JP2021055367A - 作業機械の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
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- 作業を行うための作業装置と、前記作業装置の姿勢を検知するための姿勢センサと、周囲の物体を認識するための外界センサと、操作者に情報を報知するための報知装置と、を備える作業機械を制御する、作業機械の制御装置であって、
前記姿勢センサの出力に基づく前記作業装置の姿勢と前記外界センサによって認識された前記物体の高さとを用いて前記作業装置の特定部位の予測軌道と前記物体との高さ関係を演算して前記報知装置に出力する、処理装置を備えることを特徴とする作業機械の制御装置。 - 前記処理装置は、前記作業装置の先端部の下端を前記特定部位に設定することを特徴とする請求項1に記載の作業機械の制御装置。
- 前記作業機械は、前記作業装置を旋回させる旋回機構を備え、
前記処理装置は、前記作業装置の旋回軸からの距離が最大となる部位を前記特定部位に設定することを特徴とする請求項1に記載の作業機械の制御装置。 - 前記外界センサは、撮像装置を含み、
前記報知装置は、表示装置を含み、
前記処理装置は、前記撮像装置から取得した前記物体の画像と前記予測軌道と前記高さ関係とを前記表示装置に表示させる画像情報を生成して前記表示装置に出力することを特徴とする請求項1に記載の作業機械の制御装置。 - 前記処理装置は、前記画像を俯瞰画像として表示させる前記画像情報を生成することを特徴とする請求項4に記載の作業機械の制御装置。
- 前記処理装置は、前記予測軌道を前記高さ関係に基づいて決定された色彩の線で表示させる前記画像情報を生成する請求項5に記載の作業機械の制御装置。
- 前記報知装置は、音声出力装置を含み、
前記処理装置は、前記高さ関係が変更されたときに前記音声出力装置に対して音を発生させる音声出力指令を出力することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記作業機械は、前記制御装置に対して情報を入力するための入力装置を備え、
前記処理装置は、前記入力装置によって入力された前記物体の高さに基づいて前記予測軌道と前記物体との前記高さ関係を演算することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
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