WO2018110707A1

WO2018110707A1 - 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両

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Publication number: WO2018110707A1
Application number: PCT/JP2017/045198
Authority: WO
Inventors: 洋幸林
Original assignee: 株式会社タダノ
Priority date: 2016-12-15
Filing date: 2017-12-15
Publication date: 2018-06-21
Also published as: US11292699B2; US20190322496A1

Abstract

作業装置の遠隔操作を、作業状態に応じて容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両を提供する。作業装置であるクレーン装置６および制御装置３１を備える作業車両であるクレーン１の遠隔操作端末３２であって、前記制御装置３１と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末３２の作動を制御する制御部である端末側制御装置４２と、クレーン装置６を遠隔操作する第１の操作部である吊り荷移動操作具３５と、クレーン１の車両方向基準Ｂｖに対する吊り荷移動操作具３５の操作方向基準Ｂｏを設定する第２の操作部である基準変更操作具３４と、を備え、端末側制御装置４２が、基準変更操作具３４の設定値に基づいて吊り荷移動操作具３５の操作に対するクレーン装置６の作動方向を算出し、制御装置３１に送信する。

Description

遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両

　本発明は、遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両に関する。

　従来、移動式クレーンや高所作業車等の作業装置を備える作業車両において、作業装置のアクチュエータが遠隔操作される作業車両および作業装置のアクチュエータを操作する遠隔操作端末が提案されている。遠隔操作端末を用いた作業では、作業者が作業装置の操作装置から離れた吊り荷近傍または吊り荷の移動目標位置において吊り荷の移動状態を確認しながら遠隔操作を行うことができる。

　このような作業車両において、作業装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係は、作業状況に応じて変化する。遠隔操作端末の操作具の操作方向に対する作業装置の作動方向が固定されている場合、作業車両は、遠隔操作端末の操作具の操作方向とその操作によって作動する作業装置の作動方向とが一致しない場合がある。このため、遠隔操作端末によって作業装置を操作する作業者は、作業装置との相対的な位置関係を常に考慮しながら遠隔操作端末の操作具を操作する必要があった。そこで、作業装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係に関わらず、遠隔操作端末の操作具の操作方向と作業装置の作動方向とを一致させて、作業装置の操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末が知られている。例えば、特許文献１の如くである。

　特許文献１に記載の遠隔操作装置（遠隔操作端末）には、基準信号として直進性の高いレーザ光等を基準信号として発信する信号発信部が設けられている。また、作業機（作業装置）側の制御装置には、基準信号の受信部が設けられている。遠隔操作装置は、操作具の基準座標系と基準信号の発信方向とが一致するように構成されている。作業機側の制御装置は、遠隔操作装置からの基準信号を受信部で受信することで遠隔操作装置の方向を特定し、作業機の座標系を遠隔操作装置の座標系に一致させる。これにより、遠隔操作装置の操作具の操作方向と作業機の作動方向とが一致するので、作業機と遠隔操作装置との相対的な位置関係に関わらず、遠隔操作装置による作業機の操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　しかし、特許文献１に記載の作業機は、制御装置によって受信された基準信号の指向性を利用して遠隔操作装置の作業機に対する相対的な方向を特定し、操作具の基準座標系と作業機の座標系とを一致させているため、現場の状況や作業状況を考慮して座標系を設定したり作業者の好みに応じて座標系を設定したりすることができない。また、基準信号の受信状態が悪い場合、操作具の基準座標系と作業機の座標系とを一致させることができない問題があった。

　また、移動式クレーンや高所作業車などの作業車両においては、アクチュエータを遠隔操作するための遠隔操作端末が提案されている。遠隔操作端末を用いた作業では、作業者は、車体から離れた吊荷に近い位置又は吊荷の目標位置などで、吊荷の移動状態を確認しながら作業を行うことができる。

　遠隔操作端末を用いた作業では、ブームの先端から吊り下げた吊荷を目標位置にできるだけ正確に移動させたいという要求がある。例えば、特許文献２には、作業車両に撮影装置を移動可能に搭載させ、その撮影映像を作業者に送ることで、作業者に吊荷の周囲状況を正確に伝えることができる技術が開示されている。

　しかしながら、遠隔操作による作業においては、作業車両から離れた位置で遠隔操作端末を操作することから、作業車両と遠隔操作端末との相対位置関係は常時変化する。その際、作業者自身が、作業車両を基準とした吊荷の移動方向を頭の中で考えながら、遠隔操作端末を操作していた。

特開２０１０－２２８９０５号公報特開平１－２７５８７０号公報

　本発明の目的は、作業装置の遠隔操作を、作業状態に応じて容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両の提供を目的とする。

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

　即ち、本発明は、作業装置および制御装置を備える作業車両の遠隔操作端末であって、前記制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記作業車両の基準に対する前記第１の操作部の基準を設定する第２の操作部と、を備え、前記制御部が、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出し、前記制御装置に送信するものである。

　本発明は、前記第２の操作部が、前記作業車両の基準から前記第１の操作部の基準までの間の角度を設定するものである。

　本発明は、前記第２の操作部が、方位または地形情報に基づいて前記作業車両の基準と前記第１の操作部の基準とが設定されるものである。

　本発明は、前記作業車両の基準を示す画像を表示する表示部を備え、前記制御部が、前記第２の操作部の操作に連動させて前記作業車両の基準を示す画像を前記表示部に表示させるものである。

　本発明は、遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記作業車両の基準に対する前記第１の操作部の基準を設定する第２の操作部と、を有する遠隔操作端末と、前記遠隔操作端末の制御部と通信可能に構成され、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置または前記制御部が、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出し、前記制御装置が、算出した作動方向に前記作業装置を作動させるものである。

　本発明は、作業装置、制御装置及び検知装置を備える作業車両の動作を遠隔操作する遠隔操作端末であって、前記制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御するための制御部と、前記検知装置の検知情報に基づき生成された画像を表示するための表示部と、前記作業装置を遠隔操作するための第１の操作部と、前記表示部に表示された前記画像を回転操作するための第２の操作部と、を備えるものである。

　本発明は、以下に示すような効果を奏する。

　本発明においては、作業装置に対する遠隔操作端末の相対的な位置を把握することなく、作業車両の基準に対する第１の操作部の基準が第２の操作部によって任意に設定される。これにより、作業装置の遠隔操作を、作業状態に応じて容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明においては、第１の操作部の基準が作業車両の基準に対する相対角度によって任意に設定されるので、吊り荷の移動方向を把握し易い。これにより、作業装置の遠隔操作を、作業状態に応じて容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明においては、第１の操作部の基準と作業車両の基準とが方位または地形情報に基づいて任意に設定されるので、吊り荷の移動方向を客観的に把握し易い。これにより、作業装置の遠隔操作を、作業状態に応じて容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明においては、遠隔操作装置に作業車両の基準に対する第１の操作部の基準が表示されるので作業車両の基準と第１の操作部の基準との関係を把握しやすい。これにより、作業装置の遠隔操作を、作業状態に応じて容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明においては、表示部に表示された前記画像を回転操作するための第２の操作部を備えることを特徴としている。作業者は、実際に見る吊荷の移動方向と、遠隔操作端末の操作方向とが合致している。これにより、作業装置の遠隔操作を、作業状態に応じて容易かつ簡単に行うことができる。

クレーンの全体構成を示す側面図。クレーンの制御構成を示すブロック図。遠隔操作端末の概略構成を示す平面図。遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。（ａ）第一実施形態において、遠隔操作端末の基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（ｂ）同じく吊り荷移動操作具が操作された場合の吊り荷の搬送方向を表す部分拡大図。第一実施形態において、吊り荷移動操作具が操作されている遠隔操作端末とその操作によるクレーンの作動状態を表す模式図。第一実施形態において、基準変更操作具が操作された後に吊り荷移動操作具が一方向に操作されている遠隔操作端末とその操作によるクレーンの作動状態を表す模式図。第一実施形態において、基準変更操作具が操作された後に吊り荷移動操作具が他方向に操作されている遠隔操作端末とその操作によるクレーンの作動状態を表す模式図。（ａ）第二実施形態において、クレーンの配置状態に基づく遠隔操作端末の操作方向基準を表す部分拡大図、（ｂ）同じく基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図。第二実施形態において、基準変更操作具が操作された後に吊り荷移動操作具が一方向に操作されている遠隔操作端末とその操作によるクレーンの作動状態を表す模式図。本実施形態に係る遠隔操作端末の正面図の一例である。本実施形態に係る遠隔操作端末のハード構成図の一例である。本実施形態に係るクレーンのハード構成図の一例である。本実施形態に係る遠隔操作端末における制御フローチャートの一例である。作業現場の斜視図の一例である。本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の一例である。作業現場の斜視図の他の例である。本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。作業現場の上面図の一例である。本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。作業現場の上面図の他の例である。本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。

