WO2020175645A1 - 表示装置、ショベル、情報処理装置 - Google Patents

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WO2020175645A1
WO2020175645A1 PCT/JP2020/008152 JP2020008152W WO2020175645A1 WO 2020175645 A1 WO2020175645 A1 WO 2020175645A1 JP 2020008152 W JP2020008152 W JP 2020008152W WO 2020175645 A1 WO2020175645 A1 WO 2020175645A1
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shovel
display device
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PCT/JP2020/008152
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匠 伊藤
将 小野寺
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住友重機械工業株式会社
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    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump

Definitions

  • the present disclosure relates to a display device and the like.
  • Patent Document 1 International Publication No. 2 0 1 7/0 2 6 4 6 9
  • a display device is provided.
  • the display device described above is provided in the cabin.
  • a communication device that communicates with the shovel
  • An operating device for allowing a user to remotely operate the shovel through the communication device
  • An information processing device is provided.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of a shovel according to an embodiment.
  • FIG. 28 is a block diagram showing an example of a configuration of a shovel according to the embodiment.
  • FIG. 28 is a block diagram showing another example of the configuration of the shovel according to the embodiment.
  • Fig. 3 is a diagram illustrating a first example of a visual field superimposing display function.
  • Fig. 4 is a diagram illustrating a second example of the visual field overlapping display function.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of a shovel 100 according to the present embodiment.
  • the shovel 100 according to the present embodiment includes a lower traveling body 1, an upper revolving body 3 which is mounted on the lower traveling body 1 so as to be rotatable via a revolving mechanism 2, and a boom 4 which constitutes an attachment. It is equipped with an arm 5, a bucket 6, and a cabin 10 on which an operator rides.
  • the front of the shovel 100 is the upper swivel when viewed in a plan view (hereinafter simply referred to as “plan view”) from directly above the shovel 100 along the swing axis of the upper swing body 3.
  • plan view a plan view
  • the left side and the right side of the shovel 100 correspond to the left side and the right side of the operator in the cabin 100, respectively. ⁇ 02020/175645 3 (:171?2020/008152
  • the undercarriage 1 includes, for example, a pair of left and right crawlers, and each of the crawlers is hydraulically driven by the traveling hydraulic motors 11-, (see Fig. 28 and Fig. 2) so that the excavator is driven. Drive 100.
  • the upper revolving structure 3 revolves with respect to the lower traveling structure 1 when the revolving mechanism 2 is hydraulically driven by the revolving hydraulic motor 28 (see FIG. 28 and FIG. 2).
  • the boom 4 is pivotably attached to the center of the front part of the upper swing body 3 so that the boom 4 can be raised and lowered, and the arm 5 is pivotally attached to the tip of the boom 4 so as to be vertically rotatable.
  • the boot 6 is pivotally mounted so as to be vertically rotatable.
  • the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 are hydraulically driven by a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, and a bucket cylinder 9 as hydraulic actuators, respectively.
  • the cabin 10 is a cockpit (driver's cab) on which an operator rides, and is mounted on the front left side of the upper swing body 3, for example.
  • FIGs. 2 and 2 are block diagrams showing an example and another example of the configuration of the shovel 100 according to the present embodiment, respectively.
  • mechanical dynamic lines are indicated by double lines
  • high-pressure hydraulic lines are indicated by solid lines
  • pilot lines are indicated by broken lines
  • electric drive/control lines are indicated by dotted lines.
  • the hydraulic drive system of the shovel 100 hydraulically drives each of the driven elements such as the lower traveling body 1, the upper revolving superstructure 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6. Includes hydraulic actuator.
  • the hydraulic actuator-in the evening, as described above, the traveling hydraulic motor 1 1 [3 ⁇ 4, swing hydraulic motor 28, boom cylinder 7, arm cylinder 8, bucket cylinder 9 and the like are included.
  • the hydraulic drive system of the shovel 100 according to the present embodiment is the engine 11 ⁇ 02020/175645 4 ⁇ (: 171?2020/008152
  • the engine 11 is a main power source in a hydraulic drive system, and is, for example, a diesel engine that uses light oil as a fuel.
  • the engine 11 is mounted on, for example, the rear part of the upper rotating body 3, and is directly or indirectly controlled by a controller 30 to be described later to rotate at a predetermined target rotation speed, and the main pump 14 and Drive the pilot pump 1 5.
  • the regulator 13 controls (adjusts) the discharge amount of the main pump 14 under the control of the controller 30.
  • the reguulator 13 adjusts the angle of the swash plate of the main pump 14 (hereinafter, “tilt angle”) according to the control command from the controller 30.
  • the main pump 14 is mounted on the rear part of the upper revolving structure 3 like the engine 11 and supplies the working oil to the control valve 17 through the high-pressure hydraulic line.
  • the main pump 14 is driven by the engine 11 as described above.
  • the main pump 14 is, for example, a variable displacement hydraulic pump, and as described above, the stroke length of the piston is reduced by adjusting the tilt angle of the swash plate by the reguulator 13 under the control of the controller 30. Adjusted to control the discharge flow rate (discharge pressure).
  • the control valve 17 is mounted, for example, in the central portion of the upper swing body 3, and the operation content of the operator's operation device 26 or the automatic operation of the shovel 100 output from the controller 30. It is a hydraulic control device that controls the hydraulic actuator according to the control command (hereinafter, "automatic control command") corresponding to.
  • the control valve 17 is connected to the main pump 14 via the high-pressure hydraulic line as described above, and supplies the hydraulic oil supplied from the main pump 14 to the operating state of the operating device 26 or the controller 3
  • the hydraulic actuator travel hydraulic motor 1 1 (3 ⁇ 4, swing hydraulic motor 28, boom cylinder 7, arm cylinder 8, bucket cylinder 9, etc.
  • the control valve 17 is ⁇ 02020/175645 5 ⁇ (: 171?2020/008152
  • the pump 14 includes a plurality of control valves (also referred to as direction switching valves) for controlling the flow rate and the flow direction of the hydraulic oil supplied to each of the hydraulic actuators.
  • control valves also referred to as direction switching valves
  • the operating system related to the hydraulic drive system of the shovel 100 includes a pilot pump 15 and an operating device 26. Further, as shown in FIG. 28, the operation system related to the hydraulic drive system of the shovel 100 includes a shuttle valve 32 when the operation device 26 is a hydraulic pilot type.
  • the pilot pump 15 is mounted on the rear part of the upper revolving superstructure 3 like the engine 11 and supplies pilot pressure to various hydraulic devices via the pilot line 25.
  • the pilot pump 15 is, for example, a fixed displacement hydraulic pump, and is driven by the engine 11 as described above.
  • the operating device 26 is provided in the vicinity of the cockpit inside the cabin 10 and has various operating elements (lower traveling structure 1, upper revolving structure 3, boom 4, arm 5, and bucket 6). Etc.) is an operation input means for performing the operation of.
  • the operating device 26 includes a hydraulic actuator (that is, the traveling hydraulic motor 1 that the operator drives each driven element). 1 [3 ⁇ 4, a swing hydraulic motor 28, a boom cylinder 7, an arm cylinder 8, a bucket cylinder 9 and the like) is an operation input means for performing operations.
  • the operating device 26 operates, for example, the boom 4 (boom cylinder 7), arm 5 (arm cylinder 8), bucket 6 (bucket cylinder 9), and upper swing body 3 (swing hydraulic motor 2). Includes repeller device.
  • the operating device 26 may be installed, for example, on the left and right mouth rollers (travel hydraulic motor 1 1 [3 ⁇ 4) includes a pedal device or a lever device for operating each.
  • the operating device 26 is a hydraulic pilot type. Specifically, the operating device 26 uses the hydraulic oil supplied from the pilot pump 15 through the pilot line 2 58 which is branched from the pilot line 25 and the pilot line 25, and operates according to the operation content. Output pilot pressure to the secondary pilot line 27. Pilot line 2 7 ⁇ 02020/175645 6 ⁇ (: 171-12020/008152
  • control valve 17 It is connected to the control valve 17 via the torque valve 3 2.
  • the pilot pressure according to the operation contents of various driven elements (hydraulic actuators) in the operating device 26 can be input to the control valve 17 via the shuttle valve 32. Therefore, the control valve 17 can drive each hydraulic actuator according to the operation content of the operating device 26 such as an operator.
  • the operating device 26 is an electric type. Specifically, the operating device 26 outputs an electric signal according to the operation content, and the electric signal is taken into the controller 30. Then, the controller 30 outputs to the proportional valve 3 1 a content of the electric signal, that is, a control command (hereinafter referred to as an “operation control command”, which is distinguished from an automatic control command) according to the operation content of the operating device 26. It As a result, the pilot pressure corresponding to the operation content for the operating device 26 is input from the proportional valve 3 1 to the control valve 17 and the control valve 17 is operated according to the operation content for the operating device 26 such as an operator. , It is possible to drive each hydraulic actuator.
  • a control command hereinafter referred to as an “operation control command”
  • control valve direction switching valve
  • the electric signal output from the operating device 26 is directly controlled by the control valve 17, In other words, it may be in a state of being input to an electromagnetic solenoid type control valve.
  • the shuttle valve 32 has two inlet ports and one outlet port, and the higher pilot pressure input to the two inlet ports is used.
  • the hydraulic fluid having the above is output to the outlet port.
  • the shuttle valve 32 is provided for each driven element (the left and right crawlers, the upper swing body 3, the boom 4, the arm 5, the bucket 6, etc.) that is the operation target of the operating device 26.
  • One of the two input ports of the shuttle valve 32 is connected to the operating device 26 (specifically, the above-mentioned lever device or pedal device included in the operating device 26), and the other is connected to the proportional valve 3 1 Connected to.
  • the exit port of the shuttle valve 32 is connected to the corresponding control valve of the control valve 17 (specifically, the shut valve) through the pilot line.
  • each of these shuttle valves 32 acts on the pilot port of the corresponding control valve by the higher of the pilot pressure generated by the operating device 26 and the pilot pressure generated by the proportional valve 31. Can be done. That is, the controller 30 to be described later outputs a pilot pressure higher than the secondary pilot pressure output from the operating device 26 from the proportional valve 3 1 so that the operator can operate the operating device 26.
  • the corresponding control valve can be controlled independently. Therefore, the controller 30 can automatically control the operation of the driven elements (the lower traveling body 1, the upper swing body 3, and the attachment) regardless of the operation state of the operating device 26 by the operator.
  • the control system of the shovel 100 includes a controller 30, an arithmetic unit 30 E, a proportional valve 31, a surrounding information acquisition unit 40, an own information acquisition unit 42, and a display. It includes a device 50, an input device 52, and a communication device 60. Further, as shown in FIG. 2A, the control system of the shovel 100 according to this embodiment includes an operation pressure sensor 29 when the operation device 26 is a hydraulic pilot type.
  • the controller 30 performs various controls relating to the shovel 100.
  • the function of the controller 30 may be realized by any hardware or a combination of hardware and software.
  • the controller 30 includes a memory device such as a CPU (Central Process Input Unit), a RAM (Random Access Memory), a non-volatile auxiliary storage device such as a ROM (Read Only Memory), and an interface device. It is mainly composed of the micro computer including.
  • the controller 30 realizes various functions, for example, by executing one or more programs installed in the auxiliary storage device on the CPU.
  • the controller 30 realizes, for example, a machine guidance function for guiding (proposed) the manual operation of the shovel 100 through the operation device 26 by the operator based on the calculation result of the operation device 30E. To do. Specifically, the controller 30 ⁇ 02020/175645 8 ((171?2020/008152
  • the work information such as the depth of the target construction surface from the reference surface (that is, the depth to be excavated) and the like may be generated and provided to the operator through the display device 50 described later.
  • the controller 30 automatically supports the operation of the operating device 26 by the operator based on the operation result of the operating device 30 or, for example, depends on the operation of the operating device 26 of the operator. Instead, it realizes a machine control function that performs work automatically. Specifically, the controller 30 controls the proportional valve 3 1 based on the drive command of the hydraulic actuator generated by the arithmetic unit 30 (specifically, an automatic control command is issued to the proportional valve 3 1 ). Output), and automatically operate the hydraulic actuator. As a result, for example, the controller 30 determines the lower traveling body 1, upper revolving body 3, boom 4, arm 5, and bucket 6 of the shovel 100 (own machine) based on the data on the target construction surface. At least a part of it can be operated automatically and the target construction surface can be completed automatically.
  • the controller 30 uses, for example, the display device 50 based on the calculation result of the calculation device 30 to detect the surroundings of the shovel 100 (own machine) as seen from the operator in the cabin 10.
  • Information image for example, work information on the above-mentioned machine guidance function, etc.
  • operations for example, excavation work, rolling work, leveling work, etc.
  • a function to superimpose and display hereinafter, “field of view superimposition display function”.
  • field of view superimposition display function A function to superimpose and display
  • the operator can confirm the information images that are superimposed and displayed in the field of view while still sitting in the cockpit and looking around the shovel 100. Therefore, the operator can grasp the content of the information image together with the condition of the visual field in front of him. That is, the operator can intuitively understand the content of the information image.
  • the details of the visual field overlay display function will be described later (see Figures 3 and 4).
