CN106797449B - 履带式作业机械的周边监视装置 - Google Patents

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Abstract

履带式作业机械的周边监视装置具备：照相机(61)～(64)，其对周围进行拍摄；显示设备(65)，其显示由照相机(61)～(64)拍摄到的图像；控制设备(66)，其使基于下部行驶体的离履带式作业机械的回转中心最远的位置形成的外缘基准图像重叠于所述显示设备(65)。

Description

履带式作业机械的周边监视装置
技术领域
本发明涉及履带式作业机械的周边监视装置。
背景技术
以往，在作业机械的车体上安装多个照相机，根据由各照相机拍摄的图像生成俯瞰图像，利用设在操纵席内部的监视器，作业人员一边确认上部回转体周围的状况，一边进行上部回转体的回转操作，作为这样的技术，公知作业机械的周边监视装置(例如，参照专利文献1)。
这样的周边监视装置近年来也搭载于各种液压挖掘机。
在液压挖掘机上，除具备大臂、小臂及铲斗的作业装置之外，有时还安装刮板等配件。刮板安装于下部行驶体，通过在使刮板接触地面的状态下使下部行驶体行驶，能够进行盛土作业、整地作业(例如，参照专利文献2)。
另外，一直以来，公知如下技术：基于上部回转体的配重后端部的位置，在俯瞰图像或单个照相机图像(一个照相机拍摄的图像)中显示基准线(例如，表示上部回转体回转时配重后端部所通过的轨迹的线等)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2013-253402号公报
专利文献2：(日本)特开2008-2113号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
液压挖掘机等履带式作业机械能够进行所谓的原地回转，即，通过使左右的履带的旋转方向相反(例如，向前进侧操作右履带，向后退侧操作左履带)，来使由下部行驶体和上部回转体构成的液压挖掘机整体以某个回转中心为中心进行旋转。
另外，液压挖掘机中存在各种类型的产品，其中，后方小回转型的液压挖掘机(后面进行说明，图1中记载的液压挖掘机属于该类型)被设计成上部回转体的后方侧比通常的液压挖掘机小。因此，如果是通常的液压挖掘机，则离回转中心最远的位置一般是配重后端部，但在后方小回转型的液压挖掘机的情况下，离回转中心最远的位置是履带的外侧前端部。
因此，在后方小回转型的液压挖掘机中，即使如现有技术那样，将基准线以配重后端部为基准显示在了俯瞰图像或单个照相机图像等中，在进行原地回转的情况下，也存在离回转中心最远的位置即履带的外侧前端部出现在基准线(配重后端部的轨迹等)的外侧的可能性。因此，存在如下技术问题：即使作业人员(操作人员)利用俯瞰图像等识别出在液压挖掘机的附近存在障碍物及与基准线(配重后端部的轨迹等)的位置关系，也有可能在实施原地回转的情况下，导致履带的外侧前端部超过基准线而错误地识别与障碍物的距离，由此使履带的外侧前端部与障碍物等碰撞。
本发明的目的在于，提供一种作业人员能够容易地识别出离作业机械的回转中心最远的位置与障碍物的距离感、能够降低与障碍物等碰撞的可能性的履带式作业机械的周边监视装置。
用于解决技术问题的手段
本发明的第一方式的履带式作业机械的周边监视装置是具备履带式的下部行驶体及上部回转体的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，具备：照相机，其对所述履带式作业机械的周围进行拍摄；显示设备，其显示由所述照相机拍摄到的图像；控制设备，其使基于下部行驶体的离所述履带式作业机械的回转中心最远的位置生成的外缘基准图像，重叠于所述显示设备所显示的、由所述照相机拍摄到的图像。
