JP7406865B1 - クレーンシステム - Google Patents
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Abstract
Description
特開2018-095362号公報は、クレーン車の運転席に設けられたディスプレイに、作業領域周辺の地形や建築物などを表す3次元マップを表示する技術を開示している。
特開2019-156533は、クレーン車のブームの先にカメラを取り付け、このカメラで吊荷を撮影した画像を、運転席に設けられたディスプレイに表示する技術を開示している。
特開2000-191274号公報は、天井クレーンのコントローラに、ホイストの現在の東西方向、南北方向の位置を表すインジケータを設ける技術を開示している。
特開2016-136192は、天井クレーンのホイストに表示装置を取り付け、ホイストの移動方向を表示させる技術を開示している。
かかる課題は、天井クレーンに限らず、操作者が手に持ったコントローラで操作するクレーンシステムに共通の課題であった。
本発明は、操作者が手に持ったコントローラで操作するクレーンシステムにおいて、操作者に十分な情報を提供可能とすることを目的とする。
吊荷を吊り上げて移動させるためのクレーン装置と、
操作者が手に持って前記クレーン装置の移動を操作するためのコントローラと、
前記コントローラに取り付けられ、前記クレーン装置に関する情報を、文字および画像の双方または一方で表示する表示部と、
前記表示部の表示内容を制御する表示制御部とを備えるクレーンシステムとすることができる。
しかも、本発明では、コントローラに表示部が設けられているため、操作者は、コントローラと表示部の双方を視認しやすいという利点がある。従来も、クレーン装置に移動方向などを表示するとともに音声を出力する報知装置が設置されている例はあり、安全向上に有効であった。しかし、クレーンの運用中に、例えば、吊荷が目の前で揺れたような場合、操作者は、目前の吊荷に集中する必要があり、天井に設置された報知装置を確認することは非常に困難であった。この点、本発明では、コントローラに表示部が設けられているため、操作者は、視線を大きく移動させる必要なく、表示を確認することができるため、安全性をさらに向上させることができるのである。
コントローラも種々のタイプを適用可能である。クレーン装置への指示を、有線、無線のいずれで行ってもよい。コントローラは、東西南北の押ボタンなどで操作するもの、相対的に回転するシリンダで移動方向を指示するもの、ジョイスティックなどで移動方向を指示するものなど種々のタイプを用いることができる。
表示部は、コントローラに予め組み込まれているビルドインのもの、コントローラに脱着可能なもの、コントローラの操作部の一部を表示部として利用するものなど種々の態様を取ることができる。例えば、スマートフォンなどの携帯端末を、表示部として利用してもよい。ただし、表示部は、文字、画像を表示可能である必要があり、単なるインジケータは含まれない。
表示制御部は、コントローラ内部に設けたり、表示部に設けたり、クレーン装置に設けたり、種々の態様で設けることができる。
表示部に表示する内容は、クレーン装置に関する情報である。例えば、クレーン装置の位置、移動方向、速度、巻上/巻下、吊荷の有無、クレーン装置に対する操作内容などの情報が含まれる。
前記表示制御部は、前記コントローラの操作を取得し、前記表示部に、該操作に応じた表示を行わせてもよい。
操作に応じた表示は、クレーン装置が動作を開始する前に予告表示として行うことが安全性向上という点で好ましいが、かかるタイミングに限定されるものではない。
コントローラの操作の取得は、種々の方法で行うことができる。表示制御部が、コントローラから操作信号を直接に受信するようにしてもよいし、何らかの制御装置等を介して間接に受信するようにしてもよい。
前記表示部がいずれの方位を向いているかを検知する検知部を備え、
前記表示制御部は、前記表示部に、前記表示部の方位に応じた表示を行わせてもよい。
