JP7404280B2 - ショベル - Google Patents
ショベル Download PDFInfo
- Publication number
- JP7404280B2 JP7404280B2 JP2020572315A JP2020572315A JP7404280B2 JP 7404280 B2 JP7404280 B2 JP 7404280B2 JP 2020572315 A JP2020572315 A JP 2020572315A JP 2020572315 A JP2020572315 A JP 2020572315A JP 7404280 B2 JP7404280 B2 JP 7404280B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attachment
- excavator
- attached
- end attachment
- operator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 54
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 33
- 230000006870 function Effects 0.000 description 71
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 35
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 8
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 230000009969 flowable effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3609—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat
- E02F3/3636—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat using two or four movable transversal pins
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/40—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3609—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3609—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat
- E02F3/3618—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat with two separating hooks
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3609—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat
- E02F3/3622—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat with a hook and a locking element acting on a pin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3609—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat
- E02F3/3645—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat with auto-engagement means for automatic snap-on of the tool coupler part
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3609—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat
- E02F3/3663—Devices to connect tools to arms, booms or the like of the quick acting type, e.g. controlled from the operator seat hydraulically-operated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3677—Devices to connect tools to arms, booms or the like allowing movement, e.g. rotation or translation, of the tool around or along another axis as the movement implied by the boom or arms, e.g. for tilting buckets
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/434—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like providing automatic sequences of movements, e.g. automatic dumping or loading, automatic return-to-dig
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/439—Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2054—Fleet management
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Shovels (AREA)
Description
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるリンク部と、
前記上部旋回体に搭載された撮像装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記撮像装置の撮像画像に基づき、前記リンク部と離れた状態のエンドアタッチメントであって前記リンク部の先端に対する取付対象のエンドアタッチメントの位置を認識し、認識した前記取付対象のエンドアタッチメントの被取付部に対して前記リンク部の先端の取付部を一致させるために必要なショベルの動作を、前記下部走行体による走行動作、前記上部旋回体による旋回動作、及び前記リンク部の動作の中から判断し、自動で又はオペレータの操作を支援するように前記必要なショベルの動作をショベルに行わせることにより、前記リンク部の先端の前記取付部を前記取付対象のエンドアタッチメントの前記被取付部に対して位置合わせする、
ショベルが提供される。
まず、図1(図1A、図1B)を参照して、本実施形態に係るショベル100の概要について説明をする。
次に、図1(図1A、図1B)に加えて、図2(図2A、図2B)を参照して、ショベル100の具体的な構成について説明する。
本実施形態に係るショベル100の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体1(左右のクローラ1C)、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、エンドアタッチメント6、及び脱着装置12(可動部12b)等のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ1M(1ML,1MR)、旋回油圧モータ2A、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、エンドアタッチメントシリンダ9、及び油圧シリンダ12c等の油圧アクチュエータを含む。また、本実施形態に係るショベル100の油圧駆動系は、エンジン11と、レギュレータ13と、メインポンプ14と、コントロールバルブ17とを含む。
