JP7449314B2 - ショベル、遠隔操作支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、ショベル等に関する。

従来、ショベルにおいて、複数のアクチュエータが連動している場合に、他のアクチュエータの操作が行われると、他のアクチュエータの動作を優先させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１では、アーム及びバケットの少なくとも一方の操作に合わせてブームの上げ下げを自動で連動させて掘削を行うマシンコントロール時に、旋回操作が行われると、ブームを自動で連動させる機能を中止する技術が開示されている。

特開２０１８－１７２８５８号公報

しかしながら、複数のアクチュエータが連動して作業が行われている場合に、他のアクチュエータの動作が優先されると、ショベルの作業効率が低下してしまう可能性がある。

そこで、上記課題に鑑み、複数のアクチュエータが連動して作業が行われる場合にショベルの作業効率の低下を抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
複数の被駆動要素と、
前記複数の被駆動要素のそれぞれを駆動する複数のアクチュエータと、を備え、
前記複数のアクチュエータのうちの一部のアクチュエータが連動している場合に、前記複数のアクチュエータのうちの前記一部のアクチュエータとは異なる他のアクチュエータの動作を禁止する、
ショベルが提供される。

また、本開示の他の実施形態では、
複数の被駆動要素と、前記複数の被駆動要素のそれぞれを駆動する複数のアクチュエータと、を備えるショベルの前記複数のアクチュエータを遠隔操作するための操作部と、
操作部の操作に応じて、前記ショベルに前記複数のアクチュエータに関する操作指令を送信する通信部と、
前記複数のアクチュエータのうちの前記一部のアクチュエータとは異なる他のアクチュエータの動作を禁止する制御部と、を備える、
遠隔操作支援装置。

上述の実施形態によれば、複数のアクチュエータが連動して作業が行われる場合にショベルの作業効率の低下を抑制することができる。

ショベルの一例を示す側面図である。 ショベルの一例を示す上面図である。 ショベル管理システムの一例を示す図である。 ショベルの構成の一例を示すブロック図である。 ショベルの構成の他の例を示すブロック図である。 ショベルの操作系の構成の一例を示す図である。 ショベルの操作系の構成の他の例を示す図である。 ショベルの目標施工面に沿った掘削動作の一例を示す図である。 ショベルの目標施工面に沿った仕上げ動作の一例を示す図である。 ショベルの目標施工面に沿った転圧動作の一例を示す図である。 ショベルの積み込み作業を説明する図である。 コントローラによる制御処理の一例を示す図である。 ショベルの動作内容ごとの連動するアクチュエータ群、及び動作禁止のアクチュエータを説明する図である。 コントローラによる制御処理の他の例を示す図である。 コントローラによる制御処理の更に他の例を示す図である。 ショベルの法面の施工作業の一例を示す図である。 ショベルの溝面の施工作業を説明する図である。 特定の作業時における連動するアクチュエータ群、及び動作禁止のアクチュエータを説明する図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

［ショベルの概要］
最初に、図１～図３を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。

図１は、本実施形態に係るショベル１００の一例を示す側面図である。図２は、本実施形態に係るショベル１００の一例を示す上面図である。図３は、本実施形態に係るショベル１００を含むショベル管理システムＳＹＳの一例を示す図である。

図１、図２に示すように、本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられるアタッチメントＡＴと、上部旋回体３に搭載されるキャビン１０とを含む。

下部走行体１は、左右一対のクローラ１Ｃ、即ち、左側のクローラ１ＣＬ及び右側のクローラ１ＣＲを含む。下部走行体１は、左側のクローラ１ＣＬ及び右側のクローラ１ＣＲが走行油圧モータ１Ｍ、即ち、左側用の走行油圧モータ１ＭＬ及び右側用の走行油圧モータ１ＭＲでそれぞれ油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。つまり、駆動要素としての走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲは、それぞれ、被駆動要素としてのクローラ１ＣＬ，１ＣＲを駆動する。

上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａ（旋回モータの一例）で油圧駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。つまり、駆動要素としての旋回油圧モータ２Ａは、被駆動要素としての上部旋回体３を駆動する。

尚、上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａの代わりに、電動機（以下、「旋回用電動機」）により電気駆動されてもよい。この場合、駆動要素としての旋回用電動機は、旋回油圧モータ２Ａと同様、被駆動要素としての上部旋回体３を駆動する。

アタッチメントＡＴは、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含む。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に取り付けられ、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に取り付けられ、アーム５の先端には、エンドアタッチメントとしてのバケット６が上下回動可能に取り付けられる。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

バケット６は、エンドアタッチメントの一例であり、アーム５の先端には、作業内容等に応じて、バケット６の代わりに、他のエンドアタッチメントが取り付けられてもよい。例えば、アーム５の先端には、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が取り付けられてもよい。

キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室である。キャビン１０は、例えば、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、下部走行体１（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を動作させる。

また、ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータによって操作可能に構成されるのに代えて、或いは、加えて、ショベルの外部から遠隔操作（リモート操作）が可能に構成されてもよい。ショベル１００が遠隔操作される場合、キャビン１０の内部は、無人状態であってもよい。以下、オペレータの操作には、キャビン１０のオペレータの操作装置２６に対する操作、及び外部装置のオペレータの遠隔操作の少なくとも一方が含まれる前提で説明を進める。

遠隔操作には、例えば、所定の外部装置で行われるショベル１００のアクチュエータに関する操作入力によって、ショベル１００が操作される態様が含まれる。この場合、ショベル１００は、例えば、後述の空間認識装置７０に含まれる撮像装置が出力する画像情報（撮像画像）を外部装置に送信し、画像情報は、外部装置に設けられる表示装置（以下、「遠隔操作用表示装置」）に表示されてよい。また、ショベル１００のキャビン１０の内部の表示装置Ｄ１に表示される各種の情報画像（情報画面）は、同様に、外部装置の遠隔操作用表示装置にも表示されてよい。これにより、外部装置のオペレータは、例えば、遠隔操作用表示装置に表示されるショベル１００の周囲の様子を表す撮像画像や情報画面等の表示内容を確認しながら、ショベル１００を遠隔操作することができる。そして、ショベル１００は、後述の通信装置Ｔ１により外部装置から受信される、遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してよい。

例えば、図３に示すように、ショベル１００は、ショベル管理システムＳＹＳの構成要素として、管理装置２００と通信可能に接続され、管理装置２００を通じて遠隔操作されてよい。

尚、ショベル管理システムＳＹＳに含まれるショベル１００は、一台であってもよいし、複数台であってもよい。同様に、ショベル管理システムＳＹＳに含まれる管理装置２００は、複数であってもよい。即ち、複数の管理装置２００は、ショベル管理システムＳＹＳに関する処理を分散して実施してよい。例えば、複数の管理装置２００は、それぞれ、複数のショベル１００のうちの担当する一部のショベル１００との間で相互に通信を行い、その一部のショベル１００を対象とする処理を実行してよい。

管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業を行う作業現場の外部の管理センタ等に設置されるクラウドサーバやオンプレミスサーバであってよい。また、管理装置２００は、例えば、ショベル１００が作業行う作業現場内、或いは、作業現場から相対的に近い場所（例えば、通信事業者の局舎や基地局等）に配置されるエッジサーバであってもよい。また、管理装置２００は、ショベル１００の作業現場内の管理事務所等に配置される定置型の端末装置或いは携帯型（可搬型）の端末装置（携帯端末）であってもよい。定置型の端末装置には、例えば、デスクトップ型のコンピュータ端末が含まれてよい。また、携帯型の端末装置には、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等が含まれてよい。

図２に示すように、管理装置２００は、制御装置２１０と、通信装置２２０と、入力装置２３０と、出力装置２４０とを含む。

制御装置２１０は、管理装置２００に関する各種制御を行う。制御装置２１０の機能は、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。制御装置２１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及び入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。制御装置２１０は、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

例えば、制御装置２１０は、ショベル１００の遠隔操作に関する制御を行う。制御装置２１０は、遠隔操作装置で受け付けられるショベル１００の遠隔操作に関する入力の信号を取り込み、通信装置２２０を用いて、操作入力の内容、即ち、ショベル１００の遠隔操作の内容を表す遠隔操作信号をショベル１００に送信してよい。

通信装置２２０は、通信回線ＮＷに接続し、管理装置２００の外部（例えば、ショベル１００）と通信を行う。

通信回線ＮＷは、通信回線ＮＷには、例えば、広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）が含まれる。広域ネットワークには、例えば、基地局を末端とする移動体通信網が含まれてよい。また、広域ネットワークには、例えば、ショベル１００の上空の通信衛星を利用する衛星通信網が含まれてもよい。また、広域ネットワークには、例えば、インターネット網が含まれてもよい。また、通信回線ＮＷには、例えば、管理装置２００が設置される施設等のローカルネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が含まれてもよい。ローカルネットワークは、無線回線であってもよいし、有線回線であってもよいし、その両方を含む回線であってよい。また、通信回線ＮＷには、例えば、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等の所定の無線通信方式に基づく近距離通信回線が含まれてもよい。

入力装置２３０は、管理装置２００の管理者や作業者等からの入力を受け付け、入力（例えば、操作入力、音声入力、ジェスチャ入力等）の内容を表す信号を出力する。入力の内容を表す信号は、制御装置２１０に取り込まれる。

入力装置２３０は、例えば、遠隔操作装置２３１を含む。これにより、管理装置２００の作業者（オペレータ）は、遠隔操作装置２３１を用いて、ショベル１００の遠隔操作を行うことができる。

出力装置２４０は、管理装置２００のユーザに向けて各種情報を出力する。

出力装置２４０は、例えば、視覚的な方法で管理装置２００のユーザに各種情報を出力する照明装置や表示装置を含む。照明装置は、例えば、警告ランプ等を含む。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等を含む。また、出力装置２４０は、聴覚的な方法で管理装置２００のユーザに各種情報を出力する音出力装置を含む。音出力装置は、例えば、ブザーやスピーカ等を含む。

表示装置は、管理装置２００に関する各種情報画像を表示する。表示装置は、例えば、遠隔操作用表示装置を含んでよく、遠隔操作用表示装置には、制御装置２１０の制御下で、ショベル１００からアップロードされるショベル１００の周囲の画像情報（周囲画像）等が表示されてよい。これにより、管理装置２００のユーザ（オペレータ）は、遠隔操作用表示装置に表示されるショベル１００の周囲の画像情報を確認しながら、ショベル１００の遠隔操作を行うことができる。

また、遠隔操作には、例えば、ショベル１００の周囲の人（例えば、作業者）のショベル１００に対する外部からの音声入力やジェスチャ入力等によって、ショベル１００が操作される態様が含まれてよい。具体的には、ショベル１００は、ショベル１００に搭載される音声入力装置（例えば、マイクロフォン）やジェスチャ入力装置（例えば、撮像装置）等を通じて、周囲の作業者等により発話される音声や作業者等により行われるジェスチャ等を認識する。そして、ショベル１００は、認識した音声やジェスチャ等の内容に応じて、アクチュエータを動作させ、下部走行体１（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を駆動してよい。