  • controller 30 may be realized by another controller (control device). That is, the function of the controller 30 is to control multiple controllers. — It may be a mode that is realized by being dispersed by a la. For example, the controller that realizes the machine guidance function and the machine control function may be different from the controller that realizes the field-of-view superimposed display function.
  • the arithmetic unit 30 Under the control of the controller 30, the arithmetic unit 30 performs arithmetic processing regarding various kinds of functions of the controller 30 (for example, the above-mentioned machine guidance function, machine control function, visual field superimposition display function, etc.).
  • the computing device 30 days may be realized by any hardware, or a combination of any hardware and software.
  • the arithmetic unit 30 is a GPU (Graphical Process Unit), AS IC (Application Specific Integrated Circuit).
  • F PGA field-programmable gate array
  • the computing device 30 days is, for example, based on the output information of the ambient information acquisition device 40, recognizes the surroundings of the shovel 100 (own device) (for example, the object around the own device and its object). Recognize the distance). On the 30th day of the computing device, based on the output information of the own device information acquisition device 42, the position of the own device and the posture state of the own device (for example, the posture state of the attachment, the posture state of the upper swing body 3). Recognize. Based on the recognized surroundings of the shovel 100 and various states of the shovel 100, the computing device 30M generates work information related to the machine guidance function and computes a drive command of the hydraulic actuator related to the machine control function. And generate it.
  • the arithmetic unit 30 days is, for example, based on the change in the position of the object around the shovel 100 (own unit), which is recognized based on the output information of the surrounding information acquisition unit 40. It is also possible to recognize the position and the posture state of the upper swing body 3 (for example, the tilt state and the swing state). In addition, if the arithmetic device 30 days can recognize the attachment of the shovel 100 and its position from the output information of the ambient information acquisition device 40, for example, based on the output information of the ambient information acquisition device 40, the orientation of the attachment It can also recognize the state. Therefore, the own information acquisition device 42 may be omitted if it meets other conditions (for example, recognition accuracy). ⁇ 02020/175645 10 ((171?2020/008152
  • the arithmetic unit 30 may be used, for example, for the operation state of the operating unit 26, the output information of the ambient information acquiring unit 40, the information input through the input unit 52 and the communication unit 60, and the like. Based on this, an information image to be displayed on the display device 50 is generated.
  • the proportional valve 3 1 is provided for each driven element (the left and right crawlers, the upper swing body 3, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6) to be operated by the operating device 26.
  • the proportional valve 3 1 is installed in the pilot line 25 between the pilot pump 15 and the control valve 17 (in the case of Fig. 28, the pilot line 25 5 branching from the pilot line 25) and its The flow passage area (that is, the cross-sectional area through which hydraulic oil can flow) can be changed.
  • the proportional valve 31 outputs a predetermined pilot pressure to the secondary side by using the hydraulic oil of the pilot pump 15 supplied through the pilot line 25 (pilot line 25). be able to.
  • the proportional valve 3 1 is provided with a predetermined valve in response to a control command from the controller 30 via the shuttle valve 32 as shown in FIG. 28 or directly as shown in FIG.
  • the pilot pressure of can be applied to the control valve 17.
  • the controller 30 outputs an operation control command corresponding to the electric signal from the electric operating device 26 to the proportional valve 3 1, so that the proportional valve 3 1 responds to the operation content of the operating device 26.
  • the pilot pressure can be supplied to the control valve 17 so that the operation of the shovel 100 based on the operation of the operator can be realized.
  • the controller 30 outputs an automatic control command to the proportional valve 3 1 even when the operating device 26 is not operated by the operator, so that the proportional valve 3 1 outputs a predetermined pilot pressure. Can be supplied to the control valve 17 to realize the automation of the shovel 100 (machine control function).
  • the ambient information acquisition device 40 obtains information related to the situation of the three-dimensional space around the shovel 100 (specifically, detection information regarding the object around the shovel 100 and its position). Output.
  • the ambient information acquisition device 40 may be, for example, an ultrasonic sensor, a millimeter wave radar, a monocular camera, a stereo camera, a depth camera, or a! _ ⁇ 0 8 [3 ⁇ 4 (shi ht Detection and Range), range image sensor, infrared sensor, etc.
  • the ambient information acquisition device 40 includes a front sensor 40F attached to the front end of the upper surface of the cabin 10, a rear sensor 40B attached to the rear end of the upper surface of the upper swing body 3, and an upper sensor.
  • It includes a left sensor 40L attached to the left end of the upper surface of the swivel body 3 and a right sensor 40R attached to the right end of the upper surface of the upper swing body 3.
  • a left sensor 40L attached to the left end of the upper surface of the swivel body 3
  • a right sensor 40R attached to the right end of the upper surface of the upper swing body 3.
  • Some or all of the rear sensor 40B, the left sensor 40L, the right sensor 40R, and the upper sensor may be omitted depending on the performance required for the automatic operation of the shovel 100. Good too.
  • the output information of the ambient information acquisition device 40 is taken into the arithmetic device 30E.
  • the own-machine information acquisition device 42 acquires information on various states of the shovel 100 (own machine) (for example, the state of the shovel 100, such as the position, orientation, and posture).
  • the device information acquisition device 42 may include a positioning device (for example, a GNSSS (Global Nav i gat i on Sate l i te System) module or the like) that acquires information about the position of the device itself.
  • GNSSS Global Nav i gat i on Sate l i te System
  • the own device information acquisition device 42 has a posture sensor that acquires information on the posture states (for example, the posture angle around the rotation axis) of the attachment boom 4, arm 5, and bucket 6, and A posture sensor that detects a posture state of the upper-part turning body 3 (for example, a tilt angle or a turning angle) may be included.
  • the posture sensor may include, for example, a mouth encoder, an acceleration sensor, an angular acceleration sensor, a 6-axis sensor, and a M U (Inertial Measurement Unit).
  • the attitude sensor related to the attachment may include a cylinder sensor that detects a cylinder position of the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, the bucket cylinder 9, or the like. The output information of the own device information acquisition device 42 is taken into the arithmetic device 30E.
  • the display device 50 directly displays the information image in the visual field of the operator (an example of the user) who views the surrounding work area from the cabin 10. Specifically, the table Under the control of the controller 30 and the arithmetic unit 30E, the display device 50 applies the AR (Aug Merited Reality) technology to see the work area around the cabin 10. The information image may be displayed directly in the operator's visual field.
  • the display device 50 is, for example, a head-up display (HUD: Head Up Display).
  • HUD Head Up Display
  • the head-up display projects the information image on the windshield of the cabin 10 or a combiner attached inside the windshield.
  • the head-up display may project the information image on the side glass on the left side in the cabin 10 or a companion attached to the side glass.
  • the information image projected from the head-up display is superposedly displayed in the field of view to the front and left of the operator as seen from the cabin 10.
  • the display device 50 is, for example, a transmissive head-mounted display (
  • the wearable display terminal projects the information image on the transmissive projection surface.
  • HMD Head Mounted Display
  • Smart glasses Smart glasses
  • the wearable display terminal projects the information image on the transmissive projection surface. This allows the operator to see the surroundings of the shovel 100 (self), which is visible in the back of the transmissive projection surface, and is projected on the transmissive projection surface, that is, in his/her own visual field. It is possible to visually recognize the information image.
  • the information image projected on the projection surface of the wearable display terminal is displayed in a superimposed manner in the field of view in front of or on the left side of the operator who views the work area around the cabin 10.
  • the display device 50 displays an image corresponding to the visual field around the shovel 100 (own machine) viewed from the operator ( One example) may be displayed, and then the information image may be superposedly displayed thereon.
  • the image captured by the camera that is, the surrounding vision seen from the shovel 100 (own machine)
  • the information image may be projected in a superimposed manner after the image corresponding to the field is projected.
  • the display device 50 will be mainly described as a head-up display.
  • the input device 52 is provided in the cabin 10 and receives input from the operator.
  • the input device 52 includes, for example, an operation input device that is provided within a reach of a seated operator in the cabin 10 and that receives various operation inputs from the operator.
  • the operation input device includes, for example, a hardware operation input means such as a touch panel, a touch pad, a button switch, a lever, a toggle, and a knob switch provided in the operation device 26.
  • the operation input device is, for example, a virtual operation target (for example, an operation icon) displayed on various operation screens displayed on the projection surface of the display device 50 in the cabin 10 or another display.
  • the software operation input means operable by the hardware operation input means may be included.
  • the input device 52 may include a voice input device or a gesture input device that receives a voice input or a gesture input of an operator.
  • the voice input device may include, for example, a microphone that captures voice data of an operator in the cabin 10.
  • the gesture input device may include, for example, a sensor (for example, a camera) capable of detecting the gesture of the operator. A signal corresponding to the contents of the input to the input device 52 is taken into the controller 30.
  • the communication device 60 is connected to a predetermined communication network which may include, for example, a mobile communication network having a base station as an end, a satellite communication network using a communication satellite, an internet network, etc. Communicates with XX external devices (eg, management device 200).
  • the communication device 60 includes, for example, 3 G (3 rd Generat i on), 4 G (4 th Gener at i on) % LTE (Long Term Evo lut i on), 5 G (5 th Generat i on), etc. It may be a mobile communication module conforming to a predetermined mobile communication standard.
  • the operating pressure sensor 29 is a pilot pressure on the secondary side (pilot line 27) of the operating device 26, that is, each driven element in the operating device 26. Pilot pressure corresponding to the operating state of the (hydraulic actuator) ⁇ 02020/175645 14 ((171?2020/008152
  • the pilot pressure detection signal corresponding to the operating state of the lower traveling body 1, the upper revolving superstructure 3, the boom 4, the arm 5, the bucket 6, etc. in the operating device 26 by the operating pressure sensor 29 is the controller 3 Captured at 0.
  • the controller 30 can grasp the operation content of the operation device 26.
  • the management device 200 (an example of the information processing device) is a configuration related to the shovel 100.
  • the management device 200 is configured to be able to communicate with the shovel 100, for example, and supports the remote operation of the shovel 100.
  • the management device 200 may be, for example, a cloud server in a management center installed outside the work site of the shovel 100. Further, the management device 200 is, for example, an edge server provided in a temporary office in the work site of the shovel 100 or a place relatively close to the work site (for example, a base station or a station building). Good too. Further, the management device 200 may be, for example, a stationary terminal provided in a temporary office or the like in the work site of the shovel 100. The stationary terminal may be, for example, a desktop computer terminal. In addition, the management device 200 may be, for example, a mobile terminal that can be carried by a manager, a supervisor, a worker or the like at the work site of the shovel 100. The mobile terminal may be, for example, a smartphone, a tablet terminal, a laptop type computer terminal, or the like.
  • the management device 200 includes a control device 210, a communication device 220, an output device 230, and an input device 240. Including.
  • the control device 210 controls the management device 2100.
  • the function of the control device 210 may be realized by any hardware or a combination of any hardware and software.
  • the control unit 210 is, for example, A computer including an auxiliary storage device such as [3 ⁇ 4 0 IV!] and an interface device for input/output with the outside may be mainly configured.
  • the communication device 220 is connected to the shovel 100, etc. through a predetermined communication network. ⁇ 02020/175645 15 15 (: 171?2020/008152
  • the output device 230 outputs information to the user of the management device 200 (hereinafter, “management device user”) under the control of the control device 210.
  • the output device 230 may include, for example, a display device that visually outputs (notifies) information to the management device user.
  • the display device may be, for example, a liquid crystal display or an organic display!
  • the output device 230 may include, for example, a sound output device that auditorily notifies the management device user of information.
  • the sound output device may be, for example, a speaker.
  • the output device 230 may include, for example, a remote operation display device 230 for displaying an information image for the management device user to remotely operate the shovel 100.
  • the remote control display device 230 (an example of the display device) includes, for example, a control device.
  • an image of the periphery of the work area viewed from the shovel 100 may be displayed.
  • the surrounding image may include, for example, images captured by the front sensor 40 and the left sensor 40!_ as the imaging device (camera), and further by the right sensor as the imaging device (camera). It may include captured images of 40 and rear sensor 40.
  • the control device 210 may display the ambient image on the remote control display device based on the data of the captured image received from the shovel 100. As a result, the management device user can remotely operate the shovel 100 while checking the surrounding image displayed on the remote control display device 230.
  • the remote control display device 2300 may be a stationary display device like the display device 50 of the shovel 100, or a portable wearable display such as a head mount display or smart glasses. It may be a terminal.
  • the input device 240 receives an input from the user of the management device.
  • the signal representing the content of the input accepted by the input device 2 40 is taken in by the control device 2 10.
  • the input device 240 receives, for example, an operation input from the management device user. ⁇ 02020/175645 16 ⁇ (:171?2020/008152
  • the operation input device may include, for example, a keyboard, a mouse, a touch panel mounted in the display area of the output device 230 (display device), and the like.
  • the input device 240 may include a voice input device or a gesture input device that receives a voice input or a gesture input of the management device user.
  • the input device 240 may include a remote control device 240 for performing remote control of the shovel 100.
  • the remote operation device 240 (an example of an operation device) may be configured mainly with a lever device, like the operation device 26 of the shovel 100, for example.
