WO2016174977A1 - 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法 - Google Patents

作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2016174977A1
WO2016174977A1 PCT/JP2016/060115 JP2016060115W WO2016174977A1 WO 2016174977 A1 WO2016174977 A1 WO 2016174977A1 JP 2016060115 W JP2016060115 W JP 2016060115W WO 2016174977 A1 WO2016174977 A1 WO 2016174977A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
work machine
ladder
unit
display
information
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/060115
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
正臣 町田
栗原　毅
Original Assignee
株式会社小松製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社小松製作所 filed Critical 株式会社小松製作所
Priority to CN201680019736.0A priority Critical patent/CN107407078B/zh
Priority to JP2017515444A priority patent/JP6659673B2/ja
Priority to CA2980993A priority patent/CA2980993C/en
Priority to US15/562,154 priority patent/US10494792B2/en
Priority to AU2016253823A priority patent/AU2016253823A1/en
Publication of WO2016174977A1 publication Critical patent/WO2016174977A1/ja
Priority to AU2019213314A priority patent/AU2019213314B2/en
Priority to AU2019213312A priority patent/AU2019213312B2/en

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/16—Cabins, platforms, or the like, for drivers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/186—Displaying information according to relevancy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/186—Displaying information according to relevancy
    • B60K2360/1868—Displaying information according to relevancy according to driving situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/60—Structural details of dashboards or instruments
    • B60K2360/61—Specially adapted for utility vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2800/00—Features related to particular types of vehicles not otherwise provided for
    • B60Q2800/20—Utility vehicles, e.g. for agriculture, construction work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems

Definitions

  • the present invention relates to a surrounding monitoring device for a working machine and a surrounding monitoring method for the working machine, which can perform surrounding monitoring according to the lifting state of the lifting ladder.
  • an apparatus that generates a bird's-eye view image by synthesizing the images of each camera after converting the images of each camera into an upper viewpoint so that 360 degrees around the vehicle body can be monitored simultaneously.
  • a bird's-eye view image there is one that displays a single camera image captured by a camera selected by an operator on a monitor (see Patent Document 1).
  • a boarding ladder (ladder) is provided for an operator to access the operator's cab (see Patent Document 2). ).
  • the lifting ladder is controlled to be lifted when the operator gets on and off the large work machine.
  • the height from the ground to the bottom of the upper rotating body is 2 meters or more. Therefore, the operator cannot enter the driver's seat installed on the upper swing body as it is. Therefore, when the operator moves from the ground to the driver's seat, the above-described lifting ladder device is used.
  • This lifting ladder is stored in the upper part during operation of the excavator. After the operation is finished, the ladder is lowered and then the operator descends to the ground. Is used to start driving after raising the ladder to the vicinity of the driver's seat.
  • the lifting ladder is lowered to the ground, that is, when the excavator is in a stopped state, not only the operator but also the supervisor, the substitute operator, the maintenance staff, etc. As people move back and forth, people around the elevator ladder move more. Therefore, it is preferable that the operator can grasp the surrounding situation of the lifting ladder during maintenance or before the start of operation.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work machine periphery monitoring device and a work machine periphery monitoring method capable of performing periphery monitoring in accordance with the lifting state of the lifting ladder. To do.
  • a work machine periphery monitoring device includes an acquisition unit that acquires a surrounding state of the work machine, and an information output that outputs information acquired by the acquisition unit
  • the acquisition unit in the information output unit obtains according to the up / down state detection unit for detecting the up / down state of the up / down ladder provided on the work machine, and the up / down state of the up / down ladder detected by the up / down state detection unit
  • an output control unit that changes the output contents related to the information.
  • the work machine includes a lower traveling body and an upper swing body provided on the lower traveling body, and the acquisition unit includes A plurality of cameras for imaging the surroundings of the upper swing body, the information output unit is a display unit, and the output control unit displays a single camera image that is an image captured by one or more of the cameras. It is a display control part displayed on a part.
  • the display control unit is configured to display, on the display unit, a single camera image including the lifting ladder in an imaging range when the lifting ladder is not in a storage arrangement. It is characterized by being displayed.
  • the display control unit is configured to display a single camera image that captures the rear of the upper swing body when the lifting ladder is in a retracted state. It displays on the said display part, It is characterized by the above-mentioned.
  • the work machine periphery monitoring device further includes an image processing unit that generates a bird's-eye view of the periphery of the work machine based on images captured by the plurality of cameras.
  • the control unit displays the overhead image, the machine gauge display, the failure information display, and the user menu display generated by the image processing unit on the display unit.
  • the acquisition unit is a plurality of radars that detect obstacles around the upper-part turning body
  • the output control unit includes the plurality of radars.
  • the information output unit outputs obstacle information, and the change of the output content related to the information acquired by the acquisition unit is the above
  • the raising / lowering ladder is not stored, the detection of the surrounding area of the raising / lowering ladder including the raising / lowering ladder in the range is masked.
  • the information output unit is a display unit
  • the obstacle information is a point displayed on the display unit and / or a blink display. It is characterized by.
  • the work machine periphery monitoring apparatus is characterized in that, in the above invention, the information output unit is a buzzer, and the obstacle information is a buzzer sounding.
  • the output control unit is configured to perform the plurality of radars when the lock lever is operated or the turning lock is set. An obstacle detection around the upper swing body is masked.
  • the work machine periphery monitoring apparatus is characterized in that, in the above invention, the information output unit is provided in a remote control seat, a control room, or a portable terminal.
  • the work machine periphery monitoring method includes an acquisition step of acquiring a surrounding state of the work machine, an information output step of outputting information acquired by the acquisition step, and a lifting ladder provided in the work machine.
  • An elevating state detecting step for detecting the elevating state, and an output control step for changing an output content related to information acquired by the acquiring step in the information output step according to the elevating state of the elevating ladder detected by the elevating state detecting step; , Including.
  • the output content related to the information acquired by the acquisition unit in the information output unit is changed according to the lifting state of the lifting ladder detected by the lifting state detection unit. Peripheral monitoring can be performed accordingly.
  • FIG. 1 is a side view showing an overall configuration of a hydraulic excavator on which a working machine periphery monitoring device according to an embodiment of the present invention is mounted.
  • FIG. 2 is a diagram showing the internal arrangement of the cab.
  • FIG. 3 is a view taken along line AA showing a configuration in the vicinity of the lifting ladder of the excavator shown in FIG.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the detailed configuration of the entire control system of the excavator and the peripheral monitoring controller.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating the overhead image generation processing by the overhead image generation unit.
  • FIG. 6 is a side view showing the arrangement of the cameras.
  • FIG. 7 is a plan view schematically showing the arrangement of the cameras.
  • FIG. 8 is a side view showing the arrangement of the radar.
  • FIG. 9 is a plan view schematically showing the arrangement of the radar.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the initial screen of the periphery monitoring monitor.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the image switching processing procedure of the periphery monitoring monitor by the controller.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an elevation ladder peripheral area in which radar detection processing is masked.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example in which the periphery monitoring monitor is provided in the remote control seat.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example in which the periphery monitoring monitor is provided in the mobile terminal.
  • FIG. 1 is a side view showing an overall configuration of a hydraulic excavator on which a working machine periphery monitoring device according to an embodiment of the present invention is mounted.
  • This hydraulic excavator 1 is a large hydraulic excavator such as a mining excavator used in a mine or the like shown as an example of a work machine.
  • the hydraulic excavator 1 includes a self-propelled lower traveling body 2, an upper revolving body 3 that is pivotably installed on the lower traveling body 2, and a working machine that bends and undulates at the front center of the upper revolving body 3. 4.
  • the work machine 4 includes a boom 4a, an arm 4b, a bucket 4c, a boom cylinder 4d, an arm cylinder 4e, and a bucket cylinder 4f.
  • a base end portion of the boom 4a is rotatably connected to the upper swing body 3.
  • the distal end portion of the boom 4a is rotatably connected to the proximal end portion of the arm 4b.
  • the tip of the arm 4b is rotatably connected to the bucket 4c.
  • the boom cylinder 4d, the arm cylinder 4e, and the bucket cylinder 4f are hydraulic cylinders that are driven by hydraulic oil discharged from a hydraulic pump.
  • the boom cylinder 4d operates the boom 4a.
  • the arm cylinder 4e operates the arm 4b.
  • the bucket cylinder 4f is connected to the bucket 4c via a link member, and operates the bucket 4c.
  • the bucket 4c operates as the cylinder rod of the bucket cylinder 4f expands and contracts.
  • the opening of the bucket 4 c functions as a backhoe that faces the turning center, but the opening of the bucket 4 c may function as a front shovel that faces outward from the turning center.
  • a cab 6 is installed on the left side of the front part of the upper swing body 3 via a cab base 5.
  • a power container 7 is mounted on the rear part of the upper swing body 3.
  • an engine, a hydraulic pump, a radiator, an oil cooler, and the like are accommodated.
  • a counterweight 8 is attached to the rear end portion of the upper swing body 3.
  • An elevating ladder 9 is disposed on the left side of the upper swing body 3 so as to be positioned behind the cab base 5. The lifting ladder 9 supports the lifting and lowering of the driver and the maintenance worker with respect to the upper swing body 3.
  • FIG. 2 is a diagram showing the internal arrangement of the cab 6.
  • the operation levers 11 and 12 are disposed on the left and right sides of the operator seat 10 in the cab 6.
  • the operation lever 11 is disposed on the left hand side when the operator is seated on the operator seat 10.
  • the operation lever 12 is arranged on the right hand side when the operator is seated on the operator seat 10.
  • the operation lever 11 corresponds to the turning operation of the upper swing body 3 and the operation of the arm 4b.
  • the operation lever 11 is operated to the left and right, the upper swing body 3 is turned to the left and right, and when the operation lever 11 is operated up and down, the arm 4b. Rotates in the front-rear direction.
  • the operation lever 12 corresponds to the operation of the boom 4a and the operation of the bucket 4c.
  • the operation lever 12 When the operation lever 12 is operated to the left and right, the bucket 4c rotates in the excavation and soil removal direction, and when the operation lever 12 is operated up and down, the boom 4a. Pivots up and down.
  • the combination of the operation of the operation levers 11 and 12 and which work machine is operated is not limited to that of the present embodiment.
  • the traveling lever 13 can move forward and backward of the crawler track on the left side of the lower traveling body 2 according to the operation. Further, the traveling lever 14 can perform forward and backward movement of the right crawler belt of the lower traveling body 2 in accordance with an operation. If the traveling levers 13 and 14 are operated at the same time, the left and right crawler belts are driven simultaneously, and the entire excavator 1 can be moved forward and backward.
  • the periphery monitoring monitor 15 is an input / output device formed by a touch panel, and can display at least the surroundings of the excavator 1 acquired by a plurality of cameras as an overhead image and a single camera image.
  • the monitor 16 is an input / output device having a liquid crystal display unit and a key input unit.
  • the monitor 16 can display various information including the state of the engine and the hydraulic pump.
  • the monitor 16 can display a mechanical gauge display such as an engine water temperature, an oil temperature, and a remaining amount of fuel, a failure information display indicating a device abnormality, a user menu display for an operator to make various settings, and the like. .
  • the buzzer 17 issues a warning when an obstacle is detected by a plurality of radars.
  • information on the obstacle is also displayed on the image of the periphery monitoring monitor 15 described above.
  • the mechanical gauge display, failure information display, and user menu display may be displayed on the periphery monitoring monitor 15.
  • FIG. 3 is a view as seen from line AA showing a configuration in the vicinity of the lifting ladder 9 of the excavator 1 shown in FIG.
  • the ladder support frame 23 is fixed to the revolving frame 31 constituting the framework of the upper revolving structure 3 via the bracket 32.
  • the pin 21 connects the bracket 20 and the base end portion of the elevating ladder 9.
  • a lifting ladder hydraulic cylinder 24 is incorporated.
  • a base end portion of the lifting / lowering ladder hydraulic cylinder 24 is connected to a bracket (not shown) provided inside the ladder support frame 23 and a pin 25.
  • the tip of the lift ladder hydraulic cylinder 24 is connected by a lever-like member 26 provided at the base of the lift ladder 9 and a pin 27.
  • the lift ladder hydraulic cylinder 24 is provided with a stroke sensor 24a.
  • the lifting / lowering ladder hydraulic cylinder 24 When the lifting / lowering ladder hydraulic cylinder 24 is extended, the lifting / lowering ladder 9 moves to the storage arrangement stored on the upper swing body 3 side. On the other hand, when the lifting / lowering ladder hydraulic cylinder 24 contracts, the lifting / lowering ladder 9 moves from the upper swing body 3 to the state of use projecting toward the ground as shown by a two-dot chain line.
  • the raising / lowering instruction of the raising / lowering ladder 9 can be performed by depressing the raising / lowering switch 9c (see FIG. 1) provided on the side surface of the cab 6 on the catwalk 9b side.
  • the elevator switch 9c described above is operated to place the elevator ladder 9 in the retracted arrangement state.
  • the elevator switch 9 c is operated to change the elevator ladder 9 from the storage arrangement to the use arrangement, and then the ground (surface level) via the catwalk 9 b, the stairs 9 a and the elevator ladder 9. GL)
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the entire control system of the hydraulic excavator 1.
  • the periphery monitoring controller 40 is connected to a CAN 41 that is one of in-vehicle networks.
  • a communication controller 42 Connected to the CAN 41 are a communication controller 42, a monitor controller 43, an engine controller 44, a pump controller 45, operating levers 11 and 12, travel levers 13 and 14, an elevating switch 9 c, a stroke sensor 24 a for the elevating ladder hydraulic cylinder 24, and the like.
  • a camera group C including a plurality of cameras C1 to C7, a radar group R including a plurality of radars R1 to R8, a periphery monitoring monitor 15, and a buzzer 17 are connected to the periphery monitoring controller 40.
  • the periphery monitoring controller 40 performs periphery monitoring control.
  • the periphery monitoring controller 40 includes an image processing unit 51, an obstacle processing unit 52, and an output control unit 56. Further, the image processing unit 51 includes an overhead image generation unit 54 and an image composition unit 55.
  • the output control unit 56 includes a display control unit 53.
  • the overhead image generation unit 54 generates the overhead image 61 based on the images obtained from the cameras C1 to C7. As shown in FIG. 5, the overhead image generation unit 54 converts the images P1 to P7 obtained from the cameras C1 to C7 into an upper viewpoint image. That is, the overhead image generation unit 54 converts the image into an image viewed from a predetermined virtual viewpoint located above the excavator 1. Specifically, the bird's-eye view image generation unit 54 performs image conversion to be projected from a virtual viewpoint above the excavator 1 onto a predetermined virtual projection plane corresponding to the ground level GL.
  • the overhead image generation unit 54 cuts out the converted images P11 to P17 corresponding to the regions E1 to E7 of the frame displaying the overhead image, and synthesizes the converted images P11 to P17 in the frame.
  • An image P corresponding to a plan view of the excavator 1 is pasted in advance on the overhead image 61 generated by the overhead image generation unit 54.
  • the obstacle processing unit 52 detects an obstacle based on the information of the radars R1 to R8.
  • the obstacle processing unit 52 sounds the buzzer 17 to notify the obstacle, and outputs obstacle information such as the size and position of the detected obstacle to the image composition unit 55.
  • the obstacle information is a point A1 described in FIG.
  • An image in which the obstacle information is combined with the overhead image 61 and the single camera image 62 described above is generated.
  • the obstacle information A1 in the area E4 of FIG. 5 is combined with the overhead image 61, and then the overhead image is displayed on the peripheral monitoring monitor 15. In that case, the operator can easily grasp the position of the obstacle and the distance from the excavator.
  • the outer frame of the regions E1 to E7 of the overhead image 61 where the obstacle is present or the outer frame of the single camera image 62 where the obstacle is present blinks (the frame line blinks). May be.