また、ショベル１００は、オペレータの操作の内容に依らず、自動でアクチュエータを動作させてもよい。これにより、ショベル１００は、下部走行体１（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素の少なくとも一部を自動で動作させる機能（いわゆる「自動運転機能」或いは「マシンコントロール機能」）を実現する。

自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作に応じて、操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）以外の被駆動要素（油圧アクチュエータ）を自動で動作させる機能（いわゆる「半自動運機能」）が含まれてよい。また、自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作がない前提で、複数の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（いわゆる「完全自動運転機能」）が含まれてよい。ショベル１００において、完全自動運転機能が有効な場合、キャビン１０の内部は無人状態であってよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能等には、自動運転の対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が予め規定されるルールに従って自動的に決定される態様が含まれてよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能等には、ショベル１００が自律的に各種の判断を行い、その判断結果に沿って、自律的に自動運転の対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が決定される態様（いわゆる「自律運転機能」）が含まれてもよい。

［ショベルの構成］
次に、図１～図３に加えて、図４、図５を参照して、本実施形態に係るショベル１００の詳細な構成について説明する。

図４、図５は、それぞれ、本実施形態に係るショベル１００の構成の一例及び他の例を示すブロック図である。

図４、図５において、機械的動力系、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御系は、それぞれ、二重線、実線、破線、及び点線で示されている。以下、図６、図７についても同様である。

＜油圧駆動系＞
図４、図５に示すように、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、複数の被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等）のそれぞれを駆動する複数の油圧アクチュエータを含む。複数の油圧アクチュエータには、下部走行体１（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ）、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを駆動する走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が含まれる。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７とを含む。

エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源である。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、後述するコントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。

レギュレータ１３は、コントローラ３０の制御下で、メインポンプ１４の吐出流量を制御（調節）する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。

メインポンプ１４（油圧ポンプの一例）は、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載される。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。

コントロールバルブ１７は、オペレータの操作に応じて、或いは、ショベル１００の自動運転機能に対応する操作指令に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載される。コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６に対する操作や遠隔操作の内容、或いは、ショベル１００の自動運転機能による操作指令の内容に応じて、複数の油圧アクチュエータに選択的に供給する。コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から複数の油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量及び流れる方向を制御する複数の制御弁（方向切換弁とも称する）１７Ａ（図６、図７参照）を含む。

＜操作系＞
図４、図５に示すように、本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６と、コントローラ３０と、油圧制御弁３１とを含む。また、図４に示すように、本実施形態に係るショベル１００の操作系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、シャトル弁３２と、油圧制御弁３３とを含む。

パイロットポンプ１５は、パイロットライン２５を介して各種油圧機器にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。パイロットポンプ１５は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載される。

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータがショベル１００の各種の被駆動要素（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うために用いられる。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータ、即ち、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等の操作を行うために用いられる。操作装置２６は、例えば、左右のクローラ１ＣＬ，１ＣＲ（即ち、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ）、上部旋回体３（即ち、旋回油圧モータ２Ａ）、ブーム４（即ち、ブームシリンダ７）、アーム５（即ち、アームシリンダ８）、及びバケット６（即ち、バケットシリンダ９）それぞれを操作するレバー装置２６Ａ（図６、図７参照）を含む。

図４に示すように、操作装置２６は、例えば、油圧パイロット式である。具体的には、操作装置２６は、パイロットライン２５及びそこから分岐されるパイロットライン２５Ａを通じてパイロットポンプ１５から供給される作動油を利用して、操作内容に応じたパイロット圧を二次側のパイロットライン２７Ａに出力する。パイロットライン２７Ａは、シャトル弁３２の入口ポートに接続され、シャトル弁３２の出口ポートに接続されるパイロットライン２７を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、シャトル弁３２を介して、操作装置２６における各種の被駆動要素（即ち、油圧アクチュエータ）に関する操作内容に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、オペレータ等の操作装置２６に対する操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

また、図５に示すように、操作装置２６は、例えば、電気式である。具体的には、操作装置２６は、操作内容に応じた電気信号（以下、「操作信号」）を出力し、操作信号は、コントローラ３０に取り込まれる。そして、コントローラ３０は、操作信号の内容に応じた制御指令、つまり、操作装置２６に対する操作内容に応じた制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、油圧制御弁３１からコントロールバルブ１７に操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧が入力され、コントロールバルブ１７は、操作装置２６の操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

また、コントロールバルブ１７に内蔵される、それぞれの油圧アクチュエータを駆動する制御弁１７Ａ（方向切換弁）は、電磁ソレノイド式であってもよい。この場合、操作装置２６から出力される操作信号、或いは、コントローラ３０からの制御指令がコントロールバルブ１７に、即ち、電磁ソレノイド式の制御弁１７Ａに直接入力されてもよい。

油圧制御弁３１は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）ごとに設けられる。即ち、油圧制御弁３１は、例えば、クローラ１ＣＬ（走行油圧モータ１ＭＬ）、クローラ１ＣＲ（走行油圧モータ１ＭＲ）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）ごとに設けられる。油圧制御弁３１は、例えば、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７との間のパイロットライン２５Ｂに設けられる。油圧制御弁３１は、例えば、その流路面積（即ち、作動油が通流可能な断面積）を変更可能に構成されてよい。これにより、油圧制御弁３１は、パイロットライン２５Ｂを通じて供給されるパイロットポンプ１５の作動油を利用して、所定のパイロット圧を二次側のパイロットライン２７Ｂに出力することができる。そのため、図４に示すように、油圧制御弁３１は、パイロットライン２７Ｂとパイロットライン２７の間のシャトル弁３２を通じて、間接的に、コントローラ３０からの制御信号に応じた所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。また、図５に示すように、図４の場合と異なり、パイロットライン２７Ａ及びシャトル弁３２が省略され、油圧制御弁３１は、パイロットライン２７Ｂ及びパイロットライン２７を通じて、直接的に、コントローラ３０からの制御信号に応じた所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。よって、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から電気式の操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの操作に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

また、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１を制御し、ショベル１００の遠隔操作を実現してもよい。具体的には、コントローラ３０は、外部装置から受信される遠隔操作信号等で指定される遠隔操作の内容に対応する制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から遠隔操作の内容に対応するパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの遠隔操作に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

また、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１を制御し、自動運転機能を実現してもよい。具体的には、コントローラ３０は、操作装置２６に対する操作や遠隔操作の有無に依らず、自動運転機能に関する操作指令に対応する制御信号を油圧制御弁３１に出力する。これにより、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から自動運転機能に関する操作指令に対応するパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、自動運転機能に基づくショベル１００の動作を実現することができる。

油圧制御弁３１は、例えば、後述の如く、油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒを含む。

図４に示すように、シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）ごとに設けられる。即ち、シャトル弁３２は、例えば、クローラ１ＣＬ（走行油圧モータ１ＭＬ）、クローラ１ＣＲ（走行油圧モータ１ＭＲ）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）ごとに設けられる。シャトル弁３２は、２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６（具体的には、操作装置２６に含まれる上述のレバー装置２６Ａ等）の二次側のパイロットライン２７Ａに接続され、他方が油圧制御弁３１の二次側のパイロットライン２７Ｂに接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットライン２７を通じて、コントロールバルブ１７の対応する制御弁１７Ａのパイロットポートに接続される。対応する制御弁１７Ａとは、シャトル弁３２の一方の入口ポートに接続される上述のレバー装置２６Ａの操作対象である油圧アクチュエータを駆動する制御弁１７Ａである。そのため、これらのシャトル弁３２は、それぞれ、操作装置２６（レバー装置２６Ａ）の二次側のパイロットライン２７Ａのパイロット圧と油圧制御弁３１の二次側のパイロットライン２７Ｂのパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁１７Ａのパイロットポートに作用させることができる。つまり、コントローラ３０は、操作装置２６の二次側のパイロットライン２７Ａのパイロット圧よりも高いパイロット圧を油圧制御弁３１から出力させることで、オペレータの操作装置２６に対する操作に依らず、対応する制御弁１７Ａを制御することができる。よって、コントローラ３０は、オペレータの操作装置２６に対する操作状態に依らず、被駆動要素（クローラ１ＣＬ，１ＣＲ、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６）の動作を制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能を実現することができる。

シャトル弁３２は、例えば、後述の如く、シャトル弁３２Ｌ，３２Ｒを含む。

図４に示すように、油圧制御弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットライン２７Ａに設けられる。油圧制御弁３３は、例えば、その流路面積を変更できるように構成される。油圧制御弁３３は、コントローラ３０から入力される制御信号に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、油圧制御弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１及び油圧制御弁３３を制御することで、例えば、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁１７Ａのパイロットポートに確実に作用させることができる。よって、コントローラ３０は、例えば、油圧制御弁３１に加えて、油圧制御弁３３を制御することで、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能をより適切に実現することができる。

油圧制御弁３３は、例えば、後述の如く、油圧制御弁３３Ｌ，３３Ｒを含む。

尚、油圧制御弁３３は、省略されてもよい。また、例えば、図５のパイロットライン２７Ｂに、図４の油圧制御弁３３が設けられてもよい。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６が操作されている場合に、油圧制御弁３１から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１から操作装置２６の操作内容に対応するパイロット圧が出力されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。

＜制御系＞
図４、図５に示すように、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、空間認識装置７０と、向き検出装置７１と、入力装置７２と、測位装置７３とを含む。また、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、表示装置Ｄ１と、音出力装置Ｄ２と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５と、通信装置Ｔ１とを含む。また、図４に示すように、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、操作圧センサ２９を含む。

コントローラ３０は、例えば、キャビン１０内に設けられ、ショベル１００に関する各種制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のメモリ装置、ＲＯＭ等の不揮発性の補助記憶装置、及び外部との入出力に関するインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。また、コントローラ３０は、例えば、ＣＰＵと連動する、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit），ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の高速演算回路を含んでもよい。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

例えば、コントローラ３０は、上述の如く、油圧制御弁３１等を制御対象として、ショベル１００の遠隔操作機能に関する制御を行う。

また、例えば、コントローラ３０は、空間認識装置７０の出力に基づき、ショベル１００の周囲の状況を認識する。ショベル１００の周囲の状況には、ショベル１００の周囲の物体の位置及び形状が含まれる。ショベル１００の周囲の物体には、例えば、地面、土砂、吊荷、電柱、柵、ロードコーン、仮設事務所等の建物、建設機械、作業車両等が含まれてよい。

また、例えば、コントローラ３０は、自動運転機能によって実現される、ショベル１００のアタッチメントの所定の作業部位の軌道の目標（以下、「目標軌道」）を演算（生成）する。作業部位は、例えば、バケット６の爪先、バケット６の背面等である。

また、例えば、コントローラ３０は、自動運転機能に関する操作指令を生成する。具体的には、コントローラ３０は、センサＳ１～Ｓ５や空間認識装置７０の出力に基づき、アタッチメントの作業部位の位置を把握しながら、アタッチメントの作業部位を目標軌道に沿って移動させるための操作指令を生成し、コントローラ３０に出力する。