　以下に、図１と図２とを用いて、本発明の第一実施形態に係る作業車両２として移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）であるクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、作業車両２としてクレーン１（ラフテレーンクレーン）ついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン、高所作業車等でもよい。

　図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、作業装置であるクレーン装置６およびクレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末３２（図２参照）を有する。

　車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。

　クレーン装置６は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、ブーム９、ジブ９ａ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６およびキャビン１７等を具備する。

　旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台７には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。

　アクチュエータである旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ２３（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２３は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、旋回台７は、旋回用バルブ２３によって回転操作される旋回用油圧モータ８を介して任意の旋回速度に制御可能に構成されている。旋回台７には、旋回台７の旋回位置（角度）と旋回速度とを検出する旋回用センサ２７（図２参照）が設けられている。

　ブームであるブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。ブーム９は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム９は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。ブーム９は、ベースブーム部材の基端が旋回台７の略中央に揺動可能に設けられている。

　アクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ２４（図２参照）によって伸縮操作される。伸縮用バルブ２４は、伸縮用油圧シリンダに供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、ブーム９は、伸縮用バルブ２４によって任意のブーム長さに制御可能に構成されている。ブーム９には、ブーム９の長さを検出する伸縮用センサ２８と荷物Ｗの重量を検出する重量センサ２９（図２参照）とが設けられている。

　ジブ９ａは、クレーン装置６の揚程や作業半径を拡大するものである。ジブ９ａは、ブーム９のベースブーム部材に設けられたジブ支持部によってベースブーム部材に沿った姿勢で保持されている。ジブ９ａの基端は、トップブーム部材のジブ支持部に連結可能に構成されている。

　検知装置であるカメラ９ｂは、荷物Ｗおよび荷物Ｗ周辺の地物を撮影するものである。カメラ９ｂは、ブーム９の先端部に設けられている。カメラ９ｂは、荷物Ｗの鉛直上方から荷物Ｗおよびクレーン周辺の地物や地形を撮影可能に構成されている。

　検知装置としてカメラ９ｂを使用する場合、鉛直方向上方から撮影することが好ましい。作業者が作業位置を変更した場合であっても、吊荷の鉛直方向の移動は目視でも確認しやすく、吊荷の水平方向の移動は目視で確認しにくい（特に、奥行き方向への移動）。そのため、鉛直方向上方から撮影した画像を、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４０に表示させることが好ましい。

　また、検知装置を取り付ける位置は、メインフックブロック１０の鉛直方向上方とすることが好ましい。これにより、鉛直方向からの視点において、メインフックブロック１０に吊下げられた吊荷の位置と、検知装置の位置とが一致するため、作業者は、端末側表示装置４０に表示される吊荷の位置と、遠隔操作端末３２との相対的な位置関係を把握しやすくなる。しかしながら、例え検知装置をメインフックブロック１０の鉛直方向上方に配置することが難しい場合であっても、検知装置の検知情報に基づき、例えば端末側表示装置４０の表示領域の中心位置にメインフックブロック１０（即ち、吊荷）が位置するように画像を表示させれば良い。

　メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフックとが設けられている。サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフックが設けられている。

　アクチュエータである起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立および倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持するものである。起伏用油圧シリンダ１２はシリンダ部とロッド部とから構成されている。起伏用油圧シリンダ１２は、シリンダ部の端部が旋回台７に揺動自在に連結され、ロッド部の端部がブーム９のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。

　起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ２５（図２参照）によって伸縮操作される。起伏用バルブ２５は、起伏用油圧シリンダ１２に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、ブーム９は、起伏用バルブ２５によって任意の起伏速度に制御可能に構成されている。ブーム９には、ブーム９の起伏角度を検出する起伏用センサ３０（図２参照）が設けられている。

　メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転され、サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転されるように構成されている。

　メイン用油圧モータは、電磁比例切換弁であるメイン用バルブ２６ｍ（図２参照）によって回転操作される。メイン用バルブ２６ｍは、メイン用油圧モータに供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、メインウインチ１３は、メイン用バルブ２６ｍによってメイン用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換弁であるサブ用バルブ２６ｓ（図２参照）によってサブ用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。

　キャビン１７は、操縦席を覆うものである。キャビン１７は、旋回台７に搭載されている。図示しない操縦席が設けられている。操縦席には、車両２を走行操作するための操作具やクレーン装置６を操作するための旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍ、サブドラム操作具２１ｓ等が設けられている（図２参照）。旋回操作具１８は、旋回用バルブ２３（図２参照）を操作することで旋回用油圧モータ８を制御することができる。起伏操作具１９は、起伏用バルブ２５（図２参照）を操作することで起伏用油圧シリンダ１２を制御することができる。伸縮操作具２０は、伸縮用バルブ２４（図２参照）を操作することで伸縮用油圧シリンダを制御することができる。メインドラム操作具２１ｍはメイン用バルブ２６ｍ（図２参照）を操作することでメイン用油圧モータを制御することができる。サブドラム操作具２１ｓは、サブ用バルブ２６ｓ（図２参照）を操作することでサブ用油圧モータを制御することができる。

　通信機２２は、遠隔操作端末３２からの制御信号を受信し、クレーン装置６からの制御情報等を送信するものである。通信機２２は、キャビン１７に設けられている。通信機２２は、遠隔操作端末３２からの制御信号等を受信すると図示しない通信線を介して制御装置３１に転送するように構成されている。また、通信機２２は、制御装置３１からの制御情報やカメラ９ｂからの映像を図示しない通信線を介して遠隔操作端末３２に転送するように構成されている。

　図２に示すように、制御装置３１は、各操作バルブを介してクレーン１のアクチュエータを制御するものである。制御装置３１は、キャビン１７内に設けられている。制御装置３１は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３１は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

　制御装置３１は、カメラ９ｂ、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓに接続され、カメラ９ｂの映像を取得し、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓのそれぞれの操作量を取得することができる。

　制御装置３１は、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに接続され、旋回用バルブ２３、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに制御信号を伝達することができる。

　制御装置３１は、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８、重量センサ２９および起伏用センサ３０に接続され、旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度および荷物Ｗの重量を取得することができる。

　制御装置３１は、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓの操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成する。

　このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏操作具１９の操作によって起伏用油圧シリンダ１２でブーム９を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具２０の操作によってブーム９を任意のブーム９長さに延伸させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。また、クレーン１は、サブドラム操作具２１ｓ等によって荷物Ｗを吊り上げて、旋回操作具１８の操作によって旋回台７を旋回させることで荷物Ｗを搬送することができる。

　次に、図３から図５を用いて遠隔操作端末３２について説明する。

　本実施形態に係る遠隔操作端末３２としては、ラジコン送信機タイプのものを例に説明するが、スマートフォンなどの携帯端末、タブレット端末などの無線操作端末のほか、有線操作端末にも適用することができる。さらに、本実施形態に係る遠隔操作端末３２としては、携帯型のものに限定されず、設置型であっても良い。例えば、作業車両がある部屋とは別の部屋、例えばオペレーションルームに設置された遠隔操作端末３２であっても良い。
　図３に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン１を遠隔操作する際に使用するものである。遠隔操作端末３２は、筐体３３、第１の操作部である吊り荷移動操作具３５、第２の操作部である基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、端末側表示装置４０、端末側通信機４１および端末側制御装置４２（図２、図４参照）等を具備する。遠隔操作端末３２は、操作方向基準Ｂｏを基準変更操作具３４によって設定し、吊り荷移動操作具３５または各種操作具の操作により荷物Ｗを移動させる各アクチュエータの操作バルブの制御信号をクレーン装置６に送信する。

　遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作によって移動される荷物Ｗの車両２に対する移動方向を設定するための基準である。具体的には、操作方向基準Ｂｏは、車両２の基準である車両方向基準Ｂｖに対して、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作によって移動する荷物Ｗの移動方向（クレーン装置６の作動方向）を補正する補正角度θ１を設定するための基準である。本実施形態において、車両方向基準Ｂｖは、車両２の前進方向である前方向に設定され（一点鎖線矢印参照）、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、筐体３３の操作面に向かって上方向の操作方向に設定されている（破線矢印参照）。

　筐体３３は、遠隔操作端末３２の主たる構成部材である。筐体３３は、作業者が手で保持可能な大きさの筐体に構成されている。筐体３３には、操作面に吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、端末側表示装置４０および端末側通信機４１（図２、図４参照）が設けられている。