本実施形態に係るショベル100の油圧駆動系に関する操作系は、パイロットポンプ15と、操作装置26とを含む。また、図2Aに示すように、ショベル100の油圧駆動系に関する操作系は、操作装置26が油圧パイロット式である場合、シャトル弁32を含む。
本実施形態に係るショベル100の制御系は、コントローラ30と、演算装置30Eと、比例弁31と、撮像装置40と、表示装置50と、入力装置52とを含む。また、図2Aに示すように、本実施形態に係るショベル100の制御系は、操作装置26が油圧パイロット式である場合、操作圧センサ29を含む。
次に、ショベルの自動運転機能よる各種作業の具体例について説明する。
まず、ショベル100の自動運転機能による掘削作業について説明する。
続いて、ショベル100の自動運転機能による埋め戻し作業について説明する。
続いて、図3(図3A~図3C)、図4(図4A~図4C)を参照して、本実施形態に係るショベル100の自動運転機能によるエンドアタッチメント6の交換作業について説明する。
次に、本実施形態に係るショベル100の作用について説明する。
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 エンドアタッチメント
6A~6E バケット
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
9 エンドアタッチメントシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
12 脱着装置
12b 可動部
12c 油圧シリンダ(アクチュエータ)
12d 取付部
13 レギュレータ
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
17 コントロールバルブ
30 コントローラ
30E 演算装置
31 比例弁
32 シャトル弁
40 撮像装置(取得部)
50 表示装置
52 入力装置
52a 自動交換スイッチ
100 ショベル
Claims (5)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるリンク部と、
前記上部旋回体に搭載された撮像装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記撮像装置の撮像画像に基づき、前記リンク部と離れた状態のエンドアタッチメントであって前記リンク部の先端に対する取付対象のエンドアタッチメントの位置を認識し、認識した前記取付対象のエンドアタッチメントの被取付部に対して前記リンク部の先端の取付部を一致させるために必要なショベルの動作を、前記下部走行体による走行動作、前記上部旋回体による旋回動作、及び前記リンク部の動作の中から判断し、自動で又はオペレータの操作を支援するように前記必要なショベルの動作をショベルに行わせることにより、前記リンク部の先端の前記取付部を前記取付対象のエンドアタッチメントの前記被取付部に対して位置合わせする、
ショベル。 - 前記制御装置は、前記必要なショベルの動作として、前記リンク部を前記取付対象のエンドアタッチメントと正対させるように、前記下部走行体の走行動作、及び前記上部旋回体の旋回動作の少なくとも一方をショベルに行わせる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記必要なショベルの動作として、前記リンク部の前記取付部が前記取付対象のエンドアタッチメントの前記被取付部に届く場所までショベルが移動するように、又は、前記リンク部の前記取付部が前記取付対象のエンドアタッチメントの前記被取付部に正対している状態で、前記リンク部の前記取付部を前記取付対象のエンドアタッチメントの前記被取付部の位置に一致させるように、前記下部走行体の走行動作をショベルに行わせる、
請求項1に記載のショベル。 - 前記リンク部のエンドアタッチメントとの前記取付部には、前記リンク部とエンドアタッチメントとの間の固定状態と非固定状態とを切り替える可動部、及び前記可動部を駆動するアクチュエータとが設けられ、
前記制御装置は、前記可動部及び前記アクチュエータが前記非固定状態に対応する状態で、前記リンク部の前記取付部を前記取付対象のエンドアタッチメントの前記被取付部に位置合わせし、その後、前記アクチュエータを動作させることにより、前記取付対象のエンドアタッチメントの前記被取付部を前記リンク部の前記取付部に固定させる、
請求項1乃至3の何れか一項に記載のショベル。 - 前記撮像装置の撮像画像に基づき取得される、ショベルの周辺の前記取付対象のエンドアタッチメントの候補に関する情報を表示させる表示部と、
ユーザからの入力を受け付ける入力部と、
前記入力部により受け付けられる所定の入力に応じて、前記候補の中から前記取付対象のエンドアタッチメントを選択する選択部と、を備える、
請求項1乃至4の何れか一項に記載のショベル。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019025396 | 2019-02-15 | ||
JP2019025396 | 2019-02-15 | ||
PCT/JP2020/005640 WO2020166673A1 (ja) | 2019-02-15 | 2020-02-13 | ショベル |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020166673A1 JPWO2020166673A1 (ja) | 2021-12-09 |
JP7404280B2 true JP7404280B2 (ja) | 2023-12-25 |
Family
ID=72044219
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020572315A Active JP7404280B2 (ja) | 2019-02-15 | 2020-02-13 | ショベル |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210372079A1 (ja) |
EP (1) | EP3926103A4 (ja) |
JP (1) | JP7404280B2 (ja) |
KR (1) | KR20210125497A (ja) |
CN (1) | CN113454292A (ja) |
WO (1) | WO2020166673A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2022196776A1 (ja) * | 2021-03-17 | 2022-09-22 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016008477A (ja) | 2014-06-26 | 2016-01-18 | 株式会社小松製作所 | クイックカプラ |
JP2017082472A (ja) | 2015-10-27 | 2017-05-18 | 住友建機株式会社 | 作業機械 |
Family Cites Families (53)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4037337A (en) * | 1976-08-18 | 1977-07-26 | Adco Buckets, Inc. | Excavating bucket and teeth for a backhoe |
US4123861A (en) * | 1976-08-18 | 1978-11-07 | Hemphill Charles W | Method of excavating earth with a bucket |
US4200423A (en) * | 1978-08-30 | 1980-04-29 | Sornsin Earl W | Storable boom attachment for a construction machine |
US4871292A (en) * | 1987-12-17 | 1989-10-03 | Richard Milanowski | System for attaching and locking material handling tools to a dipper boom |