また、例えば、コントローラ３０は、自動運転機能に関する操作指令に基づき、油圧制御弁３１を制御する。これにより、コントローラ３０は、アタッチメントの作業部位が目標軌道に沿って移動するように、アタッチメント、下部走行体１、及び上部旋回体３の少なくとも一つの動作を自動で制御し、自動運転機能を実現することができる。

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散して実現されてもよい。例えば、ショベル１００の周囲の状況を認識する機能、アタッチメントの作業部位の目標軌道を生成する機能、自動運転機能に関する操作指令を生成する機能等は、コントローラ３０と異なる専用のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。

空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識し、空間認識装置７０或いはショベル１００から認識された物体までの距離等の位置関係を測定（演算）するための情報を取得する。また、空間認識装置７０は、取得する情報に基づき、ショベル１００の周囲の物体の認識、及び認識された物体と空間認識装置７０或いはショベル１００との位置関係の測定自体を実施してもよい。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、距離画像センサ、赤外線センサ等を含んでよい。空間認識装置７０は、前方認識センサ７０Ｆ、後方認識センサ７０Ｂ、左方認識センサ７０Ｌ、及び、右方認識センサ７０Ｒを含む。

前方認識センサ７０Ｆは、例えば、キャビン１０の上面前端に取り付けられ、ショベル１００（上部旋回体３）の前方の空間の物体に関する情報を取得する。

後方認識センサ７０Ｂは、例えば、上部旋回体３（ハウス部）の上面後端に取り付けられ、ショベル１００（上部旋回体３）の後方の空間の物体に関する情報を取得する。

左方認識センサ７０Ｌは、例えば、上部旋回体３（ハウス部）の上面左端に取り付けられ、ショベル１００（上部旋回体３）の左方の空間の物体に関する情報を取得する。

右方認識センサ７０Ｒは、例えば、上部旋回体３（ハウス部）の上面右端に取り付けられ、ショベル１００（上部旋回体３）の右方の空間の物体に関する情報を取得する。

また、ショベル１００（上部旋回体３）の上方の空間に存在する物体に関する情報を取得する上方認識センサが設けられてもよい。

向き検出装置７１は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（例えば、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度）を検出する。

向き検出装置７１は、例えば、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせを含んでよい。また、向き検出装置７１は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせを含んでもよい。また、向き検出装置７１は、上部旋回体３の下部走行体１に対する相対的な旋回角度を検出可能なロータリエンコーダやロータリポジションセンサ等、つまり、上述の旋回状態センサＳ５を含んでもよく、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに取り付けられていてもよい。また、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられた撮像装置を含んでもよい。この場合、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられている撮像装置が撮像する画像（入力画像）に既知の画像処理を施すことにより、入力画像に含まれる下部走行体１の画像を検出する。そして、向き検出装置７１は、下部走行体１の長手方向を特定し、上部旋回体３の前後軸の方向と下部走行体１の長手方向との間に形成される角度を取得してよい。このとき、上部旋回体３の前後軸の方向は、カメラの取り付け位置から判断される。特に、クローラ１Ｃは上部旋回体３から突出しているため、向き検出装置７１は、クローラ１Ｃの画像を検出することにより、下部走行体１の長手方向を特定することができる。

また、上部旋回体３が旋回油圧モータ２Ａに代えて、旋回用電動機で旋回駆動される構成の場合、向き検出装置７１は、レゾルバであってよい。

入力装置７２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータからの各種の入力を受け付け、入力に応じた信号をコントローラ３０に出力する。例えば、入力装置７２は、オペレータからの操作入力を受け付ける操作入力装置を含む。操作入力装置は、例えば、表示装置Ｄ１のディスプレイに実装されるタッチパネルを含んでよい。また、操作入力装置は、例えば、表示装置Ｄ１の周囲に設置されるタッチパッド、ボタンスイッチ、レバー、トグル等を含んでよい。また、操作入力装置は、例えば、操作装置２６（レバー装置２６Ａ）の先端に設けられるノブスイッチを含んでよい。また、例えば、入力装置７２は、オペレータの音声入力やジェスチャ入力を受け付ける音声入力装置やジェスチャ入力装置を含んでもよい。音声入力装置は、例えば、マイクロフォンを含む。ジェスチャ入力装置は、例えば、キャビン１０内のオペレータを撮像する撮像装置を含む。入力装置７２に対する入力内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

測位装置７３は、上部旋回体３の位置及び向きを測定する。測位装置７３は、例えば、ＧＮＳＳコンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出し、上部旋回体３の位置及び向きに対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。また、測位装置７３の機能のうちの上部旋回体３の向きを検出する機能は、上部旋回体３に取り付けられた方位センサにより代替されてもよい。

表示装置Ｄ１は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報画像を表示する。表示装置Ｄ１は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等である。これにより、表示装置Ｄ１は、視覚的な情報をオペレータに通知することができる。表示装置Ｄ１は、例えば、空間認識装置７０に含まれる撮像装置の出力（画像情報）に基づくショベル１００の周囲の様子を表す画像（以下、「周囲画像」）を表示する。周囲画像は、撮像装置により撮像されたショベル１００の周囲の画像情報そのものであってもよいし、当該画像情報に対して既知の画像処理（例えば、視点変換処理）が施されることで生成される加工画像であってもよい。

音出力装置Ｄ２は、例えば、キャビン１０内に設けられ、コントローラ３０による制御下で、所定の音を出力する。音出力装置Ｄ２は、例えば、スピーカやブザー等である。これにより、音出力装置Ｄ２は、聴覚的な情報をオペレータに通知することができる。

ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の姿勢角度、例えば、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）θ１を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよい。また、ブーム角度センサＳ１は、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、ブーム角度θ１に対応する油圧シリンダ（ブームシリンダ７）のストローク量を検出するシリンダセンサ等を含んでもよい。以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度θ１に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５の姿勢角度、例えば、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）θ２を検出する。アーム角度センサＳ２によるアーム角度θ２に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６の姿勢角度、例えば、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）θ３を検出する。バケット角度センサＳ３によるバケット角度θ３に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

機体傾斜センサＳ４は、例えば、水平面に対する機体（上部旋回体３或いは下部走行体１）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。機体傾斜センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。

尚、機体傾斜センサＳ４に３軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ、６軸センサ、ＩＭＵ等が含まれる場合、機体傾斜センサＳ４の検出信号に基づき上部旋回体３の旋回状態（例えば、旋回角速度）が検出されてもよい。この場合、旋回状態センサＳ５は、省略されてよい。

通信装置Ｔ１は、所定の通信回線に接続し、外部装置と通信を行う。所定の通信回線には、例えば、基地局を末端とする移動体通信網が含まれてよい。また、所定の通信回線には、例えば、通信衛星を利用する衛星通信網が含まれてもよい。また、所定の通信回線には、インターネット網等が含まれてもよい。また、所定の通信回線には、例えば、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等の近距離通信に関する通信方式による近距離通信回線が含まれてもよい。

操作圧センサ２９は、操作装置２６の操作状態をパイロット圧（以下、「操作圧」）の形で検出する。具体的には、操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９により検出される操作圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、操作装置２６の操作状態を把握することができる。

［操作系の構成の詳細］
次に、図６、図７を参照して、ショベル１００の操作系の構成の詳細について説明する。

＜操作系の構成の一例＞
図６は、ショベル１００の操作系の構成の一例を示す図である。具体的には、図６は、図４のショベル１００に対応し、油圧アクチュエータＨＡに作動油を供給すると共に、油圧アクチュエータＨＡから作動油を排出させる制御弁１７Ａに所定のパイロット圧を作用させるパイロット回路を示す図である。

油圧アクチュエータＨＡ（アクチュエータの一例）は、上述の如く、走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等のうちの何れかに相当する。

制御弁１７Ａ（スプール弁の一例）は、油路ＯＬ１或いは油路ＯＬ２を通じてメインポンプ１４から供給される作動油を油圧アクチュエータＨＡへ供給し、且つ、油圧アクチュエータＨＡが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

レバー装置２６Ａは、オペレータが相反する二方向（例えば、前後方向或いは左右方向）に傾倒可能に構成される。これにより、オペレータは、油圧アクチュエータＨＡ（即ち、油圧アクチュエータＨＡにより駆動される被駆動要素）を相反する二方向の何れか一方に動作させることができる。例えば、オペレータは、ブーム４（ブームシリンダ７）に対応するレバー装置２６Ａを通じて、ブーム４を上げ方向及び下げ方向に操作することができる。レバー装置２６Ａは、相反する二方向への操作内容に応じたパイロット圧をそれぞれの操作方向に対応する二次側のパイロットラインに出力する。

操作圧センサ２９は、オペレータによるレバー装置２６Ａに対する相反する二方向への操作内容をパイロット圧（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａに対する操作内容を把握することができる。

シャトル弁３２Ｌの二つの入口ポートは、それぞれ、レバー装置２６Ａの第１の方向への傾倒操作に対応する二次側のパイロットラインと、油圧制御弁３１Ｌの二次側のパイロットラインとに接続される。シャトル弁３２Ｌの出口ポートは、制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに接続される。

シャトル弁３２Ｒの二つの入口ポートは、それぞれ、レバー装置２６Ａの第２の方向への傾倒操作に対応する二次側のパイロットラインと、油圧制御弁３１Ｒの二次側のパイロットラインとに接続される。シャトル弁３２Ｒの出口ポートは、制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに接続される。

油圧制御弁３１Ｌは、コントローラ３０から入力される制御信号（制御電流）に応じて動作する。具体的には、油圧制御弁３１Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２Ｌの他方の入口ポートに出力する。これにより、油圧制御弁３１Ｌは、シャトル弁３２Ｌを介して、制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

油圧制御弁３１Ｒは、コントローラ３０から入力される制御信号（制御電流）に応じて動作する。具体的には、油圧制御弁３１Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２Ｒの他方の入口ポートに出力する。これにより、油圧制御弁３１Ｒは、シャトル弁３２Ｒを介して、制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

このように、油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒは、レバー装置２６Ａの操作状態に依らず、制御弁１７Ａを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

油圧制御弁３３Ｌは、コントローラ３０から入力される制御信号（制御電流）に応じて動作する。具体的には、油圧制御弁３３Ｌは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、レバー装置２６Ａの第１の方向への傾倒操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、油圧制御弁３３Ｌは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、レバー装置２６Ａの第１の方向への傾倒操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２Ｌの一方の入口ポートに出力する。これにより、油圧制御弁３３Ｌは、レバー装置２６Ａで第１の方向への傾倒操作が行われている場合であっても、必要に応じて、油圧アクチュエータＨＡ（即ち、油圧アクチュエータＨＡに駆動される被駆動要素）の第１の方向への動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、油圧制御弁３３Ｌは、レバー装置２６Ａで第１の方向への傾倒操作がされている場合であっても、シャトル弁３２Ｌの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、油圧制御弁３１Ｌからシャトル弁３２Ｌの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１Ｌ及び油圧制御弁３３Ｌを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに作用させることができる。