  • the blink display allows the operator to easily grasp the presence of an obstacle. Note that other highlighted display may be used instead of blink display. For example, the thickness of the frame may be changed, or the color of the frame may be changed.
  • the obstacle information may be the point A1 described in FIG. 5, or any configuration as long as the buzzer sounds, blink display, and other configurations that inform the operator of the presence of the obstacle.
  • the buzzer sounding is controlled by the output control unit 56.
  • the display control unit 53 performs control to display the overhead monitor image 61 output from the image synthesis unit 55 and the single camera image 62 selected from the images captured by the cameras C1 to C7 on the periphery monitoring monitor 15.
  • the monitor controller 43 is connected to the monitor 16.
  • the monitor controller 43 performs input / output control of various information such as information transmitted from various sensors via the CAN 41 and information input via the monitor 16.
  • the monitor 16 can display, for example, warning information indicating an engine water temperature, an oil temperature, a remaining amount of fuel, a device abnormality, and the like.
  • the lift ladder hydraulic cylinder 24 is driven in accordance with the operation of the lift switch 9c. Further, the stroke amount of the lifting ladder hydraulic cylinder 24 is detected by the stroke sensor 24 a, and the detection result is output to the periphery monitoring controller 40.
  • FIGS. 6 is a side view of the excavator
  • FIG. 7 is a simplified plan view of the excavator upper swing body.
  • the crawler belts should be shown in the left and right end regions of the upper swing body in FIG. 7, but for convenience, only the upper swing body is displayed without displaying the left and right crawler belts.
  • an elevating ladder 9 is described at the left rear of the upper swing body in FIG.
  • the position of the raising / lowering ladder is not limited to the left rear of the upper swing body, and may be provided at any position. All the cameras C1 to C7 may be attached to the upper swing body 3.
  • each of the cameras C1 to C7 has a visual field range of 120 degrees in the left-right direction (60 degrees left and right) and 96 degrees in the height direction.
  • a CCD (Charge-Coupled Device) camera can be used as the camera.
  • Each of the cameras C1 to C7 may have a wide dynamic range function.
  • the camera C1 is provided on the front surface of the cab base 5, which is the lower part of the cab 6 of the upper swing body 3, and images the front of the upper swing body 3.
  • the camera C ⁇ b> 2 is provided at the lower right front of the upper swing body 3 and images the right front of the upper swing body 3.
  • the camera C3 is provided at the lower part of the right side surface of the upper swing body 3 and images the right rear of the upper swing body 3.
  • the camera C ⁇ b> 4 is provided in the lower rear center of the counterweight 8 disposed behind the upper swing body 3 and images the rear of the upper swing body 3.
  • the camera C5 is provided at the lower part of the left side surface of the upper swing body 3 and images the left rear of the upper swing body 3.
  • the elevating ladder 9 is included in the imaging range of the camera C5.
  • the camera C6 is provided on the upper left side surface of the cab base 5 and images the left front of the upper swing body 3.
  • the camera C ⁇ b> 7 is provided in the lower part of the power container 7 and images the lower area of the power container 7 and the counterweight 8. Since the imaging ranges of the adjacent cameras C1 to C7 overlap, it is possible to image 360 degrees of the outer periphery of the proximity position of the excavator 1.
  • each of the radars R1 to R8 detects the relative position (relative position) and direction between the obstacle and the excavator 1 around the excavator 1.
  • the radars R1 to R8 are attached to the outer peripheral portion of the excavator 1 as shown in FIGS.
  • each of the radars R1 to R8 has a detection angle of 80 degrees ( ⁇ 40 degrees) in the azimuth (horizontal) direction and 16 degrees ( ⁇ 8 degrees) in the vertical (vertical) direction, and a UWB (maximum detection distance of 15 m or more).
  • Ultra Wide Band (radar) radar Ultra Wide Band
  • the radar R ⁇ b> 1 is provided at the front lower left end of the upper swing body 3 and detects an obstacle on the left front of the upper swing body 3.
  • the radar R ⁇ b> 2 is provided at the front lower right end of the upper swing body 3 and detects an obstacle on the right front side of the upper swing body 3. Further, the installation directions of the radars R1 and R2 are adjusted so as not to detect the work machine 4 such as the bucket 4c, and the detection areas of the radars R1 and R2 do not overlap.
  • the radar R3 is provided at the lower right side of the upper swing body 3 and detects an obstacle on the right rear side of the upper swing body 3.
  • the radar R ⁇ b> 4 is provided at the lower right side of the upper swing body 3 and detects an obstacle on the right front side of the upper swing body 3.
  • the radar R3 is adjacent to the radar R4 and is disposed in front of the position of the radar R4.
  • the radars R3 and R4 detect an obstacle on the entire right side of the upper swing body 3 by irradiating the radar signals so as to cross each other and the detection areas overlap.
  • the radar R5 is provided below the counterweight 8 of the upper swing body 3 and detects an obstacle on the left rear of the upper swing body 3.
  • the radar R6 is provided below the counterweight 8 and detects an obstacle on the right rear side of the upper swing body 3.
  • the radar R5 is adjacent to the radar R6 and is arranged on the right side with respect to the position of the radar R6.
  • the radars R5 and R6 detect obstacles on the entire rear surface of the upper-part turning body 3 by irradiating radar signals so that they intersect each other and the detection areas overlap.
  • the radar R8 is provided on the lower left side of the upper swing body 3 and detects an obstacle on the left front side of the upper swing body 3.
  • the radar R ⁇ b> 7 is provided at the lower left side of the upper swing body 3 and detects an obstacle on the left rear side of the upper swing body 3.
  • the radar R8 is disposed adjacent to the radar R7 and rearward with respect to the position of the radar R7.
  • the radars R8 and R7 detect obstacles on the entire left side of the upper swing body 3 by irradiating radar signals so that they intersect each other and the detection areas overlap. Note that the area directly in front of the excavator is not a detection area. This is to prevent the work machine from being detected by the radar. Therefore, the radars R1 to R8 can detect an obstacle in the area E22 that is a peripheral area other than the front face of the excavator.
  • An area E20 in FIG. 9 indicates an area within a predetermined radius with respect to the turning center CT of the upper-part turning body 3.
  • obstacle information buzzer ringing, in an overhead image
  • the radius of the region where the buzzer ringing is switched ON / OFF may be different from the radius displayed in the bird's-eye view image and the region where the blinking display is switched ON / OFF.
  • the periphery monitoring monitor 15 shown in FIG. 10 is an example of an initial screen that is displayed first when the key is turned on.
  • a bird's-eye view image 61 is displayed in the upper area of the periphery monitoring monitor 15, and a single camera image 62 is displayed in the lower area.
  • An icon I1 is displayed at the lower right of the periphery monitoring monitor 15.
  • the displayed single camera image 62 is a rear image of the upper swing body 3 captured by the camera C4.
  • the icon I1 indicates the seven image positions displayed by the single camera image 62. Since the single camera image 62 shown in FIG. 10 is a rear image, the lower region of the icon I1 corresponding to the rear position of the upper swing body 3 is filled and displayed.
  • the dump truck TR exists behind the upper swing body 3.
  • the dump truck TR is at a position 180 degrees from the front where the work implement 4 is disposed, and is parked facing outward.
  • the overhead image 61 includes areas E1 to E7 (instruction units) corresponding to the converted images acquired by the cameras C1 to C7.
  • the peripheral monitoring monitor 15 is composed of a touch panel.
  • the display control unit 53 switches to the single camera image 62 corresponding to the selected area.
  • the camera is switched to a single camera image 62 by the cameras C1 to C7, respectively.
  • the display content of the icon I1 is also switched correspondingly.
  • the single camera image 62 as the rear image is in the same state as that displayed by switching.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an image switching processing procedure of the periphery monitoring monitor 15 by the periphery monitoring controller 40.
  • the periphery monitoring controller 40 determines whether or not the elevating ladder 9 is in the storage arrangement (step S101). Whether the elevating ladder 9 is in the retracted arrangement or the used arrangement is determined based on the stroke amount of the stroke sensor 24a of the elevating ladder hydraulic cylinder 24. In the case where the lifting ladder hydraulic cylinder 24 is not used, the lifting ladder 9 may be moved up and down by sliding the lifting ladder using, for example, manual operation or a weight. In that case, it is necessary to provide a sensor for detecting whether or not the lifting ladder is in the storage arrangement. In the present embodiment, this sensor is the stroke sensor 24a. A sensor other than the stroke sensor may be used, for example, a limit switch or the like.
  • the display control unit 53 is a case where the elevator ladder 9 is lowered to the ground and is in a use arrangement.
  • the single camera image 62 of the periphery monitoring monitor 15 is switched to a left rear image captured by the camera C5 including the lifting ladder 9 within the imaging range (step S102).
  • the operator can grasp the movement of the personnel around the elevator ladder (supervisor, substitute operator, maintenance personnel, etc.), so it is easy to change the surroundings at the time of operator change, maintenance, operation start, etc. Safety can be confirmed.
  • the operator in the driver's seat can display the left rear image obtained by imaging the periphery of the lift ladder 9 as the single camera image 62. Even without leaving and moving to the catwalk 9b, it is possible to easily grasp the situation of people gathered around the position where the lifting ladder 9 is lowered and the movement of people. Also, if there is a large rock at the position where the lifting ladder 9 is lowered, the operator cannot get down to the ground, but the operator can easily lower the lifting ladder 9 by displaying the left rear image as the single camera image 62. The surrounding environment of the position can be easily grasped.
  • the display control unit 53 masks the radar detection process for the lift ladder peripheral area (step S103).
  • the mask means that even if the radar detects an obstacle, processing to be originally performed is limited based on the detected obstacle.
  • a point or blink display in the obstacle information is displayed on the overhead image 61 and the single camera image 62, and the buzzer 17 sounds in the obstacle information. (Only one of them may be output).
  • the obstacle information as described above is not output even if an obstacle is detected in the area around the lift ladder by performing the mask processing in step S103.
  • step S103 the process returns to step S101.
  • the sensor detection itself may not be performed, or the sensor signal may be stopped in the process of being transmitted to the display control unit.
  • the display control unit 53 switches the single camera image 62 of the periphery monitoring monitor 15 to the rear image by the camera C4 when the lifting ladder 9 is in the storage arrangement (Yes in Step S101) (Step S101). S104).
  • the lifting ladder 9 when the lifting ladder 9 is in a use arrangement state including lifting and lowering, the left rear image by the camera C5 included in the imaging is included in the single camera.
  • the image 62 is displayed. For this reason, when it is in the use arrangement
  • FIG. 12 shows an elevator ladder peripheral area E21 in addition to the above-described areas E20 and E22.
  • the region E21 is a region where radar detection mask processing is performed when the lifting ladder is not in the storage arrangement. Even when an obstacle is detected in this area when the elevator ladder is not in the storage arrangement, the obstacle information (buzzer ringing, points displayed in the overhead image, blink display, etc.) is not output. It should be noted that only buzzer ringing may be limited so that dots and blink displays are displayed in the bird's-eye view image, or vice versa. For example, when an obstacle is detected at the position of the point A2 in FIG. 12, the position of the point A2 is in the area E20 and the area E22 where the obstacle information is output, and outside the area E21 where the obstacle information is not output. Therefore, the obstacle information is output.
  • the position of the point A3 is in the area E20 and the area E22 where the obstacle information is output, and also in the area E21 where the obstacle information is not output. Obstacle information is not output.
  • the lift ladder peripheral area E21 may be any size and shape as long as the lift ladder 9 is included in the area.
  • the peripheral monitor 15 displays Although the screen is maintained, even if an obstacle is detected by the radars R1 to R8, the buzzer 17 may not be sounded and the obstacle information may not be displayed on the peripheral monitoring monitor 15. This is because if there are people or vehicles around the hydraulic excavator at the time of parking, it is troublesome for the operator if the buzzer 17 and the obstacle information are displayed on the peripheral monitoring monitor.
  • the single camera image is set to be switched to a predetermined camera image according to the raising / lowering state of the ladder.
  • the image may be switched to a predetermined single camera image.
  • the engine water temperature, the oil temperature, the remaining amount of combustion, etc. may be switched to a predetermined single camera image.
  • the display may be switched to a predetermined single camera image from a failure information display indicating an abnormality of the device or a user menu display for the operator to make various settings.
  • the display area (image display size) of the single camera image or the overhead image may be changed according to the raising / lowering state of the ladder. For example, when the ladder is on the ground, a single camera image that captures the ladder may be displayed in an enlarged manner, or the single camera image that captures the ladder is relatively reduced while the overhead image is enlarged and displayed. You may make it display.
  • the peripheral monitoring monitor 15 is provided separately from the monitor 16, but the present invention is not limited to this, and the overhead image 61 and the single camera image 62 may be displayed on the monitor 16. Good.
  • the periphery monitoring monitor 15 is configured as a touch panel display, a normal display without a built-in touch sensor may be used.
  • the overhead view image 61 and the single camera image 62 are displayed on the periphery monitoring monitor 15 at the same time.
  • the present invention is not limited to this, and only the overhead view image or only the single camera image is displayed in the periphery. You may comprise so that it may display on the monitoring monitor 15. FIG.
  • the touch panel display 60 is configured such that only the images captured by any one of the cameras 61 to 67 are displayed in the area where the images captured by the cameras 61 to 67 are displayed. However, it may be configured such that two or more images can be displayed simultaneously. Further, in the above-described embodiment, seven cameras are provided on the outer periphery of the upper swing body 3, but the periphery monitoring device may be configured with a smaller number of cameras, and more than this. The perimeter monitoring device may be configured by the number of cameras.
  • the periphery monitoring device is configured such that the radar and the camera cooperate.
  • the present invention is not limited to this, and the periphery monitoring device may be configured by the camera alone.
  • the present invention may be applied to a hydraulic excavator used in a construction site.
  • the elevating switch 9c provided in the catwalk 9b in the present embodiment may be provided in the cab 6.
  • the configuration in which the periphery monitoring monitor 15 and the buzzer 17 are provided in the driver's seat 6 of the work machine has been described.
  • FIG. 13 for performing remote operation of the work machine, for example, other places. You may provide in the control room which manages and controls the some remote control seat 300 shown in the figure or the some working machine in a mine. Further, the remote operation monitor 301 shown in FIG. 13 may be used as a peripheral monitoring monitor.
  • the periphery monitoring monitor 15 and the buzzer 17 may be provided in the portable terminal 302 so that the operator can see an overhead image displayed on the portable terminal 302.
  • the remote operation seat 300 when an overhead image is displayed on the periphery monitoring monitor 15 in the remote operation seat 300 or the control room, or when the portable terminal 302 is used as the periphery monitoring monitor 15 or the buzzer 17, the work machine, the remote operation seat 300.
  • a configuration may be employed in which some communication means is provided in each of the control room / portable terminal 302 and the like, and information such as a bird's-eye view image is transmitted and received.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