  • the control device 210 sends a signal (hereinafter, "remote operation signal") indicating the content of the remote operation fetched from the remote operation device 240 to the shovel 100.
  • the control device 210 can support the remote operation of the shovel 100.
  • the controller 30 of the shovel 100 transmits a control command (hereinafter, "remote control command”) corresponding to the content of the remote control specified by the remote control signal received by the communication device 60, to the proportional valve 30. May output to 1.
  • the controller 30 can realize the operation of the shovel 100 according to the content of the remote operation performed by the management device user.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a first example of the field-of-view superimposed display function. Specifically, FIG. 3 is a diagram showing a first example (front field of view 310) of the state of the front field of vision when an operator in the cabin 10 looks at the windshield.
  • the operator's front view 310 includes the work area in front of the upper swing body 3 and the attachments (boom 4, arm 5, and bucket) on the upper right side. 6) is included.
  • the display device 50 displays the information images 3 1 1 to 3 1 4 in the operator's forward field of view 3 10 (specifically, in the front window as the projection surface of the cabin 10) ( Project) ⁇ 02020/175645 17 ((171?2020/008152
  • the information images corresponding to the information images 3 1 1 and 3 1 4 may be displayed (projected) on the operator's left side visual field (that is, the side glass on the left side of the cabin 10 ). Further, the information images 311 to 3114 may be switchable between display and non-display according to a predetermined operation on the input device 52. That is, the information images 311 to 3114 may be selectively displayed in accordance with a predetermined input accepted by the input device 52.
  • the information image 311 shows the current excavator in consideration of the swing motion of the upper swing body 3.
  • the range from the position 100 to the tip of the attachment specifically, the work area such as the toes and back of the bucket 6, or in other words, the range within which the attachment can work (hereinafter, “workable range”) Is displayed three-dimensionally.
  • an operator may push the earth and sand away from the back of the bucket when he or she uses the machine control function to perform a sweeping operation to push the earth and sand forward in the bucket. There may be cases where it does not arrive. In this case, the operator may not be able to perform the work as planned before the start of work, which may reduce work efficiency.
  • the information image 3 1 2 shows the attachment (boom 4, arm 5, and bucket).
  • the information image 3 1 3 is an area in which the work efficiency of a predetermined work (eg, excavation work) is relatively high in the operation plane of the attachment (in other words, a relatively high excavation force is shown). Easy to output area) (hereinafter referred to as "high efficiency area”) is displayed three-dimensionally. ⁇ 02020/175645 18 ((17 2020/008152
  • the information image 3 13 displays the level of relative work efficiency in the high efficiency area by gradation.
  • a gradient is used that changes from "black”, which indicates relatively low work efficiency, to "white”, which indicates relatively high work efficiency. This allows the operator to intuitively understand the level of work efficiency in the high efficiency area. Therefore, the operator can promote work with high work efficiency and further improve the work efficiency of the shovel 100.
  • the display device 50 is a numerical value of work efficiency (for example, the present value) under the control of the controller 30 and the arithmetic device 30 days.
  • the work efficiency corresponding to the posture of the attachment can be displayed (projected) on the windshield.
  • the display device 50 is under the control of the controller 30 and the computing device 30 and is in a manner along the terrain of the work area around (the front of) the shovel 100 as seen from the operator in the cabin 10. Areas with relatively high work efficiency may be displayed (projected) on the windshield.
  • the information image 3 1 4 three-dimensionally displays the target construction surface of the slope to be constructed (formed) by embankment. This allows the operator to intuitively understand the 3D data corresponding to the completed slope shape while comparing it with the current topographic shape. Therefore, the operator can efficiently perform embankment work and rolling compaction work after embankment while checking the progress based on the difference between the current topographic shape and the 3D data while looking at the 3D data of the target construction surface. You can proceed.
  • the data on the target construction surface may be input to the controller 30 by an operator's operation via the input device 52, or a predetermined external device (e.g., the operation of the shovel 100) via the communication device 60. It may be input from a management device 200 that manages construction information and the like). In the case of Fig. 4 described below (information image 4 1 1 to 4 1 4) ⁇ 02020/175645 19 19 (: 171-12020/008152
  • the information image 3 14 may be three-dimensional data of a target construction surface to be constructed (formed) by excavation or cutting (for example, refer to Fig. 4 described later).
  • the display device 50 adjusts the work target (corresponding to the target construction surface) in accordance with the actual topographic shape of the work area around the own machine corresponding to the current progress of work.
  • Information image 3 1 4) and workable range can be displayed simultaneously or selectively in part. As a result, the operator can directly grasp the information regarding the work and efficiently proceed with the work by the shovel 100.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a second example of the field-of-view superimposed display function. Specifically, FIG. 4 is a diagram showing a second example (front field of view 410) of the state of the frontal field when the windshield is viewed from the operator in the cabin 10.
  • the operator's front view 411 includes the work area in front of the upper swing body 3 as in the case of FIG. 3, and the attachment frame (boom 4, boom 4 Arm 5 and bucket 6) are included. Further, the display device 50 displays the information images 4 1 1 to 4 1 4 in the operator's front view 4 1 0 (specifically, in the front window as the projection surface of the cabin 10) ( Projection)
  • the information images corresponding to the information images 4 1 1 to 4 1 4 may be displayed (projected) on the operator's left visual field (that is, the side glass on the left side of the cabin 10 ).
  • the display device 50 may display (project) the information images 4 1 1 to 4 1 4 in the operator's forward visual field 4 1 0.
  • the information images 4 1 1 to 4 1 3 are three-dimensionally the target construction surfaces corresponding to the three grooves to be constructed in the work area in front of the shovel 100 (upper structure 3), respectively. Is displayed as This allows the operator to intuitively understand the three-dimensional data corresponding to the completed groove shape while comparing it with the current topographic shape. Therefore, the operator can see the 3D data of the target construction surface and ⁇ 02020/175645 20 ((171?2020/008152
  • the excavation work can be carried out efficiently while confirming the progress based on the difference between the existing terrain shape and the three-dimensional data.
  • the information image 4 14 displays information on the construction sequence of the three grooves corresponding to the information images 4 1 1 to 4 1 3, that is, the construction setup.
  • the information image 41 4 displays the set-up of a plurality of planned excavation work.
  • the groove corresponding to information image 4 1 1 is the first
  • the groove corresponding to information image 4 1 2 is the second
  • the groove corresponding to information image 4 1 3 is the third. Is shown.
  • the operator can efficiently carry out a plurality of operations in sequence according to the pre-specified setup.
  • the display device 50 may display (project) information images relating to the setup of a plurality of different types of work (for example, excavation work, embankment work, burial work, backfill work, etc.) on the front glass. Good.
  • the display device 50 adjusts the targets (information corresponding to the target construction surface) regarding a plurality of planned works in accordance with the actual topographical shape of the work area around the own device.
  • the work setup (information image 41 4) including the images 4 11 1 to 4 1 3) and multiple construction objects (3 grooves corresponding to information images 4 1 1 to 4 1 3) are displayed.
  • the operator can intuitively grasp the information regarding a plurality of planned works and efficiently carry out the work with the shovel 100.
  • the display device 50 may display an information image in a mode different from those in FIGS. 3 and 4 in a superimposed manner on the operator's front visual field.
  • the display device 50 is, for example, an operator in the vicinity of the shovel 100 (own machine) as seen from the operator, with an information image regarding the control limit of the attachment related to the machine control function of the shovel 100 (own machine). It is superposed in the field of view.
  • the attachment which is a link mechanism composed of the boom 4, the arm 5, and the bucket 6, has a different operating speed limit depending on its posture state. Specifically, the operator operates the arm 5 through the operating device 26. ⁇ 02020/175645 21 21 (:171?2020/008152
  • the boom 4 and bucket 6 that can follow the speed of the arm 5 operated by the operator are limited to the speed of the arm 5 and the shovel 1. It is determined by the mechanical properties of 0, the posture of the shovel 100, the shape of the target construction surface, etc.
  • the display device 50 has three-dimensional data (information image 3 1 2) corresponding to the working surface of the attachment in the front view 3 10 of FIG. 3, and the limit speed of the link (eg, boom 4) is High areas may be displayed.
  • the display device 50 displays, for example, on the three-dimensional data (information image 312) corresponding to the operating surface of the attachment in the front view 310 shown in FIG. You may display the option map.
  • the operator moves the shovel 100 to a position where it is less likely to reach the control limit of the machine control function when assisting the manual operation with the machine control function, for example. Can be made. Therefore, the work efficiency of the shovel 100 can be improved.
  • the display device 50 also superimposes, for example, the information about the machine guidance function, that is, the work information described above, in the visual field of the surroundings of the shovel 100 (own machine) viewed from the operator.
  • the display device 50 may display the work information such that the work information is aligned with the position of the bucket 6 in the front field of view seen from the operator. This allows the operator to intuitively grasp work information corresponding to the machine guidance function (for example, the distance between the target construction surface and the work site of the bucket 6) and to carry out work efficiently. Therefore, the work efficiency of the shovel 100 can be improved.
  • the display device 50 displays, for example, various work routes (for example, a digging direction in digging work, a moving route when a work is advanced while gradually moving in a relatively wide work area, and the like). ) May be superposedly displayed in the field of view of the shovel 100 (own machine) as seen from the operator.
  • the display device 50 displays the information image indicating the excavation direction in accordance with each of the target construction surfaces (information images 411 to 4113) of the three grooves in the front view 410 of FIG. 4 (for example, (Arrow etc.) is displayed ⁇ 02020/175645 22 ((17 2020/008152
  • the display device 50 displays, for example, an information image that guides the operator's operation related to the attachment, in a superposed manner in the field of view of the excavator 100 (self) viewed from the operator. To do.
  • the display device 50 displays an image of a virtual attachment (hereinafter, “attachment image”) in the front view 411 of FIG.
  • the attachment image may be made to perform a highly efficient action (that is, a recommended action) dynamically. This allows the operator to intuitively understand the proper operation of the attachment when performing a predetermined work (for example, excavation work). Therefore, the operator can efficiently proceed with work in a mode that mimics the recommended action displayed. That is, the shovel 100 (controller 30) can guide the operator to more efficient operation. Therefore, the work efficiency of the shovel 100 can be improved.
  • the display device 50 displays the surrounding image of the work area viewed from the shovel 100 (cabin 10) or the work area viewed from the shovel 100 (cabin 10).
  • An information image related to excavation work is displayed in the field of view of the user (operator).
  • the user can visually recognize the information image together with the situation of the work area. Therefore, the user can more intuitively understand the content of the information image together with the situation of the work area. Therefore, the user can proceed with excavation work using the shovel 100 more efficiently.
  • the display device 50 includes operations other than excavation work (for example, burial work, compaction work, etc.). ⁇ 02020/175645 23 ((171?2020/008152
  • Information image regarding work, leveling work, etc. may be displayed.
  • the display device 50 displays an area in which the work efficiency of excavation work is relatively high in the surrounding image of the work area viewed from the shovel 100 or the user's visual field. May be displayed.
  • the display device 50 displays the image of the excavation work including a plurality of planned construction targets in the surrounding image or the user's view of the work area seen from the shovel 100.
  • An information image regarding the setup may be displayed.
  • the display device 50 controls the machine control function of the shovel 100 in the surrounding image of the work area viewed from the shovel 100 or in the user's visual field.
  • An information image may be displayed.
  • the display device 50 displays an information image showing the range reached by the tip of the attachment in the surrounding image of the work area viewed from the shovel 100 or in the user's visual field. You may
  • the user can preset the position of the shovel 100 so that the tip of the attachment reaches the target area of the excavation work. Therefore, the user can further efficiently perform the excavation work by the shovel 100.
  • the display device 50 may display an information image that guides the operation of the attachment in an image around the work area viewed from the shovel 100 or in the visual field of the user. ..
  • the shovel 10 using the display device 50 is
  • the same function may be provided for the management device user who remotely operates the shovel 100.
  • the remote control display device 2380 of the management device 200 is under the control of the control device 210, as in the case of the display device 50 of the shovel 100.
  • the information image regarding the predetermined work of the shovel 100 may be directly displayed in the surrounding image.
  • the user who remotely operates the shovel 100 can visually recognize the information image together with the situation of the work area. Therefore, it is possible to intuitively understand the content of the information image together with the situation of the work area. You can
  • the shovel is operated through the operating device 26.
  • the display device to which the field-of-view superimposed display function is applied may be used independently of the equipment (the operation device 26, the remote operation device 240, etc.) for operating the shovel 100. .. That is, the display device to which the visual field overlapping display function is applied may be used in combination with a device for operating the shovel 100, or may be used independently of the device.
  • the view superimposition display function may be applied to a display device (hereinafter, “confirmation display device”) for confirming the operating status of the shovel 100 from the viewpoint of the (cabin 100).
  • the shovel 100 may be operated by an operator's operation, or may be operated by a fully automatic operation without the operator's operation by the machine control function.
  • the confirmation display device may be a stationary display device or a portable display device (for example, a smartphone, a tablet terminal, a wearable display terminal, etc.). Good.
  • the confirmation display device is directly related to the predetermined work of the shovel 100 in the surrounding image of the work, as in the case of the remote control display device of the management device 200.
  • the information image may be displayed.
