JP2018035645A - 作業機械の画像表示システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業具を有する作業機及び前記作業機が取り付けられた旋回体を備えた作業機械に適用される作業機械の画像表示システムであり、前記作業機の姿勢及び位置の少なくとも一方を検出する位置検出部と、前記作業機械から作業対象までの距離の情報を求める距離検出装置と、前記位置検出部によって得られた前記作業具の位置の情報と、前記距離検出装置が求めた前記距離の情報から得られた前記作業対象の位置の情報とを用いて、前記作業具と対向する前記作業対象上において、前記作業具の一部に対応する部分を含み、かつ前記旋回体が旋回する方向に沿って延びる第1画像を生成して、表示装置に表示させる処理装置と、を含む。
【選択図】 図1
Description
図1は、実施形態に係る作業機械の画像表示システム100及び作業機械の遠隔操作システム101を示す図である。作業機械の画像表示システム100(以下においては適宜、画像表示システム100と称する)は、オペレータが作業機械である油圧ショベル1を遠隔操作する際に、油圧ショベル1の作業対象WAと作業具であるバケット8とを撮像装置19で撮像し、得られた画像を表示装置52に表示させる。このとき、画像表示システム100は、作業対象WA上においてバケット8の位置を示すための画像60と、撮像装置19によって撮像された作業対象WAの画像68とを含む作業用の画像69を、表示装置52に表示させる。画像68は、バケット8の画像も含む。実施形態において、作業用の画像69は、さらに基準画像65を含む。基準画像65は、作業対象WAの表面に沿って表示される画像である。基準画像65は、作業対象WAの位置を表す指標となる。油圧ショベル1の作業対象は、油圧ショベル1が備える作業機2による作業の対象である地形面、すなわち作業対象WAである。
油圧ショベル1は、本体部としての車両本体1Bと作業機2とを有する。車両本体1Bは、上部旋回体3と走行体である走行装置5とを有する。上部旋回体3は、運転室4を有する。走行装置5は、上部旋回体3を搭載する。走行装置5は履帯を有している。走行装置5は、履帯が回転することにより、油圧ショベル1を走行させる。作業機2は、上部旋回体3の運転室4の側方側に取り付けられている。
図2は、実施形態に係る作業機械である油圧ショベル1の制御系1Sを示す図である。制御系1Sは、通信装置25と、センサコントローラ26と、作業機制御装置27と、撮像装置19と、距離検出装置20と、位置演算装置23と、姿勢検出装置32と、IMU(Inertial Measurement Unit:慣性計測装置)33と、油圧システム36と、を備える。通信装置25と、センサコントローラ26と、作業機制御装置27とは、信号線35によって接続されている。このような構造により、通信装置25と、センサコントローラ26と、作業機制御装置27とは、信号線35を介して相互に情報をやり取りすることができる。制御系1S内で情報を伝達する信号線は、CAN(Controller Area Network)のような車内信号線が例示される。
図3は、実施形態に係る画像表示システム100及び遠隔操作システム101の座標系を説明するための図である。図4は、油圧ショベル1の背面図である。図5は、撮像装置19及び距離検出装置20の座標系を説明する図である。
図4に示されるように、上部旋回体3の左右方向、すなわち幅方向に対する傾斜角θ4は油圧ショベル1のロール角であり、上部旋回体3の前後方向に対する傾斜角θ5は油圧ショベル1のピッチ角であり、鉛直軸周りにおける上部旋回体3の角度は油圧ショベル1のヨー角である。ロール角、ピッチ角及びヨー角は、IMU33によって検出された角速度を時間で積分することにより求められる。
図6は、実施形態に係る画像表示システム100及び遠隔操作システム101が実行する制御例のフローチャートである。図7は、撮像装置19及び距離検出装置20と作業対象WAとを示す図である。