油圧制御弁３３Ｒは、コントローラ３０から入力される制御信号（制御電流）に応じて動作する。具体的には、油圧制御弁３３Ｒは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、レバー装置２６Ａの第２の方向への傾倒操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、油圧制御弁３３Ｒは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、レバー装置２６Ａの第２の方向への傾倒操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２Ｒの一方の入口ポートに出力する。これにより、油圧制御弁３３Ｒは、レバー装置２６Ａで第２の方向への傾倒操作が行われている場合であっても、必要に応じて、油圧アクチュエータＨＡ（即ち、油圧アクチュエータＨＡに駆動される被駆動要素）の第２の方向への動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、油圧制御弁３３Ｒは、レバー装置２６Ａで第２の方向への傾倒操作がされている場合であっても、シャトル弁３２Ｒの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、油圧制御弁３１Ｒからシャトル弁３２Ｒの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、油圧制御弁３１Ｒ及び油圧制御弁３３Ｒを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに作用させることができる。

このように、油圧制御弁３３Ｌ，３３Ｒは、レバー装置２６Ａの操作状態に対応する油圧アクチュエータＨＡの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、油圧制御弁３３Ｌ，３３Ｒは、シャトル弁３２Ｌ，３２Ｒの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒのパイロット圧がシャトル弁３２Ｌ，３２Ｒを通じて確実に制御弁１７Ａのパイロットポートに作用するように補助することができる。

また、コントローラ３０は、油圧制御弁３３Ｌを制御する代わりに、油圧制御弁３１Ｒを制御することによって、レバー装置２６Ａの第１の方向への傾倒操作に対応するブームシリンダ７の第１の方向への動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａで第１の方向への傾倒操作が行われる場合に、油圧制御弁３１Ｒを制御し、油圧制御弁３１Ｒからシャトル弁３２Ｒを介して制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。これにより、レバー装置２６Ａからシャトル弁３２Ｌを介して制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７Ａの右側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７Ａを強制的に中立位置に近づけて、レバー装置２６Ａの第１の方向への傾倒操作に対応する油圧アクチュエータＨＡの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、油圧制御弁３３Ｒを制御する代わりに、油圧制御弁３１Ｌを制御することによって、レバー装置２６Ａの第２の方向への傾倒操作に対応する油圧アクチュエータＨＡの第２の方向への動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。この場合、油圧制御弁３３Ｌ，３３Ｒは、省略されてもよい。

コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ａに対する第１の方向への操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、油圧制御弁３１Ｌ及びシャトル弁３２Ｌを介して、制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによるレバー装置２６Ａに対する第２の方向への操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、油圧制御弁３１Ｒ及びシャトル弁３２Ｒを介して、制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに供給できる。

このように、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの相反する二方向への動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

＜操作系の構成の他の例＞
図７は、ショベル１００の操作系の構成の他の例を示す図である。具体的には、図７は、図５のショベル１００に対応し、油圧アクチュエータＨＡに作動油を供給すると共に、油圧アクチュエータＨＡから作動油を排出させる制御弁１７Ａに所定のパイロット圧を作用させるパイロット回路を示す図である。以下、上述の一例（図６）と異なる部分を中心に説明する。

レバー装置２６Ａは、オペレータが相反する二方向（例えば、前後方向或いは左右方向）に傾倒可能に構成される。レバー装置２６Ａは、相反する二方向への操作内容に応じた電気信号（操作信号）を出力し、出力される操作信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

コントローラ３０には、操作装置２６の操作量（例えば、レバー装置２６Ａの傾倒角度）に応じた油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒへの制御信号（制御電流）との対応関係が予め設定されている。それぞれのレバー装置２６Ａに対応する油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒは、設定された対応関係に基づき制御される。

油圧制御弁３１Ｌは、コントローラ３０から入力される制御信号（制御電流）に応じて動作する。具体的には、油圧制御弁３１Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧を制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに出力する。これにより、油圧制御弁３１Ｌは、制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。例えば、コントローラ３０からレバー装置２６Ａに対する第１の方向への傾倒操作に対応する制御電流が入力されることで、油圧制御弁３１Ｌは、レバー装置２６Ａにおける操作内容（操作量）に応じたパイロット圧を制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに作用させることができる。また、レバー装置２６Ａの操作内容に依らず、コントローラ３０から所定の制御電流が入力されることで、油圧制御弁３１Ｌは、レバー装置２６Ａにおける操作内容と関係なく、制御弁１７Ａの左側のパイロットポートにパイロット圧を作用させることができる。

油圧制御弁３１Ｒは、コントローラ３０から入力される制御信号（制御電流）に応じて動作する。具体的には、油圧制御弁３１Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧を制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに出力する。これにより、油圧制御弁３１Ｒは、制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。例えば、コントローラ３０からレバー装置２６Ａに対する第２の方向への傾倒操作に対応する制御電流が入力されることで、油圧制御弁３１Ｒは、レバー装置２６Ａにおける操作内容（操作量）に応じたパイロット圧を制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに作用させることができる。また、レバー装置２６Ａの操作内容に依らず、コントローラ３０から所定の制御電流が入力されることで、油圧制御弁３１Ｒは、レバー装置２６Ａにおける操作内容と関係なく、制御弁１７Ａの右側のパイロットポートにパイロット圧を作用させることができる。

このように、油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒは、コントローラ３０の制御下で、レバー装置２６Ａの操作状態に応じて、制御弁１７Ａを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。また、油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒは、コントローラ３０の制御下で、レバー装置２６Ａの操作状態に依らず、制御弁１７Ａを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

コントローラ３０は、オペレータによる油圧アクチュエータＨＡの第１の方向への操作に対応する操作信号や遠隔操作信号等に応じて、油圧制御弁３１Ｌを制御する。これにより、コントローラ３０は、オペレータによる油圧アクチュエータＨＡの第１の方向への操作の内容（操作量）に応じたパイロット圧を制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる操作に対応する操作信号や遠隔操作信号等に応じて、油圧制御弁３１Ｒを制御する。これにより、コントローラ３０は、オペレータによる油圧アクチュエータＨＡの第２の方向への操作の内容（操作量）に応じたパイロット圧を制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに供給させることができる。

このように、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａから出力される操作信号や通信装置Ｔ１で受信される遠隔操作信号に応じて、油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒを制御し、オペレータの操作内容に応じた油圧アクチュエータＨＡの動作を実現することができる。

また、コントローラ３０は、オペレータによる油圧アクチュエータＨＡの第１の方向への操作とは無関係に、油圧制御弁３１Ｌを制御し、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる油圧アクチュエータＨＡの第２の方向への操作とは無関係に、油圧制御弁３１Ｒを制御し、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに供給できる。

このように、コントローラ３０は、油圧アクチュエータの相反する二方向への動作を自動制御し、ショベル１００の自動運転機能や遠隔操作機能等を実現することができる。

また、コントローラ３０は、オペレータにより油圧アクチュエータＨＡの第１の方向への操作が行われる状態で、油圧アクチュエータＨＡの減速或いは停止の制動動作が必要と判断する場合、油圧制御弁３１Ｒを制御してよい。具体的には、コントローラ３０は、油圧アクチュエータＨＡの第１の方向への操作が行われる状態で、油圧制御弁３１Ｒから制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに所定のパイロット圧を作用させてよい。これにより、油圧アクチュエータＨＡの第１の方向への操作に対応して油圧制御弁３１Ｌから制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７Ａの右側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７Ａのスプールを強制的に中立位置に近づけて、オペレータによる油圧アクチュエータＨＡの第１の方向への操作に対応する油圧アクチュエータＨＡの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、オペレータにより油圧アクチュエータＨＡの第２の方向への操作が行われる状態で、油圧アクチュエータＨＡの減速或いは停止の制動動作が必要と判断する場合、油圧制御弁３１Ｌを制御してよい。これにより、コントローラ３０は、制御弁１７Ａのスプールを強制的に中立位置に近づけて、オペレータによる油圧アクチュエータＨＡの第２の方向への操作に対応する油圧アクチュエータＨＡの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。

また、上述の如く、油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒのそれぞれと、制御弁１７Ａのパイロットポートとの間のパイロットラインには、上述の如く、油圧制御弁３３Ｌ，３３Ｒが設けられてもよい。

油圧制御弁３３Ｌは、例えば、油圧制御弁３１Ｌと制御弁１７Ａの左側のパイロットポートとの間のパイロットラインに配置される。コントローラ３０は、例えば、オペレータにより油圧アクチュエータＨＡの第１の方向への操作が行われる状態で、油圧アクチュエータＨＡの減速或いは停止の制動動作が必要と判断する場合、油圧制御弁３３Ｌを制御する。具体的には、コントローラ３０は、油圧制御弁３３Ｌによって、油圧制御弁３１Ｌと制御弁１７Ａの左側のパイロットポートとの間のパイロットラインの作動油をタンクへ排出させることでパイロット圧を減圧させる。これにより、油圧制御弁３１Ｌの状態にかかわらず、制御弁１７Ａのスプールを中立方向へ移動させることができる。そのため、油圧制御弁３３Ｌは、油圧アクチュエータＨＡの第１の方向への動作に対する制動特性を向上させることができる。

油圧制御弁３３Ｒは、例えば、油圧制御弁３１Ｒと制御弁１７Ａの右側のパイロットポートとの間のパイロットラインに配置される。コントローラ３０は、例えば、オペレータにより油圧アクチュエータＨＡの第２の方向への操作が行われる状態で、油圧アクチュエータＨＡの減速或いは停止の制動動作が必要と判断する場合、油圧制御弁３３Ｒを制御する。具体的には、コントローラ３０＾は、油圧制御弁３３Ｒによって、油圧制御弁３１Ｒと制御弁１７Ａの右側のパイロットポートとの間のパイロットラインの作動油をタンクへ排出することでパイロットラインを減圧させる。これにより、油圧制御弁３１Ｒの状態にかかわらず、制御弁１７Ａのスプールを中立方向へ移動させることができる。そのため、油圧制御弁３３Ｒは、油圧アクチュエータＨＡの第２の方向への動作に対する制動特性を向上させることができる。

［ショベルの自動運転機能の具体例］
次に、図８～図１１を参照して、ショベル１００の自動運転機能（マシンコントロール機能）の具体例について説明する。

図８は、ショベル１００の目標施工面に沿った掘削作業の一例を示す図である。図９は、ショベル１００の目標施工面に沿った仕上げ作業の一例を示す図である。図１０は、ショベル１００の目標施工面に沿った転圧作業の一例を示す図である。図１１は、ショベル１００の積み込み作業を説明する図である。

コントローラ３０は、ショベル１００の被駆動要素を駆動するアクチュエータを自動で動作させることで、オペレータによるショベル１００の手動操作を支援する態様のショベル１００の半自動運転機能を提供する。具体的には、コントローラ３０は、上述の如く、油圧制御弁３１を制御し、複数の油圧アクチュエータに対応するコントロールバルブ１７内の制御弁１７Ａに作用するパイロット圧を個別に且つ自動で調整する。これにより、コントローラ３０は、オペレータの操作に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを自動で動作させることができる。