  • the manager or supervisor of the work site can confirm the operating status of the shovel 100 against the construction target from the outside of the shovel 100, for example. Therefore, for example, if the excavator 100 is operating in fully automatic operation and there is a problem with the operating status of the shovel 100, the manager or supervisor should check the work of the shovel 100. It is possible to stop the operation of the shovel and review the setup of the work of the shovel 100.
  • a general user who is not normally associated with the shovel 100 can check the operating status of the shovel 100 from outside the work site of the shovel 100.
  • the field-of-view superimposed display function may be applied to a display device for experiencing (hereinafter, “experience display device”).
  • the experience display device may be a stationary display device or a portable display terminal (for example, a smartphone, a tablet terminal, a wearable display terminal, etc.).
  • the experiential display device directly displays the specified work of the shovel 100 in the surrounding image of the shovel 100 during work.
  • the information image regarding may be displayed.
  • the general user can view, for example, the construction target (for example, three-dimensional data of the target construction surface) displayed as an information image and the actual work status of the shovel 100 toward the completion of the construction target. You can experience it.
  • the shovel 100 is a lower traveling body.
  • the upper revolving structure 3, the boom 4, the arm 5, the bucket 6, and other various driven elements were all hydraulically driven, but some of them may be electrically driven. .. That is, the configurations and the like disclosed in the above-described embodiments may be applied to hybrid excavators, electric excavators, and the like.

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Abstract

ショベルによる作業を支援するための情報画像を表示する際に、より直感的なオペレータの把握を促すことが可能な技術を提供する。本開示の一実施形態に係る表示装置は、ショベル１００から作業領域やアタッチメントを見た周囲の画像、或いは、ショベル１００から作業領域やアタッチメントを見たオペレータの視野の中に、掘削作業に関する情報画像を表示する。また、本開示の他の実施形態に係るショベル１００は、上述の機能を有する表示装置（表示装置５０）を備える。また、本開示の更に他の実施形態に係る管理装置２００は、上述の機能を有する表示装置（遠隔操作用表示装置２３０Ａ）と、ショベル１００と通信を行う通信装置２２０と、通信装置２２０を介して、ユーザがショベル１００を遠隔操作するための遠隔操作装置２４０Ａと、を備える。

Description

\¥02020/175645 1 卩（：17 2020/008152
明 細 書
発明の名称 ： 表示装置、 ショベル、 情報処理装置
技術分野
[0001 ] 本開示は、 表示装置等に関する。
背景技術
[0002] 例えば、 キャビン内の表示装置にショベルによる作業を支援する情報画像 を表示させる技術が知られている （特許文献 1参照） 。
先行技術文献
特許文献
[0003] 特許文献 1 :国際公開第 2 0 1 7 / 0 2 6 4 6 9号
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004] しかしながら、 表示装置に表示される情報画像だけでは、 オペレータにと って、 直感的な把握が難しい場合が有りうる。
[0005] そこで、 上記課題に鑑み、 ショベルによる作業を支援するための情報画像 を表示する際に、 より直感的なオペレータの把握を促すことが可能な技術を 提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0006] 上記目的を達成するため、 本開示の一実施形態では、
ショベルから作業領域を見た周囲の画像、 又は、 ユーザの視野の中に、 掘 削作業に関する情報画像を表示する、
表示装置が提供される。
[0007] また、 本開示の他の実施形態では、
キャビン内に、 上述の表示装置を備える、
ショベルが提供される。
[0008] また、 本開示の更に他の実施形態では、
上述の表示装置と、 \¥02020/175645 2 卩（：171?2020/008152
前記ショベルと通信を行う通信装置と、
前記通信装置を介して、 ユーザが前記ショベルを遠隔操作するための操作 装置と、 を備える、
情報処理装置が提供される。
発明の効果
［0009］ 上述の実施形態によれば、 ショベルによる作業を支援するための情報画像 を表示する際に、 より直感的なオペレータの把握を促すことが可能な技術を 提供することができる。
図面の簡単な説明
［0010］ ［図 1］_実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。
［図 2八］ _実施形態に係るショベルの構成の一例を示すブロック図である。
［図 28］_実施形態に係るショベルの構成の他の例を示すブロック図である。 ［図 3］視野重畳表示機能の第 1例を説明する図である。
［図 4］視野重畳表示機能の第 2例を説明する図である。
発明を実施するための形態
［001 1］ 以下、 図面を参照して実施形態について説明する。
［0012］ ［ショベルの概要］
まず、 図 1 を参照して、 本実施形態に係るショベル 1 〇〇の概要について 説明をする。
［0013］ 図 1は、 本実施形態に係るショベル 1 0 0の一例を示す側面図である。 ［0014］ 本実施形態に係るショベル 1 0 0は、 下部走行体 1 と、 旋回機構 2を介し て旋回自在に下部走行体 1 に搭載される上部旋回体 3と、 アタッチメントを 構成するブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6と、 オペレータが搭乗するキ ャビン 1 0とを備える。 以下、 ショベル 1 0 0の前方は、 ショベル 1 0 0を 上部旋回体 3の旋回軸に沿って真上から平面視 （以下、 単に 「平面視」 と称 する） で見たときに、 上部旋回体 3に対するアタッチメントの延出方向に対 応する。 また、 ショベル 1 0 0の左方及び右方は、 それぞれ、 キャビン 1 0 内のオペレータから見た左方及び右方に対応する。 \¥02020/175645 3 卩（：171?2020/008152
[0015] 下部走行体 1は、 例えば、 左右一対のクローラを含み、 それぞれのクロー ラが走行油圧モータ 1 1- , （図 2八、 図 2巳参照） で油圧駆動されるこ とにより、 ショベル 1 0 0を走行させる。
[0016] 上部旋回体 3は、 旋回機構 2が旋回油圧モータ 2八 （図 2八、 図 2巳参照 ） で油圧駆動されることにより、 下部走行体 1 に対して旋回する。
[0017] ブーム 4は、 上部旋回体 3の前部中央に俯仰可能に枢着され、 ブーム 4の 先端には、 アーム 5が上下回動可能に枢着され、 アーム 5の先端には、 バケ ツ ト 6が上下回動可能に枢着される。
[0018] ブーム 4、 アーム 5、 及びバケツ ト 6は、 それぞれ、 油圧アクチユエータ としてのブームシリンダ 7、 アームシリンダ 8、 及びバケツ トシリンダ 9に より油圧駆動される。
[0019] キャビン 1 0は、 オペレータが搭乗する操縦室 （運転室） であり、 例えば 、 上部旋回体 3の前部左側に搭載される。
[0020] [ショベルの構成]
次に、 図 1 に加えて、 図 2 （図 2八、 図 2巳） を参照して、 ショベル 1 0 〇の具体的な構成について説明する。
[0021 ] 図 2 、 図 2巳は、 それぞれ、 本実施形態に係るショベル 1 0 0の構成の —例及び他の例を示すブロツク図である。
[0022] 尚、 図中において、 機械的動カラインは二重線、 高圧油圧ラインは実線、 パイロツ トラインは破線、 電気駆動 ·制御ラインは点線でそれぞれ示される
[0023] <油圧駆動系 >
本実施形態に係るショベル 1 0 0の油圧駆動系は、 上述の如く、 下部走行 体 1、 上部旋回体 3、 ブーム 4、 アーム 5、 及びバケツ ト 6等のそれぞれの 被駆動要素を油圧駆動する油圧アクチユエータを含む。 当該油圧アクチユエ —夕には、 上述の如く、 走行油圧モータ 1
Figure imgf000005_0001
1 [¾、 旋回油圧モータ 2八、 ブームシリンダ 7、 アームシリンダ 8、 及びバケツ トシリンダ 9等が含まれ る。 また、 本実施形態に係るショベル 1 〇〇の油圧駆動系は、 エンジン 1 1 \¥02020/175645 4 卩（：171?2020/008152
と、 レギユレータ 1 3と、 メインポンプ 1 4と、 コントロールバルブ 1 7と を含む。
[0024] エンジン 1 1は、 油圧駆動系におけるメイン動力源であり、 例えば、 軽油 を燃料とするディーゼルエンジンである。 エンジン 1 1は、 例えば、 上部旋 回体 3の後部に搭載され、 後述するコントローラ 3 0による直接或いは間接 的な制御下で、 予め設定される目標回転数で一定回転し、 メインポンプ 1 4 及びパイロツ トポンプ 1 5を駆動する。
[0025] レギユレータ 1 3は、 コントローラ 3 0の制御下で、 メインポンプ 1 4の 吐出量を制御 （調節） する。 例えば、 レギユレータ 1 3は、 コントローラ 3 0からの制御指令に応じて、 メインポンプ 1 4の斜板の角度 （以下、 「傾転 角」 ） を調節する。
[0026] メインポンプ 1 4は、 例えば、 エンジン 1 1 と同様、 上部旋回体 3の後部 に搭載され、 高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ 1 7に作動油を供 給する。 メインポンプ 1 4は、 上述の如く、 エンジン 1 1 により駆動される 。 メインポンプ 1 4は、 例えば、 可変容量式油圧ポンプであり、 上述の如く 、 コントローラ 3 0の制御下で、 レギユレータ 1 3により斜板の傾転角が調 節されることによりピストンのストローク長が調整され、 吐出流量 （吐出圧 ） が制御される。
[0027] コントロールバルブ 1 7は、 例えば、 上部旋回体 3の中央部に搭載され、 オペレータの操作装置 2 6に対する操作内容、 或いは、 コントローラ 3 0か ら出力される、 ショベル 1 0 0の自動動作に対応する制御指令 （以下、 「自 動制御指令」 ） に応じて、 油圧アクチユエータの制御を行う油圧制御装置で ある。 コントロールバルブ 1 7は、 上述の如く、 高圧油圧ラインを介してメ インポンプ 1 4と接続され、 メインポンプ 1 4から供給される作動油を、 操 作装置 2 6の操作状態、 或いは、 コントローラ 3 0から出力される自動制御 指令に応じて、 油圧アクチユエータ （走行油圧モータ 1
Figure imgf000006_0001
1 [¾、 旋回油圧 モータ 2八、 ブームシリンダ 7、 アームシリンダ 8、 及びバケツ トシリンダ 9等） に選択的に供給する。 具体的には、 コントロールバルブ 1 7は、 メイ \¥02020/175645 5 卩（：171?2020/008152
ンポンプ 1 4から油圧アクチユエータのそれぞれに供給される作動油の流量 と流れる方向を制御する複数の制御弁 （方向切換弁とも称する） を含む。
[0028] <操作系 >
本実施形態に係るショベル 1 〇〇の油圧駆動系に関する操作系は、 パイロ ッ トポンプ 1 5と、 操作装置 2 6とを含む。 また、 図 2八に示すように、 シ ョベル 1 0 0の油圧駆動系に関する操作系は、 操作装置 2 6が油圧パイロッ 卜式である場合、 シャトル弁 3 2を含む。
