JP7406871B1 - クレーンシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 天井クレーンの操作における安全性を向上する。【解決手段】 クレーンを操作するためのコントローラ１３０に、文字や画像などを表示可能なディスプレイ１３７を取り付ける。操作者ＯＰが、クレーンを操作する際、クレーンシステムの制御装置１４０は、コントローラ１３０による移動方向の指示などの操作内容、および施設内にいる操作者以外の作業員Ｐ１～Ｐ３の携帯端末Ｓ１～Ｓ３の位置情報などを取得する。そして、コントローラ１３０のディスプレイ１３７に、クレーンの移動方向を示す矢印や、作業員Ｐ１～Ｐ３の位置など、クレーンの操作を支援するための情報を表示する。移動方向が表示されれば、操作者は、クレーンを移動方向を誤って指示したときに容易に気づくことができる。また、作業員Ｐ１～Ｐ３の位置が表示されれば、これらの者に接触する危険を回避することができる。このようにディスプレイ１３７に種々の情報を表示することにより、クレーンシステムの安全性を向上させることができる。【選択図】 図３

Description

本発明は、吊荷を移動させるためのクレーンシステムに関する。

工場、倉庫などの施設において、重量物の運搬等にはクレーンが利用される。クレーンの操作時の効率向上や、事故防止を図るためには、クレーンの操作者に対して多くの情報を提供することが好ましい。
特開２０１８－０９５３６２号公報は、クレーン車の運転席に設けられたディスプレイに、作業領域周辺の地形や建築物などを表す３次元マップを表示する技術を開示している。
特開２０１９－１５６５３３は、クレーン車のブームの先にカメラを取り付け、このカメラで吊荷を撮影した画像を、運転席に設けられたディスプレイに表示する技術を開示している。
特開２０００－１９１２７４号公報は、天井クレーンのコントローラに、ホイストの現在の東西方向、南北方向の位置を表すインジケータを設ける技術を開示している。
特開２０１６－１３６１９２は、天井クレーンのホイストに表示装置を取り付け、ホイストの移動方向を表示させる技術を開示している。

しかし、天井クレーンなど、操作者が手に持ったコントローラで操作するタイプのクレーンシステムにおいては、操作者に十分な情報が提示されていなかった。ホイストに表示装置を取り付ける方法もあるが、この場合、操作者は、高い位置にある表示装置を見上げながら、手元のコントローラも確認する必要があり、操作しづらいという課題があった。
かかる課題は、天井クレーンに限らず、操作者が手に持ったコントローラで操作するクレーンシステムに共通の課題であった。
本発明は、操作者が手に持ったコントローラで操作するクレーンシステムにおいて、操作者に十分な情報を提供可能とすることを目的とする。

本発明は、クレーンシステムであって、
吊荷を吊り上げて移動させるためのクレーン装置と、
操作者が手に持って前記クレーン装置の移動を操作するためのコントローラと、
前記コントローラに取り付けられ、前記クレーン装置に関する情報を、文字および画像の双方または一方で表示する表示部と、
前記表示部の表示内容を制御する表示制御部とを備えるクレーンシステムとすることができる。

本発明では、操作者が操作するためのコントローラに、表示部が取り付けられており、ここにクレーン装置に関する情報が文字、画像等で表示される。従って、操作者は、この表示により、クレーン装置の情報を得ることができるため、クレーン装置の操作の効率向上、または事故防止などを図ることが可能となる。
しかも、本発明では、コントローラに表示部が設けられているため、操作者は、コントローラと表示部の双方を視認しやすいという利点がある。従来も、クレーン装置に移動方向などを表示するとともに音声を出力する報知装置が設置されている例はあり、安全向上に有効であった。しかし、クレーンの運用中に、例えば、吊荷が目の前で揺れたような場合、操作者は、目前の吊荷に集中する必要があり、天井に設置された報知装置を確認することは非常に困難であった。この点、本発明では、コントローラに表示部が設けられているため、操作者は、視線を大きく移動させる必要なく、表示を確認することができるため、安全性をさらに向上させることができるのである。

本発明は、種々のクレーン装置に適用できるが、例えば、工場その他の施設内に設置された走行レール上を作業者の操作に応じて移動する天井クレーンに適用してもよい。
コントローラも種々のタイプを適用可能である。クレーン装置への指示を、有線、無線のいずれで行ってもよい。コントローラは、東西南北の押ボタンなどで操作するもの、相対的に回転するシリンダで移動方向を指示するもの、ジョイスティックなどで移動方向を指示するものなど種々のタイプを用いることができる。
表示部は、コントローラに予め組み込まれているビルドインのもの、コントローラに脱着可能なもの、コントローラの操作部の一部を表示部として利用するものなど種々の態様を取ることができる。例えば、スマートフォンなどの携帯端末を、表示部として利用してもよい。ただし、表示部は、文字、画像を表示可能である必要があり、単なるインジケータは含まれない。
表示制御部は、コントローラ内部に設けたり、表示部に設けたり、クレーン装置に設けたり、種々の態様で設けることができる。
表示部に表示する内容は、クレーン装置に関する情報である。例えば、クレーン装置の位置、移動方向、速度、巻上／巻下、吊荷の有無、クレーン装置に対する操作内容などの情報が含まれる。

本発明において、
前記表示制御部は、前記コントローラの操作を取得し、前記表示部に、該操作に応じた表示を行わせてもよい。

例えば、コントローラで移動方向を指示したときに、その内容を表示する態様が挙げられる。従来のコントローラでは、操作者が移動方向を誤って指示した場合でも、そのことに気づかないままクレーン装置が移動することがあった。しかし、上記態様によれば、操作者は、自身が指示した移動方向を確認できるため、安全性を向上することができる。巻上、巻下げなど移動方向の指示以外の操作についても同様である。
操作に応じた表示は、クレーン装置が動作を開始する前に予告表示として行うことが安全性向上という点で好ましいが、かかるタイミングに限定されるものではない。
コントローラの操作の取得は、種々の方法で行うことができる。表示制御部が、コントローラから操作信号を直接に受信するようにしてもよいし、何らかの制御装置等を介して間接に受信するようにしてもよい。

操作に応じた表示を行わせる場合においては、
前記表示部がいずれの方位を向いているかを検知する検知部を備え、
前記表示制御部は、前記表示部に、前記表示部の方位に応じた表示を行わせてもよい。

方位とは、水平面内において表示部が向いている方向を意味する。例えば、東西南北などの方位で表すこともできるし、北などの基準方位に対する方位角で表してもよい。
表示部の方位とは、より厳密に定義すれば、表示部において情報が表示される面の法線を１８０°回転させたベクトルが向いている方位となる。この方位は、つまり、操作者が表示部を視認するときの視線ベクトルに近い方位となる。
こうすることで、操作者に対して直感的に理解しやすい状態で表示を行うことが可能となる。例えば、「東」というように移動方向が指示された場合において、表示部が「北」を向いているときには、その方位を踏まえて移動方向を表示する。表示部の右方向に矢印を表示したり、表示部の右方向に「東」と表示することが考えられる。こうすることによって、操作者は移動方向を直感的に理解しやすくなる。
別の態様として、移動方向の表示をするか否かに関わらず、表示部の方位に応じて画面の色や明るさを変えるなどすることで、自分がどの方位を向いているかを、操作者が直感的に理解できるようにしてもよい。
なお、本発明において移動方向とは、必ずしも方位で表される必要はない。例えば、前後左右、山方面／海方面など多様な表し方を用いることができる。

表示部の方位の検出は、種々の態様をとることができる。
第１の態様として、
前記検知部は、
前記表示部の方位を検出するセンサを有し、
前記センサの出力を、予め設定した所定の方位のうち近いものに割り当てた結果を出力してもよい。

例えば、所定の方位として、東西南北の４方位が設定されている場合、センサで検出した正確な方位が、東を中心に左右４５°の範囲内であれば、表示部の方位として「東」を出力する態様が挙げられる。
このように所定の方位に割り当てることにより、比較的軽い処理で表示部の方位を特定することができる。また、表示部の方位が、量子化されることにより、方位を反映させて表示を行うための処理負荷も軽くなる利点がある。
表示部の方位は、操作者が表示内容を直感的に理解できる程度に正確であれば良いから、第１の態様のように割り当てられた方位であっても、十分、有用な表示を行うことが可能である。
第１の態様において、所定の方位は、東西南北の４方位に限らず、任意に設定することができる。また、正確な方位である必要もない。例えば、クレーンシステムが設置された施設が、正確な東西南北の方位に対してずれている場合、施設の壁に併せて仮想的に東西南北の方向を設定してもよい。この場合は、仮想的に東西南北のそれぞれの方位に対して、所定の範囲内の方位を割り当てるようにすればよい。
また、所定の方位に割り当てる範囲も、必ずしも均等である必要はない。例えば、南北の方位に割り当てる範囲を、東西の方位に割り当てる範囲よりも広くしてもよい。

第２の態様として、
前記検知部は、
前記表示部の方位を検出するセンサを有し、
前記センサの出力を、予め設定した補正値で補正して出力してもよい。

上述の通り、クレーンシステムが設置された施設が、正確な東西南北の方位に対してずれている場合があり、クレーンを操作する操作者は、例えば、施設の壁に併せて東西南北などの方位を認識していることが多い。このような場合に、正確な方位を用いて表示を行うと、操作者の認識とずれることがある。従って、センサで検出された方位を、施設内における仮想的な方位に補正することが好ましい。第２の態様では、予め設定された補正値を用いてセンサの出力を補正することができるため、検出部は、施設内で用いられている仮想的な方位に整合した出力を行うことが可能となる。
より具体的に説明する。例えば、矩形状の平面形状をした施設が、東西南北の方位から１０°ずれて建っている場合を考える。この施設において、東西と呼ばれる方位は、正確な東西よりも１０°ずれていることになる。例えば、表示部の方位として、センサが「東」を出力している場合、表示部は施設内における東西よりも１０°ずれた方向を向いていることになるから、表示部が東を向いているものとして表示を行うと、操作者には違和感を与えることになる。これに対し、第２の態様では、センサの出力を１０°補正することにより、表示部の方向として、東西より１０°ずれた方向が出力される。これは正確な方位ではないが、施設内における東西南北の方位には整合した出力となる。従って、このように補正することにより、操作者に対して違和感のない表示を実現することが可能となる。