コントローラ３０による半自動運転機能に関する制御は、例えば、入力装置７２に含まれる所定のスイッチが押下された場合に実行されてよい。所定のスイッチは、例えば、アーム５の操作に対応するレバー装置２６Ａのオペレータによる把持部の先端に配置されるノブスイッチＮＳであってよい。また、ショベル１００の遠隔操作が行われる場合についても、オペレータが使用する遠隔操作用操作装置に設置される同様のノブスイッチが押し操作された状態で、遠隔操作用操作装置の操作が行われた場合に、マシンコントロール機能（半自動運転機能）が有効になる態様であってよい。以下、レバー装置２６ＡのノブスイッチＮＳや遠隔操作用操作装置のノブスイッチ（以下、便宜的に、ＭＣ（Machine Control）スイッチ）が押下されている場合に、ショベル１００の半自動運転機能が有効である前提で説明を進める。

例えば、コントローラ３０は、オペレータの操作によるショベル１００の掘削作業、仕上げ作業、転圧作業等を支援するための自動運転機能を作動させてよい。具体的には、コントローラ３０は、オペレータの操作に基づくアームシリンダ８の動作（伸縮）に合わせて、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一方を自動で動作（伸縮）させてよい。コントローラ３０は、例えば、オペレータにより手動でアーム５の閉じ操作（以下、「アーム閉じ操作」）が行われる場合に、予め設定される目標施工面とバケット６の作業部位（例えば、爪先や背面）とが一致するようにブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一方を自動で伸縮（連動）させてよい。これにより、オペレータは、アーム閉じ操作を行うだけで、バケット６の爪先や背面を目標施工面に一致させながら、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一部を連動させることができる。例えば、図８に示すように、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一部を連動させ、バケット６の爪先を地面に対して立てた状態で、その爪先を目標施工面に沿って移動させる形の掘削動作を行う。また、例えば、図９に示すように、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一部を連動させ、バケット６の爪先を寝かせた状態で、その爪先を目標施工面に沿って移動させる形の仕上げ動作を行う。また、例えば、図１０に示すように、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一部を連動させ、バケットの背面（本例では、側面視の曲面部分）を目標施工面に沿って移動させる形の転圧動作を行う。そのため、ショベル１００は、オペレータによる手動でのアームシリンダ８の操作に応じて、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させ、目標施工面を施工する掘削動作や仕上げ動作や転圧動作等を行うことができる。同様に、コントローラ３０は、例えば、オペレータにより手動でアーム５の開き操作（以下、「アーム開き操作」）が行われる場合に、目標施工面とバケット６の作業部位（例えば、背面）が一致するようにブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一方を自動で伸縮（連動）させてよい。これにより、オペレータは、アーム開き操作を行うだけで、バケット６の爪先や背面を目標施工面に一致させながら、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一部を連動させることができる。そのため、ショベル１００は、オペレータによるアームシリンダ８の操作に応じて、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させ、目標施工面を施工するための仕上げ動作や転圧動作等を行うことができる。

目標施工面に関するデータは、例えば、コントローラ３０の内部メモリ（例えば、不揮発性の補助記憶装置）やコントローラ３０から読み書き可能な外部記憶装置等に予め記憶（登録）されている。目標施工面に関するデータは、例えば、基準座標系で表現されている。基準座標系は、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向に、Ｙ軸を東経９０度の方向に、そして、Ｚ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。目標施工面は、例えば、入力装置７２等を通じたオペレータからの入力に応じて、施工現場の任意の点が基準点と定められると共に、基準点との相対的な位置関係により設定されてもよい。また、目標施工面に関するデータは、通信装置Ｔ１を通じて、所定の外部装置からダウンロードされてもよい。

また、例えば、コントローラ３０は、オペレータの操作によるショベル１００の積み込み作業を支援するための自動運転機能を作動させてよい。具体的には、コントローラ３０は、積み込み作業に含まれる掘削動作、ブーム上げ旋回動作、排土（ダンプ）動作、及びブーム下げ旋回動作のそれぞれの動作工程（図１１参照）において、一の油圧アクチュエータの動作に合わせて、他のアクチュエータを自動で連動させてよい。

コントローラ３０は、例えば、積み込み作業の掘削動作工程中において、オペレータの操作に基づくアームシリンダ８の動作（伸縮）に合わせて、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一方を自動で動作（伸縮）させてよい。コントローラ３０は、例えば、掘削動作工程の開始条件が成立してから終了条件が成立するまでの間において、ショベル１００の掘削動作工程中であると判断してよい。掘削動作工程の開始条件は、例えば、“バケット６の作業部位（例えば、爪先）が所定の掘削開始位置（範囲）にある状態で、アーム５の閉じ操作が開始されること”等であってよい。掘削動作工程の終了条件は、例えば、“バケット６が土砂を掬う動作の後に地切りしていること”等であってよい。コントローラ３０は、例えば、オペレータにより手動でアーム閉じ操作が行われると、予め生成される目標軌道とバケット６の作業部位（例えば、爪先）とが一致するようにブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一方を自動で伸縮（連動）させてよい。目標軌道は、土砂の山から土砂を掬い上げるためのバケット６の作業部位の軌道の目標である。コントローラ３０は、例えば、空間認識装置７０の出力等に基づき、土砂の山を認識し、土砂の山の土砂の量等を考慮して、目標軌道を生成してよい。これにより、オペレータは、アーム閉じ操作を行うだけで、バケット６が土砂の山から土砂を掬うように、ブーム４、アーム５、及びバケット６の少なくとも一部を連動させることができる。そのため、ショベル１００は、オペレータによるアームシリンダ８の操作に応じて、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させ、土砂の山から土砂を掬うための掘削動作を行うことができる。

また、コントローラ３０は、例えば、積み込み作業のブーム上げ旋回動作工程中において、オペレータの操作に基づく上部旋回体３の旋回動作に合わせて、ブームシリンダ７を自動で動作（伸長）させてよい。コントローラ３０は、例えば、ブーム上げ旋回動作工程の開始条件が成立してから終了条件が成立するまでの間において、ショベル１００のブーム上げ旋回動作工程中であると判断してよい。ブーム上げ旋回動作工程の開始条件は、例えば、“掘削動作工程の終了条件が成立し、且つ、上部旋回体３の操作（以下、「旋回操作」）が開始されること”等であってよい。ブーム上げ旋回動作工程の終了条件は、“バケット６の所定の作業部位（例えば、爪先や背面等）が土砂の積み込み対象のトラックの荷台の真上の所定の範囲内に到達していること”等であってよい。コントローラ３０は、例えば、オペレータにより手動で旋回操作が行われると、予め生成される目標軌道とバケット６の作業部位とが一致するようにブームシリンダ７を自動で動作（伸長）させてよい。目標軌道は、バケット６をトラックの荷台等に当接させることなくトラックの荷台の上まで移動させるためのバケット６の作業部位の軌道の目標である。コントローラ３０は、例えば、空間認識装置７０の出力等に基づき、トラックの位置や形状を認識し、トラックの荷台の上までのバケット６の作業部位の目標軌道を生成してよい。これにより、オペレータは、旋回操作を行うだけで、バケット６がトラックの荷台の上まで移動するように、上部旋回体３及びブーム４を連動させることができる。そのため、ショベル１００は、オペレータによる旋回油圧モータ２Ａの操作に応じて、旋回油圧モータ２Ａ及びブームシリンダ７を連動させ、バケット６に掬った土砂をトラックの荷台まで移動させるためのブーム上げ旋回動作を行うことができる。

また、コントローラ３０は、例えば、積み込み作業の排土動作工程中において、オペレータの操作に基づくバケット６の動作に合わせて、アームシリンダ８を自動で動作（収縮）させてよい。また、コントローラ３０は、バケット６の動作に合わせて、アームシリンダ８だけでなく、ブームシリンダ７を自動で連動させてもよい。コントローラ３０は、例えば、排土動作工程の開始条件が成立してから終了条件が成立するまでの間において、ショベル１００の排土動作工程中であると判断してよい。排土動作工程の開始条件は、例えば、“ブーム上げ旋回動作工程の終了条件が成立し、且つ、バケット６の開き操作（以下、「バケット開き操作」）が開始されること”等であってよい。排土動作工程の終了条件は、“バケット６の開き操作が終了すること”等であってよい。コントローラ３０は、例えば、オペレータにより手動でバケット開き操作が行われると、予め生成される目標軌道とバケット６の作業部位（例えば、爪先や背面等）とが一致するようにアームシリンダ８を自動で動作（収縮）させてよい。目標軌道は、バケット６の土砂をトラックの荷台の所定の位置に排土させるためのバケット６の作業部位の軌道の目標である。コントローラ３０は、例えば、空間認識装置７０の出力等に基づき、トラックの荷台の形状や荷台の上の土砂の形状等を認識し、バケット６の作業部位の目標軌道を生成してよい。これにより、オペレータは、バケット開き操作を行うだけで、バケット６に収容される土砂がトラックの荷台の所定の位置に排土されるように、アーム５及びバケット６を連動させることができる。そのため、ショベル１００は、オペレータによるバケットシリンダ９の操作に応じて、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９等を連動させ、バケット６に収容されている土砂をトラックの荷台に排土させるための排土動作を行うことができる。

また、コントローラ３０は、例えば、積み込み作業のブーム下げ旋回動作工程中において、オペレータの操作に基づく上部旋回体３の旋回動作に合わせて、ブームシリンダ７を自動で動作（収縮）させてよい。コントローラ３０は、例えば、ブーム下げ旋回動作工程の開始条件が成立してから終了条件が成立するまでの間において、ショベル１００のブーム下げ旋回動作工程中であると判断してよい。ブーム上げ旋回動作工程の開始条件は、例えば、“排土動作工程の終了条件が成立し、且つ、上部旋回体３の操作（以下、「旋回操作」）が開始されること”等であってよい。ブーム下げ旋回動作工程の終了条件は、“バケット６の所定の作業部位（例えば、爪先）が掘削開始位置（範囲）に到達していること”等であってよい。コントローラ３０は、例えば、オペレータにより手動で旋回操作が行われると、予め生成される目標軌道とバケット６の作業部位とが一致するようにブームシリンダ７を自動で動作（収縮）させてよい。目標軌道は、バケット６をトラックの荷台等に当接させることなくトラックの荷台の上から掘削開始位置まで移動させるためのバケット６の作業部位の軌道の目標である。コントローラ３０は、例えば、空間認識装置７０の出力等に基づき、トラックの位置、形状や土砂の山の位置、形状等を認識し、トラックの荷台の上から掘削開始位置までのバケット６の作業部位の目標軌道を生成してよい。これにより、オペレータは、旋回操作を行うだけで、バケット６がトラックの荷台の上から掘削開始位置まで移動するように、上部旋回体３及びブーム４等を連動させることができる。そのため、ショベル１００は、オペレータによる旋回油圧モータ２Ａの操作に応じて、旋回油圧モータ２Ａ及びブームシリンダ７を連動させ、バケット６を掘削開始位置まで移動させるためのブーム下げ旋回動作を行うことができる。