[0029] パイロッ トポンプ 1 5は、 例えば、 エンジン 1 1 と同様、 上部旋回体 3の 後部に搭載され、 パイロッ トライン 2 5を介して各種油圧機器にパイロッ ト 圧を供給する。 パイロッ トポンプ 1 5は、 例えば、 固定容量式油圧ポンプで あり、 上述の如く、 エンジン 1 1 により駆動される。
[0030] 操作装置 2 6は、 キャビン 1 0の内部の操縦席付近に設けられ、 オペレー 夕が各種被駆動要素 （下部走行体 1、 上部旋回体 3、 ブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6等） の操作を行うための操作入力手段である。 換言すれば、 操作装置 2 6は、 オペレータがそれぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチ ユエータ （即ち、 走行油圧モータ 1
Figure imgf000007_0001
1 [¾、 旋回油圧モータ 2八、 ブーム シリンダ 7、 アームシリンダ 8、 及びバケッ トシリンダ 9等） の操作を行う ための操作入力手段である。 操作装置 2 6は、 例えば、 ブーム 4 （ブームシ リンダ 7） 、 アーム 5 （アームシリンダ 8） 、 バケッ ト 6 （バケッ トシリン ダ 9） 、 及び上部旋回体 3 （旋回油圧モータ 2 ） のそれぞれを操作するレ パー装置を含む。 また、 操作装置 2 6は、 例えば、 下部走行体 1の左右のク 口ーラ （走行油圧モータ 1
Figure imgf000007_0002
1 [¾） のそれぞれを操作するペダル装置或い はレバー装置を含む。
[0031 ] 例えば、 図 2八に示すように、 操作装置 2 6は、 油圧パイロッ ト式である 。 具体的には、 操作装置 2 6は、 パイロッ トライン 2 5及びパイロッ トライ ン 2 5から分岐されるパイロッ トライン 2 5八を通じてパイロッ トポンプ 1 5から供給される作動油を利用して、 操作内容に応じたパイロッ ト圧をその 二次側のパイロッ トライン 2 7に出力する。 パイロッ トライン 2 7は、 シャ \¥02020/175645 6 卩（：171?2020/008152
トル弁 3 2を介してコントロールバルブ 1 7に接続される。 これにより、 コ ントロールバルブ 1 7には、 シャトル弁 3 2を介して、 操作装置 2 6におけ る各種被駆動要素 （油圧ァクチユエータ） に関する操作内容に応じたパイロ ッ ト圧が入力されうる。 そのため、 コントロールバルブ 1 7は、 オペレータ 等の操作装置 2 6に対する操作内容に応じて、 それぞれの油圧ァクチユエー 夕を駆動することができる。
[0032] また、 例えば、 図 2巳に示すように、 操作装置 2 6は、 電気式である。 具 体的には、 操作装置 2 6は、 操作内容に応じた電気信号を出力し、 当該電気 信号は、 コントローラ 3 0に取り込まれる。 そして、 コントローラ 3 0は、 電気信号の内容、 つまり、 操作装置 2 6に対する操作内容に応じた制御指令 （以下、 自動制御指令と区別し、 「操作制御指令」 ） を比例弁 3 1 に出力す る。 これにより、 比例弁 3 1からコントロールバルブ 1 7に操作装置 2 6に 対する操作内容に応じたパイロッ ト圧が入力され、 コントロールバルブ 1 7 は、 オペレータ等の操作装置 2 6に対する操作内容に応じて、 それぞれの油 圧アクチユエータを駆動することができる。
[0033] 尚、 コントロールバルブ 1 7に内蔵される制御弁 （方向切換弁） が電磁ソ レノイ ド式である場合、 操作装置 2 6から出力される電気信号が直接的にコ ントロールバルブ 1 7、 つまり、 電磁ソレノイ ド式の制御弁に入力される態 様であってもよい。
[0034] 図 2八に示すように、 シャトル弁 3 2は、 2つの入ロボートと 1つの出口 ポートを有し、 2つの入ロポートに入力されたパイロッ ト圧のうちの高い方 のパイロッ ト圧を有する作動油を出ロポートに出力させる。 シャトル弁 3 2 は、 操作装置 2 6の操作対象の被駆動要素 （左右のクローラ、 上部旋回体 3 、 ブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6等） ごとに設けられる。 シャトル弁 3 2の 2つの入ロポートのうちの一方が操作装置 2 6 （具体的には、 操作装 置 2 6に含まれる上述のレバー装置或いはペダル装置） に接続され、 他方が 比例弁 3 1 に接続される。 シャトル弁 3 2の出ロポートは、 パイロッ トライ ンを通じて、 コントロールバルブ 1 7の対応する制御弁 （具体的には、 シャ トル弁 3 2の _方の入ロポ _卜に接続される上述のレバ _装置或いはペタル 装置の操作対象である油圧アクチユエータに対応する制御弁) のパイロッ ト ポートに接続される。 そのため、 これらのシャトル弁 3 2は、 それぞれ、 操 作装置 2 6が生成するパイロッ ト圧と比例弁 3 1が生成するパイロッ ト圧の うちの高い方を、 対応する制御弁のパイロッ トポートに作用させることがで きる。 つまり、 後述するコントローラ 3 0は、 操作装置 2 6から出力される 二次側のパイロッ ト圧よりも高いパイロッ ト圧を比例弁 3 1から出力させる ことで、 オペレータの操作装置 2 6に対する操作に依らず、 対応する制御弁 を制御することができる。 よって、 コントローラ 3 0は、 オペレータの操作 装置 2 6に対する操作状態に依らず、 被駆動要素 (下部走行体 1、 上部旋回 体 3、 アタッチメント) の動作を自動制御することができる。
[0035] <制御系 >
本実施形態に係るショベル 1 〇〇の制御系は、 コントローラ 3 0と、 演算 装置 3 0 Eと、 比例弁 3 1 と、 周囲情報取得装置 4 0と、 自機情報取得装置 4 2と、 表示装置 5 0と、 入力装置 5 2と、 通信装置 6 0とを含む。 また、 図 2 Aに示すように、 本実施形態に係るショベル 1 0 0の制御系は、 操作装 置 2 6が油圧パイロッ ト式である場合、 操作圧センサ 2 9を含む。
[0036] コントローラ 3 0は、 ショベル 1 0 0に関する各種制御を行う。 コントロ —ラ 3 0は、 その機能が任意のハードウェア、 或いは、 ハードウェア及びソ フトウェアの組み合わせにより実現されてよい。 例えば、 コントローラ 3 0 は、 C P U (Cent ra l Process i ng Un i t) 、 R A M (Random Access Memory) 等のメモリ装置、 R O M (Read On ly Memory) 等の不揮発性の補助記憶装置 、 インタフェース装置等を含むマイクロコンピユータを中心に構成される。 コントローラ 3 0は、 例えば、 補助記憶装置にインストールされる一以上の プログラムを C P U上で実行することにより各種機能を実現する。
[0037] コントローラ 3 0は、 例えば、 演算装置 3 0 Eの演算結果に基づき、 オペ レータによる操作装置 2 6を通じたショベル 1 0 0の手動操作をガイ ド (案 内) するマシンガイダンス機能を実現する。 具体的には、 コントローラ 3 0 \¥02020/175645 8 卩（：171?2020/008152
は、 演算装置 3 0巳により生成される、 施工対象の目標施工面とアタッチメ ントの先端部 （具体的には、 バケッ ト 6の爪先や背面等の作業部位） との距 離や、 施工対象の目標施工面の基準面からの深さ （つまり、 掘削すべき深さ ） 等の作業情報を生成し、 後述の表示装置 5 0等を通じて、 オペレータに提 示してよい。
[0038] また、 コントローラ 3 0は、 例えば、 演算装置 3 0巳の演算結果に基づき 、 オペレータの操作装置 2 6に対する操作を自動で支援する、 或いは、 オペ レータの操作装置 2 6に対する操作に依らず自動で作業を行うマシンコント 口ール機能を実現する。 具体的には、 コントローラ 3 0は、 演算装置 3 0巳 により生成される、 油圧アクチユエータの駆動指令に基づき、 比例弁 3 1 を 制御し （具体的には、 比例弁 3 1 に自動制御指令を出力し） 、 油圧アクチユ エータを自動で動作させる。 これにより、 例えば、 コントローラ 3 0は、 目 標施工面に関するデータに基づき、 ショベル 1 0 0 （自機） の下部走行体 1 、 上部旋回体 3、 ブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6等の少なくとも一部 を自動で動作させ、 目標施工面を自動で完成させることができる。
[0039] また、 コントローラ 3 0は、 例えば、 演算装置 3 0巳の演算結果に基づき 、 表示装置 5 0を用いて、 キャビン 1 0内のオペレータから見たショベル 1 〇〇 （自機） の周囲 （例えば、 前方） の視野 （視界） に、 ショベル 1 0 0の 各種作業 （例えば、 掘削作業、 転圧作業、 均し作業等） に関する情報画像 （ 例えば、 上述のマシンガイダンス機能に関する作業情報等） を重畳して表示 させる機能 （以下、 「視野重畳表示機能」 ） を実現する。 これにより、 オペ レータは、 操縦席に着座しショベル 1 0 0の周囲を見ている状態のままで、 視野の中に重畳的に表示される情報画像を確認することができる。 そのため 、 オペレータは、 情報画像の内容を、 目の前の視野の状況と併せて把握する ことができる。 つまり、 オペレータは、 情報画像の内容を直感的に理解する ことができる。 視野重畳表示機能の詳細は、 後述する （図 3、 図 4参照） 。
[0040] 尚、 コントローラ 3 0の機能の一部は、 他のコントローラ （制御装置） に より実現されてもよい。 即ち、 コントローラ 3 0の機能は、 複数のコントロ —ラにより分散して実現される態様であってもよい。 例えば、 マシンガイダ ンス機能及びマシンコントロール機能を実現するコントローラと、 視野重畳 表示機能を実現するコントローラとは、 別であってよい。
[0041] 演算装置 30巳は、 コントローラ 30の制御下で、 コントローラ 30の各 種機能 （例えば、 上述のマシンガイダンス機能、 マシンコントロール機能、 視野重畳表示機能等） に関する演算処理を行う。 演算装置 30日は、 任意の ハードウェア、 或いは、 任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ 等により実現されてよい。 例えば、 演算装置 30巳は、 G P U （Graphical P rocessmg Unit） , AS I C （Application Specific Integrated Circuit）
, F PGA （field-programmable gate array） 等を含み、 高速演算処理を実 現する。
[0042] 演算装置 30日は、 例えば、 周囲情報取得装置 40の出力情報に基づき、 ショベル 1 00 （自機） の周囲の状況を認識する （例えば、 自機の周囲の物 体やその物体との距離を認識する） 。 また、 演算装置 30日は、 自機情報取 得装置 42の出力情報に基づき、 自機の位置や自機の姿勢状態 （例えば、 ア タッチメントの姿勢状態、 上部旋回体 3の姿勢状態等） を認識する。 そして 、 演算装置 30巳は、 認識したショベル 1 00の周囲の状況やショベル 1 0 0の各種状態に基づき、 マシンガイダンス機能に関する作業情報を生成した り、 マシンコントロール機能に関する油圧アクチユエータの駆動指令を演算 し生成したりする。
[0043] 尚、 演算装置 30日は、 例えば、 周囲情報取得装置 40の出力情報に基づ き認識される、 ショベル 1 00 （自機） の周囲の物体の位置の変化に基づき 、 自機の位置や上部旋回体 3の姿勢状態 （例えば、 傾斜状態や旋回状態） を 認識することもできる。 また、 演算装置 30日は、 例えば、 周囲情報取得装 置 40の出力情報からショベル 1 00のアタッチメントやその位置を認識可 能である場合、 周囲情報取得装置 40の出力情報に基づき、 アタッチメント の姿勢状態を認識することもできる。 そのため、 他の条件 （例えば、 認識精 度等） に適合するのであれば、 自機情報取得装置 42は、 省略されてもよい \¥02020/175645 10 卩（：171?2020/008152
［0044］ また、 演算装置 3 0巳は、 例えば、 操作装置 2 6の操作状態、 周囲情報取 得装置 4 0の出力情報、 入力装置 5 2や通信装置 6 0を通じて入力される情 報等に基づき、 表示装置 5 0に表示させる情報画像を生成する。
［0045］ 比例弁 3 1は、 操作装置 2 6の操作対象の被駆動要素 （左右のクローラ、 上部旋回体 3、 ブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6） ごとに設けられる。 比例弁 3 1は、 パイロッ トポンプ 1 5とコントロールバルブ 1 7との間のパ イロッ トライン 2 5 （図 2八の場合、 パイロッ トライン 2 5から分岐するパ イロッ トライン 2 5巳） に設けられ、 その流路面積 （即ち、 作動油が通流可 能な断面積） を変更可能に構成される。 これにより、 比例弁 3 1は、 パイロ ッ トライン 2 5 （パイロッ トライン 2 5巳） を通じて供給されるパイロッ ト ポンプ 1 5の作動油を利用して、 所定のパイロッ ト圧を二次側に出力するこ とができる。 そのため、 比例弁 3 1は、 図 2八に示すように、 シャトル弁 3 2を介して、 或いは、 図 2巳に示すように、 直接的に、 コントローラ 3 0か らの制御指令に応じた所定のパイロッ ト圧をコントロールバルブ 1 7に作用 させることができる。 つまり、 コントローラ 3 0は、 電気式の操作装置 2 6 からの電気信号に応じた操作制御指令を比例弁 3 1 に出力することで、 比例 弁 3 1から操作装置 2 6の操作内容に応じたパイロッ ト圧をコントロールバ ルブ 1 7に供給させ、 オペレータの操作に基づくショベル 1 0 0の動作を実 現することができる。 また、 コントローラ 3 0は、 オペレータにより操作装 置 2 6が操作されていない場合であっても、 自動制御指令を比例弁 3 1 に出 力することで、 比例弁 3 1から所定のパイロッ ト圧をコントロールバルブ 1 7に供給させ、 ショベル 1 0 0の自動化 （マシンコントロール機能） を実現 することができる。