第２の態様においては、
前記補正値は、前記クレーンシステムが設置されている施設内において設定された方位と、前記センサによって検出される方位との誤差に基づいて設定された値としてもよい。

この補正値は、事前にキャリブレーションすることによって求めることができる。
なお、第２の態様における補正値は、必ずしもキャリブレーションにより正確に求める必要はなく、任意に設定可能である。例えば、操作者に違和感のない表示が行われる値を試行錯誤的に設定してもよい。

第３の態様として、
前記検知部は、前記クレーンシステムが設置されている施設内において方位を示すために設置された方位マーカを検出し、当該方位マーカに基づいて前記表示部の方位を特定してもよい。

こうすることにより、方位を検出するセンサを用いるまでなく、方位を特定することができる。
方位マーカとしては、施設の壁に方位を表すために貼り付けられた表示板、施設の床に描かれた方位を表す線・図形などを用いることができる。天井クレーンの場合には、クレーン装置が走行するレールを方位マーカとして用いても良い。検知部は、方位マーカの画像を表示部の背面側に設けたカメラによる撮影その他の方法で取得し、画像処理などによって、方位を特定すればよい。
また、方位マーカは、可視的なものである必要はなく、ビーコンなどの電波・レーザ・音波などを用いてもよい。かかる場合は、検知部は、受信した信号に基づいて表示部の方位を特定すればよい。

本発明において、
前記表示制御部は、前記表示部に、前記表示部の方位に応じた態様で、前記クレーン装置の移動方向を表示させてもよい。

こうすることで、操作者に対して直感的に理解しやすい状態で移動方向を表示させることが可能となる。移動方向は、コントローラの操作に基づいて表示させてもよいし、クレーン装置の実際の動きに基づいて表示させてもよい。また、移動を開始する前には、操作に基づいて表示させ、移動を開始した後は、その動きに基づいて表示させてもよい。こうすることで、操作者が自身の操作内容やクレーン装置の移動方向を、手元で確認することができるため、安全性が向上する。

移動方向の表示を行う場合、
前記表示制御部は、
前記クレーンシステムが設置された施設内の様子を表す画像と、
前記クレーン装置の移動方向を表す画像とを、重畳させて前記表示部に表示させてもよい。

こうすることで、操作者が視認している景色と同様の画像内において移動方向が表示されるため、一層、直感的に移動方向を理解しやすくなる利点がある。
施設内の様子を表す画像は、種々の方法で生成できる。例えば、施設内の荷物その他の配置を表す２次元のデータに基づいて描かれる平面図（施設内地図と呼ぶ）を用いてもよい。この場合は、施設内地図を表示部の方位に応じて表示させた上で、移動方向を表す矢印などを２次元的に表示してもよい。また、施設内地図を透視投影などによって３次元的に描いてもよい。移動方向は、施設内地図とともに３次元的に描いてもよいし、施設内地図の上空部分に描いてもよい。
また、施設内の様子を表す３次元モデルに基づいて、３次元画像を生成してもよい。また、施設内の様子を、表示部の背面などに取り付けられたカメラで撮影した画像を用いてもよい。

上記態様において、
前記表示制御部は、
さらに、前記表示部に、前記表示部の水平面に対する傾きに応じた表示を行わせてもよい。

例えば、表示部が水平なときには２次元的な施設内地図が表示され、表示部を斜めまたは垂直にした場合には水平面に対する角度に応じた３次元的な施設内地図を表示する態様が挙げられる。こうすることにより、一層、直感的に表示内容を理解することができる。施設内の様子を３次元画像、または撮影した画像で表す場合も同様である。
水平面に対する角度は、磁気センサによる検出、画像解析その他種々の方法で検出可能である。

本発明において、
前記表示制御部は、危険が生じていると判断されるときに、前記コントローラを操作する操作者に対して、危険を報知するための表示を前記表示部に行わせてもよい。

例えば、危険を表す文字、色、図形などを表示させる態様が挙げられる。
危険の判断は種々の方法をとることができる。クレーンシステムの制御装置から、「危険が発生」している旨の信号を受信するようにしてもよい。クレーン装置の位置情報と、コントローラの位置情報などを検出し、両者の距離や位置関係に基づいて危険の有無を判断してもよい。表示部の背面またはクレーン装置に設けたカメラなどで撮影した画像に基づいて、吊荷付近に人がいるか否かに基づいて危険の有無を判断してもよい。

本発明において、
前記表示制御部は、前記表示部に、前記コントローラを操作する操作者以外の者または物の位置を表示させてもよい。

こうすることにより、操作者以外の者または物との衝突を回避することができる。
操作者以外の者の位置は、表示部の背面またはクレーン装置に設けたカメラなどで撮影した画像に基づいて判断してもよい。また、操作者以外の者にＧＰＳなど位置情報を検出可能な装置を所持させ、その出力によって特定してもよい。操作者以外の物の位置も、表示部の背面またはクレーン装置に設けたカメラなどで撮影した画像に基づいて判断してもよい。また、予め施設内地図として記憶しておいてもよい。

本発明において、
前記クレーン装置は、吊荷を上方から撮影するカメラを有しており、
前記表示制御部は、前記表示部に、前記カメラで撮影した画像を表示させてもよい。

こうすることで、操作者は、吊荷の状態を、手元で確認することができる。従って、吊荷が傾いている場合、振動している場合など異常を容易に発見することができ、安全性を向上させることができる。

本発明においては、
前記コントローラは、さらに音声を出力可能としてもよい。

こうすることで、一層、安全性を向上させることができる。
出力する音声としては、移動方向などコントローラによる操作内容、危険の有無などが挙げられる。コントローラから音声を出力することにより、騒音がある場合でも、聞き取りやすい利点がある。
従来においても、クレーン装置自体に音声を出力する報知装置を設置する例はあった。しかし、複数のクレーン装置が設置されている施設内では、それぞれのクレーン装置が音声を出力するため、操作者は、自身が操作中のクレーン装置の音声と、他のクレーン装置の音声とを聞き間違えることもあった。しかし、上記態様によれば、コントローラから音声が出力されるため、こうした聞き間違いを回避することができ、安全性を一層、向上させることが可能となる。

本発明において、
前記表示部は、前記コントローラに脱着可能に取り付けられていてもよい。

こうすることにより、表示部を容易に交換することができる利点がある。表示部は、クレーンシステムに専用の機器であってもよいし、スマートフォンその他の携帯端末などの汎用機器であってもよい。
コントローラは、表示部が装着されているときにだけ作動するようにしてもよいし、表示部の有無に関わらず作動するようにしてもよい。

表示部を脱着可能な場合、コントローラに装着された表示部を特定する必要がある。その方法としては、種々の態様が考えられる。
第１の態様として、
前記コントローラには、所定の識別情報が与えられており、
前記表示部は、前記コントローラの識別情報を読み込み可能となっており、
前記表示制御部は、前記表示部から前記識別情報を受け取ることによって、前記表示部と前記コントローラとを関連づけてもよい。

識別情報の読み込みは、例えば、識別情報をコントローラの外面に文字・数字などで表示しておき、これを表示部に設けられたタッチパネル、キーボード等の入力部を利用して読み込む方法をとることができる。また、コントローラの外面に文字・数字・バーコードなどで表示された識別情報を表示部のカメラで読み込むようにしてもよい。コントローラと表示部との間の通信によって、コントローラの識別情報を読み込むようにしてもよい。

第２の態様として、
前記表示部には、所定の識別情報が与えられており、
前記コントローラは、前記識別情報を読み込み可能となっており、
前記表示制御部は、前記コントローラから前記識別情報を受け取ることによって、前記表示部と前記コントローラとを関連づけてもよい。

識別情報の読み込みは、例えば、表示部の外面に文字・数字などで表示しておき、これをコントローラに設けられたタッチパネル、キーボード等の入力部を利用して読み込む方法をとることができる。また、表示部の外面に文字・数字・バーコードなどで表示された識別情報をコントローラに取り付けたカメラ・スキャナなどで読み込むようにしてもよい。コントローラと表示部との間の通信によって、表示部の識別情報を読み込むようにしてもよい。

表示部のコントローラへの取付方法および取付部位も種々の態様が考えられる。
前記コントローラは、前記表示部の表示が行われる面の手前に前記クレーン装置の移動を操作するための操作部が来るように前記表示部を取付可能としてもよい。

こうすることにより、操作部を操作する際に表示部が邪魔にならない利点がある。
上述の位置関係は、操作部よりも上側に表示部が取り付けられている状態と言うこともできる。コントローラの上下方向は、操作するためにコントローラを手に持った状態で定義することができる。また、押ボタンその他の操作部に文字が書かれている場合には、文字の向きに従って、コントローラの上下方向を定義してもよい。

表示部をコントトーラに脱着可能とする場合、
前記表示部は、背面側にカメラを有しており、
前記コントローラは、前記表示部を取り付ける取付面から前記カメラが浮く方向に、前記表示部をティルトさせて取り付け可能としてもよい。

表示部が水平に寝た状態では、カメラは床しか撮影できない。表示部の背面に設けられたカメラで、クレーンシステムを使用している施設内などを撮影する場合、カメラを可能な限り立てる方が好ましい。一方、手に持って操作する場合には、コントローラは、水平から若干、斜めに傾けた状態が持ちやすい。
上記態様では、コントローラに対して、表示部がティルト、即ちコントローラに対して傾いて取り付けられている。従って、コントローラを斜めに持ったとき、表示部はコントローラよりも垂直に近い状態となるため、カメラを有効に使用することが可能となる。
上記態様において、カメラをティルトさせる角度は、任意に決定可能である。コントローラを持った時に表示部が垂直になる程度の角度が好ましいが、かかる角度に限定されるものではない。

表示部をコントトーラに脱着可能とする場合、
前記表示部は、前記コントローラに対して脱着可能なアタッチメントを介して、前記コントローラに取り付けられてもよい。

これは、表示部だけでなく、アタッチメント自体も脱着可能とする態様である。こうすることにより、従前のコントローラを利用しながら表示部を設けることができる。
アタッチメントのコントローラへの取り付けは、例えば、アタッチメントの土台部分に、コントローラの本体の一部を挟み込む機構を設けるようにしてもよい。また、有線式のコントローラを利用する場合には、コントローラのケーブルにアタッチメントを取り付けるようにしてもよい。さらに、カメラにストロボなどを取り付けるホットシューと呼ばれる機構のように、コントローラおよびアタッチメントの双方に、脱着のための機構を設けるようにしてもよい。
アタッチメントと表示部とを一つのユニットとして構成してもよいし、アタッチメントと表示部とを脱着可能としてもよい。