［コントローラの制御処理］
次に、図１２～図１８を参照して、コントローラ３０の制御処理について説明する。

＜コントローラの制御処理の一例＞
図１２は、コントローラ３０による制御処理の一例を示す図である。図１３は、ショベル１００の動作内容ごとの連動するアクチュエータ群、及び動作禁止のアクチュエータを説明する図である。本フローチャートは、ショベル１００の起動（例えば、キースイッチのＯＮ）から停止（例えば、キースイッチンのＯＦＦ）までの間で、所定の時間間隔ごとに繰り返し実行される。以下、図１４、図１５についても同様である。

ステップＳ１０２にて、コントローラ３０は、ショベル１００の複数の油圧アクチュエータのうちの一部の（２以上の）油圧アクチュエータが連動しているか否かを判定する。

例えば、コントローラ３０は、オペレータの手動操作によって、上面視でバケット６がアタッチメントＡＴの延び出す方向に沿って移動するように、ショベル１００が掘削動作、仕上げ動作、転圧動作等を行っている場合、一部の油圧アクチュエータが連動していると判定してよい。この場合、一部の油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも２つ以上である。コントローラ３０は、オペレータの操作内容、空間認識装置７０の出力、センサＳ１～Ｓ５の出力等に基づき、ショベル１００の動作内容（掘削動作、仕上げ動作、転圧動作等）を把握することができる。

また、例えば、コントローラ３０は、オペレータの手動操作によって、ショベル１００がブーム上げ旋回動作或いはブーム下げ旋回動作を行っている場合、一部の油圧アクチュエータが連動していると判定してよい。この場合、一部の油圧アクチュエータは、旋回油圧モータ２Ａ及びブームシリンダ７である。コントローラ３０は、オペレータの操作内容、空間認識装置７０の出力、センサＳ１～Ｓ５の出力等に基づき、ショベル１００の動作内容（ブーム上げ旋回動作）を把握することができる。

また、例えば、コントローラ３０は、オペレータの手動操作によって、ショベル１００の排土動作を行っている場合、一部の油圧アクチュエータが連動していると判定してよい。この場合、一部の油圧アクチュエータは、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９である。コントローラ３０は、オペレータの操作内容、空間認識装置７０の出力、センサＳ１～Ｓ５の出力等に基づき、ショベル１００の動作内容（排土動作）を把握することができる。

また、例えば、コントローラ３０は、上述の如く、オペレータのアーム操作に基づく半自動運転機能によって、ショベル１００が掘削動作、仕上げ動作、転圧動作等を行っている場合、一部の油圧アクチュエータが連動していると判定してよい。この場合、一部の油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも２つ以上である。コントローラ３０は、ＭＣスイッチの押下の有無、及びオペレータによるアーム操作の有無等に基づき、半自動運転機能によるショベル１００の掘削動作等を把握することができる。

また、例えば、コントローラ３０は、上述の如く、オペレータの旋回操作に基づく半自動運転機能によって、ショベル１００がブーム上げ旋回動作或いはブーム下げ旋回動作を行っている場合、一部の油圧アクチュエータが連動していると判定してよい。この場合、一部の油圧アクチュエータは、旋回油圧モータ２Ａ及びブームシリンダ７である。コントローラ３０は、ＭＣスイッチの押下の有無、及びオペレータによる旋回操作の有無等に基づき、半自動運転機能によるショベル１００のブーム上げ旋回動作やブーム下げ旋回動作を把握することができる。

また、例えば、コントローラ３０は、上述の如く、オペレータのバケット６の操作に基づく半自動運転機能によって、ショベル１００が排土動作を行っている場合、一部の油圧アクチュエータが連動していると判定してよい。この場合、一部の油圧アクチュエータは、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９等である。コントローラ３０は、ＭＣスイッチの押下の有無、及びオペレータによるバケット６の操作の有無等に基づき、半自動運転機能によるショベル１００の排土動作を把握することができる。

コントローラ３０は、一部の油圧アクチュエータが連動している場合、ステップＳ１０４に進み、それ以外の場合、今回の本フローチャートの処理を終了する。

また、ステップＳ１０２にて、コントローラ３０は、ショベル１００の複数の油圧アクチュエータのうちの一部の（２以上の）油圧アクチュエータが連動する可能性があるか否かを判定してもよい。つまり、ステップＳ１０２にて、コントローラ３０は、ショベル１００が一部の油圧アクチュエータが連動している状態、或いは、連動する可能性がある状態であるか否かを判定してもよい。例えば、コントローラ３０は、例えば、ショベル１００が上述の各種動作（掘削動作、仕上げ動作、転圧動作、ブーム上げ旋回動作、ブーム下げ旋回動作、排土動作等）に移動する可能性がある場合に、一部の油圧アクチュエータが連動する可能性があると判定してよい。この場合、コントローラ３０は、一部の油圧アクチュエータが連動している、或いは、一部の油圧アクチュエータが連動する可能性がある場合、ステップＳ１０４に進み、一部の油圧アクチュエータが連動しておらず、且つ、その可能性もない場合、今回の本フローチャートの処理を終了する。以下、後述の図１５の場合についても同様であってよい。

ステップＳ１０４にて、コントローラ３０は、一部の油圧アクチュエータとは異なる他のアクチュエータ動作を禁止する。

例えば、図１３に示すように、コントローラ３０は、ショベル１００がブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させて掘削動作等を行っている場合、旋回油圧モータ２Ａの動作を禁止してよい。更に、コントローラ３０は、クローラ１ＣＬ，１ＣＲの動作を禁止してもよい。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００が上面視でアタッチメントＡＴの延び出す方向に沿って直線的に掘削動作等を行っている場合に、オペレータが誤って旋回操作をしてしまっても、上部旋回体３が旋回動作を行わないようにすることができる。そのため、コントローラ３０は、例えば、ショベル１００の掘削動作、仕上げ動作、転圧動作等の最中における上部旋回体３の旋回動作によって、施工面に不要な掘削跡等が付いてしまうような事態を抑制することができる。また、コントローラ３０は、例えば、ショベル１００の掘削動作、仕上げ動作、転圧動作等の最中における上部旋回体３の旋回動作によって、バケット６に横方向の外力が作用しショベル１００が不安定になるような事態を抑制することができる。よって、コントローラ３０は、掘削動作等の最中におけるオペレータの誤操作による作業効率、作業品質、安全性等の低下を抑制することができる。

また、例えば、図１３に示すように、コントローラ３０は、ショベル１００が旋回油圧モータ２Ａ及びブームシリンダ７を連動させてブーム上げ（下げ）旋回動作を行っている場合、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９の少なくとも一方の動作を禁止してよい。更に、コントローラ３０は、クローラ１ＣＬ，１ＣＲの動作を禁止してもよい。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００のブーム上げ旋回動作中に、オペレータが誤ってアーム５やバケット６の操作を行ってしまっても、アーム５やバケット６が動作しないようにすることができる。そのため、コントローラ３０は、ショベル１００のブーム上げ旋回動作中のアーム５やバケット６の動作によって、バケット６に収容される土砂がこぼれるような事態を抑制することができる。また、コントローラ３０は、ショベル１００のブーム上げ（下げ）旋回動作中のアーム５やバケット６の動作によって、アタッチメントＡＴが周囲の物体に近づいてしまうような事態を抑制することができる。よって、コントローラ３０は、ショベル１００のブーム上げ（下げ）旋回動作中において、ショベル１００の作業効率や安全性の低下を抑制することができる。

また、例えば、図１３に示すように、コントローラ３０は、ショベル１００がアームシリンダ８及びバケットシリンダ９を連動させて排土動作を行っている場合、旋回油圧モータ２Ａ及びブームシリンダ７の少なくとも一方の動作を禁止してもよい。更に、コントローラ３０は、クローラ１ＣＬ，１ＣＲの動作を禁止してもよい。これにより、コントローラ３０は、ショベル１００の排土動作中に、オペレータが旋回操作やブーム４の操作を行ってしまっても、上部旋回体３やブーム４が動作しないようにすることができる。そのため、コントローラ３０は、ショベル１００の排土動作中の上部旋回体３やブーム４の動作によって、土砂がトラックの荷台の外にこぼれてしまうような事態を抑制することができる。また、コントローラ３０は、ショベル１００の排土動作中の上部旋回体３やブーム４の動作によって、アタッチメントＡＴがトラックの荷台等に近づいてしまうような事態を抑制することができる。よって、コントローラ３０は、ショベル１００の排土動作中において、ショベル１００の作業効率や安全性の低下を抑制することができる。

コントローラ３０は、例えば、他の油圧アクチュエータの操作が行われても、その操作を無効にすることにより、他の油圧アクチュエータの動作を禁止してよい。具体的には、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａが電気式である場合、レバー装置２６Ａから他のアクチュエータに関する操作信号が入力されも、当該操作信号に対応する制御信号を油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒに出力しないようにしてよい。また、コントローラ３０は、レバー装置２６Ａが油圧パイロット式であり、且つ、レバー装置２６Ａを用いて他の油圧アクチュエータが操作される場合に、他の油圧アクチュエータの操作内容に対応する油圧制御弁３３Ｌ，３３Ｒの何れか一方を制御してよい。これにより、レバー装置２６Ａの二次側のパイロットラインのパイロット圧を減圧し、他の油圧アクチュエータに関するレバー装置２６Ａの操作を無効にすることができる。また、コントローラ３０は、他の油圧アクチュエータに関する遠隔操作信号が受信されても、当該遠隔操作信号に対応する制御信号を油圧制御弁３１Ｌ，３１Ｒに出力しないようにしてよい。

また、コントローラ３０は、例えば、他の油圧アクチュエータの操作が行われる場合、その操作方向と反対の操作方向に対応する制御弁１７Ａのパイロットポートにパイロット圧を作用させることにより、他の油圧アクチュエータの動作を禁止してもよい。具体的には、コントローラ３０は、他の油圧アクチュエータが第１の方向に操作される場合、油圧制御弁３１Ｒを制御し、油圧制御弁３１Ｒから制御弁１７Ａの右側のパイロットポートにパイロット圧を作用させてよい。これにより、他の油圧アクチュエータの第１の方向の操作に応じて制御弁１７Ａの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７Ａの右側のパイロットポートに油圧制御弁３１Ｒからパイロット圧を作用させることができる。そのため、上述の如く、他の油圧アクチュエータに対応する制御弁１７Ａのスプールを中立状態に近づけ、他の油圧アクチュエータの動作しないようにすることができる。同様に、コントローラ３０は、他の油圧アクチュエータが第２の方向に操作される場合、油圧制御弁３１Ｌを制御し、油圧制御弁３１Ｌから制御弁１７Ａの左側のパイロットポートにパイロット圧を作用させてよい。

コントローラ３０は、他のアクチュエータの動作を禁止している場合に、表示装置Ｄ１や音出力装置Ｄ２等を通じて、その旨をキャビン１０内のオペレータに通知してもよい。また、ショベル１００が遠隔操作されている場合、コントローラ３０は、他のアクチュエータの動作を禁止している旨の通知情報を含む信号を、通信装置Ｔ１を通じて、外部装置に送信してもよい。これにより、キャビン１０のオペレータや外部装置のオペレータは、他のアクチュエータの動作が禁止されていることを認識することができる。