［0046］ 周囲情報取得装置 4 0は、 ショベル 1 0 0の周囲の三次元空間の状況に関 する情報 （具体的には、 ショベル 1 0 0の周囲の物体やその位置に関する検 出情報） を出力する。 周囲情報取得装置 4 0は、 例えば、 超音波センサ、 ミ リ波レーダ、 単眼カメラ、 ステレオカメラ、 デブスカメラ、 ！_ 丨 0八［¾ （し ht Detect i on and Rang i ng） 、 距離画像センサ、 赤外線センサ等を含みうる 。 本実施形態では、 周囲情報取得装置 4 0は、 キャビン 1 0の上面前端に取 り付けられた前方センサ 4 0 F、 上部旋回体 3の上面後端に取り付けられた 後方センサ 4 0 B、 上部旋回体 3の上面左端に取り付けられた左方センサ 4 0 L、 及び、 上部旋回体 3の上面右端に取り付けられた右方センサ 4 0 Rを 含む。 また、 上部旋回体 3の上方の三次元空間の状況に関する情報 （例えば 、 上部旋回体 3の上方に存在する物体に関する検出情報） を出力する上方セ ンサがショベル 1 0 0に取り付けられていてもよい。 また、 後方センサ 4 0 B、 左方センサ 4 0 L、 右方センサ 4 0 R、 及び上方センサの一部又は全部 は、 ショベル 1 0 0の自動動作に要求される性能によっては、 省略されても よい。 周囲情報取得装置 4 0の出力情報は、 演算装置 3 0 Eに取り込まれる
[0047] 自機情報取得装置 4 2は、 ショベル 1 0 0 （自機） の各種状態 （例えば、 ショベル 1 0 0の位置、 向き、 姿勢等の状態） に関する情報を取得する。 例 えば、 自機情報取得装置 4 2は、 自機の位置に関する情報を取得する測位装 置 （例えば、 G N S S （G loba l Nav i gat i on Sate l l i te System） モジュール 等） を含んでよい。 また、 自機情報取得装置 4 2は、 アタッチメントのブー ム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6のそれぞれの姿勢状態 （例えば、 回動軸回 りの姿勢角） に関する情報を取得する姿勢センサや、 上部旋回体 3の姿勢状 態 （例えば、 傾斜角や旋回角） を検出する姿勢センサを含みうる。 このとき 、 姿勢センサには、 例えば、 口ータリエンコーダ、 加速度センサ、 角加速度 センサ、 6軸センサ、 丨 M U （Inert i a l Measurement Un i t :慣性計測装置） 等が含まれうる。 また、 アタッチメントに関する姿勢センサには、 ブームシ リンダ 7、 アームシリンダ 8、 バケッ トシリンダ 9等のシリンダ位置を検出 するシリンダセンサが含まれうる。 自機情報取得装置 4 2の出力情報は、 演 算装置 3 0 Eに取り込まれる。
[0048] 表示装置 5 0は、 キャビン 1 0から周囲の作業領域を見たオペレータ （ユ —ザの一例） の視野の中に、 直接的に情報画像を表示する。 具体的には、 表 示装置 5 0は、 コントローラ 3 0及び演算装置 3 0 Eの制御下で、 A R （Aug merited Rea l i ty :拡張現実） 技術が適用されることにより、 キャビン 1 0か ら周囲の作業領域を見たオペレータの視野の中に、 直接的に情報画像を表示 してよい。
[0049] 表示装置 5 0は、 例えば、 ヘッ ドアップディスプレイ （H U D : Head Up D i sp lay） である。 この場合、 ヘッ ドアップディスプレイは、 キヤビン 1 0の フロントガラス、 或いは、 フロントガラスの内側に取り付けられるコンバイ ナに情報画像を投影する。 また、 ヘッ ドアップディスプレイは、 キャビン 1 0内の左側のサイ ドガラス、 或いは、 サイ ドガラスに取り付けられるコンパ イナに情報画像を投影してもよい。 これにより、 キャビン 1 0から見たオペ レータの前方や左側方の視野の中に、 へッ ドアップディスプレイから投影さ れる情報画像が重畳的に表示される。
[0050] また、 表示装置 5 0は、 例えば、 透過型のヘッ ドマウントディスプレイ （
H M D : Head Mounted D i sp lay） やスマートグラス （Smartg lasses） 等の携 帯型のウェアラブル表示端末であってもよい。 この場合、 ウェアラブル表示 端末は、 透過型の投影面に情報画像を投影する。 これにより、 オペレータは 、 透過型の投影面の奥に見える、 ショベル 1 0 0 （自機） の周囲の様子を視 認しながら、 透過型の投影面、 つまり、 自身の視野の中に投影される情報画 像を視認することができる。 つまり、 キャビン 1 0から周囲の作業領域を見 たオペレータの前方や左側方の視野の中に、 ウェアラブル表示端末の投影面 に投影される情報画像が重畳的に表示される。
[0051 ] 尚、 表示装置 5 0は、 コントローラ 3 0及び演算装置 3 0 Eの制御下で、 オペレータから見たショベル 1 0 0 （自機） の周囲の視野に相当する画像 （ 周囲の画像の一例） を表示した上で、 その上に情報画像を重畳的に表示する 態様であってもよい。 例えば、 非透過型のヘッ ドマウントディスプレイの非 透過型の投影面に、 カメラとしての前方センサ 4 0 Fや左方センサ 4 0 Lで 撮像される画像、 或いは、 ヘッ ドマウントディスプレイに取り付けられる力 メラで撮像される画像、 つまり、 ショベル 1 0 0 （自機） から見た周囲の視 野に相当する画像を投影した上で、 情報画像を重畳的に投影してもよい。
[0052] 以下、 表示装置 5 0は、 ヘッ ドアップディスプレイである場合を中心に説 明を続ける。
[0053] 入力装置 5 2は、 キャビン 1 0内に設けられ、 オペレータからの入力を受 け付ける。 入力装置 5 2は、 例えば、 キャビン 1 0内の着座したオペレータ から手が届く範囲に設けられ、 オペレータによる各種操作入力を受け付ける 操作入力装置を含む。 操作入力装置は、 例えば、 タッチパネル、 タッチパッ ド、 ボタンスイッチ、 レバー、 トグル、 操作装置 2 6に設けられるノブスイ ッチ等のハードウェアによる操作入力手段を含む。 また、 操作入力装置は、 例えば、 キャビン 1 0内の表示装置 5 0の投影面や他のディスプレイ等に表 示される各種操作画面に表示される仮想的な操作対象 （例えば、 操作アイコ ン） 等のハードウェアの操作入力手段によって操作可能なソフトウェアの操 作入力手段を含んでもよい。 また、 入力装置 5 2は、 オペレータの音声入力 やジェスチャ入力を受け付ける音声入力装置やジェスチャ入力装置を含んで もよい。 音声入力装置は、 例えば、 キャビン 1 0内のオペレータの音声デー 夕を取得するマイクロフォンを含んでよい。 また、 ジェスチャ入力装置は、 例えば、 オペレータのジェスチャを検出可能なセンサ （例えば、 カメラ） を 含んでよい。 入力装置 5 2に対する入力の内容に対応する信号は、 コントロ —ラ 3 0に取り込まれる。
[0054] 通信装置 6 0は、 例えば、 基地局を末端とする移動体通信網、 通信衛星を 利用する衛星通信網、 インターネッ ト網等を含みうる所定の通信ネッ トワー クに接続し、 ショベル 1 〇〇の外部装置 （例えば、 管理装置 2 0 0） と通信 を行う。 通信装置 6 0は、 例えば、 3 G （3rd Generat i on） 、 4 G （4th Gener at i on） % L T E （Long Term Evo lut i on） 、 5 G （5th Generat i on） 等の所定 の移動体通信規格に準拠する移動体通信モジュールであってよい。
[0055] 図 2 Aに示すように、 操作圧センサ 2 9は、 操作装置 2 6の二次側 （パイ ロッ トライン 2 7） のパイロッ ト圧、 即ち、 操作装置 2 6におけるそれぞれ の被駆動要素 （油圧アクチュエータ） の操作状態に対応するパイロッ ト圧を \¥02020/175645 14 卩（：171?2020/008152
検出する。 操作圧センサ 2 9による操作装置 2 6における下部走行体 1、 上 部旋回体 3、 ブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6等に関する操作状態に対 応するパイロッ ト圧の検出信号は、 コントローラ 3 0に取り込まれる。 これ により、 コントローラ 3 0は、 操作装置 2 6の操作内容を把握することがで きる。
[0056] <その他の構成 >
上述の如く、 ショベル 1 〇〇に関連する構成として、 管理装置 2 0 0 （情 報処理装置の一例） がある。 管理装置 2 0 0は、 例えば、 ショベル 1 0 0と 相互に通信可能に構成され、 ショベル 1 〇〇の遠隔操作を支援する。
[0057] 管理装置 2 0 0は、 例えば、 ショベル 1 0 0の作業現場の外部に設置され る管理センタ内のクラウドサーパであってよい。 また、 管理装置 2 0 0は、 例えば、 ショベル 1 0 0の作業現場内の仮設事務所や作業現場から相対的に 近い場所 （例えば、 基地局や局舎等） に設けられるエッジサーバであっても よい。 また、 管理装置 2 0 0は、 例えば、 ショベル 1 0 0の作業現場内の仮 設事務所等に設けられる定置型の端末であってもよい。 定置型の端末は、 例 えば、 デスクトップ型のコンピュータ端末であってよい。 また、 管理装置 2 0 0は、 例えば、 ショベル 1 0 0の作業現場の管理者、 監督者、 作業者等が 携帯可能な携帯端末であってもよい。 携帯端末は、 例えば、 スマートフォン 、 タブレッ ト端末、 ラップトップ型のコンビュータ端末等であってよい。
[0058] 図 2 、 図 2巳に示すように、 管理装置 2 0 0は、 制御装置 2 1 0と、 通 信装置 2 2 0と、 出力装置 2 3 0と、 入力装置 2 4 0とを含む。
[0059] 制御装置 2 1 0は、 管理装置 2 0 0に関する制御を行う。 制御装置 2 1 0 は、 その機能が任意のハードウェア、 或いは、 任意のハードウェア及びソフ トウェアの組み合わせ等により実現されてよい。 制御装置 2 1 0は、 例えば 、 〇 11、
Figure imgf000016_0001
[¾ 0 IV!等の補助記憶装置、 及び外部との 入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成されてよ い。
[0060] 通信装置 2 2 0は、 所定の通信ネッ トワークを通じて、 ショベル 1 0 0等 \¥02020/175645 15 卩（：171?2020/008152
の外部装置と通信を行う。
[0061 ] 出力装置 2 3 0は、 制御装置 2 1 0の制御下で、 管理装置 2 0 0のユーザ （以下、 「管理装置ユーザ」 ） に向けて情報を出力する。
[0062] 出力装置 2 3 0は、 例えば、 管理装置ユーザに視覚的に情報を出力 （通知 ） する表示装置を含んでよい。 表示装置は、 例えば、 液晶ディスプレイや有 機巳 !_ディスプレイであってよい。 以下、 遠隔操作用表示装置 2 3 0 につ いても同様であってよい。 また、 出力装置 2 3 0は、 例えば、 管理装置ユー ザに聴覚的に情報を通知する音出力装置を含んでよい。 音出力装置は、 例え ば、 スピーカであってよい。 また、 出力装置 2 3 0は、 例えば、 管理装置ユ —ザがショベル 1 0 0の遠隔操作を行うための情報画像を表示する遠隔操作 用表示装置 2 3 0 を含んでもよい。
[0063] 遠隔操作用表示装置 2 3 0 （表示装置の一例） には、 例えば、 制御装置
2 1 0の制御下で、 ショベル 1 0 0から作業領域を見た周囲の画像 （以下、 「周囲画像」 ） が表示されてよい。 具体的には、 周囲画像は、 例えば、 撮像 装置 （カメラ） としての前方センサ 4 0 や左方センサ 4 0 !_の撮像画像を 含んでよく、 更に、 撮像装置 （カメラ） としての右方センサ 4 0 や後方セ ンサ 4 0巳の撮像画像を含んでもよい。 制御装置 2 1 0は、 ショベル 1 0 0 から受信される撮像画像のデータに基づき、 周囲画像を遠隔操作用表示装置 に表示させてよい。 これにより、 管理装置ユーザは、 遠隔操作用表示装置 2 3 0 に表示される周囲画像を確認しながら、 ショベル 1 0 0の遠隔操作を 行うことができる。 遠隔操作用表示装置 2 3 0 は、 ショベル 1 0 0の表示 装置 5 0の場合と同様、 定置型の表示装置であってもよいし、 ヘッ ドマウン トディスプレイやスマートグラス等の携帯型のウェアラブル表示端末であっ てもよい。
[0064] 入力装置 2 4 0は、 管理装置ユーザからの入力を受け付ける。 入力装置 2 4 0により受け付けられる入力の内容を表す信号は、 制御装置 2 1 0に取り 込まれる。
[0065] 入力装置 2 4 0は、 例えば、 管理装置ユーザからの操作入力を受け付ける \¥02020/175645 16 卩（：171?2020/008152
操作入力装置を含んでよい。 操作入力装置は、 例えば、 キーボード、 マウス 、 出力装置 2 3 0 （表示装置） の表示領域に実装されるタッチパネル等を含 んでよい。 また、 入力装置 2 4 0は、 管理装置ユーザの音声入力やジェスチ ャ入力を受け付ける音声入力装置やジェスチャ入力装置を含んでもよい。 ま た、 入力装置 2 4 0は、 ショベル 1 0 0の遠隔操作を行うための遠隔操作装 置 2 4 0八を含んでもよい。