　第２の操作部である基準変更操作具３４は、吊り荷移動操作具３５における遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏを変更する指示が入力されるものである。基準変更操作具３４は、筐体３３の操作面から突出した回転つまみおよび回転つまみの動きを検出する図示しないセンサから構成されている。基準変更操作具３４は、回転つまみが任意の方向に回転操作可能に構成されている。基準変更操作具３４は、センサで検出した回転つまみの回転位置を示す回転方向および回転量である車両方向基準Ｂｖから操作方向基準Ｂｏまでの間の角度である補正角度θ１（図５（ａ）参照）についての信号を端末側制御装置４２に伝達するように構成されている。

　第１の操作部である吊り荷移動操作具３５は、任意の水平面において任意の方向に任意の速度で荷物Ｗを移動させる指示が入力されるものである。吊り荷移動操作具３５は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作具および操作具の動きを検出する図示しないセンサから構成されている。吊り荷移動操作具３５は、操作具が任意の方向に傾倒操作可能に構成されている。吊り荷移動操作具３５は、センサで検出した操作具の傾倒方向と操作方向基準Ｂｏまでの間の傾倒角度θ２（図５（ｂ）参照）およびその傾倒量についての信号を端末側制御装置４２に伝達するように構成されている。吊り荷移動操作具３５には、筐体３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２の目安として表示されている。

　端末側旋回操作具３６は、クレーン装置６を任意の移動方向に任意の移動速度で旋回させる指示が入力されるものである。端末側旋回操作具３６は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作具および操作具の動きを検出する図示しないセンサから構成されている。端末側旋回操作具３６は、左旋回を指示する方向および右旋回を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。端末側旋回操作具３６は、センサで検出した操作具の傾倒方向および傾倒量を端末側制御装置４２に送信するように構成されている。

　端末側伸縮操作具３７は、ブーム９を任意の速度で伸縮させる指示が入力されるものである。端末側伸縮操作具３７は、筐体３３の操作面から起立した操作具およびその動きを検出する図示しないセンサから構成されている。端末側伸縮操作具３７は、延伸を指示する方向および収縮を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。端末側伸縮操作具３７は、センサで検出した操作具の傾倒方向および傾倒量を端末側制御装置４２に送信するように構成されている。

　端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインウインチ１３を任意の速度で任意の方向に回転させる指示が入力されるものである。端末側メインドラム操作具３８ｍは、筐体３３の操作面から起立した操作具およびその動きを検出する図示しないセンサから構成されている。端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインワイヤロープ１４の巻き上げを指示する方向および巻き下げを指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。端末側メインドラム操作具３８ｍは、センサで検出した操作具の傾倒方向および傾倒量を端末側制御装置４２に送信するように構成されている。端末側サブドラム操作具３８ｓについても同様である。

　端末側起伏操作具３９は、ブーム９を任意の速度で起伏させる指示が入力されるものである。端末側起伏操作具３９は、筐体３３の操作面から起立した操作具およびその動きを検出する図示しないセンサから構成されている。端末側起伏操作具３９は、起立を指示する方向および倒伏を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。端末側起伏操作具３９は、センサで検出した操作具の傾倒方向および傾倒量を端末側制御装置４２に送信するように構成されている。

　端末側表示装置４０は、クレーン１の姿勢情報や吊り荷の情報等の様々な情報を表示するものである。端末側表示装置４０は、液晶画面等の画像表示装置から構成されている。端末側表示装置４０は筐体３３の操作面に設けられている。端末側表示装置４０には、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏの向きを表す画像としてクレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇが表示されている。基準図形Ｇは、車両２における車両方向基準Ｂｖが認識できるように描画されている。基準図形Ｇは、基準変更操作具３４の回転位置に連動して回転表示される。すなわち、端末側表示装置４０には、基準変更操作具３４の回転方向および回転量が反映された操作方向基準Ｂｏと車両方向基準Ｂｖとの相対的な位置関係が表示されている。

　さらに、端末側表示装置４０には、基準図形Ｇを囲むようにして、筐体３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２の目安として表示されている。

　図４に示すように、端末側通信機４１は、クレーン装置６の制御情報等を受信し、遠隔操作端末３２からの制御情報等を送信するものである。端末側通信機４１は、筐体３３の内部に設けられている。端末側通信機４１は、クレーン装置６からの映像や制御信号等を受信すると端末側制御装置４２に伝達するように構成されている。また、端末側通信機４１は、端末側制御装置４２からの制御情報をクレーン１のクレーン装置６に送信するように構成されている。

　制御部である端末側制御装置４２は、遠隔操作端末３２を制御するものである。端末側制御装置４２は、遠隔操作端末３２の筐体３３内に設けられている。端末側制御装置４２は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、端末側表示装置４０、端末側通信機４１等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

　端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９に接続され、各操作具の操作具の傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。また、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４に接続され、基準変更操作具３４の回転位置である回転方向および回転角度からなる操作信号を取得することができる。

　端末側制御装置４２は、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９から取得した各操作具の操作信号から、対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成することができる。

　図５（ａ）に示すように、端末側制御装置４２は、回転操作された基準変更操作具３４から取得した回転位置である回転方向、および車両方向基準Ｂｖからの角度である補正角度θ１についての操作信号に基づいて、車両方向基準Ｂｖに対して操作方向基準Ｂｏを相対回転させる。基準変更操作具３４が一方向（図５（ａ）における右方向）に操作方向基準Ｂｏから角度θ１の位置に回転操作された場合、端末側制御装置４２は、補正方向として他方向（図５（ａ）における左方向）に車両方向基準Ｂｖから補正角度θ１として操作方向基準Ｂｏを回転させて、操作方向基準Ｂｏの方向を補正する。

　図５（ｂ）に示すように、端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５から取得した操作方向基準Ｂｏから操作具の傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２、傾倒方向および傾倒量についての操作信号に基づいて、操作方向基準Ｂｏからの荷物Ｗの移動方向および移動速度を算出する。操作方向基準Ｂｏの方向と車両方向基準Ｂｖの方向とが一致している状態において、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏの左右一側に傾倒角度θ２だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４によって設定された補正角度θ１（図５（ｂ）においては補正角度θ１が０°）およびその補正方向（図５（ｂ）においては補正角度θ１が０°であるため補正方向は設定されていない）と傾倒角度θ２から、車両方向基準Ｂｖに対する荷物Ｗの移動角度θを算出する。端末側制御装置４２は、移動角度θの方向へ傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。

　図４に示すように、端末側制御装置４２は、端末側表示装置４０に接続され、端末側表示装置４０にクレーン装置６からの映像や各種情報を表示させることができる。また、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４の回転つまみの回転位置から取得した回転方向および補正角度θ１に連動して基準図形Ｇ（または基準座標軸）を回転表示させることができる。端末側制御装置４２は、端末側通信機４１に接続され、端末側通信機４１を介してクレーン装置６の通信機２２との間で各種情報を送受信することができる。

　次に、図６から図８を用いて、遠隔操作端末３２における操作方向基準Ｂｏの設定および遠隔操作端末３２によるクレーン装置６の制御について説明する。クレーン１の車両２の方向として、車両２の前進方向（ブーム９を基準としてキャビン１７方向）を前方向、後進方向（ブーム９を基準と対向する方向）を後方向、前方向に向かって右側を右方向、前方向に向かって左側を左方向とする。本実施形態において、車両方向基準Ｂｖ（図５から図８における一点鎖線矢印）は、車両２の前方向に設定され、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏ（図５から図８における破線矢印）は、筐体３３の操作面に向かって上方向の操作方向（吊り荷移動操作具３５および端末側表示装置４０に表示されている矢印Ａａ方向）に設定されているものとする。また、補正角度θ１および傾倒角度θ２は、矢印Ａａ方向から左方向を＋方向とし、矢印Ａａ方向から右方向を－方向とし、角度の加減に各符号を用いるものとする。

　図６に示すように、基準変更操作具３４が操作方向基準Ｂｏの方向と車両方向基準Ｂｖの方向とを一致させている状態において、遠隔操作端末３２は、基準変更操作具３４の回転位置から、車両方向基準Ｂｖから操作方向基準Ｂｏまでの間の角度である補正角度θ１が０°であると算出する。つまり、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとが一致しているので、補正角度θ１による操作方向基準Ｂｏの補正がされない。この際、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４０には、クレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇの前方向が吊り荷移動操作具３５の傾倒方向を示す矢印Ａａに向いて表示されている。