また、コントローラ３０は、他のアクチュエータの動作を禁止している場合、他のアクチュエータの操作がされたときに、その旨をキャビン１０内のオペレータや外部装置のオペレータに通知してもよい。これにより、コントローラ３０は、オペレータに他のアクチュエータの動作が禁止されていることを通知する必要性がある場面に限定して、その旨を通知することができる。そのため、オペレータの感じる煩わしさを抑制することができる。

コントローラ３０は、ステップＳ１０４の処理が完了すると、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６にて、コントローラ３０は、一部の油圧アクチュエータが連動する動作から他の動作に移行する可能性があるか否かを判定する。

例えば、コントローラ３０は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部が連動し、掘削動作等が行われている場合、これらの動作が終了したときに、他の動作に移行する可能性があると判定してよい。具体的には、コントローラ３０は、ショベル１００の掘削動作に合わせて、バケット６が手前（上部旋回体３）に向かって移動し、バケット６が地切りした（地面から離れた）場合に、今回の掘削動作が終了し、他の動作に移行する可能性があると判定してよい。

また、例えば、コントローラ３０は、半自動運転機能によって、一部の油圧アクチュエータが連動している場合、半自動運転機能が解除されたときに、他の動作に移動する可能性があると判定してよい。具体的には、コントローラ３０は、ＭＣスイッチが押下されている状態からＭＣスイッチの押下が解除された場合に、他の動作に移行する可能性があると判定してよい。

コントローラ３０は、一部の油圧アクチュエータが連動する動作から他の動作に移行する可能性がある場合、ステップＳ１０８に進み、それ以外の場合、ステップＳ１０６の処理を繰り返す。

ステップＳ１０８にて、コントローラ３０は、他の油圧アクチュエータの動作の禁止を解除し、今回のフローチャートの処理を終了する。

このように、本例では、コントローラ３０は、複数の油圧アクチュエータのうちの一部の油圧アクチュエータが連動している場合に、他の油圧アクチュエータが動作しないようにすることができる。

＜コントローラの制御処理の他の例＞
図１４は、コントローラ３０による制御処理の他の例を示す図である。

図１４に示すように、ステップ２０２にて、コントローラ３０は、ショベル１００の動作モードが“動作ロックモード”に設定されているか否かを判定する。動作ロックモードは、複数の油圧アクチュエータのうちの特定の油圧アクチュエータの動作を禁止し、当該油圧アクチュエータに関する操作が行われても、当該油圧アクチュエータが動作しないように制限されるショベル１００の動作モードである。

動作ロックモードは、例えば、入力装置７２に対するオペレータの所定の入力に応じて、設定されてよい。また、動作ロックモードは、ショベル１００が遠隔操作される場合、外部装置でのオペレータの所定の入力に応じて、設定されてもよい。この場合、外部装置は、外部装置でのオペレータの所定の入力に応じて、動作ロックモードの設定を要求する信号をショベル１００に送信し、コントローラ３０は、当該信号を受信すると、ショベル１００の動作モードを動作ロックモードに設定してよい。

動作ロックモードで動作が禁止される特定のアクチュエータは、予め固定されてよい。また、動作ロックモードで動作が禁止される特定のアクチュエータは、入力装置７２等を通じたオペレータの所定の入力により設定（変更）可能であってもよい。

例えば、オペレータは、入力装置７２を通じて、ショベル１００の動作モードを旋回油圧モータ２Ａの動作を禁止する動作ロックモードに設定させる。これにより、オペレータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させる掘削動作等をショベル１００に行わせる場合に、誤操作により上部旋回体３が旋回してしまうような事態を抑制させることができる。そのため、コントローラ３０は、掘削動作等の最中におけるオペレータの誤操作による作業効率、作業品質、安全性等の低下を抑制することができる。

コントローラ３０は、ショベル１００の動作モードが動作ロックモードである場合、ステップＳ２０４に進み、ショベル１００の動作モードが動作ロックモードでない場合、今回の処理を終了する。

ステップＳ２０４にて、コントローラ３０は、特定の油圧アクチュエータの動作を禁止する。特定の油圧アクチュエータの動作を禁止する方法は、上述の一例（図１２）のステップＳ１０４の他の油圧アクチュエータの動作を禁止する方法と同様であってよい。

コントローラ３０は、ステップＳ２０４の処理が完了すると、ステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６にて、コントローラ３０は、動作ロックモードが解除されたか否かを判定する。例えば、コントローラ３０は、入力装置７２を通じて動作ロックモードを解除する所定の入力が受け付けられる場合に、動作ロックモードが解除されたと判定する。また、例えば、コントローラ３０は、ショベル１００が遠隔操作されている場合、外部装置から受信される動作ロックモードの解除を要求する信号が受信される場合に、動作ロックモードが解除されたと判定する。この場合、外部装置のオペレータが動作ロックモードを解除する所定の入力を行うと、外部装置は、動作ロックモードの解除を要求する信号をショベル１００に送信する。

コントローラ３０は、動作ロックモードが解除された場合、ステップＳ２０８に進み、動作ロックモードが解除されていない場合、ステップＳ２０６の処理を繰り返す。

ステップＳ２０８にて、コントローラ３０は、特定の油圧アクチュエータの動作の禁止を解除し、今回のフローチャートの処理を終了する。

このように、本例では、コントローラ３０は、オペレータの所定の入力に応じてショベル１００の動作モードが動作ロックモードに設定されている場合に、特定の油圧アクチュエータが動作しないようにすることができる。

＜コントローラの制御処理の更に他の例＞
図１５は、コントローラ３０による制御処理の更に他の例を示す図である。図１６は、ショベル１００の法面の施工作業の一例を示す図である。具体的には、図１６は、ショベル１００の法面の転圧作業の一例を示す図である。図１７は、ショベル１００の溝の施工作業を説明する図である。具体的には、図１７は、ショベル１００の溝の掘削作業の一例を示す図である。図１８は、特定の作業時における連動するアクチュエータ群、及び動作禁止のアクチュエータを説明する図である。

図１５に示すように、ステップＳ３０２の処理は、図１２のステップＳ１０２と同じであるため、説明を省略する。

コントローラ３０は、ステップＳ３０２の判定条件が成立すると、ステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４にて、コントローラ３０は、作業内容条件が成立しているか否かを判定する。作業内容条件は、他の油圧アクチュエータの動作を禁止するためのショベル１００の作業内容に関する条件である。作業内容によって、連動する一部の油圧アクチュエータと異なる他の油圧アクチュエータの動作を禁止した方がよい場合と、禁止しなくてもよい場合とが存在し得るからである。

例えば、作業内容条件は、“ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させて、施工対象面の仕上げ作業が行われていること”（以下、「第１の作業内容条件」）を含んでよい。仕上げ作業（図９参照）において、上部旋回体３が旋回動作してしまうと、施工対象面に傷等が入ってしまい、掘削作業等の場合に比して、施工品質に影響が相対的に大きいからである。この場合、コントローラ３０は、アタッチメントＡＴに関する操作内容（例えば、半自動運転機能におけるアームシリンダ８に関する操作内容）、空間認識装置７０の出力、センサＳ１～Ｓ５の出力等に基づき、第１の作業内容条件が成立するか否かを判定してよい。

また、例えば、作業内容条件は、“ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させて、二次元の直線で規定される目標施工面に関するデータに基づく施工対象面の仕上げ作業が行われていること”（以下、「第２の作業内容条件」）を含んでよい。二次元の直線で規定される目標施工面に沿ってブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させる場合、上部旋回体３が動作すると、データとして規定されていない幅方向の形状に影響が生じる可能性があるからである。この場合、目標施工面に関するデータは、半自動運転機能に利用される態様であってもよいし、表示装置Ｄ１を通じたオペレータへの情報提供（例えば、マシンガイダンス）に利用される態様であってもよい。コントローラ３０は、登録（設定）済の目標施工面に関するデータの内容、アタッチメントＡＴに関する操作内容、空間認識装置７０の出力、センサＳ１～Ｓ５の出力等に基づき、第２の作業内容条件が成立するか否かを判定してよい。例えば、コントローラ３０は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部が連動し、且つ、目標施工面に関するデータが二次元の直線で規定され、且つ、ショベル１００が直線に正対し、且つ、アタッチメントＡＴに関する操作量が相対的に小さい場合に、第２の作業内容条件が成立すると判定してよい。

また、例えば、作業内容条件は、“ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させて、法面の施工作業（図１６参照）が行われていること”（以下、「第３の作業内容条件」）を含んでよい。法面にショベル１００を正対させた状態で行われる法面の施工作業で、上部旋回体３が旋回してしまうと、目標施工面として規定される法面からバケット６の所定部位の位置がずれてしまい、施工品質の大きく影響してしまう可能性があるからである。この場合、コントローラ３０は、登録（設定）済の目標施工面に関するデータの内容、アタッチメントＡＴに関する操作内容、空間認識装置７０の出力、センサＳ１～Ｓ５の出力等に基づき、第３の作業内容条件が成立するか否かを判定してよい。例えば、コントローラ３０は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部が連動し、且つ、目標施工面に関するデータが法面形状であり、且つ、ショベル１００が法面（目標施工面）に正対し、且つ、アタッチメントＡＴに関する操作量が相対的に小さい場合に、第３の作業内容条件が成立すると判定してよい。

また、例えば、作業内容条件は、“ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させて、溝の施工作業（図１７参照）が行われていること”（以下、「第４の作業内容条件」）を含んでよい。また、例えば、作業内容条件は、“ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させて、溝の幅方向の一端部の施工作業（掘削作業、仕上げ作業等）が行われていること”（以下、「第５の作業内容条件」）を含んでもよい。溝が延びる方向にブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部を連動させて、溝が延びる方向に施工作業を進める場合、上部旋回体３が動作すると、溝の壁にバケット６が当接してしまう可能性があるからである。この場合、コントローラ３０は、登録（設定）済の目標施工面に関するデータの内容、アタッチメントＡＴに関する操作内容、空間認識装置７０の出力、センサＳ１～Ｓ５の出力等に基づき、第４の作業内容条件や第５の作業内容条件が成立するか否かを判定してよい。例えば、コントローラ３０は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部が連動し、且つ、目標施工面に関するデータが溝形状であり、且つ、ショベル１００が溝の延びる方向に正対し、且つ、アタッチメントＡＴに関する操作量が相対的に小さい場合に、第４の作業内容条件が成立すると判定してよい。また、例えば、コントローラ３０は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一部が連動し、且つ、目標施工面に関するデータが溝形状であり、且つ、ショベル１００が溝の延びる方向に正対し、且つ、バケット６が溝の端部に位置し、且つ、アタッチメントＡＴに関する操作量が相対的に小さい場合に、第５の作業内容条件が成立すると判定してよい。

コントローラ３０は、作業内容条件（複数の作業内容条件が含まれる場合は、その何れか）が成立する場合、ステップＳ３０６に進み、それ以外の場合、今回の本フローチャートの処理を終了する。