[0066] 遠隔操作装置 2 4 0八 （操作装置の一例） は、 例えば、 ショベル 1 0 0の 操作装置 2 6と同様に、 レバー装置を中心に構成されてよい。 制御装置 2 1 〇は、 通信装置 2 2 0を通じて、 遠隔操作装置 2 4 0 から取り込まれる遠 隔操作の内容を表す信号 （以下、 「遠隔操作信号」 ） をショベル 1 0 0に送 信する。 これにより、 制御装置 2 1 0は、 ショベル 1 0 0の遠隔操作を支援 することができる。 そして、 ショベル 1 0 0のコントローラ 3 0は、 通信装 置 6 0により受信される遠隔操作信号で指定される遠隔操作の内容に応じた 制御指令 （以下、 「遠隔操作指令」 ） を比例弁 3 1 に出力してよい。 これに より、 コントローラ 3 0は、 管理装置ユーザによる遠隔操作の内容に応じた ショベル 1 0 0の動作を実現させることができる。
[0067] [視野重畳表示機能の詳細]
次に、 図 3、 図 4を参照して、 ショベル 1 0 0の視野重畳表示機能の詳細 について説明する。
[0068] <視野重畳表示機能の第 1例 >
図 3は、 視野重畳表示機能の第 1例を説明する図である。 具体的には、 図 3は、 キャビン 1 0内のオペレータからフロントガラスを見たときの前方視 野の様子の第 1例 （前方視野 3 1 0） を示す図である。
[0069] 図 3に示すように、 オペレータの前方視野 3 1 0には、 上部旋回体 3の前 方の作業領域が含まれると共に、 右上部にアタッチメント （ブーム 4、 アー ム 5、 及びバケッ ト 6） が含まれる。 また、 表示装置 5 0は、 オペレータの 前方視野 3 1 0の中に （具体的には、 キャビン 1 0の投影面としてのフロン トウィンドウに） 、 情報画像 3 1 1〜 3 1 4を表示 （投影） する。 \¥02020/175645 17 卩（：171?2020/008152
[0070] 尚、 情報画像 3 1 1 , 3 1 4に対応する情報画像は、 オペレータの左側方 の視野 （つまり、 キヤビン 1 0の左側のサイ ドガラス） に表示 （投影） され てもよい。 また、 情報画像 3 1 1〜 3 1 4は、 入力装置 5 2に対する所定の 操作に応じて、 表示或いは非表示の切替が可能であってもよい。 つまり、 情 報画像 3 1 1〜 3 1 4は、 入力装置 5 2により受け付けられる所定の入力に 応じて、 選択的に表示される態様であってもよい。
[0071 ] 情報画像 3 1 1は、 上部旋回体 3の旋回動作も考慮して、 現在のショベル
1 0 0の位置からアタッチメントの先端、 具体的には、 バケッ ト 6の爪先や 背面等の作業部位が届く範囲、 換言すれば、 アタッチメントが作業可能な範 囲 （以下、 「作業可能範囲」 ） を三次元的に表示する。
[0072] 例えば、 オペレータは、 土砂等をバケッ トの背面で前方に押しのける掃い 作業を手動で或いはマシンコントロール機能を利用してショベル 1 0 0に行 わせる場合に、 土砂を遠くへ押しのけようとしても届かない場合が有りうる 。 この場合、 オペレータが作業開始前に想定していた段取り通りに作業を行 うことができないため、 作業効率が低下する場合がありうる。
[0073] これに対して、 作業可能範囲がオペレータの前方視野 3 1 0の中に重畳的 に表示されることにより、 オペレータは、 作業開始前に、 現在のショベル 1 0 0の位置でどの範囲まで掃い作業を行うことができるかどうかを直感的に 把握することができる。 よって、 ショベル 1 0 0の作業効率を向上させるこ とができる。
[0074] 情報画像 3 1 2は、 アタッチメント （ブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト
6） の稼働平面を三次元的に表示する。 これにより、 オペレータは、 自機の 周囲の作業領域のうち、 ショベル 1 0 0の現在位置及び上部旋回体 3の現在 の旋回角度の状態でアタッチメントによる作業可能な範囲を直感的に把握す ることができる。
[0075] 情報画像 3 1 3は、 アタッチメントの稼働平面の中で、 所定の作業 （例え ば、 掘削作業） の作業効率が相対的に高いエリア （換言すれば、 相対的に高 い掘削力を出力し易いエリア） （以下、 「高効率エリア」 ） を三次元的に表 \¥02020/175645 18 卩（：17 2020/008152
示する。 これにより、 オペレータは、 作業効率の高いアタッチメントの姿勢 状態を直感的に把握することができる。 そのため、 オペレータにより作業効 率の高い作業を促し、 ショベル 1 0 0の作業効率を向上させることができる
[0076] また、 情報画像 3 1 3は、 高効率エリアの中での相対的な作業効率の高低 をグラデーションによって表示する。 本例では、 作業効率が相対的に低いこ とを示す”黒”から相対的に作業効率が高いことを示す”白”に変化するグラデ —ションが採用されている。 これにより、 オペレータは、 高効率エリア内に おける作業効率の高低を直感的に把握することができる。 そのため、 オペレ —夕により作業効率の高い作業を促し、 ショベル 1 0 0の作業効率を更に向 上させることができる。
[0077] 尚、 情報画像 3 1 3に代えて、 或いは、 加えて、 表示装置 5 0は、 コント 口ーラ 3 0及び演算装置 3 0日の制御下で、 作業効率の数値 （例えば、 現在 のアタッチメントの姿勢に対応する作業効率の数値等） をフロントガラスに 表示 （投影） させてもよい。 また、 表示装置 5 0は、 コントローラ 3 0及び 演算装置 3 0巳の制御下で、 キャビン 1 0内のオペレータから見たショベル 1 0 0の周囲 （前方） の作業領域の地形に沿う態様で、 作業効率が相対的に 高いエリアをフロントガラスに表示 （投影） してもよい。
[0078] 情報画像 3 1 4は、 盛土により施工 （形成） される予定の法面の目標施工 面を三次元的に表示する。 これにより、 オペレータは、 完成後の法面形状に 対応する三次元データを現在の地形形状と比較しながら直感的に把握するこ とができる。 よって、 オペレータは、 目標施工面の三次元データを見ながら 、 現在の地形形状と三次元データとの差分により進埗を確認しながら、 効率 的に、 盛土作業や盛土後の転圧作業等を進めることができる。 目標施工面に 関するデータは、 入力装置 5 2を通じたオペレータの操作によりコントロー ラ 3 0に入力されてもよいし、 通信装置 6 0を通じて所定の外部装置 （例え ば、 ショベル 1 0 0の運用や施工情報等を管理する管理装置 2 0 0等） から 入力されてもよい。 以下、 後述する図 4の場合 （情報画像 4 1 1〜 4 1 4） \¥02020/175645 19 卩（：171?2020/008152
についても同様である。
[0079] 尚、 情報画像 3 1 4は、 掘削や切土等により施工 （形成） される目標施工 面の三次元データであってもよい （例えば、 後述の図 4参照） 。
[0080] このように、 本例では、 表示装置 5 0は、 作業の現状進埗に対応する自機 の周囲の作業領域の実際の地形形状に合わせて、 作業目標 （目標施工面に対 応する情報画像 3 1 4） や作業可能範囲等を同時に或いは選択的に一部だけ 表示することができる。 これにより、 オペレータは、 作業に関する情報を直 感的に把握し、 効率的にショベル 1 0 0による作業を進めることができる。
[0081 ] ＜視野重畳表示機能の第 2例＞
図 4は、 視野重畳表示機能の第 2例を説明する図である。 具体的には、 図 4は、 キャビン 1 0内のオペレータからフロントガラスを見たときの前方視 野の様子の第 2例 （前方視野 4 1 0） を示す図である。
[0082] 図 4に示すように、 オペレータの前方視野 4 1 0には、 図 3の場合と同様 、 上部旋回体 3の前方の作業領域が含まれると共に、 右上部にアタッチメン 卜 （ブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6） が含まれる。 また、 表示装置 5 0は、 オペレータの前方視野 4 1 0の中に （具体的には、 キャビン 1 〇の投 影面としてのフロントウィンドウに） 、 情報画像 4 1 1〜 4 1 4を表示 （投 影） する。
[0083] 尚、 情報画像 4 1 1〜 4 1 4に対応する情報画像は、 オペレータの左側方 の視野 （つまり、 キャビン 1 0の左側のサイ ドガラス） に表示 （投影） され てもよい。
[0084] 表示装置 5 0は、 図 3の場合と同様、 オペレータの前方視野 4 1 0の中に 、 情報画像 4 1 1〜 4 1 4を表示 （投影） してもよい。
[0085] 情報画像 4 1 1〜 4 1 3は、 それぞれ、 ショベル 1 0 0 （上部旋回体 3） の前方の作業領域に施工される予定の三本の溝に対応する目標施工面を三次 元的に表示している。 これにより、 オペレータは、 完成後の溝の形状に対応 する三次元データを現在の地形形状と比較しながら直感的に把握することが できる。 よって、 オペレータは、 目標施工面の三次元データを見ながら、 現 \¥02020/175645 20 卩（：171?2020/008152
在の地形形状と三次元データとの差分により進埗を確認しながら、 効率的に 、 掘削作業を進めることができる。
[0086] 情報画像 4 1 4は、 情報画像 4 1 1〜 4 1 3に対応する三つの溝の施工順 番に関する情報、 つまり、 施工の段取りを表示する。 つまり、 情報画像 4 1 4は、 予定されている複数の掘削作業の段取りを表示する。 本例では、 情報 画像 4 1 1 に対応する溝が 1番目、 情報画像 4 1 2に対応する溝が 2番目、 及び情報画像 4 1 3に対応する溝が 3番目に施工する段取りであることが示 される。 これにより、 オペレータは、 予め規定された段取りに従い効率的に 複数の作業を順次進めていくことができる。
[0087] 尚、 表示装置 5 0は、 複数の異なる種類の作業 （例えば、 掘削作業、 盛土 作業、 埋設作業、 埋め戻し作業等） の段取りに関する情報画像をフロントガ ラスに表示 （投影） してもよい。
[0088] このように、 本例では、 表示装置 5 0は、 自機の周囲の作業領域の実際の 地形形状に合わせて、 予定されている複数の作業に関する目標 （目標施工面 に対応する情報画像 4 1 1〜 4 1 3） や複数の施工対象 （情報画像 4 1 1〜 4 1 3に対応する 3つの溝） を含む作業の段取り （情報画像 4 1 4） 等を表 示する。 これにより、 オペレータは、 予定されている複数の作業に関する情 報を直感的に把握し、 効率的にショベル 1 0 0による作業を進めることがで きる。
[0089] <視野重畳表示機能の他の例 >
表示装置 5 0は、 図 3、 図 4とは異なる態様の情報画像を、 オペレータの 前方視野に重畳的に表示させてもよい。
[0090] 表示装置 5 0は、 例えば、 ショベル 1 0 0 （自機） のマシンコントロール 機能に関するアタッチメントの制御限界に関する情報画像を、 オペレータか ら見たショベル 1 0 0 （自機） の周囲のオペレータの視野の中に重畳的に表 示する。 ブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6により構成されるリンク機構 であるアタッチメントは、 その姿勢状態によって、 その動作速度の限界が異 なる。 具体的には、 オペレータが操作装置 2 6を通じてアーム 5に関する操 \¥02020/175645 21 卩（：171?2020/008152
作のみを行い、 バケッ ト 6の爪先をある軌道に従って動作させる場合、 オペ レータによって操作されるアーム 5の速度に追従可能なブーム 4及びバケッ 卜 6の限界速度は、 アーム 5の速度、 ショベル 1 0 0の機械特性、 ショベル 1 0 0の姿勢状態、 目標施工面の形状等によって決定される。 例えば、 表示 装置 5 0は、 図 3の前方視野 3 1 0におけるアタッチメントの稼働面に相当 する三次元データ （情報画像 3 1 2） 上に、 リンク （例えば、 ブーム 4） の 限界速度が相対的に高いエリアを表示してよい。 また、 表示装置 5 0は、 例 えば、 図 3の前方視野 3 1 0におけるアタッチメントの稼働面に相当する三 次元データ （情報画像 3 1 2） 上に、 リンクの限界速度の高低を示すグラデ —ションマップを表示してもよい。 これにより、 オペレータは、 例えば、 マ シンコントロール機能によって手動操作をアシストしてもらう場合に、 マシ ンコントロール機能における制御限界にかかりにくくなるような位置にショ ベル 1 0 0を移動させて作業を行わせることができる。 よって、 ショベル 1 〇〇の作業効率を向上させることができる。
[0091 ] また、 表示装置 5 0は、 例えば、 マシンガイダンス機能に関する情報、 つ まり、 上述の作業情報を、 オペレータから見たショベル 1 0 0 （自機） の周 囲の視野の中に重畳的に表示する。 この場合、 表示装置 5 0は、 作業情報を 、 オペレータから見た前方の視野のバケッ ト 6の位置に合わせるように表示 してもよい。 これにより、 オペレータは、 マシンガイダンス機能に対応する 作業情報 （例えば、 目標施工面とバケッ ト 6の作業部位との距離等） を直感 的に把握し、 効率的に作業を進めることができる。 よって、 ショベル 1 0 0 の作業効率を向上させることができる。