　さらに、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、例えば操作方向基準Ｂｏの方向である矢印Ａａから矢印Ａｂ側（矢印Ａａの右側）に傾倒角度θ２で任意の傾倒量だけ傾倒操作された場合、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝－傾倒角度θ２（矢印Ａａからの右方向を示す－記号を含む）の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。そして、遠隔操作端末３２は、算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４１によってクレーン１に送信する。

　クレーン１は、遠隔操作端末３２から荷物Ｗの移動角度θおよび傾倒量に応じた移動速度の制御信号を受信すると、車両方向基準Ｂｖから荷物Ｗの移動角度θの方向に傾倒量に応じた速度で荷物Ｗを移動させる。クレーン１は、吊り荷移動操作具３５が矢印Ａａから右方向（－方向）に傾倒角度θ２で所定の傾倒量だけ傾倒されているので、吊り荷移動操作具３５の傾倒量に対応する搬送速度で車両２の前方向から右回りに移動角度θ＝傾倒角度θ２の方向に荷物Ｗを移動させる。この際、クレーン１は、旋回用油圧モータ８、縮用油圧シリンダ、起伏用油圧シリンダ１２およびメイン用油圧モータ等を荷物Ｗの移動軌跡に応じて制御する。

　図７に示すように、基準変更操作具３４が車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとが一致しない回転位置として、例えば車両方向基準Ｂｖから右方向に補正角度θ１だけ回転操作されている場合（図５（ａ）参照）、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖから補正方向である左方向に補正角度θ１だけ回転された位置に操作方向基準Ｂｏを補正する。つまり、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖから左方向に補正角度θ１だけ回転させた位置に操作方向基準Ｂｏが設定されている。この際、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４０には、クレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇの前方向が操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから右方向へ補正角度θ１の方向を向いて表示されている。

　吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、例えば操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから右方向に傾倒角度θ２で任意の傾倒量だけ傾倒操作された場合、遠隔操作端末３２は、操作方向基準Ｂｏから右方向（－方向）への傾倒角度θ２と、操作方向基準Ｂｏの車両方向基準Ｂｖからの補正方向である左方向（＋方向）への補正角度θ１とから、車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１－傾倒角度θ２の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。そして、遠隔操作端末３２は、算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４１によってクレーン１に送信する。

　クレーン１は、遠隔操作端末３２から荷物Ｗの移動角度θおよび傾倒量に応じた移動速度の制御信号を受信すると、車両方向基準Ｂｖである車両２の前方向から荷物Ｗの移動角度θの方向に傾倒量に応じた速度で荷物Ｗを移動させる。クレーン１は、吊り荷移動操作具３５が矢印Ａａから右方向（－方向）に傾倒角度θ２で所定の傾倒量だけ傾倒されているので、荷移動操作具３５の傾倒量に対応する搬送速度で車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１－傾倒角度θ２の方向に荷物Ｗを移動させる。この際、クレーン１は、旋回用油圧モータ８、縮用油圧シリンダ、起伏用油圧シリンダ１２およびメイン用油圧モータ等を荷物Ｗの移動軌跡に応じて制御する。

　移動角度θ＝補正角度θ１－傾倒角度θ２＝０°の場合、すなわち、補正角度θ１と吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２とが等しい場合、クレーン１は、車両方向基準Ｂｖである車両２の前方向に向かって荷物Ｗを移動する。
　移動角度θ＝補正角度θ１－傾倒角度θ２＞０°の場合、すなわち、補正角度θ１が吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２よりも大きい場合、クレーン１は、車両方向基準Ｂｖである車両２の前方向の左方向（＋方向）で移動角度θの方向に方向荷物Ｗを移動する。
　移動角度θ＝補正角度θ１－傾倒角度θ２＜０°の場合、すなわち、補正角度θ１が吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２よりも小さい場合、クレーン１は、車両方向基準Ｂｖである車両２の前方向の右方向（－方向）で移動角度θの方向に方向荷物Ｗを移動する。

　また、図８に示すように、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、例えば操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから左方向の傾倒角度θ２の方向に任意の傾倒量だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置４２は、操作方向基準Ｂｏから操作具の左方向（＋方向）への傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を吊り荷移動操作具３５の図示しないセンサから取得する。さらに、端末側制御装置４２は、取得した操作信号と操作方向基準Ｂｏの車両方向基準Ｂｖからの補正量である左方向（＋方向）への補正角度θ１とから、車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。そして、遠隔操作端末３２は、端末側制御装置４２で算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４１によってクレーン１に送信する。

　クレーン１は、遠隔操作端末３２から荷物Ｗの移動角度θおよび傾倒量に応じた移動速度の制御信号を受信すると、車両方向基準Ｂｖである車両２の前方向から荷物Ｗの移動角度θの方向に傾倒量に応じた速度で荷物Ｗを移動させる。クレーン１は、吊り荷移動操作具３５が矢印Ａａから左方向（＋方向）に傾倒角度θ２で所定の傾倒量だけ傾倒されているので、荷移動操作具３５の傾倒量に対応する搬送速度で車両方向基準Ｂｖの左方向（＋方向）で荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２の方向に荷物Ｗを移動させる。この際、クレーン１は、旋回用油圧モータ８、縮用油圧シリンダ、起伏用油圧シリンダ１２およびメイン用油圧モータ等を荷物Ｗの移動軌跡に応じて制御する。

　このように構成することで、クレーン１は、作業者によって遠隔操作端末３２からクレーン装置６に対する遠隔操作端末３２の相対的な位置を把握することなく、基準変更操作具３４によって吊り荷移動操作具３５の操作方向基準Ｂｏを作業車両２の車両方向基準Ｂｖに対する相対角度として任意の値に設定される。この際、遠隔操作装置の端末側表示装置４０には、車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏが表示されるので、作業者が車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとの関係を視覚的に把握しやすい。これにより、作業者は、遠隔操作端末３２によってクレーン装置６の遠隔操作を、作業状態に応じて容易かつ簡単に行うことができる。

　次に、図２、図４、図９および図１０を用いて、本発明に係るクレーンの第二実施形態であるクレーン４３について説明する。なお、以下の各実施形態に係るクレーン４３は、図１から図１０に示すクレーン１において、クレーン１に替えて適用されるものとして、その説明で用いた名称、図番、符号を用いることで、同じものを指すこととし、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。

　図２と図４とに示すように、クレーン４３の車両２には、車両側方位センサ４４が設けられ、遠隔操作端末３２には、端末側方位センサ４５が設けられている。車両側方位センサ４４と端末側方位センサ４５は、３軸タイプの方位センサから構成されている。車両側方位センサ４４と端末側方位センサ４５は、地磁気を検出して絶対方位を算出する。車両側方位センサ４４は、車両２の前方向を基準とする方位を算出するように構成されている。端末側方位センサ４５は、遠隔操作端末３２の筐体３３の操作面に向かって上方向を基準とする方位を算出するように構成されている。

　制御装置３１は、車両側方位センサ４４に接続され、車両２の前方向の方位を取得することができる。また、端末側制御装置４２は、端末側方位センサ４５に接続され、遠隔操作端末３２の筐体３３の操作面に向かって上方向の方位を取得することができる。また、端末側制御装置４２は、端末側通信機４１を介して車両２の前方向の方位を取得することができる。

　図３に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン４３を遠隔操作する際に使用するものである。遠隔操作端末３２は、筐体３３、第１の操作部である吊り荷移動操作具３５、第２の操作部である基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、端末側表示装置４０、端末側通信機４１および端末側制御装置４２等を具備する。

　図９に示すように、端末側表示装置４０は、様々な情報を表示するものである。端末側表示装置４０には、筐体３３の操作面に向かって上方向を基準として遠隔操作端末３２の方位を表す画像が表示されている。また、方位を表す画像は、基準変更操作具３４の回転位置に連動して回転表示される。すなわち、端末側表示装置４０には、基準変更操作具３４の回転位置による補正が反映された状態で操作方向基準Ｂｏの方位が表示されている。

　さらに端末側表示装置４０は、クレーン４３の車両２を模式的に表す基準図形Ｇが車両２の方位に基づいて表示されている。すなわち、基準図形Ｇは、車両２の前方向の方位と端末側表示装置４０に表示されている方位とが一致するように表示されている。つまり、端末側制御装置４２は、端末側通信機４１を介して取得した車両２の前方向の方位に連動させて基準図形Ｇを端末側表示装置４０に表示する。基準図形Ｇは、基準変更操作具３４の回転位置に連動して回転表示される。これにより、端末側表示装置４０には、基準変更操作具３４の回転位置による補正が反映された操作方向基準Ｂｏと補正された方位に基づいて表示されている車両方向基準Ｂｖとの相対的な位置関係が表示されている。