根据本发明的第一方式，控制设备使基于下部行驶体的离履带式作业机械的回转中心最远的位置生成的外缘基准图像重叠于由照相机拍摄到的图像，由此，作业人员在利用由照相机拍摄到的图像识别出周围存在障碍物的情况下，能够容易地把握外缘基准图像与障碍物的位置关系和距离感，即便使履带式作业机械原地回转，也能够避免履带式作业机械与障碍物的碰撞。
本发明的第二方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第一方式的基础上，通过开关操作或检测设备将改变与下部行驶体的离所述回转中心最远的位置的距离的信号输入控制设备，由此改变所述外缘基准图像。
在此，改变与下部行驶体的离回转中心最远的位置的距离的信号例如被认为是通过对设在作业机械的操纵席内的开关等进行操作而产生的信号、在安装了刮板等配件时从作业装置控制器传来的安装了配件的含义的信号。
根据本发明的第二方式，只有机械检查人员等特定人员才能改变外缘基准图像，通常的作业人员无法改变外缘基准图像，因此能够防止误操作导致的误显示。另外，即使假设检查人员忘记了开关操作，也能够通过使检测设备检测到安装有刮板，自动地改变外缘基准图像。
本发明的第三方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第二方式的基础上，由所述照相机拍摄到的图像是俯瞰图像或单个照相机图像。
根据本发明的第三方式，能够使外缘基准图像重叠于俯瞰图像或单个照相机图像并使之显示于显示设备，因此，作业人员在对这些图像进行观察确认时，能够一边观察确认履带式作业机械的外缘一边进行操作，能够容易地把握外缘基准图像与障碍物的位置关系和距离感。
本发明的第四方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第一方式至第三方式中的任一方式的基础上，所述外缘基准图像的形状组合了直线部和圆弧部。
根据本发明的第四方式，通过在外缘基准图像中设置直线部，例如在向自卸汽车等进行装载作业时，能够通过对外缘基准图像的直线部和自卸汽车的侧面和背面进行比较，确认自卸汽车与规定的停车方向相比是否没有更倾斜地停车。另外，能够使作业人员识别履带式作业机械的宽度方向、行驶方向的长度，因此能够进一步切实地把握与障碍物的距离感。
本发明的第五方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第一方式至第三方式中的任一方式的基础上，所述外缘基准图像的形状是以回转中心为中心的圆形。
根据本发明的第五方式，作业人员在利用俯瞰图像等识别障碍物的情况下，能够进一步切实地把握进行原地回转时的下部行驶体的离回转中心最远的位置的回转轨迹与障碍物的距离感。
本发明的第六方式的履带式作业机械的周边监视装置的特征在于，在第一方式至第五方式中的任一方式的基础上，所述显示设备设于所述履带式作业机械的远程操作席、对所述履带式作业机械进行管理的管制室中设置的显示装置或移动终端。
根据本发明的第六方式，能够使由照相机拍摄到的重叠了外缘基准图像的图像(俯瞰图像和单个照相机图像)显示于远程操作席、管制室或移动终端，因此履带式作业机械的远程操作人员或作业人员以外的第三人(监督人员等)能够容易地确认俯瞰图像等，因此能够使远程操作人员或第三人把握与障碍物的距离感，进一步切实地避免与障碍物的碰撞。
附图说明
图1是本发明的第一实施方式的履带式作业机械的侧视图。
图2是所述实施方式的履带式作业机械的俯视图。
图3是表示所述实施方式的周边监视装置的结构的框图。
图4是用于说明俯瞰图像的生成的示意图。
图5是用于说明第一实施方式的基准线的作图方法的示意图。