[0092] また、 表示装置 5 0は、 例えば、 各種作業の経路 （例えば、 掘削作業にお ける掘削方向や、 相対的に広い作業領域を少しずつ移動しながら作業を進め る場合の移動経路等） を、 オペレータから見たショベル 1 0 0 （自機） の周 囲の視野の中に重畳的に表示してもよい。 例えば、 表示装置 5 0は、 図 4の 前方視野 4 1 0における三つの溝の目標施工面 （情報画像 4 1 1〜 4 1 3） のそれぞれに合わせて、 掘削方向を示す情報画像 （例えば、 矢印等） を表示 \¥02020/175645 22 卩（：17 2020/008152
してよい。 これにより、 オペレータは、 予め規定される作業経路を直感的に 把握することができると共に、 当該経路に沿って、 効率的に作業を進めるこ とができる。 よって、 ショベル 1 0 0の作業効率を向上させることができる
[0093] また、 表示装置 5 0は、 例えば、 オペレータのアタッチメントに関する操 作を誘導する情報画像を、 オペレータから見たショベル 1 0 0 （自機） の周 囲の視野の中に重畳的に表示する。 例えば、 表示装置 5 0は、 図 4の前方視 野 4 1 0において、 仮想的なアタッチメントの画像 （以下、 「アタッチメン 卜画像」 ） を表示させ、 アタッチメントの稼働面に沿う態様で、 相対的に効 率の高い動作 （つまり、 推奨動作） を動的にアタッチメント画像に行わせて もよい。 これにより、 オペレータは、 所定の作業 （例えば、 掘削作業） を行 うにあたって、 適切なアタッチメントの動作を直感的に把握することができ る。 そのため、 オペレータは、 表示される推奨動作を模倣する態様で、 効率 的に作業を進めることができる。 つまり、 ショベル 1 0 0 （コントローラ 3 0） は、 オペレータを、 より効率的な操作に誘導することができる。 よって 、 ショベル 1 0 0の作業効率を向上させることができる。
[0094] [作用]
次に、 本実施形態に係るショベル 1 〇〇 （表示装置 5 0） の作用について 説明する。
[0095] 本実施形態では、 表示装置 5 0は、 ショベル 1 0 0 （キャビン 1 0） から 作業領域を見た周囲の画像、 又は、 ショベル 1 0 0 （キャビン 1 0） から作 業領域を見たユーザ （オペレータ） の視野の中に、 掘削作業に関する情報画 像を表示する。
[0096] これにより、 ユーザは、 情報画像を作業領域の状況と共に視認することが できる。 そのため、 ユーザは、 情報画像の内容を作業領域の状況と併せてよ り直感的に把握することができる。 よって、 ユーザは、 より効率的にショべ ル 1 0 0による掘削作業を進めることができる。
[0097] 尚、 表示装置 5 0には、 掘削作業以外の作業 （例えば、 埋設作業、 転圧作 \¥02020/175645 23 卩（：171?2020/008152
業、 均し作業等） に関する情報画像が表示されてもよい。
[0098] また、 本実施形態では、 表示装置 5 0は、 ショベル 1 0 0から作業領域を 見た周囲の画像又はユーザの視野の中に、 掘削作業の作業効率が相対的に高 いエリアを表示してよい。
[0099] これにより、 ユーザは、 掘削作業の作業効率が相対的に高いエリアをより 直感的に把握することができる。 よって、 ユーザは、 更に効率的にショベル 1 0 0による掘削作業を進めることができる。
[0100] また、 本実施形態では、 表示装置 5 0は、 ショベル 1 0 0から作業領域を 見た周囲の画像又はユーザの視野の中に、 予定されている複数の施工対象を 含む掘削作業の段取りに関する情報画像を表示してよい。
[0101 ] これにより、 ユーザは、 ショベル 1 0 0による複数の施工対象を含む掘削 作業の段取りをより直感的に把握することができる。 よって、 ユーザは、 複 数の施工対象がある場合であっても、 所定の段取りに沿って、 更に効率的に ショベル 1 0 0による掘削作業を進めることができる。
[0102] また、 本実施形態では、 表示装置 5 0は、 ショベル 1 0 0から作業領域を 見た周囲の画像又はユーザの視野の中に、 ショベル 1 0 0のマシンコントロ —ル機能に関する制御限界に関する情報画像を表示してよい。
[0103] これにより、 ユーザは、 ショベル 1 0 0のマシンコントロール機能に関す る制御限界をより直感的に理解することができる。 そのため、 ユーザは、 マ シンコントロール機能を利用して掘削作業を進める場合、 アタッチメントの 制御限界にかかりにくいような場所にショベル 1 〇〇を移動させたり、 アタ ッチメントの制御限界を考慮したアタッチメントの操作を行うようにしたり することができる。 よって、 ユーザは、 更に効率的にショベル 1 0 0による 掘削作業を進めることができる。
[0104] また、 本実施形態では、 表示装置 5 0は、 ショベル 1 0 0から作業領域を 見た周囲の画像又はユーザの視野の中に、 アタッチメントの先端が届く範囲 を示す情報画像を表示してよい。
[0105] これにより、 ユーザは、 アタッチメントの先端が届く範囲をより直感的に \¥02020/175645 24 卩（：171?2020/008152
把握することができる。 そのため、 ユーザは、 例えば、 掘削作業の対象領域 内にアタッチメントの先端が届くように、 ショベル 1 0 0の位置を予め設定 することができる。 よって、 ユーザは、 更に効率的にショベル 1 0 0による 掘削作業を進めることができる。
[0106] また、 本実施形態では、 表示装置 5 0は、 ショベル 1 0 0から作業領域を 見た周囲の画像又はユーザの視野の中に、 アタッチメントの操作を誘導する 情報画像を表示してよい。
[0107] これにより、 ユーザは、 アタッチメントの操作を誘導する情報画像をより 直感的に理解することができる。 そのため、 ユーザは、 当該情報画像の内容 に合わせて、 アタッチメントを容易に操作することができる。 よって、 ユー ザは、 更に効率的にショベル 1 0 0による掘削作業を進めることができる。
[0108] [変形 ·変更]
以上、 実施形態について詳述したが、 本開示はかかる特定の実施形態に限 定されるものではなく、 特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において 、 種々の変形 ·変更が可能である。
[0109] 例えば、 上述した実施形態において、 表示装置 5 0を用いるショベル 1 0
0のユーザ （キャビン 1 0内のオペレータ等） 向けの視野重畳表示機能を説 明したが、 ショベル 1 〇〇の遠隔操作を行う管理装置ユーザ向けに同様の機 能が提供されてもよい。 具体的には、 管理装置 2 0 0の遠隔操作用表示装置 2 3 0八は、 制御装置 2 1 0の制御下で、 ショベル 1 0 0の表示装置 5 0の 場合と同様、 八 技術が適用されることにより、 周囲画像の中に、 直接的に ショベル 1 0 0の所定の作業に関する情報画像を表示させてよい。 これによ り、 ショベル 1 0 0を遠隔操作するユーザは、 情報画像を作業領域の状況と 共に視認することができるため、 情報画像の内容を作業領域の状況と併せて 直感的に把握することができる。
[01 10] また、 上述した実施形態及び変形例では、 操作装置 2 6を通じてショベル
1 0 0を操作する、 或いは、 ショベル 1 0 0を遠隔操作するオペレータ向け の視野重畳表示機能を説明したが、 ショベル 1 0 0のオペレータ以外のユー \¥02020/175645 25 卩（：171?2020/008152
ザ向けに同様の機能が提供されてもよい。 この場合、 視野重畳表示機能が適 用される表示装置は、 ショベル 1 0 0の操作を行うため機器 （操作装置 2 6 や遠隔操作装置 2 4 0 等） とは別に独立して利用されてよい。 即ち、 視野 重畳表示機能が適用される表示装置は、 ショベル 1 0 0の操作を行うための 機器と組み合わせて利用されてもよいし、 当該機器とは別に独立して利用さ れてもよい。
[01 1 1 ] 例えば、 ショベル 1 0 0の作業現場の管理者や監督者等がショベル 1 0 0
（キャビン 1 0） からの視点でショベル 1 0 0の稼働状況を確認するための 表示装置 （以下、 「確認用表示装置」 ） に視野重畳表示機能が適用されても よい。 この場合、 ショベル 1 0 0は、 オペレータの操作で稼働されていても よいし、 マシンコントロール機能によりオペレータの操作によらず、 完全自 動運転で稼働されていてもよい。 確認用表示装置は、 表示装置 5 0と同様に 、 定置型の表示装置であってもよいし、 携帯型の表示装置 （例えば、 スマー トフォン、 タブレッ ト端末、 ウェアラブル表示端末等） であってもよい。 具 体的には、 確認用表示装置は、 管理装置 2 0 0の遠隔操作用表示装置の場合 と同様、 作業中の周囲画像の中に、 直接的にショベル 1 0 0の所定の作業に 関する情報画像を表示させてよい。 これにより、 作業現場の管理者や監督者 等は、 例えば、 ショベル 1 0 0の外部から施工目標等に対するショベル 1 0 〇の稼働状況を確認することができる。 そのため、 例えば、 ショベル 1 0 0 が完全自動運転で作業を行っている状況で、 ショベル 1 0 0の稼働状況に問 題があるような場合、 管理者や監督者は、 ショベル 1 0 0の作業を停止させ たり、 ショベル 1 0 0の作業の段取りなどを見直したりすることができる。
[01 12] また、 例えば、 通常、 ショベル 1 0 0とは関わりがない一般のユーザ （以 下、 「一般ユーザ」 ） に、 ショベル 1 0 0の作業現場外からショベル 1 0 0 の稼働状況を体験してもらうための表示装置 （以下、 「体験用表示装置」 ） に視野重畳表示機能が適用されてもよい。 体験用表示装置は、 表示装置 5 0 と同様に、 定置型の表示装置であってもよいし、 携帯型の表示端末 （例えば 、 スマートフォン、 タブレッ ト端末、 ウェアラブル表示端末等） であっても \¥02020/175645 26 卩（：171?2020/008152
よい。 具体的には、 体験用表示装置は、 管理装置 200の遠隔操作用表示装 置の場合と同様、 作業中のショベル 1 00の周囲画像の中に、 直接的にショ ベル 1 00の所定の作業に関する情報画像を表示させてよい。 これにより、 一般ユーザは、 例えば、 情報画像として表示される施工目標 （例えば、 目標 施工面の三次元データ等） と、 施工目標の完成に向けたショベル 1 00の実 際の作業状況とを視覚的に体験することができる。
[0113] また、 上述した実施形態及び変形例では、 ショベル 1 00は、 下部走行体
1、 上部旋回体 3、 ブーム 4、 アーム 5、 及びバケッ ト 6等の各種被駆動要 素を全て油圧駆動する構成であったが、 その一部が電気駆動される構成であ ってもよい。 つまり、 上述した実施形態で開示される構成等は、 ハイブリッ ドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。
[0114] 最後に、 本願は、 201 9年2月 28日に出願した日本国特許出願 201
9-036482号に基づく優先権を主張するものであり、 日本国特許出願 の全内容を本願に参照により援用する。
符号の説明
[0115] 1 下部走行体
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケッ ト
30 コントローラ
30 £ 演算装置
3 1 比例弁
32 シャトル弁
40 周囲情報取得装置
42 自機情報取得装置
50 表示装置 \¥02020/175645 27 2020/008152
52 入力装置
60 通信装置
1 00 シヨベル
200 管理装置 （情報処理装置）
2 1 0 制御装置
220 通信装置
230 出力装置
230 遠隔操作用表示装置 （表示装置）
240 入力装置
240 遠隔操作装置 （操作装置）

Claims

\¥02020/175645 28 卩（：17 2020/008152 請求の範囲
[請求項 1 ] ショベルから作業領域を見た周囲の画像、 又は、 ユーザの視野の中 に、 掘削作業に関する情報画像を表示する、
表/」、装置。
[請求項 2] 前記ショベルに搭載される撮像装置により取得される画像情報に基 づき、 前記周囲の画像を表示すると共に、 表示した前記周囲の画像の 中に、 前記掘削作業に関する情報画像を重畳して表示する、
請求項 1 に記載の表示装置。
[請求項 3] 前記ショベルから作業領域を見たユーザの視野の中にある透過型の 投影面に、 前記掘削作業に関する情報画像を表示する、
請求項 1 に記載の表示装置。
[請求項 4] 前記掘削作業に関する情報画像は、 前記掘削作業の作業効率が相対 的に高いエリアに関する情報画像を含む、
請求項 1 に記載の表示装置。
[請求項 5] 前記掘削作業に関する情報画像は、 予定されている複数の施工対象 を含む掘削作業の段取りに関する情報画像を含む、 請求項 1 に記載の表示装置。
[請求項 6] 前記掘削作業に関する情報画像は、 前記ショベルのマシンコントロ
—ル機能に関する制御限界に関する情報画像を含む、 請求項 1 に記載の表示装置。
[請求項 7] 前記掘削作業に関する情報画像は、 アタッチメントの先端が届く範 囲を示す情報画像を含む、
請求項 1 に記載の表示装置。
[請求項 8] 前記掘削作業に関する情報画像は、 アタッチメントの操作を誘導す る情報画像を含む、
請求項 1 に記載の表示装置。
[請求項 9] ユーザが携帯可能に構成される、
請求項 1 に記載の表示装置。 \¥02020/175645 29 卩（：171?2020/008152
[請求項 10] キャビン内に、 請求項 1 に記載の表示装置を備える、
シヨベル。
[請求項 1 1 ] 請求項 1 に記載の表示装置と、
前記ショベルと通信を行う通信装置と、
前記通信装置を介して、 ユーザが前記ショベルを遠隔操作するため の操作装置と、 を備える、
情報処理装置。
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