図10は、第1画像IMCの一例を示す図である。図11及び図12は、処理装置51が第1画像IMCを生成する処理を説明するための図である。実施形態において、図10に示される第1画像IMCは、作業対象WA上でのバケット8の刃先8Tの位置を示すとともに、作業機2が現在の姿勢を維持したまま上部旋回体3が旋回した場合の作業対象WAの表面における刃先8Tの位置を示す。次に、処理装置51が第1画像IMCを生成する処理を説明する。
図16は、変形例に係る基準画像65aを示す図である。基準画像65aは、車体座標系を極座標系とした基準画像65とは異なり、車体座標系(Xm,Ym,Zm)におけるZm軸の方向から見て、複数の第1の直線画像66と、これらに直交する複数の第2の直線画像67とで形成される格子の画像である。複数の第1の直線画像66は、車体座標系のXm軸に平行であり、複数の第2の直線画像67は、車体座標系のYm軸に平行である。複数の第1の直線画像66が配列される間隔は等しい。また複数の第2の直線画像67が配列される間隔は等しい。そして、複数の第1の直線画像66が配列される間隔と、複数の第2の直線画像67が配列される間隔とは等しい。
図17は、第1画像IMC及び第3画像61の一例を示す図である。第3画像61は、位置Pt1と、位置Pt2とを結び、かつ作業対象WAの表面WASに沿った線画像である。位置Pt1は、第1直線画像62に対応する直線LV1と作業対象WAの表面WASとが交差する部分の位置である。位置Pt2は、第2直線画像63に対応する直線LV2と作業対象WAの表面WASとが交差する部分の位置である。処理装置51は、第1位置Pt1と第2位置Pt2とを結ぶ直線を作業対象WAの表面WASに投影したときの表面WASの位置の集合を第3画像61とする。バケット8の幅方向Wbにおける中央の位置の刃先8Tから延びる、車体座標系のZm軸と平行な直線が、作業対象WAの表面WASと交差する位置Ptは、第3画像61の一部である。また、位置Ptは、第1画像IMCの一部でもある。
図18は、変形例に係る油圧ショベル1の制御系1Saを示す図である。前述した画像表示システム100及び遠隔操作システム101は、図1に示される施設50の操作装置53を用いて油圧ショベル1を遠隔操作した。本変形例は、図2に示される運転室4内に表示装置52aが設けられている。本変形例は、油圧ショベル1にオペレータの作業を補助させるために、作業用の画像69が表示装置52aに表示される。
実施形態及び変形例において、油圧ショベル1がダンプトラックのベッセルに岩石及び土砂等の積荷を積み込む荷積み作業において、画像表示システム100,100aによる画像表示の例を説明する。画像表示システム100,100aの処理装置51は、距離検出装置20によって検出された、荷積み作業の対象であるダンプトラックの位置を取得する。作業用の画像69に含まれる第1画像IMC及び基準画像65又は65aは、ダンプトラックの位置で立ち上がるので、オペレータは作業機2とダンプトラックの高さ及び位置との関係を把握できる。作業用の画像69にダンプトラックの位置を加えることで、オペレータは、上部旋回体3を旋回させて作業機2のバケット8をダンプトラックに接近させる場合に、バケット8がどの位置でダンプトラックに到達するかを把握できる。このため、作業機2とダンプトラックとの干渉が抑制される。
1B 車両本体
1S,1Sa 制御系
2 作業機
3 上部旋回体
8 バケット
8B 刃
8T 刃先
19 撮像装置
20 距離検出装置
23 位置演算装置
50 施設
51 処理装置
51IO 入出力部
51M 記憶部
51P 処理部
52,52a 表示装置
60 案内画像
61 第3画像
62 第1直線画像
63 第2直線画像
65,65a 基準画像
68 第2画像
69 作業用の画像
100,100a 作業機械の画像表示システム(画像表示システム)
101 作業機械の遠隔操作システム(遠隔操作システム)
CL 第2の線画像
RL 第1の線画像
FG フロントウィンドウ
IMC 第1画像
Rtd 旋回方向
WA 作業対象
WAS 表面
Wb 幅方向
Claims (7)
- 作業具を有する作業機及び前記作業機が取り付けられた旋回体を備えた作業機械に適用される作業機械の画像表示システムであり、