表示部の方位とは、より厳密に定義すれば、表示部において情報が表示される面の法線を180°回転させたベクトルが向いている方位となる。この方位は、つまり、操作者が表示部を視認するときの視線ベクトルに近い方位となる。
こうすることで、操作者に対して直感的に理解しやすい状態で表示を行うことが可能となる。例えば、「東」というように移動方向が指示された場合において、表示部が「北」を向いているときには、その方位を踏まえて移動方向を表示する。表示部の右方向に矢印を表示したり、表示部の右方向に「東」と表示することが考えられる。こうすることによって、操作者は移動方向を直感的に理解しやすくなる。
別の態様として、移動方向の表示をするか否かに関わらず、表示部の方位に応じて画面の色や明るさを変えるなどすることで、自分がどの方位を向いているかを、操作者が直感的に理解できるようにしてもよい。
なお、本発明において移動方向とは、必ずしも方位で表される必要はない。例えば、前後左右、山方面/海方面など多様な表し方を用いることができる。
第1の態様として、
前記検知部は、
前記表示部の方位を検出するセンサを有し、
前記センサの出力を、予め設定した所定の方位のうち近いものに割り当てた結果を出力してもよい。
このように所定の方位に割り当てることにより、比較的軽い処理で表示部の方位を特定することができる。また、表示部の方位が、量子化されることにより、方位を反映させて表示を行うための処理負荷も軽くなる利点がある。
表示部の方位は、操作者が表示内容を直感的に理解できる程度に正確であれば良いから、第1の態様のように割り当てられた方位であっても、十分、有用な表示を行うことが可能である。
第1の態様において、所定の方位は、東西南北の4方位に限らず、任意に設定することができる。また、正確な方位である必要もない。例えば、クレーンシステムが設置された施設が、正確な東西南北の方位に対してずれている場合、施設の壁に併せて仮想的に東西南北の方向を設定してもよい。この場合は、仮想的に東西南北のそれぞれの方位に対して、所定の範囲内の方位を割り当てるようにすればよい。
また、所定の方位に割り当てる範囲も、必ずしも均等である必要はない。例えば、南北の方位に割り当てる範囲を、東西の方位に割り当てる範囲よりも広くしてもよい。
前記検知部は、
前記表示部の方位を検出するセンサを有し、
前記センサの出力を、予め設定した補正値で補正して出力してもよい。
より具体的に説明する。例えば、矩形状の平面形状をした施設が、東西南北の方位から10°ずれて建っている場合を考える。この施設において、東西と呼ばれる方位は、正確な東西よりも10°ずれていることになる。例えば、表示部の方位として、センサが「東」を出力している場合、表示部は施設内における東西よりも10°ずれた方向を向いていることになるから、表示部が東を向いているものとして表示を行うと、操作者には違和感を与えることになる。これに対し、第2の態様では、センサの出力を10°補正することにより、表示部の方向として、東西より10°ずれた方向が出力される。これは正確な方位ではないが、施設内における東西南北の方位には整合した出力となる。従って、このように補正することにより、操作者に対して違和感のない表示を実現することが可能となる。
前記補正値は、前記クレーンシステムが設置されている施設内において設定された方位と、前記センサによって検出される方位との誤差に基づいて設定された値としてもよい。
なお、第2の態様における補正値は、必ずしもキャリブレーションにより正確に求める必要はなく、任意に設定可能である。例えば、操作者に違和感のない表示が行われる値を試行錯誤的に設定してもよい。
前記検知部は、前記クレーンシステムが設置されている施設内において方位を示すために設置された方位マーカを検出し、当該方位マーカに基づいて前記表示部の方位を特定してもよい。