本発明において、
前記表示部は、携帯端末であり、
前記表示制御部は、予め登録された前記携帯端末のうち前記クレーン装置が設置された施設内またはその近傍の所定範囲に存在するものに対して、前記表示を行わせてもよい。

先に述べた通り、本発明では、スマートフォンその他の携帯端末を表示部として用いることができる。この場合は、操作者自身の携帯端末を利用するなど、複数の携帯端末が交代で表示部として用いられることが考えられる。従って、表示部としてクレーンシステムに予め登録された携帯端末が、いずれも必ず施設内に存在するとは限らない。
上記態様では、施設内またはその近傍の所定範囲に存在する携帯端末に対して、表示を行わせるため、無用な表示を抑制することができる。また、表示を抑制することにより、クレーンシステムの稼働状況などの情報の外部への漏えいを抑制することもできる。
表示部が、施設内またはその近傍の所定範囲に存在するか否かの判断は、例えば、表示部の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて判断してもよい。また、通信距離が所定の距離範囲内に限られる短距離通信を用いて表示部との通信を行うことにより、結果として、表示部が施設内またはその近傍の所定範囲に存在するときにのみ通信が成立するようにしてもよい。このように、「近傍の所定範囲」は、結果として定まるものであっても差し支えない。

上記態様においては、
前記携帯端末は、複数が登録可能であり、
少なくとも一つの前記携帯端末は前記コントローラに取り付けられており、
前記表示制御部は、登録された複数の前記携帯端末のうち、前記コントローラに取り付けられたものと、その他のもので異なる表示を行わせてもよい。

コントローラに取り付けられた表示部のみに表示を行うものとしてもよいが、その他の表示部にも表示を行うことにより携帯端末を有効活用することができる。上記態様によれば、コントローラに取り付けられた携帯端末と、その他の携帯端末で表示内容を異ならせることができるため、それぞれの携帯端末に対して有用な表示を実現することができる。コントローラに取り付けられていない携帯端末が複数存在する場合には、それぞれで異なる内容を表示させてもよい。

携帯端末を表示部として利用する場合、
前記表示制御部は、前記携帯端末の位置情報を取得し、該位置情報に応じた表示を行わせてもよい。

位置情報を取得することで、施設外にある携帯端末には、表示を行わせないようにすることができる。
また、携帯端末の位置情報とクレーン装置の位置情報とを取得し、クレーン装置と携帯端末が近づくにつれて注意を喚起する表示を行うようにしてもよい。
他の携帯端末の位置情報を取得し、自身の携帯端末にその位置を表示してもよい。こうすることで、操作者は他の者の位置を知ることができ、安全性を向上させることができる。また、他の者も、操作者の位置を知ることにより、クレーン装置に衝突しないよう注意することができる。

携帯端末を表示部として利用する場合、
前記表示制御部は、前記携帯端末が向いている方位を取得し、該方位に応じた表示を行わせてもよい。

こうすることによって、操作者は移動方向を直感的に理解しやすくなる。携帯端末は、磁気センサを備えていることが多いため、これを利用することにより、簡易に方位を取得できる利点もある。先に説明した通り、磁気センサで検出された方位を、予め量子化された方位のいずれかに割り当てたり、補正して用いたりしても良い。

本発明においては、
前記表示部は、前記クレーン装置の移動を操作するための操作部を兼ねてもよい。

例えば、表示端末をタッチパネルとし、その表示画面を操作に利用する態様が考えられる。タッチパネルに、東西南北の押ボタン、移動方向を示す矢印などを表示してもよい。
また、コントローラに設けられた押ボタンの表面を表示部としてもよい。こうすることで、押ボタンの表示を変更して、多様な操作を行わせることができる。例えば、押ボタンに巻上を指示する「上」、巻下げを指示する「下」などを表示する際には、東西南北などの移動方向の指示は表示しないようにしてもよい。こうすることで、巻上または巻下げ中に、誤ってクレーン装置を移動させてしまうことを回避できる。逆に、クレーン装置を移動させる際には、「上」「下」の表示を行わないようにしてもよい。東西南北の表示と、上下の表示を切り替えるようにすれば、押ボタンを複数通りの指示に使い分けることができ、安全性を向上させるとともに、押ボタンの数を減らすことができる。
表示部と操作部とを兼ねる場合、必ずしも操作部の全てを兼用する必要はない。一部の操作部を表示部と兼ねてもよい。

表示部と操作部を兼ねる場合、
前記コントローラは、前記クレーン装置の移動方向を指示するための第１操作部と、移動の開始を指示するための第２操作部を有しており、
前記表示部は、前記第２操作部に設けられており、
前記表示制御部は、前記第１操作部の操作結果を前記表示部に表示させてもよい。

こうすることで、移動方向を指示した上で、移動の開始を指示することができるため、安全性を向上させることができる。また、移動の開始を指示するための操作部に、移動方向の指示の結果が表示させる。例えば、東を指示した場合、第２操作部に「東」と表示されるのである。操作者が、東を指示したつもりで、誤って西を指示した場合、第２操作部には「西」と表示されるため、操作者はクレーン装置の移動を開始する前に操作の誤りに気づくことができる。このように、操作者が、移動方向の指示が正しいか否かを確認した上で、クレーン装置の移動を開始させることができるから、安全性を向上させることができる。

本発明は、上述した特徴を必ずしも全てを備えている必要はなく、適宜、その一部を省略したり、組み合わせたりしてもよい。
また、上述したクレーンシステムにおいて実現される種々の機能を、コンピュータによって実行するクレーンシステムの制御方法、またはクレーンシステムにおける表示方法として構成してもよいし、以下に述べるように、これらの方法をコンピュータに行わせるためのコンピュータプログラムとして構成してもよい。さらに、かかるコンピュータプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体として構成してもよい。

例えば、本発明は、
吊荷を吊り上げて移動させるためのクレーン装置と、操作者が手に持って前記クレーン装置の移動を操作するためのコントローラと、該操作に応じて前記クレーン装置を制御する制御装置とを備えるクレーンシステムにおいて、携帯端末に前記クレーン装置に関する情報を表示するためのコンピュータプログラムであって、
前記制御装置から、前記クレーン装置に関する情報を取得する取得機能と、
前記取得した情報を、文字および画像の双方または一方で表示させる表示機能とをコンピュータによって実現するためのコンピュータプログラムとしてもよい。

このコンピュータプログラムは、携帯端末上で稼働させることが好ましい。スマートフォンなどの汎用の携帯端末にかかるコンピュータプログラムをインストールすることで、本発明の表示部として機能させることが可能となる。
また、別の態様として、コンピュータプログラムは、クレーンシステムの制御装置上で稼働させても良い。

また、上記コンピュータプログラムにおいて、
前記取得機能は、前記コントローラの操作を取得する機能であり、
前記表示機能は、該操作に応じた表示を行わせる機能としてもよい。

また、上記コンピュータプログラムにおいて、
さらに、前記携帯端末がいずれの方位を向いているかを検知する検知機能を備え、
前記表示機能として、前記方位に応じた表示を行わせる機能をコンピュータに実現させてもよい。

また、上記コンピュータプログラムにおいて、
前記表示機能は、
前記クレーンシステムが設置された施設内の様子を表す画像と、
前記クレーン装置の移動方向を表す画像とを、重畳させて前記表示部に表示させる機能としてもよい。

クレーンシステムの構成を示す説明図である。 コントローラの構成を示す説明図である。 操作時の表示の概要を示す説明図である。 ディスプレイ方位判定処理（１）のフローチャートである。 ディスプレイ方位判定処理（２）のフローチャートである。 ディスプレイ方位判定処理（３）のフローチャートである。 ディスプレイ表示処理（操作者）のフローチャートである。 ディスプレイの表示画面例を示す説明図である。 ディスプレイ表示処理（操作者以外）のフローチャートである。 第２実施例におけるコントローラの構成を示す説明図である。 ディスプレイ登録処理（１）の説明図である。 ディスプレイ登録処理（２）の説明図である。 ディスプレイ登録処理（３）の説明図である。 第３実施例におけるコントローラの構成を示す説明図である。 予告表示モード制御処理のフローチャートである。 第４実施例におけるコントローラの構成を示す説明図である。

本発明の実施例について、工場または倉庫内で重量物を運搬する天井クレーンを例にとって説明する。本発明は、この例に限らず種々のクレーンシステムとして構築可能であり、例えば、被介護者を運搬するための介護クレーンとして構成することもできる。クレーンシステムが設置されている場所は、屋内に限らない。また、本発明は、必ずしも天井クレーンのように固定の走行レールを利用して移動するものに限らず適用可能である。
実施例のクレーンシステムについて、以下の順序で説明する。
Ａ．システム構成：
Ｂ．ディスプレイの使用例：
Ｃ．ディスプレイ方位判定処理：
Ｃ１．方法１：
Ｃ２．方法２：
Ｃ３．方法３：
Ｄ．ディスプレイ表示処理：
Ｅ．第２実施例：
Ｅ１．コントローラの構成：
Ｅ２．ディスプレイ登録処理：
Ｅ２－１．方法1：
Ｅ２－２．方法２：
Ｅ２－３．方法３：
Ｆ．第３実施例：
Ｆ．第３実施例：
Ｆ１．コントローラの構成：
Ｆ２．予告表示モード制御処理：
Ｇ．第４実施例：
Ｈ．効果および変形例：

Ａ．システム構成：
図１は、クレーンシステムの構成を示す説明図である。
天井クレーン１００は、工場内に設置された走行レール上を作業者の操作に応じて移動して、重量物を運搬する装置である。
天井クレーン１００には、吊荷を運搬するための吊上装置にあたるホイスト１２０が設けられている。ホイスト１２０は、先端に吊荷を引っかけるためのフック１２２が取り付けられたワイヤ１２１の巻上げ、巻下げによって、吊荷の上昇／降下を行うことができる。
ホイスト１２０におけるワイヤ１２１の巻上げ／巻下げ、ホイスト１２０の移動などの操作は、ケーブル１３１で接続されたコントローラ１３０によって行うことができる。コントローラ１３０には、ディスプレイ１３７が取り付けられている。
ホイスト１２０には、ホイストカメラ１２４が取り付けられている。ホイストカメラ１２４は、動画像を撮影可能であり、鉛直下方を撮影できるよう下向きに固定されている。ホイストカメラ１２４としては、静止画像を撮影するスチルカメラを用いても良い。
ホイスト１２０には、表示器１２３が下向きに取り付けられている。表示器１２３としては、本実施例では、液晶ディスプレイを用いたが、他に有機ＥＬ、ＬＥＤその他のディスプレイを用いることができる。表示器１２３は、ホイスト１２０の移動方向その他、クレーンの稼働中に有用な情報を作業者等に表示する。

