から位置Ｐ４ ：動作４
・位置Ｐ４から位置Ｐ５ ：動作４
・位置Ｐ５から位置Ｐ６ ：動作２（閉じ方向）
・位置Ｐ６から位置Ｐ７ ：動作４
コントローラ３０は、画面６０において、上述した設定が行われると、動作４、動作２（開き方向）、動作４、動作４、動作４、動作１（閉じ方向）、動作４の順にショベル１００を動作させる動作パターンを設定する。各位置における動作の詳細は、図７と同様であるから、説明を省略する。

図９は、動作パターンの設定例を示す第三の図である。図９に示す動作パターンは、例えば、画面６０において、目標施工面Ｌにおける位置Ｐ１～位置Ｐ７に対し、以下のように動作の種類が設定された場合を示している。

・位置Ｐ１から位置Ｐ２ ：動作４
・位置Ｐ２から位置Ｐ３ ：動作２（開き方向）
・位置Ｐ３から位置Ｐ４ ：動作４
・位置Ｐ４から位置Ｐ５ ：動作４
・位置Ｐ５から位置Ｐ６ ：動作２（閉じ方向）
・位置Ｐ６から位置Ｐ７ ：動作４
コントローラ３０は、画面６０において、上述した設定が行われると、動作４、動作２（開き方向）、動作４、動作４、動作２（閉じ方向）、動作４の順にショベル１００を動作させる動作パターンを設定する。各位置における動作の詳細は、図７と同様であるから、説明を省略する。

本実施形態では、このように、表示装置Ｄ１に表示された画面６０において、目標施工面Ｌに対するショベル１００（アタッチメント）の動作を設定することができる。

また、本実施形態では、ショベル１００のマシンコントロール機能のよる動作パターンの一部を、画面６０において選択された動作に変更してもよい。

具体的には、例えば、図９の位置Ｐ１から位置Ｐ６までの動作パターンが、ショベル１００のマシンコントロール機能により導出されていた場合に、位置Ｐ２から位置Ｐ３までのショベル１００の動作を、画面６０により設定された動作パターンに置き換えてもよい。

このようにすることで、本実施形態では、ショベル１００のマシンコントロール機能によって導出された動作を修正することができる。

また、本実施形態では、図７乃至図９に示すように、複数種類の動作を含む動作パターンを簡単に設定することができる。尚、動作パターンに含まれる動作の種類は、複数でなくてもよい。動作パターンに含まれる動作の種類は、例えば、動作４のみ等というように、１種類であってもよい。

以下の説明では、表示装置Ｄ１に表示された画面６０（動作パターン設定画面）において設定された動作パターンを示す情報を、動作パターンデータと表現する場合がある。

＜ショベルのマシンコントロール機能に関する構成＞
次に、図１０を参照して、本実施形態のコントローラ３０の機能構成について説明する。

図１０（図１０Ａ図１０Ｃ）は、本実施形態に係るショベル１００のマシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。

具体的には、図１０Ａは、ショベル１００の半自動運転機能に関する詳細な構成を示す機能ブロック図であり、図１０Ｃは、ショベル１００の自律運転機能に関する詳細な構成を示す機能ブロック図である。図１０Ｂに記載される構成部分は、半自動運転機能及び自律運転機能の双方の場合に共通であるため、ショベル１００の自律運転機能に対応する当該構成部分の図示を省略し、図１０Ｂを適宜援用してショベル１００の自律運転機能について説明する。

図１０Ａ、図１０Ｂに示すように、ショベル１００の半自動運転機能を実現するコントローラ３０は、マシンコントロール機能に関する機能部として、操作内容取得部３００１と、目標施工面取得部３００２と、目標軌道設定部３００３と、現在姿勢算出部３００４と、目標姿勢算出部３００５と、バケット形状取得部３００６と、マスタ要素設定部３００７と、制御基準設定部３００８と、動作指令生成部３００９と、パイロット指令生成部３０１０と、姿勢角算出部３０１１とを含む。これらの機能部３００１～３０１１は、例えば、スイッチＮＳが押し操作されている場合、所定の制御周期ごとに、後述する動作を繰り返し実行する。

また、図１０Ｂ、図１０Ｃに示すように、ショベル１００の自律運転機能を実現するコントローラ３０は、マシンコントロール機能に関する機能部として、作業内容取得部３００１Ａと、目標施工面取得部３００２と、目標軌道設定部３００３と、現在姿勢算出部３００４と、目標姿勢算出部３００５と、バケット形状取得部３００６と、マスタ要素設定部３００７と、制御基準設定部３００８と、動作指令生成部３００９と、パイロット指令生成部３０１０と、姿勢角算出部３０１１とを含む。これらの機能部３００１Ａ，３００２～３０１１は、例えば、自律運転機能が有効な場合、所定の制御周期ごとに、後述する動作を繰り返し実行する。