方位マーカとしては、施設の壁に方位を表すために貼り付けられた表示板、施設の床に描かれた方位を表す線・図形などを用いることができる。天井クレーンの場合には、クレーン装置が走行するレールを方位マーカとして用いても良い。検知部は、方位マーカの画像を表示部の背面側に設けたカメラによる撮影その他の方法で取得し、画像処理などによって、方位を特定すればよい。
また、方位マーカは、可視的なものである必要はなく、ビーコンなどの電波・レーザ・音波などを用いてもよい。かかる場合は、検知部は、受信した信号に基づいて表示部の方位を特定すればよい。
前記表示制御部は、前記表示部に、前記表示部の方位に応じた態様で、前記クレーン装置の移動方向を表示させてもよい。
前記表示制御部は、
前記クレーンシステムが設置された施設内の様子を表す画像と、
前記クレーン装置の移動方向を表す画像とを、重畳させて前記表示部に表示させてもよい。
施設内の様子を表す画像は、種々の方法で生成できる。例えば、施設内の荷物その他の配置を表す2次元のデータに基づいて描かれる平面図(施設内地図と呼ぶ)を用いてもよい。この場合は、施設内地図を表示部の方位に応じて表示させた上で、移動方向を表す矢印などを2次元的に表示してもよい。また、施設内地図を透視投影などによって3次元的に描いてもよい。移動方向は、施設内地図とともに3次元的に描いてもよいし、施設内地図の上空部分に描いてもよい。
また、施設内の様子を表す3次元モデルに基づいて、3次元画像を生成してもよい。また、施設内の様子を、表示部の背面などに取り付けられたカメラで撮影した画像を用いてもよい。
前記表示制御部は、
さらに、前記表示部に、前記表示部の水平面に対する傾きに応じた表示を行わせてもよい。
水平面に対する角度は、磁気センサによる検出、画像解析その他種々の方法で検出可能である。
前記表示制御部は、危険が生じていると判断されるときに、前記コントローラを操作する操作者に対して、危険を報知するための表示を前記表示部に行わせてもよい。
危険の判断は種々の方法をとることができる。クレーンシステムの制御装置から、「危険が発生」している旨の信号を受信するようにしてもよい。クレーン装置の位置情報と、コントローラの位置情報などを検出し、両者の距離や位置関係に基づいて危険の有無を判断してもよい。表示部の背面またはクレーン装置に設けたカメラなどで撮影した画像に基づいて、吊荷付近に人がいるか否かに基づいて危険の有無を判断してもよい。
前記表示制御部は、前記表示部に、前記コントローラを操作する操作者以外の者または物の位置を表示させてもよい。
操作者以外の者の位置は、表示部の背面またはクレーン装置に設けたカメラなどで撮影した画像に基づいて判断してもよい。また、操作者以外の者にGPSなど位置情報を検出可能な装置を所持させ、その出力によって特定してもよい。操作者以外の物の位置も、表示部の背面またはクレーン装置に設けたカメラなどで撮影した画像に基づいて判断してもよい。また、予め施設内地図として記憶しておいてもよい。
前記クレーン装置は、吊荷を上方から撮影するカメラを有しており、
前記表示制御部は、前記表示部に、前記カメラで撮影した画像を表示させてもよい。
前記コントローラは、さらに音声を出力可能としてもよい。
出力する音声としては、移動方向などコントローラによる操作内容、危険の有無などが挙げられる。コントローラから音声を出力することにより、騒音がある場合でも、聞き取りやすい利点がある。
従来においても、クレーン装置自体に音声を出力する報知装置を設置する例はあった。しかし、複数のクレーン装置が設置されている施設内では、それぞれのクレーン装置が音声を出力するため、操作者は、自身が操作中のクレーン装置の音声と、他のクレーン装置の音声とを聞き間違えることもあった。しかし、上記態様によれば、コントローラから音声が出力されるため、こうした聞き間違いを回避することができ、安全性を一層、向上させることが可能となる。
前記表示部は、前記コントローラに脱着可能に取り付けられていてもよい。
コントローラは、表示部が装着されているときにだけ作動するようにしてもよいし、表示部の有無に関わらず作動するようにしてもよい。
第1の態様として、
前記コントローラには、所定の識別情報が与えられており、