ホイスト１２０が移動する機構について、以下、説明する。
天井クレーン１００が設置された施設には、建物の天井近傍に、走行レール１０１、１０２が平行かつ水平に敷設されている。
走行レール１０１、１０２の上には、モータの動力によって、矢印ａのように走行できるようサドル１１１、１１２が取り付けられている。サドル１１１、１１２には、両者にまたがるようにクレーンガーダ１１０が固定されている。クレーンガーダ１１０は、水平かつ走行レール１０１、１０２に直交する方向に設けられている。サドル１１１、１１２が矢印ａ方向に移動すると、これに伴ってクレーンガーダ１１０も一体として移動することができる。
ホイスト１２０は、モータによって、クレーンガーダ１１０に沿って矢印ｂ方向に移動できるよう、クレーンガーダ１１０に取り付けられている。
従って、矢印ａ方向のクレーンガーダ１１０の移動と、矢印ｂ方向のホイスト１２０の移動の組合せによって、ホイスト１２０は、走行レール１０１、１０２の間の空間を任意に移動することが可能となる。

本実施例では、ホイスト１２０の位置を検出する機構が設けられている。
図示する通り、走行レール１０２には、位置を検出するためのマーカ１０３が描かれている。サドル１１２に固定されたセンサ１１３によって、光学的にマーカ１０３を読み取ることにより、サドル１１２の移動量、ひいてはサドル１１２のａ方向の位置を検出することができる。同様に、クレーンガーダ１１０にも位置検出用のマーカ１１４が描かれている。ホイスト１２０の移動時には、ホイスト１２０に固定されたセンサ１２７によって、光学的にマーカ１１４を読み取ることにより、ホイスト１２０の移動量、ひいてはホイスト１２０のｂ方向の位置を検出することができる。この結果、センサ１１３、１２７で読み取った結果に基づき、ホイスト１２０の水平方向の位置座標（ｘ、ｙ）を検知することが可能である。

本実施例では、施設内の壁に、東西南北の方位を示す方位板１５０が取り付けられている。方位板１５０は、表面に方位が描かれた薄板である。方位板１５０として、壁に方位を直接描いてもよい。方位板１５０には、方位を示す所定の信号を発信するビーコン１５１を取り付けてもよい。図の例では、北のみを示したが、他の方位についても同様である。

ホイスト１２０におけるワイヤ１２１の巻上げ／巻下げ、ホイスト１２０の移動などは、制御装置１４０によって制御される。制御装置１４０は、内部にＣＰＵ、メモリを備えたコンピュータとして構成されており、本実施例では、図の下方に示す各機能がソフトウェア的に構築されている。これらの機能の一部または全部をハードウェア的に構築してもよい。
送受信部１４１は、コントローラ１３０との送受信等を行う。送受信部１４１は、ビーコン１５１の信号を受信してもよい。また、施設内にいる者が保持するスマートフォンその他の携帯端末との通信を行っても良い。
クレーン位置検出部１４５は、ホイスト１２０の位置座標（ｘ、ｙ）を検出する。
ディスプレイ方位判定部１４７は、コントローラ１３０に取り付けられたディスプレイ１３７が、いずれの方位を向いているかを検出する。
モード切換部１４２は、天井クレーン１００の動作モードを切換える。本実施例では、コントローラ１３０で移動方向を指示すると、ホイスト１２０が直ちに移動を開始する即時移動モード、移動方向を指示すると表示器１２３に移動方向を予告表示してから、ホイスト１２０が移動を開始する予告表示モードなどが動作モードとして設定されている。さらに多くの動作モードを設定してもよいし、いずれか一つのモードのみで動作するようにしてもよい。動作モードを切り換えない場合、モード切換部１４２は、省略することもできる。
ディスプレイ制御部１４６は、ディスプレイ１３７の表示内容を制御する。
端末検出部１４８は、施設内のスマートフォンその他の携帯端末を検出する。
クレーン移動制御部１４３は、コントローラ１３０の指示に従って、ホイスト１２０の移動を制御する。
表示器制御部１４４は、ホイスト１２０に取り付けられた表示器１２３の表示内容を制御する。

上述した各機能は、一部を省略してもよいし、更に多くの機能を追加してもよい。また、制御装置１４０は、ホイスト１２０に取り付ける場合に限らず、ホイスト１２０とは別体の装置として設けてもよい。例えば、天井クレーン１００が設けられた施設内に制御装置１４０を設置し、ホイスト１２０等との通信によって、その動作等を制御するようにしてもよい。
また、制御装置１４０の一部の機能を、インターネット等のネットワーク上に接続されたサーバによって提供するようにしてもよい。

本実施例では、ホイスト１２０、クレーンガーダ１１０、サドル１１１、１１２および走行レール１０１、１０２が請求の範囲におけるクレーン装置に相当する。また、天井クレーン１００が請求の範囲におけるクレーンシステムに相当する。

図２は、コントローラ１３０の構成を示す説明図である。図２（ａ）には斜視図を示し、図２（ｂ）には側面図を示した。
コントローラ１３０は、操作者が手に持って操作するための本体１３９に、電源をオン・オフするための押ボタン１３２、ワイヤ１２１の巻上げ／巻下げのための押ボタン１３３、東西南北の４方向に移動させるための４つの押ボタン１３４が設けられている。
コントローラ１３０には、種々の文字や画像を表示するディスプレイ１３７が取り付けられている。ディスプレイ１３７は、図２（ａ）に示すように、押ボタン１３２、１３３、１３４よりも上側に取り付けられている。上側とは、コントローラ１３０を操作するために手に持った状態で定義する。これらの押ボタン１３２、１３３、１３４に記載された文字の上方向や、ケーブル１３１が突出している側と定義してもよい。
ディスプレイ１３７を、押ボタン１３２、１３３、１３４よりも上側に取り付けることにより、ディスプレイ１３７に視界を遮られることなく押ボタン１３２、１３３、１３４を操作できる利点がある。
ディスプレイ１３７は、図２（ｂ）に示すように、コントローラ１３０の上面、即ち押ボタン１３２、１３３、１３４が設けられた面に対して、ティルト角ＴＡだけ傾けて取り付けられている。ティルト角ＴＡは、任意に決めることができるが、コントローラ１３０を手に持って操作するときに、ディスプレイ１３７の面が垂直に近くなる程度の角度とすることが好ましい。こうすることにより、ディスプレイ１３７の背面にカメラが取り付けられている場合には、コントローラ１３０の操作中に、そのカメラで施設内の様子を撮影することができる。ティルト角ＴＡの角度を調整可能としてもよい。

本実施例では、ディスプレイ１３７は、コントローラ１３０に固定されたビルトインタイプのものを利用している。ディスプレイ１３７は、コントローラ１３０に脱着可能な構成としてもよい。スマートフォンなどの携帯端末をディスプレイ１３７として利用してもよい。

実施例において、コントローラ１３０は、図２に示した構成に限定されるものではない。例えば、４つの押ボタン１３４に代えて、コントローラ自体を円筒状の筐体の中心軸周りに回転させることにより、ホイスト１２０の移動方向を指示可能な構成としてもよい。コントローラ１３０は、ケーブル１３１で接続された有線式のものに代えて、無線式のものを利用してもよい。
クレーンシステムは、以上で説明した構成に限らず、種々の構成をとることができる。

Ｂ．ディスプレイの使用例：
図３は、操作時の表示の概要を示す説明図である。施設内で操作者ＯＰが、コントローラ１３０を用いてクレーンを操作している状態を例示した。
施設内には、操作者ＯＰの他、作業員Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３がいる。各作業員Ｐ１～Ｐ３は、自身のスマートフォンを携帯端末Ｓ１～Ｓ３として保持している。
操作中、クレーンシステムの制御装置１４０は、作業員Ｐ１～Ｐ３の携帯端末Ｓ１～Ｓ３の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、携帯端末Ｓ１～Ｓ３のＧＰＳ機能を利用して取得することができる。そして、制御装置１４０は、コントローラ１３０のディスプレイ１３７に、クレーンの操作を支援するための情報を表示する。表示としては、例えば、クレーンの移動方向を示す矢印や、作業員Ｐ１～Ｐ３の位置などが挙げられる。移動方向が表示されれば、操作者ＯＰは、クレーンを誤って操作した場合、その誤りに気づきやすい。作業員Ｐ１～Ｐ３の位置が表示されれば、これらの者に接触する危険を回避することができる。これらの表示がなされることにより、クレーンシステムの安全性を向上させることができる。ディスプレイ１３７は、コントローラ１３０に取り付けられているため、操作者ＯＰが、操作中に容易に表示を確認できる利点もある。
図３で示したのは、ディスプレイ１３７を活用する一例であり、ディスプレイ１３７には、後述する通り、他にも種々の表示を行うことができる。
以下、実施例の天井クレーン１００において、表示内容およびそれを実現するための処理等を説明する。

Ｃ．ディスプレイ方位判定処理：
操作者が、表示内容を直感的に理解しやすくするためには、コントローラ１３０に取り付けられたディスプレイ１３７が向いている方位に応じて表示を行うことが好ましい。一例として、操作者が北を向いている状態で、東への移動を指示した場合を考える。コントローラ１３０に取り付けられたディスプレイ１３７も操作者と同じく北を向いているはずであるから、ディスプレイ１３７の右側に「東」の表示を出したり、または右向きの矢印を表示すれば、東への移動を直感的に認識しやすくなる。かかる処理を実現するためには、ディスプレイ１３７の水平面内での向き、即ち方位を検出する必要がある。ここでディスプレイ１３７の方位とは、ディスプレイ１３７の法線ベクトルを１８０度回転させたベクトルが水平面内で示す方向と定義できる。