即ち、コントローラ３０は、ショベル１００の自律運転機能を実現する場合（図１０Ｃ）、操作内容取得部３００１に代えて、作業内容取得部３００１Ａを含む点で、ショベル１００の半自動運転機能を実現する場合（図１０Ａ）と異なる。

操作内容取得部３００１は、操作圧センサ２９ＬＡから取り込まれる検出信号に基づき、左操作レバー２６Ｌにおける前後方向の傾倒操作に関する操作内容を取得する。

例えば、操作内容取得部３００１は、操作内容として、操作方向（前方向であるか後方向であるか）と、操作量を取得（算出）する。

また、ショベル１００が遠隔操作される場合、外部装置から受信される遠隔操作信号の内容に基づき、ショベル１００の半自動運転機能が実現されてもよい。この場合、操作内容取得部３００１は、外部装置から受信される遠隔操作信号に基づき、遠隔操作に関する操作内容を取得する。

一方、作業内容取得部３００１Ａは、ショベル１００に搭載される通信装置Ｔ１を通じて、所定の外部装置（例えば、後述の支援装置２００や管理装置３００等）からショベル１００が実行すべき作業内容に関する情報（以下、「作業内容情報」）を取得する。

作業内容情報には、例えば、ショベル１００が行う所定の作業の内容、所定の作業を構成する動作の内容、所定の作業に関する動作条件、作業開始のトリガ条件等が含まれる。所定の作業には、例えば、掘削作業、積込作業、整地作業等が含まれてよい。

定の作業を構成する動作には、例えば、所定の作業が掘削作業である場合、掘削動作、ブーム上げ旋回動作、排土動作、及びブーム下げ旋回動作等が含まれる。動作条件には、例えば、所定の作業が掘削作業である場合、掘削深さ、掘削長さ等に関する条件が含まれる。作業内容取得部３００１Ａは、取得した作業内容情報に基づき、ショベル１００の動作要素（アクチュエータに関する操作指令を出力する。

目標施工面取得部３００２は、例えば、内部メモリや所定の外部記憶装置等から目標施工面に関するデータを取得する。

目標軌道設定部３００３は、目標施工面取得部３００２が取得した目標施工面に関するデータと、入力装置７２から入力される動作パターンデータと、に基づき、エンドアタッチメントの作業部位を目標施工面に沿って移動させるためのエンドアタッチメントの作業部位の目標軌道に関する情報を設定する。エンドアタッチメントの作業部位とは、例えば、エンドアタッチメントの制御基準となる所定部位（例えば、バケット６の爪先や背面等）である。

目標軌道設定部３００３は、目標施工面に関するデータと、動作パターンデータとが入力されると、目標軌道における位置に対して、動作パターンデータに含まれる動作の種類を設定する。

以下に、入力装置７２から、図７に示す動作パターンデータが入力された場合の目標軌道設定部３００３の処理について説明する。この場合、動作パターンデータには、動作の種類として、動作２（開き方向）、動作２（閉じ方向）、動作４が含まれる。

したがって、目標軌道設定部３００３は、目標軌道における位置Ｐ１から位置Ｐ２に対して動作４を設定し、目標軌道における位置Ｐ２に対して動作２（開き方向）を設定し、目標軌道における位置Ｐ２から位置Ｐ３に対して動作４を設定する。また、目標軌道設定部３００３は、目標軌道における位置Ｐ３から位置Ｐ４に対して動作４を設定し、目標軌道における位置Ｐ４から位置Ｐ５に対して動作２（閉じ方向）を設定する。そして、目標軌道設定部３００３は、目標軌道における位置Ｐ５から位置Ｐ６に対して動作４を設定する。

本実施形態では、このように、目標軌道における各位置に、動作パターンデータに含まれる動作の種類を対応付けることで、目標軌道上で、ショベル１００に対し、オペレータが設定した動作を行わせることができる。

なお、目標軌道設定部３００３は、目標軌道に関する情報として、例えば、ショベル１００の機体（上部旋回体３）を基準とする、目標施工面の前後方向への傾斜角度を設定してよい。また、目標軌道には、許容可能な誤差の範囲（以下、「許容誤差範囲」）が設定されていてもよい。この場合、目標軌道に関する情報には、許容誤差範囲に関する情報が含まれてもよい。