前記表示部は、前記コントローラの識別情報を読み込み可能となっており、
前記表示制御部は、前記表示部から前記識別情報を受け取ることによって、前記表示部と前記コントローラとを関連づけてもよい。
前記表示部には、所定の識別情報が与えられており、
前記コントローラは、前記識別情報を読み込み可能となっており、
前記表示制御部は、前記コントローラから前記識別情報を受け取ることによって、前記表示部と前記コントローラとを関連づけてもよい。
前記コントローラは、前記表示部の表示が行われる面の手前に前記クレーン装置の移動を操作するための操作部が来るように前記表示部を取付可能としてもよい。
上述の位置関係は、操作部よりも上側に表示部が取り付けられている状態と言うこともできる。コントローラの上下方向は、操作するためにコントローラを手に持った状態で定義することができる。また、押ボタンその他の操作部に文字が書かれている場合には、文字の向きに従って、コントローラの上下方向を定義してもよい。
前記表示部は、背面側にカメラを有しており、
前記コントローラは、前記表示部を取り付ける取付面から前記カメラが浮く方向に、前記表示部をティルトさせて取り付け可能としてもよい。
上記態様では、コントローラに対して、表示部がティルト、即ちコントローラに対して傾いて取り付けられている。従って、コントローラを斜めに持ったとき、表示部はコントローラよりも垂直に近い状態となるため、カメラを有効に使用することが可能となる。
上記態様において、カメラをティルトさせる角度は、任意に決定可能である。コントローラを持った時に表示部が垂直になる程度の角度が好ましいが、かかる角度に限定されるものではない。
前記表示部は、前記コントローラに対して脱着可能なアタッチメントを介して、前記コントローラに取り付けられてもよい。
アタッチメントのコントローラへの取り付けは、例えば、アタッチメントの土台部分に、コントローラの本体の一部を挟み込む機構を設けるようにしてもよい。また、有線式のコントローラを利用する場合には、コントローラのケーブルにアタッチメントを取り付けるようにしてもよい。さらに、カメラにストロボなどを取り付けるホットシューと呼ばれる機構のように、コントローラおよびアタッチメントの双方に、脱着のための機構を設けるようにしてもよい。
アタッチメントと表示部とを一つのユニットとして構成してもよいし、アタッチメントと表示部とを脱着可能としてもよい。
前記表示部は、携帯端末であり、
前記表示制御部は、予め登録された前記携帯端末のうち前記クレーン装置が設置された施設内またはその近傍の所定範囲に存在するものに対して、前記表示を行わせてもよい。
上記態様では、施設内またはその近傍の所定範囲に存在する携帯端末に対して、表示を行わせるため、無用な表示を抑制することができる。また、表示を抑制することにより、クレーンシステムの稼働状況などの情報の外部への漏えいを抑制することもできる。
表示部が、施設内またはその近傍の所定範囲に存在するか否かの判断は、例えば、表示部の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて判断してもよい。また、通信距離が所定の距離範囲内に限られる短距離通信を用いて表示部との通信を行うことにより、結果として、表示部が施設内またはその近傍の所定範囲に存在するときにのみ通信が成立するようにしてもよい。このように、「近傍の所定範囲」は、結果として定まるものであっても差し支えない。
前記携帯端末は、複数が登録可能であり、
少なくとも一つの前記携帯端末は前記コントローラに取り付けられており、
前記表示制御部は、登録された複数の前記携帯端末のうち、前記コントローラに取り付けられたものと、その他のもので異なる表示を行わせてもよい。
前記表示制御部は、前記携帯端末の位置情報を取得し、該位置情報に応じた表示を行わせてもよい。
また、携帯端末の位置情報とクレーン装置の位置情報とを取得し、クレーン装置と携帯端末が近づくにつれて注意を喚起する表示を行うようにしてもよい。