本発明は、作業機械の周囲状況を取得するカメラと、カメラが取得した情報を表示する周辺監視モニタと、作業機械に設けられた昇降ラダー９の昇降状態を検出するストロークセンサと、ストロークセンサが検出した昇降ラダー９の昇降状態に応じて周辺監視モニタの表示内容を変更する表示制御部と、を備える。これにより、オペレータは、昇降ラダー９の昇降状態に応じた周辺監視を行うことができる。

Description

作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
　本発明は、昇降ラダーの昇降状態に応じた周辺監視を行うことができる作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法に関する。
　油圧ショベルなどの作業機械の分野では、車体の周辺に存在する障害物をオペレータ（運転者）が視認できるように、ミラーに加え、車体後方や車体側方に複数台のカメラを設置しているものがある。そして、カメラが撮像した画像を単カメラ画像として作業機械の運転室内のモニタに映し出している。
　また、車体の周囲３６０度を同時に監視できるように、各カメラの画像を上方視点に変換した上で各カメラの画像を合成することにより俯瞰画像を生成してモニタに表示するものがある。そして、俯瞰画像に加えてオペレータが選択したカメラが撮像した単カメラ画像をモニタに表示するものがある（特許文献１参照）。
　さらに、大型油圧ショベルなどの大型作業機械では、運転室が地上から高い位置に設けられているため、オペレータが運転室にアクセスするための乗降ラダー（はしご）が設けられている（特許文献２参照）。この昇降ラダーは、オペレータが大型作業機械から乗り降りする際に、昇降制御される。
特開２０１２－７４９２９号公報 特開２００５－８３０３３号公報
　鉱山などにおいて作業を行う超大型油圧ショベルなどの油圧ショベルでは、地上から上部旋回体底面までの高さが２メートル以上となる。そのため、オペレータはそのままの状態で上部旋回体上に設置されている運転席に入ることができない。したがって、オペレータが地上から運転席まで移動する際に、上述した昇降用ラダー装置を用いる。この昇降ラダーは、油圧ショベルの運転中には上部に格納されており、運転終了後にはラダーを下降させてからオペレータが地上に降り、運転再開する場合には、降りているラダーを使ってオペレータが運転席付近まで上りラダーを上昇させてから運転を開始する、という使われ方をする。
　ここで、昇降ラダーを地上に下ろした状態のとき、すなわち油圧ショベルが停止状態のときには、オペレータのみならず監督者や交代要員のオペレータ、メンテナンス要員なども昇降ラダーを使って運転席付近やエンジンルームなどを行き来するため、昇降ラダー周辺の人の移動が多くなる。したがって、オペレータは、メンテナンス時や運転開始前などに昇降ラダーの周囲状況を把握できることが好ましい。
　一方、昇降ラダーが上部旋回体の格納位置にある状態の場合、オペレータは油圧ショベルを動作させようとしている状態であるため、特にオペレータにとって視認しにくい領域である車体後方を把握できることが好ましい。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、昇降ラダーの昇降状態に応じた周辺監視を行うことができる作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、作業機械の周囲状況を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報を出力する情報出力部と、前記作業機械に設けられた昇降ラダーの昇降状態を検出する昇降状態検出部と、前記昇降状態検出部が検出した昇降ラダーの昇降状態に応じて、前記情報出力部における取得部が取得した情報に関する出力内容を変更する出力制御部と、を備えたことを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、上記の発明において、前記作業機械は、下部走行体と該下部走行体上に設けられた上部旋回体とを備え、前記取得部は、前記上部旋回体の周囲を撮像する複数のカメラであり、前記情報出力部は表示部であり、前記出力制御部は、前記カメラの内１つもしくは複数が撮像した画像である単カメラ画像を前記表示部に表示する表示制御部であることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、上記の発明において、前記表示制御部は、前記昇降ラダーが格納配置でない場合、前記昇降ラダーを撮像範囲に含む単カメラ画像を前記表示部に表示させることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、上記の発明において、前記表示制御部は、前記昇降ラダーが格納配置の状態である場合、前記上部旋回体の後方を撮像する単カメラ画像を前記表示部に表示させることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、上記の発明において、前記複数のカメラが撮像した画像をもとに前記作業機械の周辺の俯瞰画像を生成する画像処理部を備え、前記表示制御部は、前記画像処理部により生成された前記俯瞰画像、機械ゲージ表示、故障情報表示、ユーザメニュー表示を前記表示部に表示することを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、上記の発明において、前記取得部は、上部旋回体の周囲の障害物を検出する複数のレーダであり、前記出力制御部は、前記複数のレーダが取得した情報をもとに障害物が検出された場合に、前記情報出力部に障害物情報を出力させるものであって、前記取得部が取得した情報に関する出力内容の変更とは、前記昇降ラダーが格納配置でない場合、前記昇降ラダーをその範囲に含む昇降ラダー周辺領域の検出をマスク処理することを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、上記の発明において、前記情報出力部は表示部であり、前記障害物情報は、表示部に表示させる点、及び／またはブリンク表示であることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、上記の発明において、前記情報出力部はブザーであり、前記障害物情報は、ブザー鳴動であることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、上記の発明において、前記出力制御部は、ロックレバーが作動されている場合もしくは旋回ロックが設定されている場合に、前記複数のレーダによる前記上部旋回体の周囲の障害物検出をマスク処理することを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視装置は、上記の発明において、前記情報出力部が、遠隔操作席、管制室、または携帯端末に設けられたことを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の周辺監視方法は、作業機械の周囲状況を取得する取得ステップと、前記取得ステップが取得した情報を出力する情報出力ステップと、前記作業機械に設けられた昇降ラダーの昇降状態を検出する昇降状態検出ステップと、前記昇降状態検出ステップが検出した昇降ラダーの昇降状態に応じて、前記情報出力ステップにおける取得ステップが取得した情報に関する出力内容を変更する出力制御ステップと、を含むことを特徴とする。
　本発明によれば、昇降状態検出部が検出した昇降ラダーの昇降状態に応じて、情報出力部における取得部が取得した情報に関する出力内容を変更するようにしているので、昇降ラダーの昇降状態に応じた周辺監視を行うことができる。
図１は、本発明の実施の形態である作業機械の周辺監視装置が搭載される油圧ショベルの全体構成を示す側面図である。 図２は、運転室の内部配置を示す図である。 図３は、図１に示した油圧ショベルの昇降ラダー近傍の構成を示すＡ－Ａ線からみた図である。 図４は、油圧ショベルの制御系全体および周辺監視コントローラの詳細な構成を示すブロック図である。 図５は、俯瞰画像生成部による俯瞰画像の生成処理を説明する説明図である。 図６は、カメラの配置を示す側面図である。 図７は、カメラの配置を模式的に示した平面図である。 図８は、レーダの配置を示す側面図である。 図９は、レーダの配置を模式的に示した平面図である。 図１０は、周辺監視モニタの初期画面の一例を示す図である。 図１１は、コントローラによる周辺監視モニタの画像切替処理手順を示すフローチャートである。 図１２は、レーダ検出処理がマスクされる昇降ラダー周辺領域を示す図である。 図１３は、周辺監視モニタを遠隔操作席に設けた一例を示す図である。 図１４は、周辺監視モニタを携帯端末に設けた一例を示す図である。
　以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。 
［油圧ショベルの全体構成］
　まず、図１は、本発明の実施の形態である作業機械の周辺監視装置が搭載される油圧ショベルの全体構成を示す側面図である。この油圧ショベル１は、作業機械の一例として示した、鉱山などで使用されるマイニングショベルなどの大型油圧ショベルである。油圧ショベル１は、自走可能な下部走行体２と、下部走行体２上に旋回自在に設置された上部旋回体３と、上部旋回体３の前部中央に屈曲起伏自在に動作する作業機４とを備える。
　作業機４は、ブーム４ａ、アーム４ｂ、バケット４ｃ、ブームシリンダ４ｄ，アームシリンダ４ｅ、及びバケットシリンダ４ｆを有する。ブーム４ａの基端部は、上部旋回体３に回転可能に連結される。ブーム４ａの先端部は、アーム４ｂの基端部に回転可能に連結される。アーム４ｂの先端部は、バケット４ｃに回転可能に連結される。ブームシリンダ４ｄ、アームシリンダ４ｅ、及びバケットシリンダ４ｆは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動する油圧シリンダである。ブームシリンダ４ｄは、ブーム４ａを動作させる。アームシリンダ４ｅは、アーム４ｂを動作させる。バケットシリンダ４ｆは、リンク部材を介してバケット４ｃに連結され、バケット４ｃを動作させる。バケットシリンダ４ｆのシリンダロッドが伸縮動作することによってバケット４ｃが動作する。なお、図１では、バケット４ｃの開口が旋回中心に向いたバックホウとして機能するが、バケット４ｃの開口を旋回中心から外側に向けたフロントショベルとして機能させてもよい。
　上部旋回体３の前部左側部分には、キャブベース５を介して運転室６が設置される。上部旋回体３の後部には、パワーコンテナ７が搭載される。パワーコンテナ７内には、エンジン、油圧ポンプ、ラジエータ、オイルクーラなどが収容されている。上部旋回体３の後端部には、カウンタウェイト８が装着される。上部旋回体３の左側部には、キャブベース５の後方に位置するように昇降ラダー９が配置される。昇降ラダー９は、上部旋回体３に対する運転者や整備作業者の昇降を支援する。
［運転席］
　図２は、運転室６の内部配置を示す図である。図２に示すように、操作レバー１１，１２は、運転室６内のオペレータシート１０の左右に配置される。操作レバー１１は、オペレータがオペレータシート１０に着座した時に左手側に配置される。操作レバー１２は、オペレータがオペレータシート１０に着座した時に右手側に配置される。操作レバー１１は上部旋回体３の旋回動作とアーム４ｂの動作に対応しており、操作レバー１１を左右に操作すると上部旋回体３が左右に旋回し、操作レバー１１を上下に操作するとアーム４ｂが前後方向に回動する。操作レバー１２はブーム４ａの動作とバケット４ｃの動作に対応しており、操作レバー１２を左右に操作するとバケット４ｃが掘削・排土方向に回動し、操作レバー１２を上下に操作するとブーム４ａが上下方向に回動する。尚、操作レバー１１，１２の操作とどの作業機が動作するかの組み合わせは、本実施形態のものには限られない。
　走行レバー１３は、操作に応じて下部走行体２の左側の履帯の前進後進を行うことができる。また、走行レバー１４は、操作に応じて下部走行体２の右履帯の前進後進を行うことができる。走行レバー１３、１４を同時に操作すれば左右の履帯が同時に駆動し、油圧ショベル１全体を前進後進することができる。
　また、運転室６の左前のフレームには、周辺監視モニタ１５とモニタ１６とブザー１７とが配置される。周辺監視モニタ１５は、タッチパネルで形成される入出力装置であり、少なくとも、複数のカメラによって取得された油圧ショベル１の周囲状況を俯瞰画像及び単カメラ画像として表示することができる。モニタ１６は、液晶表示部とキー入力部とを有した入出力装置である。モニタ１６は、エンジンや油圧ポンプなどの状態を含む各種情報を表示することができる。例えば、モニタ１６は、エンジン水温、油温、燃料の残量等の機械ゲージ表示、機器の異常などを示す故障情報表示、オペレータが各種設定を行うためのユーザメニュー表示などを表示することができる。ブザー１７は、複数のレーダによって障害物が検出された場合に、発報する。なお、障害物が検出された場合、詳細は後述するが、この障害物に関する情報は、上述した周辺監視モニタ１５の画像上にも表示される。なお、上記機械ゲージ表示、故障情報表示、ユーザメニュー表示を周辺監視モニタ１５に表示させてもよい。