　図９（ａ）に示すように、車両２が東を向いており、遠隔操作端末３２の筐体３３の操作面に向かって上方向である操作方向基準Ｂｏが北を向いている状態において、端末側表示装置４０には、基準図形Ｇを中心として、北を示す「Ｎ」、東を示す「Ｅ」、南を示す「Ｓ」および西を示す「Ｗ」が表示されている。基準図形Ｇは、前方向が「Ｅ」方向に向けられた状態で表示されている。

　図９（ｂ）に示すように、遠隔操作端末３２の基準変更操作具３４が西側に向かって補正角度θ３として４５°だけ回転操作された場合、端末側制御装置４２は、北方向から補正方向である東側に向かって４５°だけ回転された方位である北東に操作方向基準Ｂｏを補正する。つまり、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖから北側に補正角度θ３だけ回転させた北東方向に操作方向基準Ｂｏが設定されている。この際、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４０には、操作方向基準Ｂｏである筐体３３の操作面に向かって上方向の位置に北東を示す「ＮＥ」が表示され、それぞれ対応する位置に南東を示す「ＳＥ」、南西を示す「ＳＷ」および北西を示す「ＮＷ」が表示されている。また、基準図形Ｇの前方向が操作方向基準Ｂｏの東側に補正角度θ３の方向である東（図９（ｂ）における「Ｅ」方向）を向いて表示されている。

　図１０に示すように、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、例えば操作方向基準Ｂｏである北東方向から東側に傾倒角度θ２として４５°の方向に任意の傾倒量だけ傾倒操作された場合、遠隔操作端末３２は、北東から東側に４５°の方位である東に向けて傾倒操作されていると算出する。そして、遠隔操作端末３２は、算出した傾倒操作の方位が車両方向基準Ｂｖの方位である東と一致していることから、車両２に対する荷物Ｗの移動角度θを車両２の前方向として算出する。遠隔操作端末３２は、移動角度θおよび傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。遠隔操作端末３２は、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４１によってクレーン４３に送信する。

　クレーン４３は、遠隔操作端末３２から荷物Ｗの移動角度θおよび傾倒量に応じた移動速度の制御信号を受信すると、車両方向基準Ｂｖである車両２の前方向に傾倒量に応じた速度で荷物Ｗを移動させる。クレーン４３は、吊り荷移動操作具３５が北東から東側に４５°の方向に所定の傾倒量で傾倒されているので、車両方向基準Ｂｖの方向である東に吊り荷移動操作具３５の傾倒量に対応する搬送速度で荷物Ｗが移動される。

　このように構成することで、クレーン４３は、吊り荷移動操作具３５の操作方向基準Ｂｏと車両２の車両方向基準Ｂｖとが方位または地形情報に基づいて任意に設定されるので、遠隔操作端末３２からクレーン装置６に対する遠隔操作端末３２の相対的な位置関係を把握することなく荷物Ｗの移動方向を客観的に把握することができる。これにより、作業者は、遠隔操作端末３２によってクレーン装置６の遠隔操作を、作業状態に応じて容易かつ簡単に行うことができる。なお、本実施形態において、地磁気による方位を基準として車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとの相対的な位置関係を算出したが、方位に変えてＧＮＳＳ衛星からの位置情報、カメラ９ｂにより取得した地形情報や地物の情報に基づいて車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとの相対的な位置関係を算出してもよい。

　なお、第一実施形態および第二実施形態において、クレーン１は、遠隔操作端末３２の端末側制御装置４２において、基準変更操作具３４の回転方向および回転量および吊り荷移動操作具３５の傾倒操作から荷物Ｗを移動させる制御信号を算出しているが、クレーン１の制御装置３１において算出する構成でもよい。クレーン１は、遠隔操作端末３２から基準変更操作具３４および吊り荷移動操作具３５の操作信号を取得する。クレーン１は、制御装置３１において、基準変更操作具３４および吊り荷移動操作具３５の操作信号から荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。このように構成することで、クレーン１は、端末側制御装置４２よりも高性能な制御装置３１によって制御信号を算出することで操作性を向上させることができる。

　次に、図１１から図１９を用いて、本発明に係る遠隔操作端末３２の第三実施形態から第五実施形態について説明する。

（外観構成）
　図１１を参照して本実施形態に係る遠隔操作端末３２の概略構成例について説明する。　本実施形態に係る遠隔操作端末３２は、操作面を有し、操作面には第１の操作部である吊り荷移動操作具３５（図１１では３５ａ、３５ｂｕｐ、３５ｂｄｏｗｎとして示される）、表示部である端末側表示装置４０、第２の操作部である基準変更操作具３４が配置される。また、遠隔操作端末３２は、クレーン１と通信接続するための通信部である端末側通信機４１を有する。

　吊り荷移動操作具３５は、クレーン１の具体的な動作を遠隔操作するインタフェースである。図１１では、吊り荷移動操作具３５の具体例として、操作スティック３５ａ、操作ボタン等を備える構成について説明するが、他のインタフェースを有する構成であっても良い。なお、他のインタフェースとしては、タッチパネルを利用する構成が考えられる。具体的には、端末側表示装置４０がタッチセンサを具備することにより、タッチセンサを介した操作によりクレーン１の動作を遠隔操作することが考えられる。また、１つの遠隔操作端末３２に、必ずしも２つ以上の吊り荷移動操作具３５を有する必要もなく、例えば操作スティック３５ａだけの操作部を有する構成であっても良い。

　操作スティック３５ａは、図１１に示す例では操作面の例えば左側に配置される。作業者は、操作スティック３５ａを所定の方向に倒すことで、フックを備えるメインフックブロック１０を、その方向に対応した方向に、操作量に応じた速度で水平駆動させることができる。すなわち、操作スティック３５ａを大きく倒すとメインフックブロック１０が速く駆動し、小さく倒すとメインフックブロック１０がゆっくり駆動する。

　操作ボタンは、図１１に示す例では操作面の例えば右側に配置される。操作ボタンとしては、例えば、フックを上昇させる上昇ボタン３５ｂｕｐ、フックを下降させる下降ボタン３５ｂｄｏｗｎなどが挙げられる。なお、本実施形態では、操作ボタンを用いてメインフックブロック１０を上下移動させる構成について説明したが、本発明はこの点において限定されない。例えば、メインフックブロック１０を上下移動させるためのレバーＡ、ブーム１４の先端を上下させるためのレバーＢを設け、ボタン４２ｂ、レバーＡ及び／又はレバーＢを操作することにより、メインフックブロック１０を上下移動させる構成であっても良い。

　操作面の例えば中心部には、端末側表示装置４０が配置され、検知装置の検知情報に基づき生成された画像が端末側表示装置４０に表示される。端末側表示装置４０は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ(Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ)ディスプレイ、無機ＥＬディスプレイ等を含んで構成される。また、端末側表示装置４０は、タッチセンサ（非図示）を具備する構成であっても良い。

　端末側表示装置４０は、吊り荷移動操作具３５等の他のインタフェースと一体になっている必要はなく、例えば頭部装着型のヘッドマウントディスプレイ(Ｈｅａｄ－ＭｏｕｎｔｅｄＤｉｓｐｌａｙ,　ＨＭＤ)であってもよい。ＨＭＤは、装着者の左及び／又は右の眼に対応した光学ユニットを有し、少なくとも視覚（他にも例えば聴覚も制御する構成を有していてもよい）を制御できるように構成されている。装着者は、ＨＭＤを通じて提示される操作画像（映像）を視認することができ、入力操作面を確認することなく、ＨＭＤによる操作画像を見ながら直感に即した操作を行うことが可能となる。なお、装着者に提示される操作画像は、検知装置の検知情報に基づいて生成された仮想現実画像（映像）であってもよい。また、ＨＭＤは、装着者の左右の眼に異なる映像を映し出すことも可能であり、左右の眼に視差のある画像を表示すれば３Ｄ画像を提示することができる。

　また、本実施形態に係る遠隔操作端末３２は、端末側表示装置４０に表示された画像を回転操作するための基準変更操作具３４を有する。本実施形態においては、基準変更操作具３４の操作インタフェースとして、画像回転つまみタイプのものを例に説明するが、他のインタフェースであっても良い。

　基準変更操作具３４は、図１１に示す例では操作スティック３５ａの上方に配置され、軸線回りに回転自在に構成される。作業者がこの画像回転つまみを回転させると、その回転方向、回転量、入力速度に応じて、端末側表示装置４０に表示される画像が所定の回転方向、回転量、回転速度で回転する。