图6是用于说明第一实施方式的基准线的作图方法的示意图。
图7是用于说明第一实施方式的基准线的作图方法的示意图。
图8是用于说明第一实施方式的基准线的作图方法的示意图。
图9是第一实施方式的由俯瞰图像及单个照相机图像构成的监视器显示部的显示例。
图10是本发明的第二实施方式的履带式作业机械的侧视图。
图11是第二实施方式的履带式作业机械的俯视图。
图12是用于说明第二实施方式的基准线的作图方法的示意图。
图13是用于说明第二实施方式的基准线的作图方法的示意图。
图14是第二实施方式的由俯瞰图像及单个照相机图像构成的监视器显示部的显示例。
图15是用于说明所述实施方式的作用的流程图。
具体实施方式
<第一实施方式>
[1]整体结构
在图1、图2中，作为履带式作业机械的液压挖掘机1具备下部行驶体2、上部回转体3、驾驶室(司机室)4及作业装置5。下部行驶体2是履带式，具备设在上部回转体3的正下方的省略图示的机架和在该机架中设于与行驶方向正交的车宽方向的两端的一对行驶装置21。行驶装置21具备卷绕在驱动轮及惰轮上的履带(履带)22，通过使驱动轮驱动，使液压挖掘机1沿着履带22的延伸方向前进后退，驱动轮及惰轮突出设置于机架。
左右的各个行驶装置21能够使驱动轮独立地进行驱动(前进及后退)。如果使右履带和左履带同时前进，则液压挖掘机1前进，如果使右履带和左履带同时后退，则液压挖掘机1后退。另外，若使一个行驶装置21的驱动轮和另一个行驶装置21的驱动轮彼此反向地驱动，例如使右履带前进，同时使左履带后退，则下部行驶体2能够使液压挖掘机1以回转中心为中心进行旋转。如上所述，这样的回转方法被称作原地回转。
如图2所示，在上部回转体3上设有例如四个照相机61～64，并且如后所述，通过在监视器65(显示设备)中显示由照相机61～64拍摄到的图像，来使操作人员识别液压挖掘机1周边的状况。注意，所谓“由照相机拍摄到的图像”，包括任一个照相机拍摄到的图像(单个照相机图像)和基于各照相机拍摄到的图像生成的上方视点图像(俯瞰图像)，见后述。
上部回转体3能够回转地设在下部行驶体2的机架上。注意，下部行驶体2原地回转时的回转中心O与上部回转体3的回转中心O既可以如图2所示地构成为一致，也可以不同。权利要求书所记载的“回转中心”可以是原地回转时的回转中心O和上部回转体3的回转中心O中的任一方。
在上部回转体3上设有驾驶室4，操作人员坐在该驾驶室4内操纵液压挖掘机1。虽省略图示，但在驾驶室4内设有操作人员座椅，在操作人员座椅的两侧设有作业装置操纵杆。另外，在驾驶室4的地板面上设有行驶操作用的行驶操纵杆。
而且，虽省略图示，但在驾驶室4内设有监视器65，除了包括发动机水温和燃料余量等状态的各种信息、表示机器的异常等的故障信息、用于供操作人员进行各种设定的菜单画面和维护画面等之外，还能够显示由后述周边监视装置60(参照图3)的照相机61～64拍摄到的图像。
在上部回转体3的作业装置5所朝向的方向为前方的情况下，在驾驶室4的右侧设有作业装置5。作业装置5具备大臂51、小臂52及铲斗53。该各要素利用大臂缸51A、小臂缸52A及铲斗缸53A转动。在此，各缸51A、52A、53A是液压缸，其液压源是由设于上部回转体3的未图示的发动机驱动的液压泵。
[2]周边监视装置60的结构
在图3中，示出了本实施方式的周边监视装置60。周边监视装置60是利用照相机61～64对前述的液压挖掘机1的周边进行拍摄，并在设于驾驶室4内的监视器65上显示其图像的装置。周边监视装置60具备左后方照相机61、右侧方照相机62、右后方照相机63、后方照相机64、监视器65(显示设备)及周边监视控制器66(控制设备)。