［昇降ラダー］
　図３は、図１に示した油圧ショベル１の昇降ラダー９近傍の構成を示すＡ－Ａ線から見た図である。図３に示すように、上部旋回体３の骨組を構成する旋回フレーム３１には、ブラケット３２を介してラダー支持フレーム２３が固定される。ラダー支持フレーム２３の先端側において、ピン２１は、ブラケット２０と昇降ラダー９の基端部とを連結する。ラダー支持フレーム２３の内部には、昇降ラダー用油圧シリンダ２４が組み込まれる。昇降ラダー用油圧シリンダ２４の基端部は、ラダー支持フレーム２３の内部に設けられた図示しないブラケットとピン２５とによって連結される。昇降ラダー用油圧シリンダ２４の先端部は、昇降ラダー９の基部に設けられたレバー状部材２６とピン２７とによって連結される。また、図３には図示していないが、昇降ラダー用油圧シリンダ２４にはストロークセンサ２４ａが設けられている。
　昇降ラダー用油圧シリンダ２４が伸長すると、昇降ラダー９は、上部旋回体３側に格納される格納配置の状態に移動する。一方、昇降ラダー用油圧シリンダ２４が収縮すると、昇降ラダー９は、２点鎖線で示すように、上部旋回体３から地上に向けて張り出した使用配置の状態に移動する。なお、この昇降ラダー９の昇降の指示は、運転室６のキャットウォーク９ｂ側の側面に設けられた昇降スイッチ９ｃ（図１参照）の押下によって行うことができる。また、昇降ラダー９が地上に降りている使用配置にある場合、オペレータなどは、昇降ラダーを登り、さらに階段９ａ及びキャットウォーク９ｂを介して運転室６に入る（図１参照）。その際、上述した昇降スイッチ９ｃを操作して昇降ラダー９を格納配置の状態に収める。一方、オペレータが運転室６から降りる場合、昇降スイッチ９ｃを操作して、昇降ラダー９を格納配置から使用配置にした後、キャットウォーク９ｂ、階段９ａ、昇降ラダー９を介して地上（地表面レベルＧＬ）に降りる。なお、昇降スイッチ９ｃをキャットウォークの側面に設けず、油圧ショベルの他の位置、例えば運転室６内に設けてもよい。
［制御系の全体構成］
　図４は、油圧ショベル１の制御系全体の構成を示すブロック図である。図４に示すように、周辺監視コントローラ４０は、車内ネットワークの一つであるＣＡＮ４１に接続される。ＣＡＮ４１には、通信コントローラ４２、モニタコントローラ４３、エンジンコントローラ４４、ポンプコントローラ４５、操作レバー１１，１２、走行レバー１３，１４、昇降スイッチ９ｃ、昇降ラダー用油圧シリンダ２４のストロークセンサ２４ａ等が接続される。また、周辺監視コントローラ４０には、複数のカメラＣ１～Ｃ７からなるカメラ群Ｃ、複数のレーダＲ１～Ｒ８からなるレーダ群Ｒ、周辺監視モニタ１５、及びブザー１７が接続される。
　周辺監視コントローラ４０は、周辺監視制御を行う。周辺監視コントローラ４０は、画像処理部５１、障害物処理部５２、出力制御部５６を有する。さらに画像処理部５１は、俯瞰画像生成部５４及び画像合成部５５を有する。また、出力制御部５６は、表示制御部５３を有する。
　俯瞰画像生成部５４は、各カメラＣ１～Ｃ７から得られた画像をもとに俯瞰画像６１を生成する。図５に示すように、俯瞰画像生成部５４は、各カメラＣ１～Ｃ７から得られた画像Ｐ１～Ｐ７を上方視点画像に変換する。すなわち、俯瞰画像生成部５４は、油圧ショベル１の上方に位置する所定の仮想視点から見た画像に変換する。具体的に、俯瞰画像生成部５４は、油圧ショベル１の上方の仮想視点から地表面レベルＧＬに対応する所定の仮想投影面に投影する画像変換を行う。その後、俯瞰画像生成部５４は、俯瞰画像を表示するフレームの各領域Ｅ１～Ｅ７に対応する変換画像Ｐ１１～Ｐ１７を切り出し、各変換画像Ｐ１１～Ｐ１７をフレーム内で合成する。俯瞰画像生成部５４が生成する俯瞰画像６１には、油圧ショベル１の平面図に対応する画像Ｐが予め貼り付けられている。
　一方、障害物処理部５２は、レーダＲ１～Ｒ８の情報をもとに障害物を検出する。障害物処理部５２は、障害物を検出した場合、ブザー１７を鳴動して報知するとともに、検出した障害物の大きさや位置などの障害物情報を画像合成部５５に出力する。障害物情報とは、図５に記載されている点Ａ１である。画像合成部５５には、上述した俯瞰画像６１と各カメラＣ１～Ｃ７が撮像した画像（単カメラ画像６２）とが入力されると共に、障害物処理部５２から障害物情報が入力された場合、上述した俯瞰画像６１及び単カメラ画像６２に障害物情報を合成した画像を生成する。例えば、図５の領域Ｅ４における障害物情報Ａ１を俯瞰画像６１に合成した上で俯瞰画像を周辺監視モニタ１５に表示する。その場合、オペレータは障害物の位置や油圧ショベルからの距離を容易に把握することができる。
　なお、障害物が検出された場合、障害物が存在する俯瞰画像６１の領域Ｅ１～Ｅ７の外枠あるいは障害物が存在する単カメラ画像６２の外枠がブリンク表示（枠線が点滅表示）してもよい。このブリンク表示によってオペレータは障害物が存在すること自体を容易に把握することができる。なお、ブリンク表示に替えて他の強調表示にしてもよい。例えば、枠の太さを変えたり、枠の色を変えたりするようにしてもよい。上記障害物情報は、図５に記載された点Ａ１でもよいし、ブザー鳴動、ブリンク表示、その他障害物の存在をオペレータに強調させて知らせる構成であればどのような構成であってもよい。なお、ブザー鳴動は、出力制御部５６によって制御される。
　なお、特許請求の範囲に記載された「出力内容を変更する」とは、上記点やブリンク表示等を表示させないことを含むと共に、上記ブザーを鳴動させないことも含む。
　表示制御部５３は、画像合成部５５から出力された俯瞰画像６１及びカメラＣ１～Ｃ７が撮像した画像のうち選択された単カメラ画像６２を周辺監視モニタ１５に表示する制御を行う。
　モニタコントローラ４３は、モニタ１６に接続される。モニタコントローラ４３は、ＣＡＮ４１を介して各種センサから送信された情報や、モニタ１６を介して入力された情報といった各種情報の入出力制御を行う。モニタ１６は、上述したように、例えば、エンジン水温、油温、燃料の残量、機器の異常などを示す警告情報などを表示することができる。
　昇降ラダー用油圧シリンダ２４は、昇降スイッチ９ｃの操作に応じて駆動される。また、昇降ラダー用油圧シリンダ２４のストローク量は、ストロークセンサ２４ａによって検出され、検出結果は、周辺監視コントローラ４０に出力される。
［カメラの構成と配置］
　つぎに、図６及び図７を参照して、各カメラＣ１～Ｃ７の構成と配置とについて説明する。図６は油圧ショベルの側面図を、図７は油圧ショベル上部旋回体の簡略化した平面図を示している。図７における上部旋回体の左右の端部領域には履帯が示されるはずであるが、便宜上、左右の履帯を表示せず上部旋回体のみ表示している。また、図７の上部旋回体の左後方には昇降ラダー９が記載されている。なお、昇降ラダーの位置は上部旋回体の左後方に限らず、どの位置に設けられてもよい。すべてのカメラＣ１～Ｃ７は、上部旋回体３に取り付けられてもよい。例えば、各カメラＣ１～Ｃ７は、左右方向において１２０度（左右６０度ずつ）、高さ方向において９６度の視野範囲を有する。カメラとしてＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラを用いることができる。また、各カメラＣ１～Ｃ７は、ワイドダイナミックレンジ（Wide Dynamic Range）機能を有してもよい。
　図６及び図７に示すように、具体的に、カメラＣ１は、上部旋回体３の運転室６下部であるキャブベース５の前面に設けられて上部旋回体３の前方を撮像する。カメラＣ２は、上部旋回体３の右側前方下部に設けられて上部旋回体３の右前方を撮像する。カメラＣ３は、上部旋回体３の右側側面下部に設けられて上部旋回体３の右後方を撮像する。カメラＣ４は、上部旋回体３の後方に配置されるカウンタウェイト８の後方下部中央に設けられて上部旋回体３の後方を撮像する。カメラＣ５は、上部旋回体３の左側側面下部に設けられて上部旋回体３の左後方を撮像する。昇降ラダー９は、カメラＣ５の撮像範囲内に含まれている。カメラＣ６は、キャブベース５の上部左側面に設けられて上部旋回体３の左前方を撮像する。カメラＣ７は、パワーコンテナ７の下部に設けられ、パワーコンテナ７及びカウンタウェイト８の下部領域を撮像する。隣り合うカメラＣ１～Ｃ７の撮像範囲はオーバーラップしているため、油圧ショベル１の近接位置の外周３６０度を撮像することができる。
［レーダの構成と配置］
　つぎに、図８及び図９を参照して、各レーダＲ１～Ｒ８の構成と配置とについて説明する。すべてのレーダＲ１～Ｒ８は、上部旋回体３に設けられてもよい。各レーダＲ１～Ｒ８は、油圧ショベル１の周囲に存在する障害物と油圧ショベル１との相対的な位置（相対位置）と方向とを検出する。例えば、レーダＲ１～Ｒ８は、図８及び図９に示すように、油圧ショベル１の外周部分に取り付けられる。また、各レーダＲ１～Ｒ８は、方位（水平）方向８０度（±４０度）、上下（垂直）方向１６度（±８度）の検出角度を有し、検出距離が最大１５ｍ以上のＵＷＢ（Ultra Wide Band：超広帯域）レーダである。
　図８及び図９に示すように、具体的に、レーダＲ１は、上部旋回体３の前部下方左端に設けられて上部旋回体３の左前方の障害物を検出する。レーダＲ２は、上部旋回体３の前部下方右端に設けられて上部旋回体３の右前方の障害物を検出する。また、レーダＲ１，Ｒ２は、バケット４ｃ等の作業機４を検出しないよう、その設置向きが調整されており、レーダＲ１，Ｒ２の検出領域はオーバーラップしていない。レーダＲ３は、上部旋回体３の右側方下部に設けられて上部旋回体３の右後方の障害物を検出する。レーダＲ４は、上部旋回体３の右側側方下部に設けられて上部旋回体３の右前方の障害物を検出する。ここで、レーダＲ３は、レーダＲ４に隣接するとともに、レーダＲ４の位置に対して前方に配置される。そして、レーダＲ３，Ｒ４は、互いに交差するように、かつ検出領域がオーバーラップするようにレーダ信号を照射することによって、上部旋回体３の右側方全面の障害物を検出する。また、レーダＲ５は、上部旋回体３のカウンタウェイト８の下部に設けられて上部旋回体３の左後方の障害物を検出する。レーダＲ６は、カウンタウェイト８の下部に設けられて上部旋回体３の右後方の障害物を検出する。ここで、レーダＲ５は、レーダＲ６に隣接するとともに、レーダＲ６の位置に対して右側に配置される。そして、レーダＲ５，Ｒ６は、互いに交差するように、かつ検出領域がオーバーラップするようにレーダ信号を照射することによって、上部旋回体３の後方全面の障害物を検出する。また、レーダＲ８は、上部旋回体３の左側方下部に設けられて上部旋回体３の左前方の障害物を検出する。レーダＲ７は、上部旋回体３の左側側方下部に設けられて上部旋回体３の左後方の障害物を検出する。ここで、レーダＲ８は、レーダＲ７に隣接するとともに、レーダＲ７の位置に対して後方に配置される。そして、レーダＲ８，Ｒ７は、互いに交差するように、かつ検出領域がオーバーラップするようにレーダ信号を照射することによって、上部旋回体３の左側方全面の障害物を検出する。なお、油圧ショベルの真正面の領域は検出領域としていない。レーダによって作業機が検出されないようにするためである。したがって、レーダＲ１～Ｒ８によって、油圧ショベルの真正面以外の周囲領域である領域Ｅ２２における障害物を検出することができる。
　図９における領域Ｅ２０は、上部旋回体３の旋回中心ＣＴに対して所定半径内の領域を示しており、この領域内に障害物が検出された場合、障害物情報（ブザー鳴動、俯瞰画像中に表示する点、ブリンク表示等）を出力する（ＯＮ）ようにし、この領域外に障害物が検出された場合には、障害物情報を出力しない（ＯＦＦ）よう設定する領域である。なお、ブザー鳴動のＯＮ／ＯＦＦを切り替える領域の半径と、俯瞰画像中に表示する点やブリンク表示のＯＮ／ＯＦＦを切り替える領域の半径を異ならせてもよい。
［周辺監視モニタの手動画像切替処理］
　図１０に示した周辺監視モニタ１５は、キーオンしたときに最初に表示される初期画面の一例である。図１０では、周辺監視モニタ１５の上部領域に俯瞰画像６１が表示され、下部領域に単カメラ画像６２が表示されている。また、周辺監視モニタ１５の右下には、アイコンＩ１が表示されている。表示されている単カメラ画像６２は、カメラＣ４によって撮像された上部旋回体３の後方画像である。アイコンＩ１は、単カメラ画像６２が表示する７つの画像位置を示すものである。図１０に示した単カメラ画像６２は、後方画像であるため、上部旋回体３の後方位置に対応するアイコンＩ１の下側領域が塗りつぶされて表示されている。なお、図１０に示した俯瞰画像６１及び単カメラ画像６２では、上部旋回体３の後方にダンプトラックＴＲが存在している。図１０では、ダンプトラックＴＲが、作業機４が配置される前方から１８０度の位置であって、外側を向き停車していることがわかる。