　また、遠隔操作端末３２は端末側表示装置４０に表示される画像の表示方向を固定するための表示方向固定手段（不図示）を有することが好ましい。具体例として、基準変更操作具３４を、例えば操作面側へと押し込み操作を行うことにより、嵌合孔（不図示）に嵌合することによって、基準変更操作具３４をロック状態（回転操作ができない状態）にする例が挙げられる。他にも、ソフトウェア制御による画像の表示方向固定方法などが挙げられる。

　さらに、端末側表示装置４０がタッチセンサを具備し、タッチセンサを介した操作によって画像を回転させる構成であっても良い。この場合、操作された内容によって、画像の回転に関する情報（例えば、回転方向、回転量及び回転速度）が一義的に決定されれば、その方法については限定されない。具体的には、作業者が端末側表示装置４０上で一方の指と他方の指とを回転させることで、その回転方向、回転量及び回転速度を検知して、その検知情報に応じて、端末側表示装置４０に表示される画像が所定の回転方向、回転量、回転速度で回転する構成などが挙げられる。

（ハードウェア構成）
　次に、図１２を参照して、本実施形態に係る遠隔操作端末３２のハードウェア構成を説明する。遠隔操作端末３２の制御部である端末側制御装置４２は、各種演算処理を行いながら遠隔操作端末３２を統括的に制御する。具体的には、端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５や基準変更操作具３４からの操作情報を受信可能に構成される。また、端末側通信機４１との間で制御情報及び／又は画像を送受信可能に構成される。さらに、端末側表示装置４０との間で画像を送受信可能に構成される。
　端末側制御装置４２は、例えば、図示しない演算部としてのＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等を備えて構成される。各々の構成要素は、互いにバスを介して接続される。ＣＰＵは、必要に応じてＲＡＭ等に適宜アクセスして各種演算処理を行う。ＲＯＭは、ＣＰＵに実行させるＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、プログラム、各種パラメータなどのファームウェアが記憶されている不揮発性のメモリである。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業用領域等として用いられ、ＯＳ、実行中のアプリケーション、処理中のデータ等を一時的に保持する。

　また、遠隔操作端末３２は、入出力インタフェースとして、端末側通信機（通信ユニット）４１、端末側表示装置４０、吊り荷移動操作具３５及び基準変更操作具３４を有する。

　端末側通信機４１は、クレーン１と通信接続するためのモジュールであり、端末側表示装置４０は、表示デバイスである。端末側通信機４１は、クレーン１の通信部である通信機２２との間で制御情報及び／又は画像を送受信可能に構成される。

　吊り荷移動操作具３５は、操作スティックや操作ボタン等の入力装置であり、クレーン１の具体的な動作を遠隔操作するインタフェースである。
端末側表示装置４０は、検知装置の検知情報に基づき生成された画像を表示するためのインタフェースであり、端末側制御装置４２との間で画像を送（受）信可能に構成される。

　基準変更操作具３４は、上記図１１を参照して説明したように、画像回転つまみ等の、作業者が回転操作を入力するための操作インタフェースを有する。

　また、基準変更操作具３４は、この操作インタフェースの操作方向（回転方向に対応）、操作速度（回転速度に対応）及び操作量（回転量に対応）に対応する、操作（回転）方向検知部３４ａ、操作（回転）速度検知部３４ｂ、操作（回転）量検知部３４ｃを備えている。各検知部３４ａ、３４ｂ、３４ｃで検出された操作指令信号は、端末側制御装置４２へと送信され、端末側制御装置４２は、この操作指令信号に基づき、画像を回転させ、回転させた画像を端末側表示装置４０に（再）表示する。

　なお、上記例では、遠隔操作端末３２側の端末側通信機４１と、クレーン１側の通信機２２との間で画像伝送及び操作指令信号伝送を行う例について説明したが、本発明はこの点において限定されない。図１２の破線で示すように、遠隔操作端末３２側に、別途画像伝送用の通信部４７を設けると共に、クレーン側に画像伝送用通信部（画像アンテナ）４８（図１３参照）を設けることで、画像の伝送と、操作指令信号の伝送とを、別々に伝送する構成であってもよい。

（制御系の構成）

（クレーン１の制御系）
　図１３を用いて、本実施形態に係るクレーン１の制御系について説明する。なお、図１３における破線は、クレーン１の外観を概略的に示したものである。

本実施形態に係るクレーン１は、少なくともアクチュエータ５０、制御装置３１、通信機２２、操作部７１及び検知装置であるカメラ９ｂを有する。

　アクチュエータ５０は、特許請求の範囲中の「作業装置」に該当するものであって、１乃至複数のシリンダやモータを有する。また、アクチュエータ５０は、制御装置３１からの制御情報を受信可能に構成される。

　制御装置３１は、少なくともバス、演算装置及び記憶装置などを有する。制御装置３１は、通信機２２との間で制御情報を送受信可能に構成され、カメラ９ｂとの間で検知情報を受信可能に構成される。

　また、制御装置３１は、アクチュエータ５０に制御情報を送信可能に構成される。なお、図１３では、コントロールバルブ６０がアクチュエータ５０に制御情報を送信可能な構成を示している。この場合、コントロールバルブ６０及び制御装置３１が、特許請求の範囲中の「制御装置」に該当すると言える。

　通信機２２は、遠隔操作端末３２との間で制御情報及び／又は画像を送受信可能に構成される。また、通信機２２は、制御装置３１との間で制御情報及び／又は画像を送受信可能に構成される。

　カメラ９ｂは、検知情報を通信機２２に送信可能に構成される。なお、カメラ９ｂは、通常、検知情報に基づき画像を生成する画像生成部（非図示）を有しているが、カメラ９ｂと画像生成部とが別々に配置される構成であっても良い。

また、クレーン１は、通常、操作部７１を有しており、操作部７１の操作情報に基づきクレーン１の作動が制御可能である。この場合、操作部７１は、操作に基づく制御情報を制御装置３１へと送信可能に構成される。なお、操作部７１としては、例えば、旋回レバーである旋回操作具１８、起伏レバーである起伏操作具１９、伸縮レバーである伸縮操作具２０、メインウインチレバーであるメインドラム操作具２１ｍなどが挙げられる。

（遠隔操作端末３２の画像回転作動）
　本実施形態に係る遠隔操作端末３２の実際の作動について、図１４を参照して説明する。

　先ず、遠隔操作端末３２の電源を入れると、端末側制御装置４２は、クレーン１の周囲画像を取得する（ステップＳ１）。この時、端末側制御装置４２は、次のように周囲画像を取得する。周囲画像は、カメラ９ｂの検知情報に基づき生成され、通信機２２を介して、クレーン１から遠隔操作端末３２へと送信される。そして、遠隔操作端末３２では、端末側通信機４１を介して周囲画像が受信され、端末側制御装置４２へと送信される。これにより、端末側制御装置４２は、クレーン１の周囲画像を取得する。なお、通常、端末側制御装置４２は、周囲画像の取得の際に、画像の基準座標系の情報も取得する。そして、端末側制御装置４２又は制御装置３１のいずれか一方が、画像における方向と、吊り荷移動操作具３５の操作方向と、メインフックブロック１０の移動方向と、を関連付ける基準座標系の設定も行う。

　次に、端末側制御装置４２は、取得画像を基準座標系に従って端末側表示装置４０に表示するよう制御する（ステップＳ２）。

　次に、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４の操作（回転）方向検知部３４ａ、操作（回転）速度検知部３４ｂ、操作（回転）量検知部３４ｃにおいて、入力操作が検知されたか否かを判断する（ステップＳ３）。このとき端末側制御装置４２は、例えば、各検知部３４ａ、３４ｂ、３４ｃから送信された入力情報（入力信号）に基づいて、入力操作の検知判断を行う。

　その結果、端末側制御装置４２は、入力操作が検知されていないと判断した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、基準変更操作具３４の操作がなされなかったと判断し、後述するステップＳ４～ステップＳ６の処理を行わないことにより、画像が回転されることなく、画像回転作動処理を終了する。終了後は、遠隔操作端末３２の操作によりクレーン１を遠隔操作できる状態になる。一方、端末側制御装置４２は、入力操作が検知されたと判断した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、入力操作に基づく制御情報（操作指令信号）を基準変更操作具３４から取得し、その検知情報（回転方向、回転速度、回転量）に基づき基準座標系を再設定する（ステップＳ４）。この制御情報は、端末側表示装置４０に表示される画像を回転させる処理と、画像の回転に対応して画像の方向と、吊り荷移動操作具３５の操作方向と、メインフックブロック１０の移動方向と、を関連付ける基準座標系再設定処理と、に関する制御情報を含む。
　なお、端末側制御装置４２は、制御情報に含まれる操作方向（回転方向）及び操作量（回転量）に従って基準座標系の回転及び再設定を行う。より具体的には、端末側制御装置４２は、操作方向が「右方向」及び操作量「９０°」の場合、基準座標系を右方向に９０°回転させて再設定する。