如图2所示，左后方照相机61设于上部回转体3的左后方，沿图2所示的箭头方向安装，对液压挖掘机1的左侧方进行拍摄。右侧方照相机62设于上部回转体3的右侧方，沿图2所示的箭头方向安装，对液压挖掘机1的右前方进行拍摄。右后方照相机63设于上部回转体3的右后方，沿图2所示的箭头方向安装，对液压挖掘机1的右后方进行拍摄。后方照相机64设于上部回转体3的后部大致中央，沿图2所示的箭头方向安装，对液压挖掘机1的后方进行拍摄。在这些照相机61～64中安装有广角镜头，相邻的照相机(左后方照相机61和右侧方照相机62除外)各自的拍摄范围在局部区域重叠。
监视器65由显示部65A和操作部(开关)65B构成。在显示部65A显示包括上述发动机水温和燃料余量等状态的各种信息等，通过对操作部65B进行操作，来对未图示的监视器控制器进行控制，改变显示部65A显示的内容。操作部65B包括菜单画面和维护画面中的操作所用的开关和用于进行作业模式、行驶模式、空调等的各种设定的开关。注意，监视器65也可以由使显示部65A和操作部65B一体化的触摸板构成。另外，也可以使操作部65B与显示部65A分体，将操作部65B设置在司机室内的其他位置。
监视器65还作为显示由照相机61～64拍摄到的图像的显示设备发挥功能，通过对监视器65的操作部65B进行操作，来向周边监视控制器66输入操作指令，能够进行例如将显示部65A显示的照相机图像例如从后方照相机64的照相机图像切换成右侧方照相机62的照相机图像等的操作。
如图3所记载地，周边监视控制器66具备俯瞰图像生成部67、图像重叠部68、基准线重叠部69、显示图像输出部70、基准线变更部71及基准线变更启动部72。图3中的俯瞰图像生成部67基于由照相机61～64拍摄到的图像，生成以从上方观察液压挖掘机1的周围的方式进行显示的俯瞰图像(参照图9的G2)。具体而言，使用省略图示的周边监视控制器66的未图示的存储部中存储的换转信息进行图像数据的坐标转换，如图4所示，将例如由照相机61拍摄到的图像转换成从位于液压挖掘机1上方的假想视点61A向规定的假想投影面GL上投影的图像、即上方视点图像。
转换信息表示该假想投影面GL，并且由照相机61从斜上方拍摄到的对象OB的尺寸M1在假想投影面GL上被转换成尺寸M2。俯瞰图像生成部67将由四台照相机61～64拍摄到的各图像数据分别转换成上方视点图像，在此基础上，通过对转换后的各图像数据进行合成，从而生成一个能够对液压挖掘机1的周围进行俯瞰的俯瞰图像。
如图9中的俯瞰图像G2所示，图3中的图像重叠部68在存储部中具有液压挖掘机1的上表面图像GA(仅上部回转体3)，使液压挖掘机1的上表面图像GA重叠在由俯瞰图像生成部67生成的俯瞰图像G2的中央部。这样一来，观察到图9中的俯瞰图像G2的操作人员容易把握俯瞰图像G2中显示的周围的障碍物等与液压挖掘机1的位置关系和距离感。
基准线重叠部69使如后所述地在基准线变更部71中生成的基准线GB重叠于俯瞰图像G2和单个照相机图像G3(参照图9)。
基准线变更部71通过以下说明的作图方法生成基准线。图5是对液压挖掘机1的俯视图进行了简化的图，省略了作业装置5的前端部。下部行驶体2的离回转中心O最远的位置是履带22的外侧前端部E0，从回转中心O至履带22的外侧前端部E0的距离是R0。在图5中，画出了以回转中心O为中心的半径为R0的圆L1。
在图6中，画出了与在图5中画出的圆L1外切的正方形L2。在此，画出了在使上部回转体3正对于正方形的状态下使上部回转体3的横向宽度投影到正方形L2上而形成的直线部L3及直线部L4。注意，作为画出直线部L3及L4的方法，也可以采用履带22的外端部的横向宽度来代替上部回转体的横向宽度。
在图7中，使上部回转体3从图6的状态回转90度，通过与图6相同的方法画出了直线部L5及L6。