現在姿勢算出部３００４は、エンドアタッチメントにおける制御基準（例えば、バケット６の作業部位としての爪先や背面等）を含む、アタッチメントＡＴの姿勢（現在位置、現在角度）を算出する。制御基準は、動作パターンデータが示す動作の種類毎に決められている。言い換えれば、現在姿勢算出部３００４は、動作パターンデータに含まれる動作の種類毎に制御基準の姿勢を算出する。これにより、エンドアタッチメントの姿勢が、動作パターンとして設定されたエンドアタッチメントの目標姿勢になるように、コントローラ３０はアタッチメントＡＴを制御することができる。

具体的には、現在姿勢算出部３００４は、後述する姿勢角算出部３０１１により算出されるブーム角度θ_１、アーム角度θ_２、及びバケット角度θ_３に基づき、エンドアタッチメントの制御基準の（現在）姿勢を算出してよい。

なお、現在姿勢算出部３００４は、アタッチメントＡＴにおける制御基準（例えば、バケット６の作業部位としての爪先や背面等）の現在位置も算出する。これにより、エンドアタッチメントの作業部位が目標施工面に沿って移動するように、コントローラ３０はアタッチメントＡＴを制御することができる。

目標姿勢算出部３００５は、ショベル１００の半自動運転機能において、マスタ要素と、マスタ要素の動作に関する情報と、設定された目標軌道に関する情報と、エンドアタッチメントにおける制御基準（作業部位）の現在姿勢とに基づき、エンドアタッチメントの制御基準の目標姿勢を算出する。

操作内容には、例えば、操作方向及び操作量が含まれる。当該目標姿勢は、アーム５がオペレータによる操作入力における操作方向及び操作量に応じて動作すると仮定したときに、今回の制御周期中で到達目標とすべき目標軌道（換言すれば、目標施工面）上の位置と、バケット６の動作内容を満たす角度である。目標姿勢算出部３００５は、例えば、不揮発性の内部メモリ等に予め格納されるマップや演算式等を用いて、エンドアタッチメントの目標姿勢を算出してよい。このように、目標姿勢算出部３００５では、エンドアタッチメントの制御基準の目標位置も算出する。

また、目標姿勢算出部３００５は、ショベル１００の自律運転機能において、マスタ要素と、マスタ要素の動作に関する情報と、設定された目標軌道に関する情報と、エンドアタッチメントにおける制御基準（作業部位）の現在姿勢とに基づき、アタッチメントＡＴの先端部（制御基準）の目標姿勢を算出する。これにより、コントローラ３０は、オペレータの操作に依らず、ショベル１００を自律制御することができる。

また、目標姿勢算出部３００５は、ショベル１００の自律運転機能において、作業内容取得部３００１Ａから入力される操作指令と、設定された目標軌道に関する情報と、アタッチメントＡＴにおける制御基準（作業部位）の現在位置とに基づき、アタッチメントＡＴの先端部（制御基準）の目標位置を算出してもよい。

バケット形状取得部３００６は、例えば、内部メモリや所定の外部記憶装置等から予め登録されているバケット６の形状に関するデータを取得する。このとき、バケット形状取得部３００６は、予め登録される複数の種類のバケット６の形状に関するデータのうち、入力装置７２を通じた設定操作により設定されている種類のバケット６の形状に関するデータを取得してよい。

マスタ要素設定部３００７は、アタッチメントＡＴを構成する動作要素（これらの動作要素を駆動するアクチュエータ）のうち、オペレータの操作入力或いは操作指令に対応して動作する動作要素（アクチュエータ）（以下、「マスタ要素」）を設定する。

以下、オペレータの操作入力あるいは自律運転機能に関する操作指令に合わせて動作する動作要素、及びその動作要素を駆動するアクチュエータを包括的に或いはそれぞれを個別にマスタ要素と称する場合があり、後述のスレーブ要素についても同様である。また、マスタ要素設定部３００７は、アタッチメントＡＴのうちのアーム５（アームシリンダ８）以外、つまり、ブーム４（ブームシリンダ７）或いはバケット６（バケットシリンダ９）をマスタ要素に設定する場合、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲ或いは切替弁に対して、パイロットラインを非連通状態にする指令を出力してもよい。

これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌにおける前後操作に対応するパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、アーム５を駆動するアームシリンダ８に対応する制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒに作用させないようにしてもよい。

制御基準設定部３００８は、アタッチメントＡＴにおける制御基準を設定する。例えば、制御基準設定部３００８は、入力装置７２により入力された動作パターンデータに含まれる動作毎の制御基準を、アタッチメントＡＴの制御基準に設定してよい。

以下に、入力装置７２から、図７に示す動作パターンデータが入力された場合の制御基準設定部３００８の処理について説明する。この場合、動作パターンデータには、動作の種類として、動作２（開き方向）、動作２（閉じ方向）、動作４が含まれる。