　その後、端末側制御装置４２は、取得した制御情報に基づき画像を回転処理する（ステップＳ５）。なお、端末側制御装置４２は、制御情報に含まれる操作方向（回転方向）及び操作量（回転量）に従って画像の回転を行う。より具体的には、端末側制御装置４２は、操作方向が「右方向」及び操作量「９０°」の場合、画像を右方向に９０°回転させる。

　なお、画像及び基準座標系の回転角度については、０°～３６０°の範囲内であれば、
基準変更操作具３４を操作することにより、任意に設定可能である。

　次に、端末側制御装置４２は、回転処理後の画像を端末側表示装置４０に表示するよう制御する（ステップＳ６）。その後、画像回転作動処理を終了する。終了後は、遠隔操作端末３２の操作によりクレーン１を遠隔操作できる状態になる。

（作用・効果）

（第三実施形態）
　図１５～図１７を参照して、本実施形態に係る遠隔操作端末３２の効果について説明する。

　具体的な実施形態として、図１５Ａ及び図１６Ａに示すように、例えば障害物Ａがある作業現場で、作業者Ｐが荷物Ｗを目標物Ｂの上面に移動させる場合について説明する。ここで、作業者Ｐは、図１５Ａでは作業位置Ｗ１で作業しており、図１６Ａでは作業位置Ｗ２で作業している。また、図１５Ｂ、図１６Ｂ及び図１６Ｃにおいて、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４０に表示されている画像は、検知装置がカメラ９ｂであり、鉛直方向上方から撮影された画像例である。なお、説明の簡略化のため、本実施形態においては、鉛直方向の荷物Ｗの移動については考慮せずに説明する。

　通常、カメラ９ｂから検知される画像には、基準座標系が設定されており、この基準座標系は、遠隔操作端末３２の操作系の基準座標系に対応している。そのため、図１５Ａに示した作業現場で、荷物Ｗを目標物Ｂの上面に移動させる場合、荷物Ｗを、Ｘ１方向に所定量移動させた後、Ｙ１方向に所定量移動させる必要がある。勿論、この順番は逆でも良く、Ｙ１方向に所定量移動させた後、Ｘ１方向に所定量移動させても良いが、説明の簡略化のために省略する。また、本実施形態においては、説明の簡略化のために、操作スティック３５ａをＸ１方向又はＹ１方向に倒して移動させる構成について説明したが、操作スティック３５ａを所定量だけ斜め方向に倒して、荷物Ｗを斜め方向に直線移動させて目標物Ｂの上面に移動させるようにしても良い。

　一方、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４０に正対している作業者Ｐは、図１５Ａの状況においては、荷物Ｗを右手方向に所定量移動させた後、奥方向に所定量移動させる必要があると考える。この時、実際の作業においては、操作スティック３５ａを右手方向（即ち、Ｘ１方向）に倒した後、奥方向（即ち、Ｙ１方向）に倒すことで作業を完了させる。

　しかしながら、何かしらの理由により、この作業を行う前に、図１６Ａに示すように、作業者Ｐが作業位置Ｗ１からＷ２へと移動したと仮定する。

　図１６Ａに示した作業現場で、荷物Ｗを目標物Ｂの上面に（最短距離で）移動させる場合、同様に、荷物Ｗを、Ｘ１方向に所定量移動させた後、Ｙ１方向に所定量移動させる必要がある。

　一方、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４０に正対している作業者Ｐは、図１６Ａの状況においては、荷物Ｗを左手方向に所定量移動させた後、手前方向に所定量移動させる必要があると考える。しかしながら、この時、実際の作業においては、操作スティック３５ａを右手方向（即ち、Ｘ１方向）に倒した後、奥方向（即ち、Ｙ１方向）に倒すことで作業を完了させる必要がある。

　このように、遠隔操作による作業においては、作業車両と遠隔操作端末３２との相対位置関係は常時変化する。そのため、作業者自身が作業現場で実際に見る荷物Ｗの方向と、遠隔操作端末３２に表示されている画像の方向（及び、操作の方向）とが一致していない状況があり得る。この際、作業者Ｐが作業車両を基準とした吊荷の移動方向を頭の中で考えながら、遠隔操作端末３２を操作していた。

　実際のクレーン１等の作業車両を用いた作業では、クレーンの旋回、作業者の（同じ位置での）姿勢の変化など、作業車両と遠隔操作端末３２との相対位置関係が目まぐるしく変化する。そのため、作業時間が長くなる、作業効率が悪いなどの問題点があった。

　しかしながら、本実施形態に係る遠隔操作端末３２は、端末側表示装置４０に表示された前記画像を回転操作するための基準変更操作具３４を有する。そして、基準変更操作具３４の入力操作に応じて画像を回転させた場合、端末側制御装置４２は、その画像の回転方向、回転量と同じ回転方向、回転量で基準座標系を回転させる。

　そのため、図１６Ａに示した作業現場において、基準変更操作具３４を操作することで、図１６Ｃの端末側表示装置４０に示すように、作業者Ｐの表示位置を例えば端末側表示装置４０の画面下側の位置へと移動させることができる。即ち、図１６Ｃで示した画像は、図１６Ｂで示した端末側表示装置４０で示す画像に対して、ＸＹ平面において１８０度回転させた画像となる。この際、基準座標系もＸＹ平面で回転される。

　その結果、作業者Ｐは、荷物Ｗを左手方向に所定量移動させた後、手前方向に所定量移動させる必要があると考えながら、操作スティック３５ａを左手方向（即ち、Ｘ１方向）に倒した後、操作スティック３５ａを手前方向（即ち、Ｙ１方向）に倒して作業を完了する。結果として、作業者Ｐは、実際に見る荷物Ｗの移動方向と、遠隔操作端末３２の操作方向とが合致しているため、正確な遠隔操作を、容易かつ簡単な操作によって行うことができる。

（第四実施形態）
　応用の実施形態として、遠隔操作端末３２の基準変更操作具３４として、端末側表示装置４０に表示される画像を回転させると共に、端末側表示装置４０に表示されている画像の回転を停止させるための、設定ボタン（本実施形態においては、基準変更操作具３４とする）を配置しても良い。

　本実施形態について、より具体的な例を挙げて説明する。例えば、荷物Ｗの鉛直方向上方に、位置情報を検知する第１のセンサを備えた検知装置を配置する。また、遠隔操作端末３２に位置情報を検知する第２のセンサを設ける。そして、図１７に示すように、端末側表示装置４０において、第１のセンサの位置を第１の基準位置Ｐ１に、第２のセンサの位置を第２の基準位置Ｐ２に表示する。

作業者Ｐは、両センサにより検知した遠隔操作端末３２及び荷物Ｗの位置が端末側表示装置４０に表示されることにより、遠隔操作端末３２及び荷物Ｗの位置関係を端末側表示装置４０から把握することができる。そこで、作業者Ｐは、端末側表示装置４０に表示される遠隔操作端末３２及び荷物Ｗの位置関係が作業車両を遠隔操作するのに最適となるように、基準変更操作具３４を押すことにより端末側表示装置４０に表示される画像を回転させることができる。

ここで、一般的に、作業者Ｐは、荷物Ｗが端末側表示装置４０の中心位置に位置し、遠隔操作端末３２が端末側表示装置４０の下部中央に位置する場合に、作業しやすい傾向にある。そのため、好ましい実施形態としては、先ず、作業者Ｐは、基準変更操作具３４を押すことにより、端末側表示装置４０に表示される画像を回転させ、図１７に示す通り、第１の基準位置Ｐ１が端末側表示装置４０の表示領域の中心にあり、且つ、第２の基準位置Ｐ２が端末側表示装置４０の下部中心付近にあるときに、再度、基準変更操作具３４を押して画像の回転を停止させるようにすることが好ましい。

なお、本実施形態では、基準変更操作具３４を押すことで画像を回転させ、再度、基準変更操作具３４を押すことで画像を停止させる実施形態について説明したが、本発明はこの点において限定されない。例えば、基準変更操作具３４を押している間に画像を回転させ、基準変更操作具３４を押すのを止めたときに画像の回転を停止させるようにしても良い。

また、端末側表示装置４０で表示される画像を、上記説明した作業者Ｐが作業しやすい位置となるように、画像を自動で回転調整する構成であっても良い。具体的には、基準変更操作具３４を押すことにより画像を回転させ、図１７に関連して上記説明したように、第１の基準位置Ｐ１が端末側表示装置４０の表示領域の中心にあり、且つ、第２の基準位置Ｐ２が端末側表示装置４０の下部中心付近にあるときに、画像の回転を停止させるようにしても良い。

なお、上記説明した各実施形態においても、端末側制御装置４２は、この基準変更操作具３４による画像の回転方向、回転量と同じ回転方向、回転量で基準座標系を回転させる。これによって、作業者Ｐは、実際に見る荷物Ｗの移動方向と、遠隔操作端末３２の操作方向とが合致しているため、正確な遠隔操作を、容易かつ簡単な操作によって行うことができる。

（第五実施形態）
　前述したように、カメラ９ｂを取り付ける位置は、メインフックブロック１０の鉛直方向上方とすることが好ましい。そのため、カメラ９ｂは、メインフックブロック１０の鉛直方向上方に位置するブーム１４の先端部に取り付けられることが好ましい。

　この場合、クレーン１の旋回操作によって、ブーム１４がクレーン１を中心に回転移動し、同時に、カメラ９ｂも回転するため、端末側表示装置４０に表示される画像も回転する。そのため、本実施形態に係る遠隔操作端末３２は、クレーン１の旋回操作に伴う、端末側表示装置４０に表示される画像の回転を補正する機能を有することが好ましい。

　より具体的な実施形態について、図１８～図１９を参照して説明する。図１８Ａに示すように、例えば障害物Ａ及び障害物Ｂがある作業現場での例について、説明する。なお、この例では、図示しないカメラ９ｂは、荷物Ｗの上方に配置されている。

　図１８Ａに示す作業現場では、障害物Ａは、荷物Ｗに対してＸ１方向とは反対側の方向（即ち、図１８Ａでは左方向）に配置され、障害物Ｂは、荷物Ｗに対してＸ１方向側（即ち、図１８Ａでは右方向）に配置されている。そして、図１８Ｂに示すように、遠隔操作端末３２を操作する作業者は、荷物Ｗを障害物Ａへと移動させる場合には、操作スティック３５ａをＸ１方向とは反対側の方向（即ち、図１８Ｂでは左方向）に倒す。一方、遠隔操作端末３２を操作する作業者は、荷物Ｗを障害物Ｂへと移動させる場合には、操作スティック３５ａをＸ１方向（即ち、図１８Ｂでは右方向）に倒す。言い換えると、図１８Ａ及び図１８Ｂを水平視した場合に、図１８Ａ及び図１８Ｂの上下左右方向は一致していると言える。

　次に、図１９Ａに示すように、図１８Ａで示した作業現場において、ブーム１４を、反時計周りに所定の角度で旋回させたとする（図１９Ａに示す例では反時計周りに２５度旋回させた例を示している）。本実施形態においては、カメラ９ｂは、ブーム１４に取り付けられているため、ブーム１４の旋回に伴い、カメラ９ｂも回転する。そのため、図１９Ａに示す作業現場における方向と、図１９Ｂに示す端末側表示装置４０に表示される画像の方向との間に、旋回角度の角度分のズレが生じる。具体的には、図１９Ａに示すＹ１方向（上方向）は、図１８Ｂに示す例においては上方向であったが、図１９Ｂに示す例では、斜め右上方向となる。また、図１９Ａに示すＸ１方向（右方向）は、図１８Ｂに示す例においては、右方向であったが、図１９Ｂに示す例では、斜め右下方向となる。言い換えると、図１９Ａ及び図１９Ｂを水平視した場合に、図１９Ａ及び図１９Ｂの上下左右方向は一致していないと言える。そのため、遠隔操作端末３２を操作する作業者が移動しない場合であっても、ブーム１４が旋回することにより、作業者自身が作業現場で実際に見る荷物Ｗの方向と、遠隔操作端末３２に表示されている画像の方向（及び、操作の方向）とが一致していない状況があり得る。

　そこで本実施形態においては、ブーム１４が旋回動作した場合、端末側制御装置４２は、その旋回の回転方向、回転量と同じ回転方向、回転量で、端末側表示装置４０に表示される画像を回転させる。その結果、図１８Ａで示したクレーン１のブーム１４が、図１９Ａで示されるように旋回した場合、端末側表示装置４０で表示される画像は、図１９Ｃで示される通りとなる。具体的には、図１９Ａに示すＹ１方向（上方向）は、図１９Ｃに示すＹ１方向（上方向）であり、図１９Ａに示すＸ１方向（右方向）は、図１９Ｃに示すＸ１方向（右方向）となる。言い換えると、図１９Ａ及び図１９Ｃを水平視した場合に、図１９Ａ及び図１９Ｃの上下左右方向は一致していると言える。結果として、作業者Ｐは、実際に見る荷物Ｗの移動方向と、遠隔操作端末３２の操作方向とが合致しているため、正確な遠隔操作を、容易かつ簡単な操作によって行うことができる。

　上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

　本発明は、遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両に利用可能である。

　　　　１　　クレーン
　　　　６　　クレーン装置
　　　３１　　制御装置
　　　３２　　遠隔操作端末
　　　３４　　基準変更操作具
　　　３５　　吊り荷移動操作具
　　　４２　　端末側制御装置
　　　５０　　アクチュエータ
　　　６０　　コントロールバルブ
　　　Ｐ１　　第１の位置
　　　Ｐ２　　第２の位置

Claims

　作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、
　前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、
　前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、
　前記作業車両の基準に対する前記第１の操作部の基準を設定する第２の操作部と、を備え、
　前記制御部が、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出し、前記制御装置に送信する遠隔操作端末。
　前記第２の操作部が、前記作業車両の基準から前記第１の操作部の基準までの間の角度を設定する請求項１に記載の遠隔操作端末。
　前記第２の操作部が、方位または地形情報に基づいて前記作業車両の基準と前記第１の操作部の基準とが設定される請求項１または請求項２に記載の遠隔操作端末。
　前記作業車両の基準を示す画像を表示する表示部を備え、
　前記制御部が、前記第２の操作部の操作に連動させて前記作業車両の基準を示す画像を前記表示部に表示させる請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の遠隔操作端末。
　遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、
　前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記作業車両の基準に対する前記第１の操作部の基準を設定する第２の操作部と、を有する遠隔操作端末と、
　前記遠隔操作端末の制御部と通信可能に構成され、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
　前記制御装置または前記制御部が、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出し、
　前記制御装置が、算出した作動方向に前記作業装置を作動させる作業車両。
　検知装置を備える作業車両の動作を遠隔操作する遠隔操作端末であって、
　前記検知装置の検知情報に基づき生成された画像を表示するための表示部と、を備え、
　前記制御部は、前記第２の操作部で入力された回転方向及び回転量に対応して、前記第１の操作部の入力に基づく前記作業装置の作動方向を回転させ、回転された前記作業装置の作動方向に設定する、請求項１に記載の遠隔操作端末。
　前記画像は、カメラにより鉛直方向から撮影された画像又は前記作業車両の周辺検知に基づく画像である、請求項６に記載された遠隔操作端末。
　前記作業車両は荷物を移動させる作業車両であり、
前記制御部は、前記表示部の表示領域の中心位置に前記荷物が位置するように前記画像を表示させるようになっている、請求項６又は請求項７に記載された遠隔操作端末。
　前記表示部に表示される前記画像の表示方向を固定するための表示方向固定手段を備え、前記制御部は、前記表示方向固定手段の入力に基づいて前記画像の表示方向を設定する、請求項６から請求項８のいずれか一項に記載された遠隔操作端末。
　前記制御部は、前記作業車両が旋回動作した際の旋回方向、旋回量に対応して、前記画像を回転させて、前記表示部に回転後の前記画像を表示させる、請求項６から請求項９のいずれか一項に記載された遠隔操作端末。
　作業装置と、制御装置と、第１のセンサを備える検知装置とを備える作業車両の動作を遠隔操作する遠隔操作端末であって、
　第２のセンサと、
前記制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御するための制御部と、
　前記検知装置の検知情報に基づき生成された画像を表示するための表示部と、
　前記作業装置を遠隔操作するための第１の操作部と、を備え、
　前記制御部は、前記第１のセンサの位置情報に基づいて前記表示部の表示領域の第１の基準位置に前記検知装置が位置し、前記第２のセンサの位置情報に基づいて前記表示領域の第２の基準位置に前記遠隔操作端末が位置するように前記画像を表示させるようになっている、遠隔操作端末。