在图8中，基准线变更部71在直线部L3～L6的相邻的端部之间分别画出圆弧部L7～L10。若将直线部L3～L6和圆弧部L7～L10连结起来则形成一条线，这就是基准线GB。在使基准线GB重叠在俯瞰图像G2上的情况下，就会在监视器65中显示图8那样的图。
上部回转体3的上表面图像GA及基准线GB重叠地显示在俯瞰图像G2中，因此在使上部回转体3回转的情况下，显示为俯瞰图像G2中的周围的图像和拍入照相机61～64的下部行驶体2在上部回转体3和基准线GB被固定的状态下旋转，见后述。另外，在原地回转(上部回转体3和下部行驶体2同时回转)的情况下，显示为仅俯瞰图像G2中的周围的图像在上部回转体3、基准线GB及拍入照相机61～64的下部行驶体2被固定的状态下旋转。
关于图8中的上部回转体3和下部行驶体2的位置关系(上部回转体3和下部行驶体2正对的情况)，履带22的外侧前端部E0和基准线远离回转中心O。注意，虽未图示，但在使上部回转体3从图8的状态回转45°的情况(在上部回转体3和下部行驶体2在俯视观察时倾斜45°的情况)下，四个(图8中的左上、右上、右下、左下)履带22的外侧前端部与基准线的四个直线部(L3～L6)的中央部相切。该状态是履带22的外侧前端部与基准线的距离最短的状态，但即便在该状态下，履带22的外侧前端部也未超过基准线。
图3中的显示图像输出部70将重叠了液压挖掘机1的上表面图像GA及基准线(外缘基准图像的一种形态)GB的俯瞰图像G2作为如图9所示的显示图像G1显示于监视器65的显示部65A。如俯瞰图像G2所示，基准线重叠部69使由基准线变更部71生成的在与下部行驶体2的离液压挖掘机1的回转中心O最远的位置(在该实施方式中是履带22的外侧前端部E0)对应的位置显示的基准线GB重叠于由俯瞰图像生成部67生成的俯瞰图像。
注意，在本实施方式中，显示图像输出部70在显示图像G1上也显示由照相机61～64中的任一个拍摄到的单个照相机图像G3。亦如图9的单个照相机图像G3所记载地，也可以使基准线GB重叠于单个照相机图像。
另外，显示图像输出部70也显示单个照相机图像位置图标G4。单个照相机图像位置图标G4是用于表示在监视器65的显示部中显示的单个照相机图像G3是对液压挖掘机1的哪个方向(后方、右后方、右前方、左侧方)进行拍摄的照相机61～64的图像的图标，通过在例如图9中的显示部的单个照相机图像G3附近设置单个照相机图像位置图标G4，操作人员能够容易地判别在显示部中显示的单个照相机图像G3是哪个方向的单个照相机图像。
另外，在图9的显示图像G1中，在图像上部，显示服务计量图像G及作业模式图像G6。服务计量图像G5显示液压挖掘机1的发动机的总运转时间。作业模式图像G6显示液压挖掘机1的作业模式是动力模式(P)和经济模式(E)等中的哪一个模式。而且，在显示图像G1的下部，显示发动机水温G7、工作油温G8、燃料余量G9。
如图9所示，使基于下部行驶体2的离回转中心最远的位置生成的基准线GB重叠于俯瞰图像G2或单个照相机图像G3。由此，即使在如后方小回转型的液压挖掘机那样的上部回转体被设计得较小的液压挖掘机进行原地回转的情况下，履带22的外侧前端部等也不会超出基准线GB。因此，操作人员在利用俯瞰图像等识别出在液压挖掘机的附近存在障碍物的情况下，能够进行作业而不使履带22的外侧前端部等与障碍物等碰撞。
<第二实施方式>
作为第二实施方式，以下对使用将用于进行整地作业等的刮板安装在下部行驶体的前方的类型的液压挖掘机1A的情况进行说明。
图10、图11所示的液压挖掘机1A除了在下部行驶体2的前方安装刮板23这一方面之外，与图1、图2所示的液压挖掘机1是相同的。因此，省略对其他方面的说明。刮板23可以能够装卸。在刮板23上，虽省略图示，但设有多个液压缸，能够利用液压缸向上下左右驱动刮板23。注意，刮板23安装于下部行驶体2，因此被看作下部行驶体的一部分。