したがって、制御基準設定部３００８は、目標軌道の位置Ｐ１から位置Ｐ２における動作４の制御基準として、バケット６の背面を設定し、目標軌道の位置Ｐ２における動作２（開き方向）の制御基準として、バケット６の爪先を設定する。

また、制御基準設定部３００８は、目標軌道の位置Ｐ２から位置Ｐ３における動作４の制御基準として、バケット６の背面を設定し、目標軌道における位置Ｐ３から位置Ｐ４の動作４における制御基準として、バケット６の背面を設定する。

また、制御基準設定部３００８は、目標軌道の位置Ｐ４から位置Ｐ５における動作２（閉じ方向）の制御基準として、バケット６の爪先を設定する。そして、制御基準設定部３００８は、目標軌道の位置Ｐ５から位置Ｐ６の動作４における制御基準として、バケット６の背面を設定する。

本実施形態では、このように、オペレータが設定した動作パターンに含まれる動作の種類に応じて、ショベル１００の動作における制御基準が設定される。

このように、本実施形態のコントローラ３０は、動作の種類を示す情報が複数表示された表示装置Ｄ１において、選択された動作の種類を含む動作パターンを、ショベル１００の動作パターンとして設定する制御部の一例と言える。

また、例えば、制御基準設定部３００８は、所定の条件の成立に応じて、自動的に、アタッチメントＡＴの制御基準を設定変更してもよい。

動作指令生成部３００９は、アタッチメントＡＴにおける制御基準の目標姿勢に基づき、ブーム４の動作に関する指令値（以下、「ブーム指令値」）β_１ｒ、アーム５の動作に関する指令値（以下、「アーム指令値」）β_２ｒ、及びバケット６の動作に関する指令値（「バケット指令値」）β_３ｒを生成する。

例えば、ブーム指令値β_１ｒ、アーム指令値β_２ｒ、及びバケット指令値β_３ｒは、それぞれ、アタッチメントＡＴにおける制御基準が目標位置を実現するために必要なブーム４の角速度（以下、ブーム角速度）、アーム５の角速度（以下、「ブーム角速度」）、及びバケット６の角速度（以下、「バケット角速度」）である。動作指令生成部３００９は、マスタ指令値生成部３００９Ａと、スレーブ指令値生成部３００９Ｂを含む。

尚、ブーム指令値、アーム指令値、及びバケット指令値は、アタッチメントＡＴにおける制御基準が目標姿勢を実現したときのブーム角度、アーム角度、及びバケット角度であってもよい。また、ブーム指令値、アーム指令値、及びバケット指令値は、アタッチメントＡＴにおける制御基準が目標姿勢を実現するために必要な角加速度等であってもよい。

マスタ指令値生成部３００９Ａは、アタッチメントＡＴを構成する動作要素（ブーム４、アーム５、及びバケット６）のうち、マスタ要素の動作に関する指令値（以下、「マスタ指令値」）β_ｍを生成する。

マスタ指令値生成部３００９Ａは、例えば、マスタ要素設定部３００７により設定されているマスタ要素がブーム４（ブームシリンダ７）の場合、マスタ指令値β_ｍとして、ブーム指令値β_１ｒを生成し、後述するブームパイロット指令生成部３０１０Ａに向けて出力する。また、マスタ指令値生成部３００９Ａは、例えば、マスタ要素設定部３００７により設定されているマスタ要素がアーム５（アームシリンダ８）の場合、アーム指令値β_２ｒを生成し、アームパイロット指令生成部３０１０Ｂに向けて出力する。

また、マスタ指令値生成部３００９Ａは、例えば、マスタ要素設定部３００７により設定されているマスタ要素がバケット６（バケットシリンダ９）である場合、マスタ指令値β_ｍとして、バケット指令値β３ｒを生成し、バケットパイロット指令生成部３０１０Ｃに向けて出力する。

具体的には、マスタ指令値生成部３００９Ａは、オペレータの操作或いは操作指令の内容（操作方向及び操作量）に対応するマスタ指令値β_ｍを生成する。例えば、マスタ指令値生成部３００９Ａは、オペレータの操作或いは操作指令の内容と、ブーム指令値β_１ｒ、アーム指令値β_２ｒ、及びバケット指令値β_３ｒのそれぞれとの関係を規定する所定のマップや変換式等に基づき、マスタ指令値としてのブーム指令値β_１ｒ、アーム指令値β_２ｒ、バケット指令値β_３ｒを生成してよい。

尚、ショベル１００の半自動運転機能（図１０Ａ）について、キャビン１０のオペレータによって左操作レバー２６Ｌが操作される場合、マスタ要素がアーム５である場合、マスタ指令値生成部３００９Ａは、マスタ指令値β_ｍ（アーム指令値β_２ｒ）を生成しなくてもよい。

上述の如く、左操作レバー２６Ｌが前後方向に操作されている場合、その操作内容に対応するパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、アーム５を駆動するアームシリンダ８に対応する制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒに作用し、アーム５は、マスタ要素として動作することができるからである。

スレーブ指令値生成部３００９Ｂは、アタッチメントＡＴを構成する動作要素のうち、マスタ要素の動作に合わせて（同期して）、アタッチメントＡＴの制御基準が目標施工面に沿って移動するように動作する、スレーブ要素の動作に関する指令値（以下、「スレーブ指令値」）β_ｓ１，β_ｓ２を生成する。

スレーブ指令値生成部３００９Ｂは、例えば、マスタ要素設定部３００７によりブーム４がマスタ要素に設定されている場合、スレーブ指令値β_ｓ１，β_ｓ２として、アーム指令値β_２ｒ及びバケット指令値β_３ｒを生成し、それぞれ、アームパイロット指令生成部３０１０Ｂ及びバケットパイロット指令生成部３０１０Ｃに向けて出力する。

また、スレーブ指令値生成部３００９Ｂは、例えば、マスタ要素設定部３００７によりアーム５がマスタ要素に設定されている場合、スレーブ指令値β_ｓ１，β_ｓ２として、ブーム指令値β_１ｒ及びバケット指令値β_３ｒを生成し、それぞれ、ブームパイロット指令生成部３０１０Ａ及びバケットパイロット指令生成部３０１０Ｃに向けて出力する。

また、スレーブ指令値生成部３００９Ｂは、マスタ要素設定部３００７によりバケット６がマスタ要素に設定されている場合、スレーブ指令値β_ｓ１，β_ｓ２として、ブーム指令値β_１ｒ及びアーム指令値β_２ｒを生成し、それぞれ、ブームパイロット指令生成部３０１０Ａ及びアームパイロット指令生成部３０１０Ｂに向けて出力する。

具体的には、スレーブ指令値生成部３００９Ｂは、マスタ指令値β_ｍに対応するマスタ要素の動作に合わせて（同期して）スレーブ要素が動作し、アタッチメントＡＴの制御基準が目標位置を実現できるように（つまり、目標施工面に沿って移動するように）、スレーブ指令値β_ｓ１，β_ｓ２を生成する。

これにより、コントローラ３０は、オペレータの操作入力或いは操作指令に対応するアタッチメントＡＴのマスタ要素の動作に合わせて（つまり、同期させて）、アタッチメントＡＴの二つのスレーブ要素を動作させることで、アタッチメントＡＴの制御基準を目標施工面に沿って移動させることができる。

つまり、マスタ要素（の油圧アクチュエータ）は、オペレータの操作入力或いは操作指令に対応して動作し、スレーブ要素（の油圧アクチュエータ）は、バケット６の爪先等のアタッチメントＡＴの先端部（制御基準）が目標施工面に沿って移動するように、マスタ要素（の油圧アクチュエータ）の動作に合わせて、その動作が制御される。

パイロット指令生成部３０１０は、ブーム指令値β_１ｒ、アーム指令値β_２ｒ、及びバケット指令値β_３ｒに対応するブーム角速度、アーム角速度、及びバケット角速度を実現するための制御弁１７４～１７６に作用させるパイロット圧の指令値（以下、「パイロット圧指令値」）を生成する。パイロット指令生成部３０１０は、ブームパイロット指令生成部３０１０Ａと、アームパイロット指令生成部３０１０Ｂと、バケットパイロット指令生成部３０１０Ｃを含む。

ブームパイロット指令生成部３０１０Ａは、ブーム指令値β_１ｒと、後述するブーム角度算出部３０１１Ａによる現在のブーム角速度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、ブーム４を駆動するブームシリンダ７に対応する制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒに作用させるパイロット圧指令値を生成する。

そして、ブームパイロット指令生成部３０１０Ａは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲに出力する。これにより、上述の如く、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲから出力されるパイロット圧指令値に対応するパイロット圧がシャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒの対応するパイロットポートに作用する。そして、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒの作用により、ブームシリンダ７が動作し、ブーム指令値β_１ｒに対応するブーム角速度を実現するように、ブーム４が動作する。

アームパイロット指令生成部３０１０Ｂは、アーム指令値β_２ｒと、後述するアーム角度算出部３０１１Ｂによる現在のアーム角速度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、アーム５を駆動するアームシリンダ８に対応する制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒに作用させるパイロット圧指令値を生成する。