前記作業機の位置を検出する位置検出部と、
前記作業機械から作業対象までの距離の情報を求める距離検出装置と、
前記位置検出部によって得られた前記作業具の位置の情報と、前記距離検出装置が求めた前記距離の情報から得られた前記作業対象の位置の情報とを用いて第1画像を生成して、表示装置に表示させる処理装置と、を含み、
前記第1画像は、前記作業具と対向する前記作業対象の表面で前記作業具に対応する第1位置の情報、及び前記第1位置から前記旋回体が旋回する方向に沿って延びる部分の位置の情報に基づいて生成される、作業機械の画像表示システム。 - 前記第1画像は、
前記旋回体の旋回中心軸の方向から見て、前記旋回中心軸と前記作業具との距離を半径とし、かつ前記旋回中心軸に対応する位置を中心とする円弧の画像である、請求項1に記載の作業機械の画像表示システム。 - 前記処理装置は、
前記作業対象の位置の情報を用いて前記作業対象の表面に沿った線画像を生成して、前記作業対象の画像と合成して前記表示装置に表示させる、請求項1又は請求項2に記載の作業機械の画像表示システム。 - 前記旋回体に取り付けられる撮像装置を有し、
前記処理装置は、
前記第1画像と、前記撮像装置によって撮像された前記作業対象の画像である第2画像とを合成して、前記表示装置に表示させる、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業機械の画像表示システム。 - 前記撮像装置、前記位置検出部及び前記距離検出装置は前記作業機械に備えられ、
前記処理装置及び前記表示装置は、前記作業機械を遠隔操作する操作装置を備えた施設に設けられる、
請求項4に記載の作業機械の画像表示システム。 - 作業具を有する作業機、前記作業機が取り付けられた旋回体、前記作業機の位置を検出する位置検出部、距離検出装置及び撮像装置を備えた作業機械に適用される作業機械の画像表示システムであり、
表示装置と、
前記位置検出部によって得られた前記作業具の位置の情報と、前記距離検出装置が求めた前記作業機械から作業対象までの距離の情報から得られた前記作業対象の位置の情報とを用いて第1画像を生成し、前記撮像装置によって撮像された前記作業対象の画像である第2画像と合成して、表示装置に表示させる処理装置と、を含み、
前記第1画像は、前記作業具と対向する前記作業対象の表面で前記作業具に対応する第1位置の情報、及び前記第1位置から前記旋回体が旋回する方向に沿って延びる部分の位置の情報に基づいて生成される、作業機械の画像表示システム。 - 作業具を有する作業機及び前記作業機が取り付けられた旋回体を備えた作業機械に適用される作業機械の画像表示システムであり、
前記作業機の位置を検出する位置検出部と、
前記作業機械から作業対象までの距離の情報を求める距離検出装置と、
前記位置検出部によって得られた前記作業具の位置の情報と、前記距離検出装置が求めた前記距離の情報から得られた前記作業対象の位置の情報とを用いて第1画像を生成して、表示装置に表示させる処理装置と、
前記旋回体に取り付けられる撮像装置と、を含み、
前記第1画像は、前記作業具と対向する前記作業対象の表面で前記作業具に対応する第1位置の情報、及び前記第1位置から前記旋回体が旋回する方向に沿って延びる部分の位置の情報に基づいて生成され、
前記処理装置は、
前記作業対象の位置の情報を用いて前記作業対象の表面に沿った線画像を生成して、前記作業対象の画像と合成して前記表示装置に表示させ、
前記第1画像と、前記撮像装置によって撮像された前記作業対象の画像である第2画像とを合成して、前記表示装置に表示させ
前記作業機の姿勢を用いて前記作業機が前記第2画像に占める領域を求め、得られた前記領域を前記作業対象の形状の情報から除去し、
前記線画像は、
前記旋回体の旋回中心軸に対応する位置から放射状に延びた複数の第1の線画像と、前記旋回中心軸を中心として前記旋回体の旋回方向に沿って延びる複数の第2の線画像とを備える、作業機械の画像表示システム。
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