在第二实施方式中，以下，对利用基准线变更部71实施的基准线的作图方法进行说明。图12是对带刮板的液压挖掘机1A的俯视图进行了简化的图，图12省略了作业装置的前端部。
在图5所示的第一实施方式的情况下，下部行驶体2的离回转中心O最远的位置是履带22的外侧前端部E0，但通过如第二实施方式所示地安装刮板23，使得下部行驶体2的离回转中心O最远的位置变成了刮板前表面侧端部E1。从回转中心O至刮板前表面侧端部E1的距离是比从回转中心O至履带22的外侧前端部E0的距离R0长的R1。在图12中，画出了以回转中心O为中心的半径为R1的圆L11。
根据以回转中心O为中心的半径为R1的圆L11具体画出基准线的方法与在图6～图8中说明的方法完全相同，因此省略说明。在图13中表示利用该方法生成的带刮板的液压挖掘机1A的基准线GC。与不带刮板的通常的液压挖掘机的基准线GB对比可知，带刮板的液压挖掘机1A的基准线GC较大。这是因为，下部行驶体2的离回转中心O最远的位置从R0变长为R1。
与第一实施方式相同，基准线变更部71生成在与下部行驶体2的离液压挖掘机1A的回转中心O最远的位置(在该实施方式中是刮板23的前表面侧端部E1)对应的位置显示的基准线GC。然后，使基准线GC重叠于由俯瞰图像生成部67生成的俯瞰图像或者单个照相机图像。
图14是第二实施方式中的监视器的显示画面的一例，在俯瞰图像G2及单个照相机图像G3中分别重叠显示基准线GC。
图3中的基准线变更部71也可以根据下部行驶体2的离液压挖掘机1最远的位置，改变利用基准线重叠部69重叠的基准线。例如，基准线变更部71也可以在存储部中具有与各种类型的液压挖掘机1(第一实施方式的没有刮板的通常的液压挖掘机1和第二实施方式的带刮板的液压挖掘机1A等)对应的基准线，在选择了带刮板的液压挖掘机1A的情况下，如图14中的俯瞰图像G2所示地，根据刮板23的大小而使基准线GC重叠于俯瞰图像。
具体而言，图3中的基准线变更启动部72与监视器65连接，若液压挖掘机1的检查人员等使用监视器65的操作部输入例如没有刮板的通常的液压挖掘机1或带刮板的液压挖掘机1A等这些机种信息，则该信号被输入至基准线变更启动部72。然后，基准线变更启动部72向基准线变更部71输出被输入的机种信息。然后，基准线变更部71根据机种(是后方小回转型还是具有刮板等)将改变为适当大小的基准线输出至基准线重叠部69。由此，基准线重叠部69能够将适当大小的基准线重叠于俯瞰图像或单个照相机图像。
注意，如图14所示，若安装规定的刮板23，则在俯瞰图像G2中显示刮板23的图像，这是因为刮板23拍入到了由照相机61等拍摄到的图像中。
另外，如图9和图14所示，也可以在单个照相机图像G3上也重叠基准线GB。
[3]第一实施方式及第二实施方式的作用及效果
接下来，基于图15所示的流程图，对第一实施方式及第二实施方式的作用进行说明。
首先，俯瞰图像生成部67基于照相机61～64的图像生成俯瞰图像G2(步骤S1)。图像重叠部68找出在俯瞰图像生成部67生成的俯瞰图像G2(步骤S2)，并如图9所示，使液压挖掘机1的上表面图像GA重叠在俯瞰图像G2上(步骤S3)。基准线重叠部69使从基准线变更部71输入的基准线GB、GC重叠在俯瞰图像G2上(步骤S4)。显示图像输出部70将重叠了上表面图像GA及基准线GB、GC的俯瞰图像G2画面显示在监视器65上(步骤S5)。
在显示了上述俯瞰图像G2的状态下，基准线变更启动部72监视检查人员等是否操作监视器65而进行了机种信息的输入(步骤S6)。在输入了机种信息的情况下，基准线变更启动部72根据输入的机种向基准线变更部71输出改变为基准线的大小的信号，改变基准线的大小(步骤S7)。
根据这样的第一实施方式及第二实施方式，具有如下效果。
由于具备基准线变更部71，因此，在通过检查人员等进行了机种信息的输入的情况下，基于与机种对应的、下部行驶体2的离液压挖掘机1、1A的回转中心O最远的位置生成基准线GB、GC，并且基准线GB、GC被重叠于俯瞰图像等。因此，操作人员能够以在监视器65中显示的基准线GB、GC的位置为基准判断与障碍物的距离感，因此能够避免与障碍物等的碰撞而进行作业。具体而言，在障碍物比基准线GB、GC更靠外侧的情况下，即使进行原地回转的回转，障碍物与履带22或刮板23等也不会碰撞。
另外，由于具备基准线变更启动部72，因此，可以只有机械检查人员等特定人员才能改变基准线，通常的操作人员无法改变基准线。这样一来，能够防止因操作人员的误操作而显示比下部行驶体2的离液压挖掘机1、1A的回转中心O最远的位置小的基准线。
[4]实施方式的变形
注意，本发明不限定于前述实施方式，还包括如下所示的变形。
在所述实施方式中，基准线变更启动部72对监视器65的输入进行监视，启动基准线变更部71，但本发明并不限于此。也可以通过是否对设于驾驶室4内的规定的操作开关进行了操作，或者通过根据各种传感器(检测设备)的检测信号对刮板23的安装进行检测，来启动基准线变更部71。由此，即使假设检查人员忘记了监视器65的输入，也能够通过使检测设备检测到安装有刮板，自动地启动基准线变更部71。
在所述实施方式中，基准线(外缘基准图像的一例)GB、GC是组合了直线部和圆弧部的大致矩形形状的图像，但并不限于该形状，基准线也可以是与履带22的外侧前端部或刮板前表面侧端部外接的形状，其中，该形状是以原地回转时的回转中心或上部回转体的回转中心为中心的圆形，或者，基准线也可以是稍微带有余量从而比履带22的外侧前端部等的外接圆大的圆形。而且，形状并不限于圆形。另外，外缘基准图像只要将点、某些标记等排列起来即可，并不一定排列成线状。而且，在上述实施方式中，仅显示一个外缘基准图像，但也可以同时显示多个大小不同的基准图像。
另外，在上述实施方式中，基于与液压挖掘机1的回转中心O相距的距离决定基准线GB、GC的大小和显示位置，但并不限于此，在从上方视点对液压挖掘机1进行观察时，也可以基于与液压挖掘机1上的规定位置相距的距离，决定基准线的大小和显示位置。
另外，除了上述实施方式之外，在选择履带22长的类型的液压挖掘机或履带宽度大的类型的液压挖掘机作为机种信息的情况下，若下部行驶体的离回转中心O最远的位置改变，则基准线也改变。
而且，在上述实施方式中，基于下部行驶体2的离回转中心O最远的位置生成基准线GB、GC，但并不限于此。
例如，在离回转中心O最远的液压挖掘机(除作业装置部分外)的位置不是下部行驶体而是上部回转体(除作业装置部分外)的任一位置的情况下，也可以基于上部回转体(除作业装置部分外)的任一位置、例如上部回转体的后端部(配重)的位置生成基准线。此时，也可以通过选择通常类型的机种、或者选择与通常类型相比增加配重而使后端部延长(即离回转中心O最远的液压挖掘机的位置也变长)的类型的机种来作为机种信息，改变基准线的尺寸。
而且，在输入安装附加配重的信息作为机种信息的情况下，上部回转体的后端部与附加配重对应地伸出，因此也可以使基准线的大小改变。
另外，在上述实施方式中，在上部回转体上安装四个照相机来生成俯瞰图像，但照相机的数量如果是两个以上的话，则是几个都可以。
在所述实施方式中，采用了在标准画面中同时显示俯瞰图像和单个照相机图像的结构，但本发明并不限于此，也可以采用仅显示俯瞰图像或仅显示单个照相机图像的结构。或者，也可以是如下方式：俯瞰图像和单个照相机图像不在标准画面中显示，而是通过画面切换来显示。
另外，在上述实施方式中对在作业机械的驾驶室4中设置监视器65的结构进行了说明，但也可以是设置在其他场所的结构，例如设置在用于进行作业机械的远程操作的远程操作席、对处于建设现场内的多个作业机械整体地进行管理/统管的管制室内。而且，也可以是将监视器65设为移动终端、操作人员观察显示于移动终端的俯瞰图像或单个照相机图像的结构。在此，在远程操作席或管制室内的监视器65上显示俯瞰图像的情况下和在将移动终端用作监视器65的情况下，也可以是在作业机械和远程操作席/管制室/移动终端等上分别设置某些通信设备来进行俯瞰图像等信息的收发的结构。
此外，也可以在能够实现本发明的目的的范围内采用其他结构等。
附图标记说明
1…液压挖掘机；2…下部行驶体；3…上部回转体；4…驾驶室；5…作业装置；21…行驶装置；22…履带；23…刮板；51…大臂；51A…大臂缸；52…小臂；52A…小臂缸；53…铲斗；53A…铲斗缸；60…周边监视装置；61…左后方照相机；61A…假想视点；62…右侧方照相机；63…右后方照相机；64…后方照相机；65…监视器；66…周边监视控制器；67…俯瞰图像生成部；68…图像重叠部；69…基准线重叠部；70…显示图像输出部；71…基准线变更部；72…基准线变更启动部；E0…履带的外侧前端部；E1…刮板的前表面侧端部；E2…后端位置；G1…显示图像；G2…俯瞰图像；G3…单个照相机图像；G4…单个照相机图像位置图标；G5…服务计量图像；G6…作业模式图像；G7…发动机水温；G8…工作油温；G9…燃料余量；GA…上表面图像；GB…基准线(外缘基准图像)；GC…基准线(外缘基准图像)；GL…假想投影面；L1、L11…圆；L2…正方形；L3～L6…直线部；L7～L10…圆弧部；M1…尺寸；M2…尺寸；O…回转中心；OB…对象。

Claims (6)

1.一种履带式作业机械的周边监视装置，其为具备履带式的下部行驶体及上部回转体的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，具备：
照相机，其对所述履带式作业机械的周围进行拍摄；
显示设备，其显示由所述照相机拍摄到的图像；
控制设备，其使以与下部行驶体的离所述履带式作业机械的回转中心最远的位置的旋转轨迹外切的方式生成的外缘基准图像，重叠于所述显示设备所显示的、由所述照相机拍摄到的图像。
2.根据权利要求1所述的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，通过开关操作或检测设备将改变与下部行驶体的离所述回转中心最远的位置的距离的信号输入控制设备，由此改变所述外缘基准图像。
3.根据权利要求1或2所述的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，由所述照相机拍摄到的图像是俯瞰图像或单个照相机图像。
4.根据权利要求1或2所述的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，所述外缘基准图像的形状组合了直线部和圆弧部。
5.根据权利要求1或2所述的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，所述外缘基准图像的形状是以回转中心为中心的圆形。
6.根据权利要求1或2所述的履带式作业机械的周边监视装置，其特征在于，所述显示设备设于所述履带式作业机械的远程操作席、对所述履带式作业机械进行管理的管制室中设置的显示装置或移动终端。
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