そして、アームパイロット指令生成部３０１０Ｂは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲに出力する。これにより、上述の如く、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲから出力されるパイロット圧指令値に対応するパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒの対応するパイロットポートに作用する。そして、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒの作用により、アームシリンダ８が動作し、アーム指令値β_２ｒに対応するアーム角速度を実現するように、アーム５が動作する。

バケットパイロット指令生成部３０１０Ｃは、バケット指令値β_３ｒと、後述するバケット角度算出部３０１１Ｃによる現在のバケット角速度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、バケット６を駆動するバケットシリンダ９に対応する制御弁１７４に作用させるパイロット圧指令値を生成する。

そして、バケットパイロット指令生成部３０１０Ｃは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲに出力する。これにより、上述の如く、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲから出力されるパイロット圧指令値に対応するパイロット圧がシャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、制御弁１７４の対応するパイロットポートに作用する。そして、制御弁１７４の作用により、バケットシリンダ９が動作し、バケット指令値β_３ｒに対応するバケット角速度を実現するように、バケット６が動作する。

姿勢角算出部３０１１は、ブーム角度センサＳ１，アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の検出信号に基づき、（現在の）ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度、並びに、ブーム角速度、アーム角速度、及びバケット角速度を算出（測定）する。姿勢角算出部３０１１は、ブーム角度算出部３０１１Ａと、アーム角度算出部３０１１Ｂと、バケット角度算出部３０１１Ｃを含む。

ブーム角度算出部３０１１Ａは、ブーム角度センサＳ１から取り込まれる検出信号に基づき、ブーム角度及びブーム角速度等を算出（測定）する。これにより、ブームパイロット指令生成部３０１０Ａは、ブーム角度算出部３０１１Ａの測定結果に基づき、ブームシリンダ７の動作に関するフィードバック制御を行うことができる。

アーム角度算出部３０１１Ｂは、アーム角度センサＳ２から取り込まれる検出信号に基づき、アーム角度及びアーム角速度等を算出（測定）する。これにより、アームパイロット指令生成部３０１０Ｂは、アーム角度算出部３０１１Ｂの測定結果に基づき、アームシリンダ８の動作に関するフィードバック制御を行うことができる。

バケット角度算出部３０１１Ｃは、バケット角度センサＳ３から取り込まれる検出信号に基づき、バケット角度及びバケット角速度等を算出（測定）する。これにより、バケットパイロット指令生成部３０１０Ｃは、バケット角度算出部３０１１Ｃの測定結果に基づき、バケットシリンダ９の動作に関するフィードバック制御を行うことができる。

このように、本実施形態によれば、表示装置Ｄ１に表示された画面６０において、オペレータがショベル１００の動作パターンを設定することができる。また、本実施形態では、ショベル１００の動作の種類を示す情報を表示し、この情報から選択された動作の種類を含むように動作パターンを示す動作パターンデータを生成し、ショベル１００に設定することができる。したがって、本実施形態によれば、例えば、ショベル１００の操作技術に習熟したオペレータ以外のオペレータであっても、ショベル１００の動作パターンの簡単に設定することができる。

（別の実施形態）
以下に、図面を参照して別の実施形態について説明する。以下に説明する実施形態では、動作パターンが設定された場合でも、バケット６に対する負荷が所定値を超えた場合には、設定された動作パターンを変更し、バケット６に対する負荷を軽減させる。

図１１は、別の実施形態のショベル１００の動作を説明する図である。図１１（Ａ）は、バケット６に対する負荷が所定値を超えた場合のショベル１００の動作の一例を示し、図１１（Ｂ）は、バケット６に対する負荷が、所定値以下である場合のショベル１００の動作の一例を示す。

図１１では、例えば、図９に示す動作パターンが設定された場合を示している。図１１（Ａ）の例では、目標施工面Ｌの位置Ｐ１から位置Ｐ２までの間には、多くの土砂Ｂが残っている。この場合、位置Ｐ１から位置Ｐ２までの間、動作４でバケット６を移動させると、バケット６内に土砂Ｂがたまり、バケット６の爪先が位置Ｐ２に到達する前に、バケット６にかかる負荷が所定値を超える。

そこで、本実施形態では、バケット６にかかる負荷が所定値を超えると、バケット６の動作を、目標軌道上を動作パターンに従って移動させる制御を中断し、目標軌道上からかずれた位置にバケット６を移動させ、バケット６内の土砂Ｂを排土させる。

そして、本実施形態では、目標軌道上を動作パターンに従って移動させる制御を中断した位置へバケット６を戻し、目標軌道上を動作パターンに従って移動させる制御を再開する。

図１１（Ａ）では、コントローラ３０は、位置Ｐ２において、バケット６を目標軌道上から外して排土する動作を行った後に、再び位置Ｐ２にバケット６を戻し、目標施工面Ｌに沿って、動作パターンに従った動作を行わせる。

また、図１１（Ｂ）に示すように、目標施工面Ｌ上に、土砂がそれほど残っていない場合は、バケット６にかかる負荷は、所定値以下のままである。したがって、コントローラ３０は、目標施工面に関するデータと、動作パターンデータとに基づき、バケット６を移動させればよい。

以下に、図１２を参照して、別の実施形態のコントローラ３０Ａの機能構成について説明する。

図１２は、別の実施形態に係るショベル１００のマシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。

図１２に示すコントローラ３０は、図１０（Ａ）が有する各部に加え、負荷判定部３０２０を有する。

負荷判定部３０２０は、バケット６にかかる負荷が所定値より大きいか否かを判定し、負荷が所定値よりも大きくなった場合に、目標軌道設定部３００３Ａに対し、バケット６の目標軌道及び動作内容、またはその一方の変更を指示する。尚、本実施形態では、バケット６にかかる負荷は、アームシリンダ圧や、掘削反力等によって検出されてよい。

目標軌道設定部３００３Ａは、負荷判定部３０２０から目標軌道及び動作内容、またはその一方の変更の指示を受け付けると、目標軌道及び動作内容、またはその一方を変更する。なお、目標軌道設定部３００３Ａには、例えば、土砂Ｂを排土する場所が予め設定されていてもよい。

その場合、コントローラ３０Ａは、目標軌道及び動作内容、またはその一方の変更の指示を受け付けると、目標姿勢算出部３００５により、バケット６を、予め設定された排土場所へ誘導するように制御してもよい。

また、コントローラ３０Ａは、目標軌道および動作内容、またはその一方の変更の指示を受け付けると、マシンコントロール機能を中断してもよい。その場合、土砂Ｂを排土する動作をオペレータが行ってもよい。

また、コントローラ３０Ａは、目標軌道および動作内容、またはその一方の変更の指示を受け付けると、アタッチメントの動作を停止させてもよい。その場合、オペレータがマシンコントロール機能を無効にした後、土砂Ｂを排土する動作をオペレータが行ってもよい。

以下に、図１３を参照して、コントローラ３０Ａの処理について説明する。図１３は、別の実施形態のコントローラの動作を説明するフローチャートである。

コントローラ３０Ａは、表示装置Ｄ１に動作パターンの設定画面である画面６０を表示させる（ステップＳ１３０１）。続いて、コントローラ３０Ａは、動作の種類の選択を受け付けて、動作パターンデータを生成し。動作パターンを設定する（ステップＳ１３０２）。

続いて、コントローラ３０Ａは、オペレータからの指示に応じて、動作を開始させる（ステップＳ１３０３）。

続いて、コントローラ３０Ａは、負荷判定部３０２０により、バケット６に対する負荷が所定値より大きくなったか否かを判定する（ステップＳ１３０４）。ステップＳ１３０４において、負荷が所定値以下である場合、コントローラ３０Ａは、後述するステップＳ１３０８へ進む。

ステップＳ１３０４において、負荷が所定値より大きい場合、コントローラ３０Ａは、目標軌道設定部３００３Ａにより、目標軌道および動作内容、またはその一方を変更する（ステップＳ１３０５）。

続いて、コントローラ３０Ａは、バケット６をステップＳ１３０５で変更された目標軌道および動作内容、またはその一方に従って移動させる（ステップＳ１３０６）。

続いて、コントローラ３０Ａは、バケット６内の土砂を排土して、変更前の位置にバケット６を戻し、目標軌道設定部３００３Ａの設定を戻し、設定された動作パターンに基づく動作を再開させ（ステップＳ１３０７）ステップＳ１３０４に戻る。尚、変更前の位置とは、バケット６が目標軌道上にある状態で、バケット６に対する負荷が所定値より大きくなったことが検出された位置である。

ステップＳ１３０４において、負荷が所定値以下である場合、コントローラ３０Ａは、動作パターンデータが示す動作が終了したか否かを判定する（ステップＳ１３０８）。

ステップＳ１３０８において、動作が終了していない場合、コントローラ３０Ａは、ステップＳ１３０４へ戻る。

ステップＳ１３０８において、動作が終了した場合、コントローラ３０Ａは、処理を終了する。

尚、図１３の例では、ステップＳ１３０１からステップＳ１３０８までの処理を一連の処理として説明したが、これに限定されない。本実施形態では、例えば、設定画面を表示させて、動作パターンの設定を受け付ける処理（ステップＳ１３０１、ステップＳ１３０２の処理）と、ステップＳ１３０３以降の処理とは、それぞれが独立した処理として実行されてもよい。