JP2505381B2 (ja) * | 1991-07-04 | 1996-06-05 | 株式会社ジャパニック | 建設機械の付属品着脱機構 |
US5179794A (en) * | 1991-12-26 | 1993-01-19 | Ballinger Jon C | Semi-automatic coupling apparatus |
JP3061529B2 (ja) * | 1994-05-16 | 2000-07-10 | 日立建機株式会社 | ローダフロント付き油圧ショベルの油圧駆動装置 |
US5678332A (en) * | 1996-06-24 | 1997-10-21 | Hawkins; Bobby Leonard | Changeable and retractable implement for use on a back hoe and method |
DE69737449T2 (de) * | 1996-08-20 | 2007-11-15 | Yanmar Co., Ltd. | Schwenkbare erdbaumaschine |
KR100353566B1 (ko) * | 1997-02-13 | 2003-01-06 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 유압셔블의경사면굴삭제어장치,목표경사면설정장치및경사면굴삭형성방법 |
JPH1134719A (ja) * | 1997-07-15 | 1999-02-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機 |
JPH11247220A (ja) * | 1998-03-05 | 1999-09-14 | Komatsu Ltd | 建設機械の作業機制御装置 |
US6088938A (en) * | 1998-07-17 | 2000-07-18 | Logan; John Duncan | Implement adapter for an excavation tool assembly |
US6336077B1 (en) * | 1999-06-07 | 2002-01-01 | BOUCHER GAéTAN | Automatic monitoring and display system for use with a diggins machine |
JP2001207471A (ja) * | 2000-01-27 | 2001-08-03 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械のエンドアタッチメント取付装置 |
JP4082935B2 (ja) * | 2002-06-05 | 2008-04-30 | 株式会社小松製作所 | ハイブリッド式建設機械 |
JP3833163B2 (ja) * | 2002-10-18 | 2006-10-11 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 作業機械における流体圧回路 |
JP4029972B2 (ja) * | 2002-11-11 | 2008-01-09 | 株式会社小松製作所 | 作業機用補正シリンダを備えた油圧ショベル |
JP2004238874A (ja) * | 2003-02-05 | 2004-08-26 | Hiroshi Hayashi | パワーショベル又はクレーン装着用の旋回型把持装置 |
JP4202209B2 (ja) * | 2003-08-11 | 2008-12-24 | 日立建機株式会社 | 作業機械の位置計測表示システム |
JP4271194B2 (ja) * | 2003-08-20 | 2009-06-03 | 株式会社小松製作所 | 油圧駆動制御装置 |
AU2004280583A1 (en) * | 2003-10-03 | 2005-04-21 | Michael T. Lumbers | Multi-function work machine |
JP2006214236A (ja) * | 2005-02-07 | 2006-08-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の計測表示機構 |
US20090282710A1 (en) * | 2007-08-08 | 2009-11-19 | Johnson Rick D | Multi-Function Material Moving Assembly and Method |
JP4912280B2 (ja) * | 2007-11-21 | 2012-04-11 | 株式会社室戸鉄工所 | アタッチメントカプラ |
EP2381697B1 (en) * | 2008-12-24 | 2014-11-12 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Remote control system and method for construction equipment |
KR101601977B1 (ko) * | 2009-08-24 | 2016-03-09 | 두산인프라코어 주식회사 | 훨로더 작업기의 자동 운전 제어 장치 및 방법 |
WO2013034516A1 (en) * | 2011-09-07 | 2013-03-14 | Caterpillar Work Tools B.V. | Device to actuate a fluidconnector contamination cover |
GB201108376D0 (en) * | 2011-05-19 | 2011-06-29 | Shadowfiction Ltd | An automatic quick hitch for an extractor |
KR101689674B1 (ko) * | 2012-09-25 | 2017-01-09 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계용 오토 그레이딩 시스템 및 그 제어방법 |
US9567728B2 (en) * | 2012-11-21 | 2017-02-14 | Joshua Colbert | Telescoping outrigger systems |
WO2014192190A1 (ja) * | 2013-12-06 | 2014-12-04 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベル |
US9670644B2 (en) * | 2014-08-27 | 2017-06-06 | Caterpillar Global Mining Llc | Drop line tensioning assembly |
US9556594B2 (en) * | 2014-09-10 | 2017-01-31 | Komatsu Ltd. | Work vehicle |
CN106795705B (zh) * | 2014-10-13 | 2019-05-28 | 山特维克矿山工程机械有限公司 | 用于控制工作机械的布置 |
US10151077B2 (en) * | 2015-02-26 | 2018-12-11 | Phillip Paull | Apparatus and method for enhanced clamshell loader grading control |
JP6812339B2 (ja) * | 2015-03-19 | 2021-01-13 | 住友建機株式会社 | ショベル |
EP3275753B1 (en) * | 2015-03-25 | 2020-05-20 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hybrid working vehicle |
JPWO2015129932A1 (ja) * | 2015-03-25 | 2018-01-11 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダ |
JP6618072B2 (ja) * | 2015-08-28 | 2019-12-11 | キャタピラー エス エー アール エル | 作業機械 |
US10156055B2 (en) * | 2016-05-06 | 2018-12-18 | Caterpillar Inc. | Integrated excavator pin grabber quick coupler |
JP6518271B2 (ja) * | 2017-02-10 | 2019-05-22 | オリエンタル白石株式会社 | 地形測定機 |
US10731318B2 (en) * | 2017-02-20 | 2020-08-04 | Cnh Industrial America Llc | System and method for coupling an implement to a work vehicle |
JP6718399B2 (ja) * | 2017-02-21 | 2020-07-08 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
WO2018174154A1 (ja) * | 2017-03-22 | 2018-09-27 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル並びにショベルの管理装置及び支援装置 |
JP6735249B2 (ja) * | 2017-03-30 | 2020-08-05 | 日立建機株式会社 | 作業機械の走行振動抑制装置 |
CN110214213B (zh) * | 2017-03-31 | 2022-06-07 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
EP3650604B1 (en) * | 2017-07-05 | 2021-10-27 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Shovel |
JP6922520B2 (ja) | 2017-07-27 | 2021-08-18 | 凸版印刷株式会社 | グラビア塗工版及び塗工装置 |
CN109958151B (zh) * | 2017-12-22 | 2022-03-11 | 株式会社久保田 | 前装载机及作业机 |
JP7117843B2 (ja) * | 2017-12-26 | 2022-08-15 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
US10738439B2 (en) * | 2018-01-19 | 2020-08-11 | Deere & Company | Open loop electrohydraulic bucket position control method and system |
CN208136981U (zh) * | 2018-04-18 | 2018-11-23 | 中电建水环境治理技术有限公司 | 具有旋转手臂的挖掘机 |
-
2020
- 2020-02-13 WO PCT/JP2020/005640 patent/WO2020166673A1/ja unknown
- 2020-02-13 JP JP2020572315A patent/JP7404280B2/ja active Active
- 2020-02-13 KR KR1020217025895A patent/KR20210125497A/ko not_active Application Discontinuation
- 2020-02-13 EP EP20756298.4A patent/EP3926103A4/en active Pending
- 2020-02-13 CN CN202080014657.7A patent/CN113454292A/zh active Pending
-
2021
- 2021-08-11 US US17/444,862 patent/US20210372079A1/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016008477A (ja) | 2014-06-26 | 2016-01-18 | 株式会社小松製作所 | クイックカプラ |
JP2017082472A (ja) | 2015-10-27 | 2017-05-18 | 住友建機株式会社 | 作業機械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113454292A (zh) | 2021-09-28 |
WO2020166673A1 (ja) | 2020-08-20 |
JPWO2020166673A1 (ja) | 2021-12-09 |
EP3926103A4 (en) | 2022-03-30 |
KR20210125497A (ko) | 2021-10-18 |
US20210372079A1 (en) | 2021-12-02 |
EP3926103A1 (en) | 2021-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112867831B (zh) | 挖土机 | |
JP7301875B2 (ja) | ショベル、ショベルの制御装置 | |
JP7254769B2 (ja) | 作業機械、情報処理装置 | |
WO2014192473A1 (ja) | 油圧ショベル | |
KR20210129086A (ko) | 표시장치, 쇼벨, 정보처리장치 | |
WO2020101004A1 (ja) | ショベル、ショベルの制御装置 | |
CN117569398A (zh) | 挖土机、挖土机的控制装置 | |
JP2023174887A (ja) | 作業機械、情報処理装置 | |
JP7478590B2 (ja) | ショベル | |
JP7326066B2 (ja) | ショベル | |
JP7289701B2 (ja) | ショベル | |
JP7449314B2 (ja) | ショベル、遠隔操作支援装置 | |
JP7404280B2 (ja) | ショベル | |
WO2021066032A1 (ja) | ショベル、ショベルの制御装置 | |
WO2022230980A1 (ja) | 積込機械の制御装置及び制御方法 | |
JP2022154722A (ja) | ショベル | |
WO2024034624A1 (ja) | 支援装置、作業機械、支援システム、プログラム | |
WO2022244830A1 (ja) | 積込機械の制御システム及び制御方法 | |
US20240209589A1 (en) | Shovel | |
JP2024094059A (ja) | ショベル | |
JP2023183992A (ja) | 支援システム、遠隔操作支援装置、作業機械、プログラム | |
JP2023150920A (ja) | 支援装置、作業機械、プログラム | |
JP2023151687A (ja) | ショベル | |
JP2024001736A (ja) | ショベル | |
CN117083430A (zh) | 挖土机及挖土机的控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210811 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230606 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230807 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230822 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231023 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231114 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7404280 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |