JPWO2016047806A1 - クローラ式作業機械の周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このような周辺監視装置は、近年、種々の油圧ショベルにも搭載されている。
クローラ式の下部走行体及び上部旋回体を備えたクローラ式作業機械の周辺監視装置であって、
前記クローラ式作業機械の周囲を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像された画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された前記カメラにより撮像された画像に、前記クローラ式作業機械の旋回中心から最も離れた下部走行体の位置に基づいて生成される外縁目安画像を重畳させる制御手段と、を備えていることを特徴とする。
スイッチ操作又は検知手段により前記旋回中心から最も離れた下部走行体の位置への距離が変更されたとの信号が制御手段に入力されることにより、前記外縁目安画像が変更されることを特徴とする。
本発明の第2の態様によれば、機械点検者等の特定の者だけに外縁目安画像の変更を可能とし、通常の作業者に外縁目安画像の変更をできないようにすることができるので、誤った操作による誤表示を防止することができる。また、仮に機械点検者がスイッチ操作を忘れてしまっても、ブレードが装着されたことを検知手段が検知することにより自動的に外縁目安画像が変更されることになる。
前記カメラで撮像された画像は、俯瞰画像または単カメラ画像であることを特徴とする。
[1]全体構成
図1、図2において、クローラ式作業機械としての油圧ショベル1は、下部走行体2、上部旋回体3、キャブ(運転室)4、および作業機5を備えて構成される。下部走行体2は、履帯式であり、上部旋回体3の直下に設けられる図示を省略したトラックフレームと、このトラックフレームにおいて走行方向に直交する車幅方向の両端に設けられた一対の走行装置21とを備えて構成される。走行装置21は、トラックフレームに突設された駆動輪および遊動輪に巻回される履帯(クローラ)22を備えて構成され、駆動輪を駆動させることによって、履帯22の延出方向に沿って油圧ショベル1を前後進させる。
図3には、本実施形態に係る周辺監視装置60が示されている。周辺監視装置60は、前述した油圧ショベル1の周辺をカメラ61〜64で撮像し、キャブ4内に設けられたモニタ65上にその画像を表示する装置である。周辺監視装置60は、左後方カメラ61、右側方カメラ62、右後方カメラ63、後方カメラ64、モニタ65(表示手段)、及び周辺監視コントローラ66(制御手段)を備える。
第2実施形態として、下部走行体の前方に整地作業等を行うためのブレードを取り付けた仕様の油圧ショベル1Aを用いた場合について、以下説明する。
図5に示した第1実施形態の場合は旋回中心Oから最も離れた下部走行体2の位置は、履帯22の外側先端部E0であったが、第2実施形態のようにブレード23が取り付けられたことによって、旋回中心Oから最も離れた下部走行体2の位置はブレード前面側端部E1となる。旋回中心Oから履帯22の外側先端部E0までの距離はR0よりも長いR1である。図12では、旋回中心Oを中心とした半径R1の円L11が描かれている。
次に、第1実施形態及び第2実施形態の作用を図15に示されるフローチャートに基づいて、説明する。
まず、俯瞰画像生成部67は、カメラ61〜64の画像に基づいて、俯瞰画像G2を生成する(ステップS1)。画像重畳部68は、俯瞰画像生成部67で生成された俯瞰画像G2を呼び出し(ステップS2)、図9に示されるように、俯瞰画像G2上に油圧ショベル1の上面画像GAを重畳させる(ステップS3)。目安線重畳部69は、目安線変更部71から入力された目安線GB、GCを俯瞰画像G2上に重畳させる(ステップS4)。表示画像出力部70は、上面画像GA及び目安線GB、GCが重畳された俯瞰画像G2を、モニタ65上に画面表示させる(ステップS5)。
目安線変更部71を備えていることにより、点検者等により機種情報の入力があった場合に、機種に応じた油圧ショベル1、1Aの旋回中心Oから最も離れた下部走行体2の位置に基づいて目安線GB、GCが生成され、俯瞰画像などに重畳される。従って、オペレータは、モニタ65に表示された目安線GB、GCの位置を基準に障害物との距離感を判断することができるため、障害物等との衝突を回避して作業を行うことができる。具体的には、障害物が目安線GB、GCよりも外側にある場合には、超信地旋回による旋回を行っても、障害物と履帯22やブレード23等とが衝突することがない。
なお、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、以下に示すような変形をも含むものである。
例えば、旋回中心Oから最も離れている油圧ショベル(作業機部分を除く)の位置が、下部走行体ではなく上部旋回体(作業機部分を除く)のいずれかの位置にあった場合、上部旋回体(作業機部分を除く)のいずれかの位置、例えば上部旋回体の後端部(カウンタウェイト)の位置に基づいて目安線を生成してもよい。その際に、機種情報として、通常タイプの機種を選択するか、通常タイプよりもカウンタウェイトが増量されており後端部が伸びている(すなわち旋回中心Oから最も離れた油圧ショベルの位置も長くなっている)タイプの機種を選択するかで、目安線の大きさを変更させるようにしてもよい。
さらに、機種情報として、後付けカウンタウェイトを取り付けた情報を入力した場合に、後付けカウンタウェイトの分だけ上部旋回体の後端部が伸びているため、目安線の大きさを変更させるようにしてもよい。
その他、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造等を採用してもよい。
Claims (6)
- クローラ式の下部走行体及び上部旋回体を備えたクローラ式作業機械の周辺監視装置であって、
前記クローラ式作業機械の周囲を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像された画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された前記カメラにより撮像された画像に、前記クローラ式作業機械の旋回中心から最も離れた下部走行体の位置に基づいて生成される外縁目安画像を重畳させる制御手段と、を備えている
ことを特徴とするクローラ式作業機械の周辺監視装置。 - 請求項1に記載のクローラ式作業機械の周辺監視装置において、
スイッチ操作又は検知手段により前記旋回中心から最も離れた下部走行体の位置への距離が変更されたとの信号が制御手段に入力されることにより、前記外縁目安画像が変更されることを特徴とするクローラ式作業機械の周辺監視装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のクローラ式作業機械の周辺監視装置において、
前記カメラで撮像された画像は、俯瞰画像または単カメラ画像であることを特徴とするクローラ式作業機械の周辺監視装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のクローラ式作業機械の周辺監視装置において、
前記外縁目安画像の形状が直線部と円弧部とを組み合わせたことを特徴とするクローラ式作業機械の周辺監視装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のクローラ式作業機械の周辺監視装置において、
前記外縁目安画像の形状が旋回中心を中心とした円形であることを特徴とするクローラ式作業機械の周辺監視装置。 - 請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載のクローラ式作業機械の周辺監視装置において、
前記表示手段は、前記クローラ式作業機械の遠隔操作席、又は前記クローラ式作業機械を管理する管制室に設けられた表示装置、若しくは携帯端末に設けられたことを特徴とするクローラ式作業機械の周辺監視装置。
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