ディスプレイ１３７の方位は、必ずしも地理上の厳密な方位を一致しているとは限らない。天井クレーン１００が設置されている施設の向きが、地理上の方位と一致しているとは限らないからである。例えば、図１に示した「北」側の方位板１５０は、概ね北の方向にある壁に取り付けられているが、正確に地理上の北を向いているとは限らない。操作者が、直感的に把握しやすい表示を行うという目的のため、ディスプレイ１３７の方位は、天井クレーン１００が設けられた施設において定義された局所的な方位であればよい。局所的な方位は、施設の一つの壁がある方向を「北」として定義しても差し支えないのである。
以下、かかる方位を特定するための３通りの方法について説明する。いずれかの方法を選択して用いてもよいし、併用してもよいし、切り換えて使用可能としてもよい。

Ｃ１．方法１：
図４は、ディスプレイ方位判定処理（１）のフローチャートである。ディスプレイ方位判定部１４７（図１参照）が実行する処理であり、ハードウェア的には制御装置１４０のＣＰＵが実行する処理である。この機能を、コントローラ１３０またはディスプレイ１３７で実現してもよい。
処理を開始すると、ＣＰＵは、磁気センサにより方位を検出する（ステップＳ１０）。磁気センサは、地磁気センサ、電子コンパスとも呼ばれる機器である。本実施例では、磁気センサは、ディスプレイ１３７またはコントローラ１３０に取り付けることができる。スマートフォンなどをディスプレイ１３７として使用する場合には、スマートフォンに備えられている磁気センサを利用してもよい。磁気センサは、ディスプレイ１３７またはコントローラ１３０と一体である必要はなく、操作者が保持してもよい。

次に、ＣＰＵは、量子化処理を行う（ステップＳ１１）。量子化処理とは、磁気センサで検出された方位を、予め設定された所定の方位に割り付ける処理である。
図中に量子化処理のイメージを示した。図示する通り、検出された方位が、北（Ｎ）を中心とする範囲ａ１に入る場合は、「北（Ｎ）」を割り付ける。同様に範囲ａ２には北東（ＮＥ）、範囲ａ３には東（Ｅ）、範囲ａ４には南東（ＳＥ）、範囲ａ５には南（Ｓ）、範囲ａ６には南西（ＳＷ）、範囲ａ７には西（Ｗ）、範囲ａ８には北西（ＮＷ）を割り当てる。
こうすることにより、簡易に方位を割り付けることができる。
図中では、８つの方位を設定しているが、４つでも良いし、８以上でも良い。

方位の設定は、地理上の方位と一致させる必要はない。天井クレーン１００が設置されている施設内の局所的な方位に基づいて設定すればよい。この結果、例えば、北（Ｎ）の方位が地理上の北からずれていることも許容される。
方位を割り付けるための範囲ａ１～ａ８は、均等である必要もない。例えば、東西南北の範囲を広めに設定し、他の４方位の範囲を狭く設定するということも可能である。

Ｃ２．方法２：
図５は、ディスプレイ方位判定処理（２）のフローチャートである。ディスプレイ方位判定部１４７（図１参照）が実行する処理であり、ハードウェア的には制御装置１４０のＣＰＵが実行する処理である。この機能を、コントローラ１３０またはディスプレイ１３７で実現してもよい。

この方法は、磁気センサで検出された方位を修正することによって、ディスプレイ１３７の方位を算出する処理となる。
図の左側には、事前に行われるキャリブレーション処理を示した。上述の修正を行うための修正量Ａｄを求めるための処理である。
まず、操作者が施設内の北方向にディスプレイ１３７を向け（ステップＳ２０）、ＣＰＵはこれを検知する。例えば、操作者がコントローラ１３０またはディスプレイ１３７を操作して、北方向を向けたことを入力するようにしてもよいし、磁気センサの検出値がほぼ変動しない状態が所定の時間継続することで検知してもよい。
次に、ＣＰＵは、この状態での磁気センサの方位を検出する（ステップＳ２１）。
そして、検出された方位と北との誤差に基づき修正量Ａｄを算出する（ステップＳ２２）。図中に修正量Ａｄの算出方法を示した。施設内の局所的な方位における「北」が地理的な東西南北（Ｅ、Ｗ、Ｓ、Ｎ）からずれているとき、ステップＳ２１で検出される方位は、図のベクトルのように地理的な北（Ｎ）からずれた状態となる。このベクトルと、地理的な北（Ｎ）との差が修正量Ａｄとなるのである。
算出された修正量Ａｄは、以後の処理で使用するために、ディスプレイ方位判定部１４７に登録される（ステップＳ２３）。

キャリブレーション処理が完了した後、クレーンの操作中は、図の右側に示したディスプレイ方位判定処理が行われる。
この処理では、ＣＰＵは、磁気センサによる方位を検出する（ステップ３０）。
そして、キャリブレーション処理で求められた修正量Ａｄを用いて、方位修正処理を行う（ステップＳ３１）。図示するように、検出された修正前の方位に対して、修正量Ａｄを加えることで、修正後の方位を得る。
こうすることにより、比較的簡単な計算で、施設内の局所的な方位に合わせて、ディスプレイ１３７の方位を求めることができる。ディスプレイ方位判定処理（２）では、方位の量子化を行わないため、検出センサと同じ解像度で方位を特定できる利点がある。

Ｃ３．方法３：
図６は、ディスプレイ方位判定処理（３）のフローチャートである。ディスプレイ方位判定部１４７（図１参照）が実行する処理であり、ハードウェア的には制御装置１４０のＣＰＵが実行する処理である。この機能を、コントローラ１３０またはディスプレイ１３７で実現してもよい。
この処理では、磁気センサを用いず、施設内に設置されたマーカを用いて方位を特定する。
処理を開始すると、ＣＰＵは、カメラによりマーカを撮影する（ステップＳ４０）。カメラの向きは、ディスプレイ１３７の向きとほぼ同一となることが望まれるから、例えば、ディスプレイ１３７の背面に設置されたカメラを利用することができる。コントローラにカメラを設置してもよい。撮影するマーカとしては、施設内に設けられた方位板１５０が挙げられる。
次に、ＣＰＵは、マーカ画像に基づいて方位を判定する（ステップＳ４１）。図中に判定方法のイメージを示した。カメラによる撮影時の視点位置および画角は既知であるとすれば、図示するように画像内のマーカの位置に基づいて解析することで、カメラの方位、ひいてはディスプレイ１３７の方位を判定することができる。
この方法によれば、磁気センサを用いることなく方位を判定できる利点がある。マーカは、方位板１５０の他、施設の床面に方位を示す線などを描いたものをマーカとして利用してもよいし、施設内の設備などをマーカとして用いてもよい。

ディスプレイ１３７の方位は、上述した処理に限られるものではない。例えば、施設内の各方位に設けられたビーコン１５１からの信号を受信し、その強弱などに基づいて方位を特定してもよい。
以上の各処理によって得られたディスプレイ１３７の方位は、次に示すディスプレイ１３７の表示に用いることができる。

Ｄ．ディスプレイ表示処理：
図７は、ディスプレイ表示処理（操作者）のフローチャートである。図８は、ディスプレイの表示画面例を示す説明図である。これらの図を参照して、ディスプレイ表示処理の内容を説明する。
ディスプレイ表示処理は、操作者のディスプレイ１３７、即ちコントローラ１３０に取り付けられたディスプレイ１３７に表示を行うための処理である。ディスプレイ制御部１４６（図１参照）が行う処理であり、ハードウェア的には制御装置１４０のＣＰＵが実行する処理である。ディスプレイ制御部１４６をコントローラ１３０またはディスプレイ１３７に設けても良い。

具体的には、制御装置１４０において、ディスプレイ１３７に表示すべき画像等の画像データを生成し、これを送信してディスプレイ１３７に表示させる方法をとることができる。また、画像等を表示させるために必要な情報を、制御装置１４０からディスプレイ１３７に設けたディスプレイ制御部１４６に送信し、ディスプレイ１３７側で画像データを生成して表示を行うようにしてもよい。さらに、ディスプレイ１３７に設けたディスプレイ制御部１４６が、必要な情報を取得して、表示を行うようにしてもよい。

処理を開始するとＣＰＵは、ホイスト１２０の移動方向についての指示、即ちコントローラ１３０の操作内容を入力する（ステップＳ５０）。
また、ＣＰＵは、周囲の人の位置情報を入力する（ステップＳ５１）。周囲の人とは、図３で示した作業員Ｐ１～Ｐ３など、クレーンの操作に関わらないものの、クレーンの周囲に存在する人を意味する。これらの人の位置情報は、例えば、各人が保持するスマートフォンから取得することができる。スマートフォンに代えて、位置情報を検出するための機器を各人に保持させてもよい。また、ホイスト１２０に取り付けられたホイストカメラ１２４で撮影した画像の解析によって、人の存在、およびその位置を特定してもよい。
次に、ＣＰＵは、ディスプレイ１３７の方位、位置情報を入力する（ステップＳ５２）。ディスプレイ１３７の方位は、先に図４～６で説明した方法などによって得ることができる。ディスプレイ１３７の位置は、コントローラ１３０またはディスプレイ１３７に設けたＧＰＳによって特定してもよい。ホイスト１２０に取り付けられたホイストカメラ１２４で撮影した画像の解析によって特定してもよい。

次に、ＣＰＵは、ディスプレイ１３７の表示モードに応じた表示処理を実行する（ステップＳ５３）。図８（ａ）に表示モードを選択するための画面例を示した。図示するように、種々のモードにおける画面のサムネイルＳＮ１～ＳＮ３が表示されており、それぞれを選択することで表示モードを選択することができる。

図８（ａ）において、サムネイルＳＮ３を選択するとホイストカメラモードとなり、図８（ｄ）の表示が行われる。
ホイストカメラモードが選択されている場合、ＣＰＵは、ディスプレイ１３７にホイストカメラ１２４で撮影した画像を表示する（図７のステップＳ５８）。ホイストカメラ１２４は、ホイスト１２０から下を見た画像を撮影しているから、この表示では、図８（ｄ）に示すように、吊荷の状態やその周囲の人の配置などを確認することができる。ホイストカメラ１２４で撮影した画像をそのまま表示してもよいし、直感的に理解しやすくするために、ヘディング表示、即ちディスプレイ１３７の方位に合わせて回転して表示させてもよい。

図８（ａ）において、サムネイルＳＮ１を選択すると２Ｄモードとなり、図８（ｂ）の表示が行われる。
２Ｄモードが選択されている場合、ＣＰＵは、移動方向を２次元表示する（図７のステップＳ５７）。図８（ｂ）に示すように、施設内の２次元的な地図を表示し、そこに、操作者の位置ＰＰ、周囲の人の位置ＩＰ３、ＩＰ４を表示した上で、指示された移動方向Ｍ１を表示する。ホイスト１２０の位置を表示してもよい。これらの表示により、操作者は、周囲の状況およびホイスト１２０の移動方向を確認することができる。この２次元の地図も、ディスプレイ１３７の上を北など特定の方位に固定して表示してもよいし、ディスプレイ１３７の方位に合わせて回転させて表示してもよい。

移動方向の表示と合わせて音声を出力してもよい。例えば、音声で移動方向を読み上げたり、移動開始や停止などを知らせる音声を出力してもよい。こうすることで、安全性を向上させることができる。

図８（ａ）において、サムネイルＳＮ２を選択すると３Ｄモードとなり、図８（ｃ）の表示が行われる。
３Ｄモードが選択されている場合、ＣＰＵは、ホイスト１２０の移動方向を３次元表示する（図７のステップＳ５６）。図８（ｃ）に示すように、施設内の様子を３次元的な地図で表示し、そこに、周囲の人の位置ＩＰ１、ＩＰ２を表示した上で、指示された移動方向Ｍを表示する。こうすることで、操作者は、周囲の状況および移動方向を確認することができる。この３次元の地図も、ディスプレイ１３７の上を北など特定の方位に固定して表示してもよいし、ディスプレイ１３７の方位に合わせて回転させて表示してもよい。図８（ｃ）中の円Ｃは、方位を認識しやすくするために表示されている。省略することも可能である。

図８（ａ）において、サムネイルＳＮ２を選択したとき、３Ｄモードに代えて、ＡＲモードとなるようにしてもよい。ＡＲモードにおける表示は、図８（ｃ）と同様である。
ＡＲモードが選択されている場合、ＣＰＵは、カメラにより前方の画像を入力する（図７のステップＳ５４）。ディスプレイ１３７の背面に取り付けられたカメラを用いることが好ましい。カメラは、コントローラ１３０に取り付けてもよいし、コントローラ１３０とは別体としてもよい。前方の画像とは、操作者の視線方向、即ちディスプレイ１３７の背面方向を撮影した画像である。
ＣＰＵは、前方の画像に、移動方向を重畳してディスプレイに表示する（ステップＳ５５）。図８（ｃ）に示すように、施設内の撮影画像を重ねて、指示された移動方向Ｍを表示するのである。周囲の人の位置ＩＰ１、ＩＰ２を合わせて表示してもよい。また、方位や水平面を表す円Ｃなどを合わせて表示してもよい。これらの表示により、操作者は、周囲の状況および移動方向を確認することができる。

ＣＰＵは、終了するまで（ステップＳ５９）、以上の各処理を繰り返し実行する。
なお、以上の処理においては、種々の変形例が可能である。例えば、ホイスト１２０の移動方向は、移動開始前はコントローラ１３０の指示に従って表示し、移動中は実際の移動方向を表示してもよい。また、移動方向は、移動開始前に表示してもよいし、移動を開始してから表示してもよい。周囲の人の表示は省略してもよい。

本実施例では、操作者以外の人が保持するディスプレイにも表示を行うものとした。操作者以外のディスプレイは、例えば、各自が保持するスマートフォンを利用することができる。また、本実施例専用の表示器を保持させるようにしてもよい。
各自のスマートフォンを利用する場合には、予め制御装置１４０に対して登録をするとともに、表示のためのアプリケーションをインストールしておく。各自が、アプリケーションにログインすることで表示が行われるようにしてもよい。また、スマートフォンの位置情報などにより、登録済みのスマートフォンが、施設内にいることを検知して自動的に表示を行うようにしてもよい。さらに、制御装置１４０とスマートフォンとの通信を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの短距離通信で行うものとし、スマートフォンが制御装置１４０から所定の距離範囲内に入った時に表示が行われるようにしてもよい。

図９は、ディスプレイ表示処理（操作者以外）のフローチャートである。この処理は、ディスプレイ制御部１４６（図１参照）が行う処理であり、ハードウェア的には制御装置１４０のＣＰＵが実行する処理である。ディスプレイ制御部１４６を各人のスマートフォンにインストールしたアプリケーションで実現してもよい。

処理を開始するとＣＰＵは、図７で説明したディスプレイ表示処理と同様、ホイストの移動方向についての指示、周囲の人の位置情報、周囲の人が保持するディスプレイの方位、位置情報を入力する（ステップＳ６０、Ｓ６１、Ｓ６２）。さらに、コントローラ１３０に取り付けられたディスプレイ１３７の位置、方位を入力してもよい。

次に、ＣＰＵは、危険の有無を判断する（ステップＳ６３）。例えば、ホイスト１２０の周囲の所定の距離の領域に、人が入っている場合に危険と判断してもよい。ホイスト１２０の移動方向に人がいる場合に危険と判断してもよい。その他種々の条件に基づいて危険を判断することができる。
そして、危険であると判断された場合には、ＣＰＵは、危険を知らせるための警報表示を行う（ステップＳ６５）。表示と合わせて音声を出力してもよい。
この警報表示は、危険と判断された人が保持するスマートフォンに対してのみ行うものとしてもよいし、操作者も含め、施設内の全てのディスプレイ、スマートフォンに行うようにしてもよい。

危険がないと判断される場合には、図７で説明したのと同様、表示モードに応じて（ステップＳ６４）、表示を行う。ホイストモードでは、ホイストカメラの画像を表示する（ステップＳ７０）。２Ｄモードでは、ホイスト１２０の移動方向を２次元表示する（ステップＳ６９）。３Ｄモードでは、ホイスト１２０の移動方向を３次元表示する（ステップＳ６８）。これらの表示は、ディスプレイの方位に合わせて行ってもよい。この場合、各人が保持するディスプレイに合わせてもよいし、操作者のディスプレイに合わせてもよい。
また、ＡＲモードでは、カメラにより前方の画像を入力して（ステップＳ６６）、移動方向を重畳表示する（ステップＳ６７）。ＡＲモードにおける画像は、各人が保持するスマートフォンのカメラで撮影した画像であってもよいし、コントローラ１３０に取り付けられたカメラで撮影した画像であってもよい。

ＣＰＵは、終了するまで（ステップＳ７１）、以上の各処理を繰り返し実行する。図９で説明した処理においても、図７で説明したのと同様、種々の変形例が可能である。

Ｅ．第２実施例：
次に、第２実施例のクレーンシステムについて説明する。
第１実施例では、ディスプレイはコントローラと一体化されている例を示した。第２実施例では、ディスプレイを脱着可能とした例を示す。この場合、スマートフォンなどの携帯端末をディスプレイとして使用することができる。

Ｅ１．コントローラの構成：
図１０は、第２実施例におけるコントローラ２３０の構成を示す説明図である。
コントローラ２３０は、操作者が手に持って操作するための本体２３９に、電源をオン・オフするための押ボタン２３２、ワイヤの巻上げ／巻下げのための押ボタン２３３、東西南北の４方向に移動させるための４つの押ボタン２３４が設けられている。
コントローラ２３０には、アタッチメント２４０を介してスマートフォンなどの携帯端末２５０が脱着可能に取り付けられている。第２実施例では、携帯端末２５０がディスプレイとして機能する。携帯端末２５０は、第１実施例と同様、押ボタン２３２、２３３、２３４よりも上側、つまりケーブル２３１が突出している側に取り付けられている。第１実施例と同様、携帯端末２５０は、コントローラ２３０の上面に対して傾けて取り付けられている。
アタッチメント２４０は、コントローラ２３０に固定されていても良いし、脱着可能に取り付けられていてもよい。
アタッチメント２４０は、携帯端末２５０の背面に設けられたカメラに干渉しないように保持可能な機構とすることが好ましい。

携帯端末２５０には、所定のアプリケーションをインストールすることにより、図示する各機能がソフトウェア的に構成されている。
送受信部２５１は、クレーンシステムを構成する制御装置１４０と種々の情報を送受信する。
位置検出部２５２は、ＧＰＳなどを用いて携帯端末２５０の位置情報を検出する。
方位判定部２５３は、携帯端末２５０に備えられた磁気センサなどを利用して、第１実施例の図４～６で説明した方法などにより、携帯端末２５０の方位を検出する。
撮影部２５４は、携帯端末２５０に備えられたカメラを利用して撮影を行う。
表示制御部２５５は、携帯端末２５０のディスプレイに、種々の表示を行う。
登録処理部２５６は、携帯端末２５０を天井クレーン１００の制御装置１４０に登録する。
これらの機能の一部は携帯端末２５０のオペレーティングシステム（ＯＳ）で提供されているものを利用してもよい。また、第２実施例において、携帯端末２５０で実現する機能に応じて、制御装置１４０に構成する機能の一部を省略してもよい。また、制御装置１４０に、携帯端末２５０を利用するために必要な機能を追加してもよい。

Ｅ２．ディスプレイ登録処理：
第１実施例では、ディスプレイはコントローラにビルトインされていたが、第２実施例では、携帯端末２５０をディスプレイとして使用する。任意の携帯端末２５０を使用可能であるため、第２実施例においては、コントローラ２３０に、どの携帯端末２５０が取り付けられているのかを登録する処理が必要となる。この登録は、例えば、以下に説明する３通りの方法で行うことができる。これらの方法は、いずれか一つを用いるものとしてもよいし、操作者などが、いずれかの方法を選択可能としてもよい。

Ｅ２－１．方法１：
図１１は、ディスプレイ登録処理（１）の説明図である。
図１１（ａ）に、登録方法の概要を示した。コントローラ２３０には固有の識別情報、つまりコントローラＩＤ、が付されている。コントローラＩＤは、図示する通り、バーコード２３０ａや番号などの視認可能なコード２３０ｂが、表面に貼付されている。携帯端末２５０は、コントローラＩＤを入力し、自身の識別情報、つまり端末ＩＤと合わせて制御装置１４０に送信する。こうすることで、コントローラ２３０と携帯端末２５０、即ちディスプレイとを紐付けることができる。
端末ＩＤは、ハードウェアを特定できる識別情報の他、携帯端末２５０にインストールされたアプリケーションを利用する際のユーザＩＤを利用してもよい。
コントローラＩＤの入力は、例えば、バーコード２３０ａを携帯端末２５０のカメラで読み取ってもよい。また、コード２３０ｂをスマートフォンのタッチパネル２５０ａで入力してもよい。この他、コントローラ２３０に、コントローラＩＤを記憶したＩＣチップ等を設け、携帯端末２５０で、これを読み取るようにしてもよい。

施設内で用いられているコントローラ２３０が１台に限られる場合には、コントローラＩＤは既知のものとして、その読み込みを省略してもよい。即ち、携帯端末２５０から制御装置１４０に対して、端末ＩＤを送信することにより、コントローラに取り付けられていることを指示するようにしてもよい。

図１１（ｂ）は、上述の登録方法を実現するための処理を示すフローチャートである。左側には、携帯端末２５０が実行する処理を示し、右側には、制御装置１４０が実行する処理を示した。
図示する通り、携帯端末２５０で、コントローラＩＤを入力する（ステップＳ８０）。そして、端末ＩＤとともに、コントローラＩＤを制御装置に送信する（ステップＳ８１）。
一方、制御装置では、携帯端末２５０から送信された端末ＩＤ、コントローラＩＤを入力する（ステップＳ８５）。
そして、これらの情報が適正か判断する（ステップＳ８６）。コントローラＩＤ、端末ＩＤの一方または双方が、制御装置に予め登録されたものと一致しないなど、適正ではないと判断される場合には、再度、コントローラＩＤの入力を行わせる（ステップＳ８０）。
端末ＩＤ、コントローラＩＤが適正であると判断される場合には（ステップＳ８６）、両者を紐付けて登録し（ステップＳ８７）、登録完了の通知を送信する（ステップＳ８８）。これに応じて、携帯端末２５０では、登録完了が表示される（ステップＳ８２）。
こうすることにより、任意の携帯端末２５０を、第１実施例におけるディスプレイ１３７と同様に利用することが可能となる。

Ｅ２－２．方法２：
図１２は、ディスプレイ登録処理（２）の説明図である。
図１２（ａ）に、登録方法の概要を示した。コントローラ２３０は携帯端末２５０との通信により、携帯端末２５０の識別情報、つまり端末ＩＤを読み込む。この通信は、携帯端末２５０をコントローラ２３０に接近させたときに自動的に行われるようにしてもよいし、コントローラ２３０の押ボタンまたは携帯端末２５０の画面操作などで指示するようにしてもよい。コントローラ２３０は、自身の識別情報であるコントローラＩＤと、携帯端末２５０から読み込んだ端末ＩＤとを合わせて制御装置１４０に送信する。

図１２（ｂ）は、上述の登録方法を実現するための処理を示すフローチャートである。左側には、コントローラ２３０が実行する処理を示し、右側には、制御装置１４０が実行する処理を示した。
図示する通り、コントローラ２３０で、端末ＩＤを入力する（ステップＳ９０）。そして、端末ＩＤとコントローラＩＤとを制御装置に送信する（ステップＳ９１）。
一方、制御装置では、コントローラ２３０から送信された端末ＩＤ、コントローラＩＤを入力する（ステップＳ９５）。
そして、これらの情報が適正ではないと判断される場合には（ステップＳ９６）、再度、コントローラＩＤの入力を行わせる（ステップＳ９０）。
端末ＩＤ、コントローラＩＤが適正であると判断される場合には（ステップＳ９６）、両者を紐付けて登録し（ステップＳ９７）、携帯端末２５０との間で通信を確立し（ステップＳ９８）、登録完了の通知を送信する（ステップＳ９９）。
こうすることにより、任意の携帯端末２５０を、第１実施例におけるディスプレイ１３７と同様に利用することが可能となる。

Ｅ２－３．方法３：
図１３は、ディスプレイ登録処理（３）の説明図である。
図１３（ａ）に、登録方法の概要を示した。この方法では、コントローラ２３０は携帯端末２５０とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの短距離通信を確立させ、種々の情報を通信可能な状態とする。そして、制御装置に、通信が確立したことを通知する。この方法では、制御装置１４０に、コントローラＩＤと端末ＩＤとを紐付けて登録するということは行わない。携帯端末２５０に表示させるためのデータは、コントローラ２３０を介して携帯端末２５０に送信するのである。こうすれば、コントローラ２３０に対して、どの携帯端末２５０が取り付けられているかを制御装置１４０が把握していなくても、コントローラ２３０に取り付けられた携帯端末２５０に適正な表示を行うことが可能となる。

図１３（ｂ）は、上述の登録方法を実現するための処理を示すフローチャートである。左側には、コントローラ２３０が実行する処理を示し、右側には、制御装置１４０が実行する処理を示した。
図示する通り、コントローラ２３０は、携帯端末２５０との短距離通信の確立を試行する（ステップＳ１００）。この試行は、通信が確立するまで繰り返し実行される（ステップＳ１０１）。コントローラ２３０は、通信が確立すると、そのことを制御装置に通知する（ステップＳ１０２）。
一方、制御装置では、コントローラ２３０から通信の確立がした旨の通知が送信されるのを待ち（ステップＳ１０５）、通知を受け取ると、コントローラ２３０に携帯端末２５０が取り付けられたことを登録する（ステップＳ１０６）。そして、登録が完了した旨の通知をコントローラ２３０に対して送信する（ステップＳ１０７）。
コントローラ２３０は、この通知を受け取ると、登録完了画面を携帯端末２５０に表示させる（ステップＳ１０３）。
こうすることにより、任意の携帯端末２５０を、第１実施例におけるディスプレイ１３７と同様に利用することが可能となる。

Ｆ．第３実施例：
第１実施例、第２実施例では、種々の画像を表示可能なディスプレイを用いる例を示したが、本発明におけるディスプレイは、コントローラの操作部に取り付けられ、文字を表示するものとしてもよい。以下、かかる例を第３実施例として説明する。

Ｆ１．コントローラの構成：
図１４は、第３実施例におけるコントローラ３３０の構成を示す説明図である。
第３実施例のコントローラ３３０には、図示するようにワイヤの巻き上げ、巻き下げを指示するための押ボタン３３３、移動方向を指示するための押ボタン３３４（方向ボタンとも称する）、移動開始を指示するための押ボタン３３５（移動開始ボタンとも称する）が設けられている。移動開始ボタン３３５の表面は、文字を表示可能なディスプレイとなっている。コントローラ３３０には、この表示を制御するための表示回路３３６が内蔵されている。
なお、押ボタン３３３、３３４、３３５の配置、大きさなどは任意に決めることができる。また、第３実施例のコントローラ３３０においても、４つの方向ボタン３３４に代えて、コントローラ自体を円筒状の筐体の中心軸周りに回転させることにより、移動方向を指示可能な構成としてもよい。

図には、第３実施例における移動開始ボタン３３５の表示の変化を併せて示した。ホイスト１２０の移動開始前は、移動開始ボタン３３５には、移動開始を指示するためのボタンであることを表す「動」の文字が表示されている。
その後、操作者が、方向ボタン３３４のいずれかを押して移動方向を指示すると、移動開始ボタン３３５には、方向ボタンに応じた方向が表示される。図示するように、移動方向として「東」が指示されると、移動開始ボタン３３５には、「東」が表示される。西、南、北が指示された場合には、移動開始ボタン３３５には、それぞれ西、南、北が表示される。移動開始ボタン３３５に、移動方向が表示されることにより、操作者は、自身が行った操作内容を容易に確認することができ、誤った移動方向を指示したときには、すぐに誤りに気づくことができる。
このように移動開始ボタン３３５に移動方向が表示された状態で、操作者が、移動開始ボタン３３５を操作すると、ホイスト１２０は移動を開始する。移動を開始した後は、移動開始ボタン３３５の表示を「止」に切換えて、移動停止を指示するための押ボタンとして機能させてもよい。移動停止のための押ボタンは、移動開始ボタン３３５とは別に用意してもよい。

Ｆ２．予告表示モード制御処理：
図１４で説明したように、移動方向を指示することによって、ホイスト１２０の移動開始前に、その表示が行われることを予告表示と呼び、この状態でホイスト１２０が動作することを予告表示モードと呼ぶ。以下、予告表示モードにおけるクレーンの制御処理について説明する。
図１５は、予告表示モード制御処理のフローチャートである。主としてクレーン移動制御部１４３（図１参照）が実行する処理であり、ハードウェア的には制御装置１４０のＣＰＵが実行する処理である。

処理を開始すると、ＣＰＵは、移動方向の指示がなされるまで待ち（ステップＳ７０）、移動方向が指示されると、移動方向を予告表示する（ステップＳ７１）。図１４で説明したように、コントローラ３３０の移動開始ボタン３３５に、指示された移動方向の文字を表示するのである。また、ホイスト１２０に設けられた表示器１２３に、移動方向を示す矢印を表示する。なお、移動開始ボタン３３５の表示は、制御装置１４０を介するのではなく、コントローラ３３０内の表示回路３３６が、方向ボタン３３４の操作内容を検出し、それに応じた表示を行うようにしてもよい。ただし、制御装置１４０からコントローラ３３０に、移動方向を指示して、移動開始ボタン３３５の表示を行わせるようにすれば、ノイズの影響などにより方向ボタン３３４による操作内容が誤って制御装置１４０に伝わった場合に、移動開始ボタン３３５には誤った内容が表示されることになるため、操作者が誤りに気づきやすい利点がある。

ＣＰＵは、操作者が、移動開始ボタン３３５を操作して、移動開始を指示するまで、予告表示を継続する（ステップＳ７２）。
移動開始が指示されると（ステップＳ７２）、ＣＰＵは、クレーンの表示器１２３に、移動方向を表示しながら（ステップＳ７３）、クレーンを移動させる（ステップＳ７４）。この移動は、停止が指示されるまで（ステップＳ７５）、継続する。

以上で説明した第３実施例によれば、ホイスト１２０を移動させるために操作する必要がある移動開始ボタン３３５に、移動方向が予告表示され、操作者は必ずこの表示を確認することになるため、安全性を向上させることができる。また、予告表示を表示器１２３にも併せて行うことにより、一層、安全性を向上させることができる。

Ｇ．第４実施例：
第３実施例では、ディスプレイを操作部と兼用する一例として、移動開始ボタン３３５の表面をディスプレイとする例を示した。次に、ディスプレイによって、複数の押ボタンを表示させ、操作部として利用する例を第４実施例として説明する。

図１６は、第４実施例におけるコントローラ４３０の構成を示す説明図である。コントローラ４３０の表面には、タッチパネルで構成されたディスプレイ４３７が取り付けられており、クレーンを操作する場面に応じた押ボタンを表示させられるようになっている。

図１６（ａ）には、ホイスト１２０が停止している状態のディスプレイ４３７の画面例を示した。停止しているときは、ワイヤの巻き上げ、巻き下げを指示するための押ボタン４３３が表示される。画面の表示は、切換ボタン４３６によって切り換えることができる。
図１６（ｂ）には、移動方向を指示するためのディスプレイ４３７の画面例を示した。この画面では、移動方向を表す方向ボタン４３４と、画面を切り換えるための切換ボタン４３６が表示される。方向ボタン４３４の配置は任意に決めることができる。図の例では、東西南北の方向に合わせて配置した。東と西のボタンを上下に若干ずらしてあるのは、両者のボタンの押し間違いを回避するためである。方向ボタン４３４は、コントローラ４３０が向いている方位に応じてヘディング表示となるように配置を変更してもよい。こうすることで、直感的に移動方向を指示することが可能となる。

移動方向を指示すると、図１６（ｃ）に表示する画面に切り換わる。この画面では、ディスプレイ４３７の上部に、指示された移動方向４３４ａが予告表示され、その下に、移動開始ボタン４３５が表示される。図の例は、東への移動が表示された場合の例である。こうすることにより、第３実施例で説明したのと同様、操作者は、移動方向の予告表示を確認した上で、移動開始を指示することができるため、安全性を向上させることができる。移動開始ボタン４３５の「動」の文字に代えて、移動方向を表示させてもよい。

第４実施例によれば、クレーンを操作する場面に応じた画面をディスプレイ４３７に表示し、操作部として使用することができる。例えば、ホイスト１２０の巻き上げ、巻き下げを行う場面では、図１６（ａ）に示した画面を表示することにより、移動方向の指示や移動開始の指示が誤って行われることを回避できる。また、ホイスト１２０を移動させる場面では、図１６（ｂ）、図１６（ｃ）の画面を表示することにより、誤って巻き上げ、巻き下げが行われることを回避できる。このように、第４実施例によれば、誤操作を回避でき、安全性を一層、向上させることが可能となる。

第４実施例では、次のような変形例を採用してもよい。コントローラ４３０を向けた方向を、磁気センサなどで検出可能としておき、その方向に応じて、ホイスト１２０を移動させる方向を指示可能とするのである。
このとき、ホイスト１２０は、いずれの方向にも自由に移動可能にするのではなく、安全性を考慮して、４方向または８方向に移動方向が制限されているのが通常である。従って、制御装置は、磁気センサによりコントローラ４３０の方向を検出すると、図４で説明したのと同じ処理によって、予め規定された方位のいずれかを割り当てる。こうすることにより、コントローラ４３０の指す方向が「北」から少しずれている場合でも、「北」への移動を指示することが可能となる。他の方位も同様である。移動方向ボタン４３４を操作するまでなく、直感的に容易に移動方向を指示することが可能となるのである。また、ホイスト１２０を８方向に移動可能とした場合には、移動方向４３４が８個も必要となり、非常に煩雑になるが、上記態様によれば、移動方向ボタン４３４が不要となるため、こうした煩雑さを回避することも可能となる。
このように移動方向を指示すると、コントローラ４３０には、図１６（ｃ）に示したように、移動方向４３４ａの表示が行われる。従って、操作者は、コントローラ４３０を向けることで指示した移動方向が、適切に受け付けられているかを確認することが可能となる。移動開始ボタン４３５の「動」の文字に代えて、移動方向を表示させてもよい。

第４実施例では、コントローラ４３０を向けた方向に応じて、移動方向ボタン４３４の表示内容を変える態様をとってもよい。例えば、クレーンが８方向に移動可能な場合、コントローラ４３０が「北」を向いているときは、「北」を中心として、「北西」「北東」の３つ、またはこれに「東」「西」を加えた５つの移動方向ボタンを表示する。このようにコントローラ４３０が向いている方向を中心にした一部の移動方向ボタンのみを表示するのである。こうすることにより、移動方向ボタンが多数表示されることによる煩雑さを回避しながら、移動方向ボタンの操作によって確実に移動方向を指示するという利点も活かすことができる。この場合も、移動方向ボタンの操作に応じて、図１６（ｃ）のような移動方向４３４ａの表示を行うようにしてもよい。

Ｈ．効果および変形例：
以上、本発明の種々の実施例について説明した。本発明によれば、コントローラに取り付けられたディスプレイに種々の情報を表示させることにより、クレーンの操作における安全性を向上させることができる。
上述の各実施例で説明した種々の特徴は、必ずしも全てを備えている必要はなく、適宜、その一部を省略したり組み合わせたりしてもよい。
また、本発明については、実施例の他、種々の変形例を構成可能である。実施例では、施設内で吊荷を運搬するクレーンを例示したが、種々のタイプのクレーンに利用可能であり、介護施設において被介護者を運搬するための介護クレーンに適用しても良い。その他、種々の変形例が可能である。

本発明は、クレーンの操作における安全性を向上させるために利用することができる。

１００ 天井クレーン
１０１、１０２ 走行レール
１０３ マーカ
１１０ クレーンガーダ
１１１、１１２ サドル
１１３、１２７ センサ
１１４ マーカ
１２０ ホイスト
１２１ ワイヤ
１２２ フック
１２３ 表示器
１２４ ホイストカメラ
１２７ センサ
１３０ コントローラ
１３１ ケーブル
１３２、１３３、１３４ 押ボタン
１３７ ディスプレイ
１３９ 本体
１４０ 制御装置
１４１ 送受信部
１４２ モード切換部
１４３ クレーン移動制御部
１４４ 表示器制御部
１４５ クレーン位置検出部
１４６ ディスプレイ制御部
１４７ ディスプレイ方位判定部
１４８ 端末検出部
１５０ 方位板
１５１ ビーコン
２３０ コントローラ
２３０ａ バーコード
２３０ｂ コード
２３１ ケーブル
２３２、２３３、２３４ 押ボタン
２３９ 本体
２４０ アタッチメント
２５０ 携帯端末
２５０ａ タッチパネル
２５１ 送受信部
２５２ 位置検出部
２５３ 方位判定部
２５４ 撮影部
２５５ 表示制御部
２５６ 登録処理部
３３０ コントローラ
３３３ 押ボタン
３３４ 押ボタン（方向ボタン）
３３５ 押ボタン（移動開始ボタン）
３３６ 表示回路
４３０ コントローラ
４３３ 押ボタン
４３４ 方向ボタン
４３５ 移動開始ボタン
４３６ 切換ボタン
４３７ ディスプレイ

Claims (13)

1. 施設内に予め設置された走行レール上を移動するクレーンシステムであって、
   吊荷を吊り上げて移動させるためのクレーン装置と、
   オペレータが手に持って前記クレーン装置の移動を操作するためのコントローラと、
   前記コントローラに取り付けられ、前記クレーン装置に関する情報を、文字および画像の双方または一方で表示する表示部と、
   前記表示部が、前記クレーンシステムが設置されている施設内において設定された方位を基準として、いずれの方位を向いているかを検知する検知部を備え、
   前記表示部に、前記表示部の前記検知された方位に応じた態様で、前記クレーン装置の移動方向を表示させる表示制御部とを備えるクレーンシステム。
2. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
   前記表示制御部は、前記コントローラの操作を取得し、前記表示部に、該操作に応じた表示を行わせるクレーンシステム。
3. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
   前記検知部は、
   前記表示部の方位を検出するセンサを有し、
   前記センサの出力を、予め設定した所定の方位のうち近いものに割り当てた結果を出力するクレーンシステム。
4. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
   前記検知部は、
   前記表示部の方位を検出するセンサを有し、
   前記センサの出力を、予め設定した補正値で補正して出力するクレーンシステム。
5. 請求項４記載のクレーンシステムであって、
   前記補正値は、前記クレーンシステムが設置されている施設内において設定された方位と、前記センサによって検出される方位との誤差に基づいて設定された値であるクレーンシステム。
6. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
   前記検知部は、前記クレーンシステムが設置されている施設内において方位を示すために設置された方位マーカを検出し、当該方位マーカに基づいて前記表示部の方位を特定するクレーンシステム。
7. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
   前記表示制御部は、
   前記クレーンシステムが設置された施設内の様子を表す画像と、
   前記クレーン装置の移動方向を表す画像とを、重畳させて前記表示部に表示させるクレーンシステム。
8. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
   前記表示制御部は、
   さらに、前記表示部に、前記表示部の水平面に対する傾きに応じた表示を行わせるクレーンシステム。
9. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
   前記表示制御部は、危険が生じていると判断されるときに、前記コントローラを操作する操作者に対して、危険を報知するための表示を前記表示部に行わせるクレーンシステム。
10. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
    前記表示制御部は、前記表示部に、前記コントローラを操作する操作者以外の者または物の位置を表示させるクレーンシステム。
11. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
    前記クレーン装置は、吊荷を上方から撮影するカメラを有しており、
    前記表示制御部は、前記表示部に、前記カメラで撮影した画像を表示させるクレーンシステム。
12. 請求項１記載のクレーンシステムであって、
    前記コントローラは、さらに音声を出力可能であるクレーンシステム。
13. 施設内に予め設置された走行レール上を、吊荷を吊り上げて移動させるためのクレーン装置と、オペレータが手に持って前記クレーン装置の移動を操作するためのコントローラと、該操作に応じて前記クレーン装置を制御する制御装置と、前記クレーン装置に関する情報を、文字および画像の双方または一方で表示する表示部を備えるクレーンシステムにおいて、前記表示部に前記クレーン装置に関する情報を表示するためのコンピュータプログラムであって、
    前記制御装置から、前記クレーン装置の移動方向に関する情報を取得する取得機能と、
    前記表示部が、前記クレーンシステムが設置されている施設内において設定された方位を基準として、いずれの方位を向いているかを検知する検知部を備え、
    前記取得した情報に基づき、前記表示部に、前記表示部の前記検知された方位に応じた態様で、前記クレーン装置の移動方向を表示させる表示機能とをコンピュータによって実現するためのコンピュータプログラム。

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