　ここで、俯瞰画像６１には、各カメラＣ１～Ｃ７によって取得された変換画像に対応した領域Ｅ１～Ｅ７（指示部）がある。周辺監視モニタ１５は、タッチパネルで構成されている。表示制御部５３は、領域Ｅ１～Ｅ７のいずれかがタッチによって選択すると、選択された領域に対応する単カメラ画像６２に切り替える。具体的に、領域Ｅ１～Ｅ７が選択されると、それぞれカメラＣ１～Ｃ７による単カメラ画像６２に切り替わる。この単カメラ画像６２の切替と同時に、アイコンＩ１の表示内容も対応して切り替えられる。図１０では、領域Ｅ４を選択することによって、後方画像である単カメラ画像６２が切替表示されたものと同じ状態になっている。
［周辺監視モニタの画像切替処理］
　図１１は、周辺監視コントローラ４０による周辺監視モニタ１５の画像切替処理手順を示すフローチャートである。図１１に示すように、まず、周辺監視コントローラ４０は、昇降ラダー９が格納配置にあるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。昇降ラダー９が格納配置にあるか使用配置にあるかは、昇降ラダー用油圧シリンダ２４のストロークセンサ２４ａのストローク量をもとに判断する。なお、昇降ラダー９は、昇降ラダー用油圧シリンダ２４を用いない場合、例えば、手動操作やおもりなどを用いて、昇降ラダーをスライドすることによって昇降させてもよい。その場合、昇降ラダーが格納配置にあるか否かを検出するセンサを設ける必要がある。本実施の形態では、このセンサがストロークセンサ２４ａである。なお、ストロークセンサ以外のセンサであってもよく例えば、リミットスイッチ等でもよい。
　表示制御部５３は、昇降ラダー９が格納配置にない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）には、昇降ラダー９が地上に降ろされて使用配置となっている場合であるから、昇降ラダー９の下降位置の周囲状況を表示するため、周辺監視モニタ１５の単カメラ画像６２を、昇降ラダー９を撮像範囲内に含むカメラＣ５によって撮像された左後方の画像に切り替える（ステップＳ１０２）。その場合、オペレータが昇降ラダー周辺の人員（監督者や交代要員のオペレータ、メンテナンス要員等）の移動を把握することができるため、オペレータの交代時やメンテナンス時、運転開始時などに容易に周囲の安全を確認することができる。さらに、昇降スイッチ９ｃが運転室６内に設けられていれば、昇降ラダー９の周辺を撮像した左後方の画像を単カメラ画像６２として表示させることによって、運転席に居るオペレータは、運転室６を出てキャットウォーク９ｂに移動しなくても、昇降ラダー９の降ろされる位置の周囲に集まった人の状況や人の移動を容易に把握することができる。また、昇降ラダー９が降ろされる位置に大きな岩があるとオペレータは地上に降りることができないが、左後方の画像を単カメラ画像６２として表示させることによって、オペレータは容易に昇降ラダー９の降ろされる位置の周囲環境を容易に把握することができる。
　その後、表示制御部５３は、昇降ラダー周辺領域に対するレーダ検出処理をマスクする（ステップＳ１０３）。マスクとは、レーダが障害物を検知した場合であっても、それに基づいて本来すべき処理を制限するという意味である。本実施の形態では、レーダＲ１～Ｒ８によって障害物が検出されると、障害物情報における点やブリンク表示を俯瞰画像６１及び単カメラ画像６２上に表示すると共に、障害物情報におけるブザー１７の鳴動による発報を行う（一方のみ出力してもよい）。しかし、ステップＳ１０３によるマスク処理を行うことによって、昇降ラダー周辺領域に障害物を検出した場合であっても、上記のような障害物情報を出力しない。昇降ラダーが格納配置でない場合、すなわち使用配置にあるかその遷移状態にある場合、監督者やオペレータの交代要員、メンテナンス要員が昇降ラダー周辺を移動する可能性があるため、その度に障害物情報を出力しているとオペレータにとって煩雑になるためである。その場合、オペレータは、障害物情報の出力によって煩わされることなく、俯瞰画像６１及び単カメラ画像６２をもとに、昇降ラダー９の周辺状況を把握することができる。ステップＳ１０３の処理後、ステップＳ１０１に戻る。なお、上記「マスク」の具体的手段として、上記実施例以外に、センサの検出自体を行わない、センサの信号を表示制御部まで送信する過程で止める、という手段であってもよい。
　一方、表示制御部５３は、昇降ラダー９が格納配置にある場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）には、周辺監視モニタ１５の単カメラ画像６２を、好ましくは、カメラＣ４による後方の画像に切り替える（ステップＳ１０４）。
　本実施の形態による周辺監視モニタ１５の画像切替処理では、昇降ラダー９が昇降中を含む使用配置の状態である場合、昇降ラダー９が撮像内に含まれる、カメラＣ５による左後方画像を単カメラ画像６２として表示するようにしている。このため、昇降ラダー９が降ろされた使用配置にある場合、昇降ラダー９の周辺状況を容易に把握することができる。また、昇降ラダー９が格納配置の状態である場合、カメラＣ４による上部旋回体３の後方を撮像する単カメラ画像を表示するようにしているので、油圧ショベル１の操作前においてオペレータの視界性をよくすることができる。
　次に図１２について説明する。図１２は、上述の領域Ｅ２０と領域Ｅ２２に加え、昇降ラダー周辺領域Ｅ２１を示している。
　領域Ｅ２１は、上述のとおり、昇降ラダーが格納配置でなかった場合にレーダ検出のマスク処理を行う領域である。昇降ラダーが格納配置でなかった場合にこの領域内に障害物が検出されたとしても障害物情報（ブザー鳴動、俯瞰画像中に表示する点、ブリンク表示等）を出力しないようにする。なお、ブザー鳴動のみを制限し点やブリンク表示を俯瞰画像中に表示するようにしてもよいし、その反対でもよい。例えば、図１２における点Ａ２の位置に障害物が検出された場合、点Ａ２の位置は障害物情報を出力する領域Ｅ２０及び領域Ｅ２２内にあり、かつ、障害物情報を出力しない領域Ｅ２１外であるため、障害物情報は出力されることになる。一方、点Ａ３の位置に障害物が検出された場合、点Ａ３の位置は障害物情報を出力する領域Ｅ２０及び領域Ｅ２２内にあり、かつ、障害物情報を出力しない領域Ｅ２１内でもあるため、障害物情報は出力されない。なお、昇降ラダー周辺領域Ｅ２１は、昇降ラダー９がその領域の範囲内に含まれていれば、どのような大きさや形状の領域でもよい。
　なお、ロックレバー（作業機、旋回、走行のすべての油圧回路の流路を遮断するレバー）が作動されていたり旋回ロックなどが設定されている駐車時であっても、周辺監視モニタ１５の表示画面は維持されるが、レーダＲ１～Ｒ８によって障害物が検出されても、ブザー１７による鳴動や障害物情報の周辺監視モニタ１５への表示を行わないようにしてもよい。駐車時に油圧ショベルの周囲に人や車両が存在していた場合に、ブザー１７による鳴動や障害物情報が周辺監視モニタに表示されているとオペレータにとって煩わしいからである。
　なお、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
　請求項に記載された「取得部が取得した情報に関する出力内容を変更する」に関し、本実施形態ではラダーの昇降状態に応じて単カメラ画像を所定のカメラ画像に切り替えるように設定したが、俯瞰画像を、所定の単カメラ画像に切り替えるようにしてもよい。さらに、エンジン水温、油温、燃焼の残量等を表示する機械ゲージ表示から、所定の単カメラ画像に切り替えるようにしてもよい。加えて、機器の異常などを示す故障情報表示や、オペレータが各種設定をするためのユーザメニュー表示から、所定の単カメラ画像に切り替えるようにしてもよい。
　また、ラダーの昇降状態に応じて、単カメラ画像や俯瞰画像の表示領域（画像の表示サイズ）を変更するようにしてもよい。例えば、ラダーが地上に降りている場合に、ラダーを撮像する単カメラ画像を拡大表示するようにしてもよいし、俯瞰画像を拡大表示する一方で相対的にラダーを撮像する単カメラ画像を縮小表示するようにしてもよい。
　前記実施形態では、モニタ１６とは別に、周辺監視モニタ１５を設けていたが、本発明はこれに限られず、モニタ１６上に俯瞰画像６１や単カメラ画像６２を表示するように構成してもよい。また、周辺監視モニタ１５をタッチパネルディスプレイとして構成していたが、タッチセンサを内蔵しない通常のディスプレイを用いてもよい。
　前記実施形態では、周辺監視モニタ１５上に俯瞰画像６１と、単カメラ画像６２を同時表示させるように構成していたが、本発明はこれに限られず、俯瞰画像のみや単カメラ画像のみを周辺監視モニタ１５上に表示するように構成してもよい。
　また、前記実施形態では、タッチパネルディスプレイ６０におけるカメラ６１～６７で撮像された画像が表示される領域には、カメラ６１～６７の内いずれかのカメラで撮像した画像しか表示されないよう構成していたが、同時に二つ以上の画像を表示できるように構成してもよい。また、上述した実施の形態では、上部旋回体３の外周にカメラを７台設けていたが、これよりも少ないカメラの台数で周辺監視装置を構成してもよく、さらにはこれよりも多くのカメラの台数で周辺監視装置を構成してもよい。
　さらに、上述した実施の形態では、周辺監視装置は、レーダとカメラが協働するように構成していたが、これに限らず、カメラ単独で周辺監視装置を構成してもよい。
　また、鉱山などで使用されるマイニング用油圧ショベルに基づいて説明したが、建設現場において用いられる油圧ショベルにて本発明を適用してもよい。加えて、本実施形態ではキャットウォーク９ｂに設けられていた昇降スイッチ９ｃを、運転室６内に設けるようにしてもよい。
　なお、上記実施形態では油圧ショベルを用いて説明したが、昇降ラダーを有する作業機械であれば、ダンプトラック、ブルドーザー、ホイールローダー等の作業機械に適用してもよい。
　また、上述した実施の形態では、作業機械の運転席６に周辺監視モニタ１５やブザー１７を設けた構成で説明したが、その他の場所、例えば、作業機械の遠隔操作を行うための図１３に示した遠隔操作席３００や、鉱山内にある、複数の作業機械を全体的に管理・統制する管制室内に設けてもよい。また、図１３に示した遠隔操作用モニタ３０１を周辺監視モニタとして用いてもよい。さらに、図１４に示すように、周辺監視モニタ１５やブザー１７を携帯端末３０２に設け、オペレータが携帯端末３０２に表示された俯瞰画像などを見るようにしてもよい。ここで、遠隔操作席３００や管制室において周辺監視モニタ１５に俯瞰画像を表示する場合や、携帯端末３０２を周辺監視モニタ１５やブザー１７として用いる場合には、作業機械と、遠隔操作席３００・管制室・携帯端末３０２等のそれぞれに何らかの通信手段を設け、俯瞰画像等の情報の送受信を行う構成であってもよい。
　　１　油圧ショベル
　　２　下部走行体
　　３　上部旋回体
　　４ａ　ブーム
　　４ｂ　アーム
　　４ｃ　バケット
　　４ｄ　ブームシリンダ
　　４ｅ　アームシリンダ
　　４ｆ　バケットシリンダ
　　４　作業機
　　５　キャブベース
　　６　運転室
　　７　パワーコンテナ
　　８　カウンタウェイト
　　９　昇降ラダー
　　９ａ　階段
　　９ｂ　キャットウォーク
　　９ｃ　昇降スイッチ
　　１０　オペレータシート
　　１１，１２　操作レバー
　　１３，１４　走行レバー
　　１５　周辺監視モニタ
　　１６　モニタ
　　１７　ブザー
　　２０，３２　ブラケット
　　２１，２５，２７　ピン
　　２３　ラダー支持フレーム
　　２４　昇降ラダー用油圧シリンダ
　　２４ａ　ストロークセンサ
　　２６　レバー状部材
　　３１　旋回フレーム
　　４０　周辺監視コントローラ
　　４２　通信コントローラ
　　４３　モニタコントローラ
　　４４　エンジンコントローラ
　　４５　ポンプコントローラ
　　５１　画像処理部
　　５２　障害物処理部
　　５３　表示制御部
　　５４　俯瞰画像生成部
　　５５　画像合成部
　　５６　出力制御部
　　６１　俯瞰画像
　　６２　単カメラ画像
　　６３　領域
　　７０　操作量検出部
　　３００　遠隔操作席
　　３０１　遠隔操作用モニタ
　　３０２　携帯端末
　　Ｃ　カメラ群
　　Ｃ１～Ｃ７　カメラ
　　旋回中心ＣＴ
　　Ｅ１～Ｅ７　領域
　　Ｅ２０　領域
　　Ｅ２１　昇降ラダー周辺領域
　　ＧＬ　地表面レベル
　　Ｉ１　アイコン
　　Ｐ，Ｐ１～Ｐ７　画像
　　Ｐ１１～Ｐ１７　変換画像
　　Ｒ　レーダ群
　　Ｒ１～Ｒ８　レーダ
　　ＴＲ　ダンプトラック