ステップＳ３０６にて、コントローラ３０は、一部の油圧アクチュエータとは異なる他のアクチュエータ動作を禁止する。他のアクチュエータの動作を禁止する方法は、上述の一例（図１２）のステップＳ１０４の場合と同様であってよい。

例えば、図１８に示すように、コントローラ３０は、上述の第１の作業内容条件～第５の作業内容条件の何れかが成立する場合、旋回油圧モータ２Ａの動作を禁止する。更に、コントローラ３０は、クローラ１ＣＬ，１ＣＲの動作を禁止してもよい。

また、例えば、コントローラ３０は、上述の第５の作業内容条件が成立する場合、溝の一端部の壁面にバケット６が向かう方向及び離れる方向の旋回油圧モータ２Ａの動作のうちの壁面にバケット６が向かう方向の旋回油圧モータ２Ａの動作だけを禁止してもよい。これにより、ショベル１００は、バケット６が溝の壁面から離れる方向への上部旋回体３の旋回動作を許容し、オペレータの操作自由度を向上させることができる。

コントローラ３０は、ステップＳ３０６の処理が完了すると、ステップＳ３０８に進む。

ステップＳ３０８，Ｓ３１０の処理は、図１２のステップＳ１０６，Ｓ１０８と同じであるための説明を省略する。

このように、本例では、コントローラ３０は、複数の油圧アクチュエータのうちの一部の油圧アクチュエータが連動している場合に、ショベル１００の作業内容に応じて、一部の油圧アクチュエータとは異なる他の油圧アクチュエータの動作を禁止することができる。

［変形・変更］
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態では、ショベル１００が遠隔操作される場合、ショベル１００のコントローラ３０に代えて、管理装置２００の制御装置２１０によって、複数の油圧アクチュエータのうちの一部の油圧アクチュエータの動作が禁止されてもよい。この場合、管理装置２００（遠隔操作支援装置の一例）の制御装置２１０（制御部の一例）は、動作が禁止されている一部の油圧アクチュエータに関する操作入力を遠隔操作装置２３１（操作部の一例）から受け付けても無効にしてよい。

また、例えば、上述の実施形態等では、一部のアクチュエータの連動の有無に依らず、一部のアクチュエータの動作中に、他のアクチュエータの動作を禁止してもよい。

例えば、ショベル１００は、ユーザからの入力に応じて、一部のアクチュエータの動作中に、特定のアクチュエータの動作を禁止する設定が可能であってよい。具体的には、表示装置Ｄ１には、設定画面が表示され、複数のアクチュエータの動作の許可或いは禁止の設定状態が視認可能に構成されてよい。そして、コントローラ３０は、設定画面上での入力装置７２（例えば、上述の如く、タッチパネル等）を通じたオペレータ等からの設定入力に応じて、複数のアクチュエータごとの動作の許可或いは禁止の設定を行ってよい。

例えば、ダンプトラックへの土砂の積み込み作業のように、ショベル１００の走行動作が不要な状況で、不注意等による走行油圧モータ１Ａ，１Ｂの誤操作でショベル１００が走行すると、安全性や作業効率の点で問題が生じる可能性がある。

これに対して、予め走行油圧モータ１Ｍ（走行油圧モータ１ＭＬ，１ＭＲ）の動作を禁止する設定がなされることで、このような事態の発生を抑制できる。

また、例えば、吊り作業のように、バケット６の動作が不要な状況で、不注意等によるバケットシリンダ９の誤操作でバケット６が動作すると、吊り作業用のケーブルとバケット６の背面との接触等で安全性や作業効率の点で問題が生じる可能性がある。

これに対して、予めバケットシリンダ９の動作を禁止する設定がなされることで、このような事態の発生を抑制できる。

また、例えば、やむなくショベル１００のアタッチメントが届く範囲内（上部旋回体３の動作を伴う範囲も含む）やアタッチメントの下方に、作業者が入り込んで作業を行う必要が生じ得る。

このような状況で、作業に支障がない範囲で、ブームシリンダ７の動作を禁止する設定がなされることで、ショベル１００を含む作業現場の安全性の低下を抑制することができる。

また、例えば、上述した実施形態等では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の複数の被駆動要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部又は全部が電気駆動される構成であってもよい。例えば、上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａにより油圧駆動される代わりに、上述の如く、旋回用電動機（アクチュエータ、旋回モータの一例）により電気駆動されてもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。

最後に、本願は、２０２０年１月１４日に出願した日本国特許出願２０２０－００３８０６号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

１ 下部走行体
１Ｃ，１ＣＬ，１ＣＲ クローラ
１Ｍ，１ＭＬ，１ＭＲ 走行油圧モータ（アクチュエータ）
２Ａ 旋回油圧モータ（アクチュエータ、旋回モータ）
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ（アクチュエータ）
８ アームシリンダ（アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（アクチュエータ）
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１７ コントロールバルブ
１７Ａ 制御弁（スプール弁）
２６ 操作装置
２６Ａ レバー装置
３０ コントローラ
３１，３１Ｌ，３１Ｒ 油圧制御弁
３２，３２Ｌ，３２Ｒ シャトル弁
３３，３３Ｌ，３３Ｒ 油圧制御弁
１００ ショベル
２００ 管理装置（遠隔操作支援装置）
２１０ 制御装置（制御部）
２２０ 通信装置（通信部）
２３０ 入力装置
２３１ 遠隔操作装置（操作部）
２４０ 出力装置
ＨＡ 油圧アクチュエータ（アクチュエータ）
ＳＹＳ ショベル管理システム

Claims (13)

1. 複数の被駆動要素と、
   前記複数の被駆動要素のそれぞれを駆動する複数のアクチュエータと、を備え、
   前記複数のアクチュエータのうちの一部のアクチュエータが連動している場合に、前記複数のアクチュエータのうちの前記一部のアクチュエータとは異なる他のアクチュエータの動作を禁止する、
   ショベル。
2. 前記複数のアクチュエータのうちの前記一部のアクチュエータが連動している場合に、ショベルの作業内容に応じて、前記複数のアクチュエータのうちの前記一部のアクチュエータとは異なる他のアクチュエータの動作を禁止する、
   請求項１に記載のショベル。
3. 前記複数の被駆動要素は、下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるブームと、前記ブームの先端に取り付けられるアームと、及びアームの先端に取り付けられるバケットとを含み、
   前記複数のアクチュエータは、前記上部旋回体を駆動する旋回モータと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記アームを駆動するアームシリンダと、前記バケットを駆動するバケットシリンダとを含み、
   前記複数のアクチュエータのうちの前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記バケットシリンダの一部又は全部が連動し、地面の仕上げ作業を行っている場合に、前記旋回モータの動作を禁止する、
   請求項２に記載のショベル。
4. 前記複数の被駆動要素は、下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるブームと、前記ブームの先端に取り付けられるアームと、及びアームの先端に取り付けられるバケットとを含み、
   前記複数のアクチュエータは、前記上部旋回体を駆動する旋回モータと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記アームを駆動するアームシリンダと、前記バケットを駆動するバケットシリンダとを含み、
   前記複数のアクチュエータのうちの前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記バケットシリンダの一部又は全部が連動し、法面の施工作業を行っている場合に、前記旋回モータの動作を禁止する、
   請求項２又は３に記載のショベル。
5. 前記複数の被駆動要素は、下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるブームと、前記ブームの先端に取り付けられるアームと、及びアームの先端に取り付けられるバケットとを含み、
   前記複数のアクチュエータは、前記上部旋回体を駆動する旋回モータと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記アームを駆動するアームシリンダと、前記バケットを駆動するバケットシリンダとを含み、
   前記複数のアクチュエータのうちの前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記バケットシリンダの一部又は全部が連動し、溝の施工作業を行っている場合に、前記旋回モータの動作を禁止する、
   請求項２乃至４の何れか一項に記載のショベル。
6. 前記複数のアクチュエータのうちの前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記バケットシリンダの一部又は全部が連動し、前記溝の幅方向の一端部の施工作業を行っている場合に、前記溝の前記一端部の壁面に前記バケットが向かう方向の前記旋回モータの動作を禁止する、
   請求項５に記載のショベル。
7. 前記複数の被駆動要素は、下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるブームと、前記ブームの先端に取り付けられるアームと、及びアームの先端に取り付けられるバケットとを含み、
   前記複数のアクチュエータは、前記上部旋回体を駆動する旋回モータと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記アームを駆動するアームシリンダと、前記バケットを駆動するバケットシリンダとを含み、
   前記一部のアクチュエータのうちの一のアクチュエータに関する操作に応じて、前記一部のアクチュエータが自動で連動している場合に、前記他のアクチュエータの動作を禁止する、
   請求項１乃至６の何れか一項に記載のショベル。
8. 前記アームシリンダに関する操作に応じて、前記ブームシリンダ、前記アームシリンダ、及び前記バケットシリンダの一部又は全部が自動で連動している場合に、前記旋回モータの動作を禁止する、
   請求項７に記載のショベル。
9. 前記旋回モータに関する操作に応じて、前記複数のアクチュエータのうちの前記旋回モータ及び前記ブームシリンダが自動で連動している場合に、前記アームシリンダ及び前記バケットシリンダの少なくとも一方の動作を禁止する、
   請求項７又は８に記載のショベル。
10. 前記バケットシリンダに関する操作に応じて、前記複数のアクチュエータのうちの前記アームシリンダ及び前記バケットシリンダが自動で連動している場合に、前記ブームシリンダ及び前記旋回モータの少なくとも一方の動作を禁止する、
    請求項７乃至９の何れか一項に記載のショベル。
11. 油圧ポンプと、
    前記複数のアクチュエータのそれぞれに関する操作に応じて、その操作の内容に対応する信号が入力され、スプールが相反する二方向の何れか一方に移動することにより、前記油圧ポンプから吐出される作動油を前記複数の油圧アクチュエータのそれぞれの二つのポートの何れか一方に供給すると共に、前記複数の油圧アクチュエータのそれぞれの前記二つのポートの何れか他方から作動油を排出させる複数のスプール弁と、を備え、
    前記一部のアクチュエータが連動している場合に、前記複数のスプール弁のうちの前記他のアクチュエータに対応する一のスプール弁を前記二方向のうちの一の方向に移動させるための前記他のアクチュエータに関する操作が行われると、前記一のスプール弁を前記二方向のうちの他の方向に移動させるための信号を前記一のスプール弁に入力する、
    請求項１乃至１０の何れか一項に記載のショベル。
12. 前記他のアクチュエータの動作が禁止されている場合に、オペレータに対する通知を行う、
    請求項１乃至１１の何れか一項に記載のショベル。
13. 複数の被駆動要素と、前記複数の被駆動要素のそれぞれを駆動する複数のアクチュエータと、を備えるショベルの前記複数のアクチュエータを遠隔操作するための操作部と、
    操作部の操作に応じて、前記ショベルに前記複数のアクチュエータに関する操作指令を送信する通信部と、
    前記複数のアクチュエータのうちの前記一部のアクチュエータとは異なる他のアクチュエータの動作を禁止する制御部と、を備える、
    遠隔操作支援装置。

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