このように、本実施形態では、バケット６にかかる負荷を監視し、負荷が所定値より大きくなった場合には、動作パターンが設定されていた場合でも、設定された動作パターンを変更し、バケット６の負荷を低減させる動作を行う。

そして、本実施形態では、バケット６の負荷が軽減された後に、再び、動作パターンが変更された位置にバケット６を戻し、設定された動作パターンが示す動作を再開させる。

本実施形態では、この制御により、バケット６に対する負荷が増大し、設定した動作パターンに基づく動作が行えなくなる、といった事態の発生を抑制できる。

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説したが、本発明は、上述した実施形態に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。

１１ エンジン
１４ メインポンプ
１９ 制御圧センサ
２８ 吐出圧センサ
３０、３０Ａ コントローラ
３００５ 目標姿勢算出部
３００８ 制御基準設定部
３０２０ 負荷判定部
１００ ショベル

Claims (8)

1. 下部走行体と、
   前記下部走行体に対して、旋回自在に搭載される上部旋回体と、
   前記上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、
   前記アタッチメントに対する操作に応じて、前記アタッチメントに含まれるエンドアタッチメントを目標軌道に合わせて自動的に動作させる制御装置と、
   前記エンドアタッチメントの動作の種類を選択させるための複数の画像を含む画面が表示される表示装置と、を有し、
   前記制御装置は、
   前記画面において選択された前記エンドアタッチメントの動作の種類を含む動作パターンを、前記目標軌道に合わせた動作パターンとして設定する、ショベル。
2. 前記画面は、目標施工面を示す画像を含み、
   前記制御装置は、
   前記画面において、前記目標施工面における第一の位置と第二の位置と、前記エンドアタッチメントの動作の種類とを対応付ける設定を受け付けると、
   前記エンドアタッチメントの先端位置が、前記第一の位置から前記第二の位置に到達するまでの間の前記エンドアタッチメントの動作の種類を、前記画面において前記第一の位置と前記第二の位置とに対応付けられた前記動作の種類とする、請求項１記載のショベル。
3. 前記制御装置は、
   前記目標軌道に合わせて自動的に導出された前記エンドアタッチメントの動作パターンの一部を、前記画面において選択された前記エンドアタッチメントの動作の種類を含む動作パターンに置き換える、請求項１又は２記載のショベル。
4. 前記エンドアタッチメントは、バケットであって、
   前記制御装置は、
   動作の開始指示に応じて、前記画面において選択された前記エンドアタッチメントの動作の種類を含む動作パターンに基づく動作を開始し、
   該動作パターンに基づく動作中に、前記バケットに対する負荷が所定値より大きくなった場合に、前記目標軌道及び動作内容、又は前記目標軌道と前記動作内容の何れか一方を変更する、請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベル。
5. 前記目標軌道において、前記バケット内の土砂を排土する排土場所が設定されており、
   前記制御装置は、
   前記画面において選択された前記エンドアタッチメントの動作の種類を含む動作パターンに基づく動作中に、前記バケットに対する負荷が所定値より大きくなった場合に、前記バケットを前記排土場所へ誘導するように制御する、
   請求項４記載のショベル。
6. 前記制御装置は、
   前記バケット内の土砂が排土された後に、前記バケットを、前記バケットが目標軌道上にある状態で前記バケットに対する負荷が前記所定値より大きくなったことが検出された位置に戻し、前記画面において選択された前記エンドアタッチメントの動作の種類を含む動作パターンに基づく動作を再開させる、
   請求項５記載のショベル。
7. 前記エンドアタッチメントは、バケットであり、
   前記動作の種類を示す情報は、
   前記動作の種類の動作内容を示すアイコン画像と、動作中における前記バケットの制御基準を示すマーカ画像とを含み、
   前記アイコン画像は、
   前記バケットをバケットピンを中心に回転させる動作内容を示す画像と、前記バケットの爪先を中心に回転させる動作内容を示す画像と、前記バケットとアームの角度を維持したまま前記バケットを移動させる動作内容を示す画像と、前記バケットと目標施工面との角度を維持したまま前記バケットを移動させる動作内容を示す画像と、
   を含む、請求項１乃至６の何れか一項に記載のショベル。
8. 前記表示装置は、
   選択された動作の種類に応じて、追加の設定画面を表示させ、
   前記追加の設定画面は、
   前記バケットをバケットピンを中心に回転させるときの前記バケットの回転方向の設定、前記バケットの爪先を中心に回転させるときの前記バケットの回転角度の設定が行われる、
   請求項７記載のショベル。

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