Claims (11)

  1. 　作業機械の周囲状況を取得する取得部と、
    　前記取得部が取得した情報を出力する情報出力部と、
    　前記作業機械に設けられた昇降ラダーの昇降状態を検出する昇降状態検出部と、
    　前記昇降状態検出部が検出した昇降ラダーの昇降状態に応じて、前記情報出力部における取得部が取得した情報に関する出力内容を変更する出力制御部と、
    　を備えたことを特徴とする作業機械の周辺監視装置。
  2. 　前記作業機械は、下部走行体と該下部走行体上に設けられた上部旋回体とを備え、
    　前記取得部は、前記上部旋回体の周囲を撮像する複数のカメラであり、
    　前記情報出力部は表示部であり、
    　前記出力制御部は、前記カメラの内１つもしくは複数が撮像した画像である単カメラ画像を前記表示部に表示する表示制御部であることを特徴とする請求項１に記載の作業機械の周辺監視装置。
  3. 　前記表示制御部は、前記昇降ラダーが格納配置でない場合、前記昇降ラダーを撮像範囲に含む単カメラ画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項２に記載の作業機械の周辺監視装置。
  4. 　前記表示制御部は、前記昇降ラダーが格納配置の状態である場合、前記上部旋回体の後方を撮像する単カメラ画像を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項２または３に記載の作業機械の周辺監視装置。
  5. 　前記複数のカメラが撮像した画像をもとに前記作業機械の周辺の俯瞰画像を生成する画像処理部を備え、
    　前記表示制御部は、前記画像処理部により生成された前記俯瞰画像、機械ゲージ表示、故障情報表示、ユーザメニュー表示を前記表示部に表示することを特徴とする請求項２～４のいずれか一つに記載の作業機械の周辺監視装置。
  6. 　前記取得部は、上部旋回体の周囲の障害物を検出する複数のレーダであり、
    　前記出力制御部は、前記複数のレーダが取得した情報をもとに障害物が検出された場合に、前記情報出力部に障害物情報を出力させるものであって、
    　前記取得部が取得した情報に関する出力内容の変更とは、前記昇降ラダーが格納配置でない場合、前記昇降ラダーをその範囲に含む昇降ラダー周辺領域の検出をマスク処理することを特徴とする請求項１に記載の作業機械の周辺監視装置。
  7. 　前記情報出力部は表示部であり、
    　前記障害物情報は、表示部に表示させる点、及び／またはブリンク表示であることを特徴とする請求項６に記載の作業機械の周辺監視装置。
  8. 　前記情報出力部はブザーであり、
    　前記障害物情報は、ブザー鳴動であることを特徴とする請求項６に記載の作業機械の周辺監視装置。
  9. 　前記出力制御部は、ロックレバーが作動されている場合もしくは旋回ロックが設定されている場合に、前記複数のレーダによる前記上部旋回体の周囲の障害物検出をマスク処理することを特徴とする請求項６に記載の作業機械の周辺監視装置。
  10. 　前記情報出力部が、遠隔操作席、管制室、または携帯端末に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の作業機械の周辺監視装置。
  11. 　作業機械の周囲状況を取得する取得ステップと、
    　前記取得ステップが取得した情報を出力する情報出力ステップと、
    　前記作業機械に設けられた昇降ラダーの昇降状態を検出する昇降状態検出ステップと、
    　前記昇降状態検出ステップが検出した昇降ラダーの昇降状態に応じて、前記情報出力ステップにおける取得ステップが取得した情報に関する出力内容を変更する出力制御ステップと、
    　を含むことを特徴とする作業機械の周辺監視方法。
PCT/JP2016/060115 2015-04-28 2016-03-29 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法 WO2016174977A1 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201680019736.0A CN107407078B (zh) 2015-04-28 2016-03-29 作业机械的周边监视装置及作业机械的周边监视方法
JP2017515444A JP6659673B2 (ja) 2015-04-28 2016-03-29 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
CA2980993A CA2980993C (en) 2015-04-28 2016-03-29 Periphery monitoring apparatus of operation machine and periphery monitoring method of operation machine
US15/562,154 US10494792B2 (en) 2015-04-28 2016-03-29 Periphery monitoring apparatus of operation machine and periphery monitoring method of operation machine
AU2016253823A AU2016253823A1 (en) 2015-04-28 2016-03-29 Periphery monitoring device for work machine and periphery monitoring method for work machine
AU2019213314A AU2019213314B2 (en) 2015-04-28 2019-08-06 Periphery monitoring apparatus of operation machine and periphery monitoring method of operation machine
AU2019213312A AU2019213312B2 (en) 2015-04-28 2019-08-06 Periphery monitoring apparatus of operation machine and periphery monitoring method of operation machine

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/062908 WO2016174754A1 (ja) 2015-04-28 2015-04-28 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
JPPCT/JP2015/062908 2015-04-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016174977A1 true WO2016174977A1 (ja) 2016-11-03

Family

ID=57198257

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/062908 WO2016174754A1 (ja) 2015-04-28 2015-04-28 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
PCT/JP2016/060115 WO2016174977A1 (ja) 2015-04-28 2016-03-29 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/062908 WO2016174754A1 (ja) 2015-04-28 2015-04-28 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10494792B2 (ja)
JP (2) JPWO2016174754A1 (ja)
CN (1) CN107407078B (ja)
AU (3) AU2016253823A1 (ja)
CA (1) CA2980993C (ja)
WO (2) WO2016174754A1 (ja)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018159194A (ja) * 2017-03-22 2018-10-11 コベルコ建機株式会社 建設機械
WO2019012928A1 (ja) * 2017-07-11 2019-01-17 日立建機株式会社 建設機械の昇降装置
WO2019031318A1 (ja) * 2017-08-08 2019-02-14 住友建機株式会社 道路機械
WO2019187937A1 (ja) 2018-03-29 2019-10-03 ヤンマー株式会社 障害物検知システム、及び、作業車両
JP2019174348A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 作業車両
JP2019170310A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 障害物検知システム
JP2019174347A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 障害物検知システム
WO2022004495A1 (ja) * 2020-07-02 2022-01-06 株式会社豊田自動織機 障害物検出装置及び障害物検出方法
JP7050981B1 (ja) 2021-03-09 2022-04-08 日立建機株式会社 作業機械
WO2022195988A1 (ja) * 2021-03-19 2022-09-22 コベルコ建機株式会社 遠隔操作支援サーバおよび遠隔操作支援システム
US11939747B2 (en) 2019-02-28 2024-03-26 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Display device, shovel, information processing apparatus
JP7492203B1 (ja) 2023-03-31 2024-05-29 株式会社Cct 監視装置及び監視方法

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6589468B2 (ja) * 2015-09-01 2019-10-16 株式会社タダノ 移動式クレーンの周囲表示装置
DE102016011354A1 (de) * 2016-09-20 2018-03-22 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Steuerstand für einen Kran, Bagger und dergleichen
JP2018101855A (ja) * 2016-12-19 2018-06-28 トヨタ自動車株式会社 カメラ洗浄装置
JP7143578B2 (ja) * 2017-10-17 2022-09-29 株式会社タダノ 作業車両
JP6958216B2 (ja) * 2017-10-17 2021-11-02 株式会社タダノ 作業車両
US10919584B2 (en) 2017-10-17 2021-02-16 Tadano Ltd. Work vehicle
CN110494613B (zh) * 2018-03-14 2022-03-08 日立建机株式会社 工作机械
KR102652955B1 (ko) 2018-03-30 2024-03-28 스미토모 겐키 가부시키가이샤 쇼벨
JP7091896B2 (ja) * 2018-07-12 2022-06-28 コベルコ建機株式会社 旋回式作業機械の安全装置
JP7197310B2 (ja) * 2018-08-31 2022-12-27 株式会社小松製作所 積込機械の制御装置および制御方法
JP7239291B2 (ja) * 2018-09-28 2023-03-14 株式会社小松製作所 作業車両の周辺監視システム及び作業車両の周辺監視方法
JP7133428B2 (ja) * 2018-10-15 2022-09-08 日立建機株式会社 油圧ショベル
JP6881417B2 (ja) * 2018-10-26 2021-06-02 井関農機株式会社 作業車両
EP4034489A4 (en) * 2019-09-26 2023-11-01 Versatile Natures Ltd. METHOD FOR MONITORING LIFTING OPERATIONS AT A CONSTRUCTION SITE
US11511972B1 (en) 2019-09-26 2022-11-29 Versatile, Inc. System for tracking lifting events at a construction site

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1072851A (ja) * 1996-08-30 1998-03-17 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 侵入移動体検出装置
JP2009269553A (ja) * 2008-05-09 2009-11-19 Kobelco Cranes Co Ltd 作業車両
JP2012074929A (ja) * 2010-09-29 2012-04-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の周囲監視装置
JP2014064192A (ja) * 2012-09-21 2014-04-10 Komatsu Ltd 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
JP5572770B1 (ja) * 2013-11-19 2014-08-13 株式会社小松製作所 作業車両の表示装置及びその表示方法
JP5583871B1 (ja) * 2013-12-11 2014-09-03 株式会社小松製作所 作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の管理方法
JP2015029357A (ja) * 2014-10-29 2015-02-12 株式会社小松製作所 ダンプトラック用周辺監視システム及びダンプトラック

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2380088C (en) * 1999-07-27 2009-06-09 Dai Nippon Toryo Co., Ltd. Method of forming a coating layer on the surface of a molded product within a mold
EP1083076A3 (en) * 1999-09-07 2005-01-12 Mazda Motor Corporation Display apparatus for vehicle
DE19958202C2 (de) * 1999-12-02 2003-08-14 Infineon Technologies Ag Verfahren zur Herstellung einer Metallschicht mit einer vorgegebenen Dicke
JP4196368B2 (ja) * 1999-12-20 2008-12-17 株式会社小松製作所 建設機械の昇降用ラダー装置
JP4173421B2 (ja) 2003-09-08 2008-10-29 日立建機株式会社 建設機械の昇降装置
CA2472413A1 (fr) * 2004-07-06 2006-01-06 David D.L. Lavoie Lunettes de ski avec dispositif d`eclairage
US8344659B2 (en) * 2009-11-06 2013-01-01 Neofocal Systems, Inc. System and method for lighting power and control system
JP5400663B2 (ja) * 2010-03-01 2014-01-29 株式会社小松製作所 モニタシステム及び状態表示方法
AU2011266010B2 (en) * 2010-06-18 2015-01-29 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Surrounding area monitoring device for monitoring area around work machine
AU2012257053A1 (en) 2011-05-13 2013-11-21 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Device for monitoring area around working machine
JP5750344B2 (ja) * 2011-09-16 2015-07-22 日立建機株式会社 作業機の周囲監視装置
WO2013058093A1 (ja) * 2011-10-18 2013-04-25 日立建機株式会社 作業機械の周囲監視装置
JP5411976B1 (ja) 2012-09-21 2014-02-12 株式会社小松製作所 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
JP6134668B2 (ja) * 2014-02-18 2017-05-24 日立建機株式会社 作業車両の障害物検知装置
US9613994B2 (en) * 2014-07-16 2017-04-04 Taiwan Semiconductor Manufacturing Company, Ltd. Capacitance device in a stacked scheme and methods of forming the same

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1072851A (ja) * 1996-08-30 1998-03-17 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 侵入移動体検出装置
JP2009269553A (ja) * 2008-05-09 2009-11-19 Kobelco Cranes Co Ltd 作業車両
JP2012074929A (ja) * 2010-09-29 2012-04-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の周囲監視装置
JP2014064192A (ja) * 2012-09-21 2014-04-10 Komatsu Ltd 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
JP5572770B1 (ja) * 2013-11-19 2014-08-13 株式会社小松製作所 作業車両の表示装置及びその表示方法
JP5583871B1 (ja) * 2013-12-11 2014-09-03 株式会社小松製作所 作業機械、作業機械の管理システム及び作業機械の管理方法
JP2015029357A (ja) * 2014-10-29 2015-02-12 株式会社小松製作所 ダンプトラック用周辺監視システム及びダンプトラック

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018159194A (ja) * 2017-03-22 2018-10-11 コベルコ建機株式会社 建設機械
WO2019012928A1 (ja) * 2017-07-11 2019-01-17 日立建機株式会社 建設機械の昇降装置
JP2019019448A (ja) * 2017-07-11 2019-02-07 日立建機株式会社 建設機械の昇降装置
US11414831B2 (en) 2017-07-11 2022-08-16 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Lifting and lowering device for construction machine
JPWO2019031318A1 (ja) * 2017-08-08 2020-09-24 住友建機株式会社 道路機械
WO2019031318A1 (ja) * 2017-08-08 2019-02-14 住友建機株式会社 道路機械
JP7146767B2 (ja) 2017-08-08 2022-10-04 住友建機株式会社 道路機械
JP2019170310A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 障害物検知システム
JP2019174347A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 障害物検知システム
KR20200139125A (ko) 2018-03-29 2020-12-11 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 장애물 검지 시스템, 및, 작업 차량
JP2019174348A (ja) * 2018-03-29 2019-10-10 ヤンマー株式会社 作業車両
WO2019187937A1 (ja) 2018-03-29 2019-10-03 ヤンマー株式会社 障害物検知システム、及び、作業車両
US11939747B2 (en) 2019-02-28 2024-03-26 Sumitomo Heavy Industries, Ltd. Display device, shovel, information processing apparatus
WO2022004495A1 (ja) * 2020-07-02 2022-01-06 株式会社豊田自動織機 障害物検出装置及び障害物検出方法
JP7409240B2 (ja) 2020-07-02 2024-01-09 株式会社豊田自動織機 障害物検出装置及び障害物検出方法
JP2022138029A (ja) * 2021-03-09 2022-09-22 日立建機株式会社 作業機械
WO2022190725A1 (ja) 2021-03-09 2022-09-15 日立建機株式会社 作業機械
JP7050981B1 (ja) 2021-03-09 2022-04-08 日立建機株式会社 作業機械
WO2022195988A1 (ja) * 2021-03-19 2022-09-22 コベルコ建機株式会社 遠隔操作支援サーバおよび遠隔操作支援システム
JP7492203B1 (ja) 2023-03-31 2024-05-29 株式会社Cct 監視装置及び監視方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2016174977A1 (ja) 2018-02-15
CA2980993C (en) 2021-06-15
AU2019213314A1 (en) 2019-08-22
US10494792B2 (en) 2019-12-03
JP6659673B2 (ja) 2020-03-04
CN107407078A (zh) 2017-11-28
WO2016174754A1 (ja) 2016-11-03
AU2016253823A1 (en) 2017-10-12
AU2019213312B2 (en) 2021-04-22
CA2980993A1 (en) 2016-11-03
US20180080198A1 (en) 2018-03-22
AU2019213314B2 (en) 2020-12-24
JPWO2016174754A1 (ja) 2018-02-15
AU2019213312A1 (en) 2019-08-22
CN107407078B (zh) 2020-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6659673B2 (ja) 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
JP6427597B2 (ja) 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法
JP6216097B2 (ja) 作業機械の周辺監視装置
JP6200121B2 (ja) 作業機械の周辺監視装置
JP7108750B2 (ja) システムおよび方法
JP2016030891A (ja) 旋回式作業機の周囲表示装置
JP2016194237A (ja) 作業機械

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16786254

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017515444

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2980993

Country of ref document: CA

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15562154

Country of ref document: US

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016253823

Country of ref document: AU

Date of ref document: 20160329

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16786254

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1