他の携帯端末の位置情報を取得し、自身の携帯端末にその位置を表示してもよい。こうすることで、操作者は他の者の位置を知ることができ、安全性を向上させることができる。また、他の者も、操作者の位置を知ることにより、クレーン装置に衝突しないよう注意することができる。
前記表示制御部は、前記携帯端末が向いている方位を取得し、該方位に応じた表示を行わせてもよい。
前記表示部は、前記クレーン装置の移動を操作するための操作部を兼ねてもよい。
また、コントローラに設けられた押ボタンの表面を表示部としてもよい。こうすることで、押ボタンの表示を変更して、多様な操作を行わせることができる。例えば、押ボタンに巻上を指示する「上」、巻下げを指示する「下」などを表示する際には、東西南北などの移動方向の指示は表示しないようにしてもよい。こうすることで、巻上または巻下げ中に、誤ってクレーン装置を移動させてしまうことを回避できる。逆に、クレーン装置を移動させる際には、「上」「下」の表示を行わないようにしてもよい。東西南北の表示と、上下の表示を切り替えるようにすれば、押ボタンを複数通りの指示に使い分けることができ、安全性を向上させるとともに、押ボタンの数を減らすことができる。
表示部と操作部とを兼ねる場合、必ずしも操作部の全てを兼用する必要はない。一部の操作部を表示部と兼ねてもよい。
前記コントローラは、前記クレーン装置の移動方向を指示するための第1操作部と、移動の開始を指示するための第2操作部を有しており、
前記表示部は、前記第2操作部に設けられており、
前記表示制御部は、前記第1操作部の操作結果を前記表示部に表示させてもよい。
また、上述したクレーンシステムにおいて実現される種々の機能を、コンピュータによって実行するクレーンシステムの制御方法、またはクレーンシステムにおける表示方法として構成してもよいし、以下に述べるように、これらの方法をコンピュータに行わせるためのコンピュータプログラムとして構成してもよい。さらに、かかるコンピュータプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体として構成してもよい。
吊荷を吊り上げて移動させるためのクレーン装置と、操作者が手に持って前記クレーン装置の移動を操作するためのコントローラと、該操作に応じて前記クレーン装置を制御する制御装置とを備えるクレーンシステムにおいて、携帯端末に前記クレーン装置に関する情報を表示するためのコンピュータプログラムであって、
前記制御装置から、前記クレーン装置に関する情報を取得する取得機能と、
前記取得した情報を、文字および画像の双方または一方で表示させる表示機能とをコンピュータによって実現するためのコンピュータプログラムとしてもよい。
また、別の態様として、コンピュータプログラムは、クレーンシステムの制御装置上で稼働させても良い。
前記取得機能は、前記コントローラの操作を取得する機能であり、
前記表示機能は、該操作に応じた表示を行わせる機能としてもよい。
さらに、前記携帯端末がいずれの方位を向いているかを検知する検知機能を備え、
前記表示機能として、前記方位に応じた表示を行わせる機能をコンピュータに実現させてもよい。
前記表示機能は、
前記クレーンシステムが設置された施設内の様子を表す画像と、
前記クレーン装置の移動方向を表す画像とを、重畳させて前記表示部に表示させる機能としてもよい。
実施例のクレーンシステムについて、以下の順序で説明する。
A.システム構成:
B.ディスプレイの使用例:
C.ディスプレイ方位判定処理:
C1.方法1:
C2.方法2:
C3.方法3:
D.ディスプレイ表示処理:
E.第2実施例:
E1.コントローラの構成:
E2.ディスプレイ登録処理:
E2-1.方法1:
E2-2.方法2:
E2-3.方法3:
F.第3実施例:
F.第3実施例:
F1.コントローラの構成:
F2.予告表示モード制御処理:
G.第4実施例:
H.効果および変形例:
図1は、クレーンシステムの構成を示す説明図である。
天井クレーン100は、工場内に設置された走行レール上を作業者の操作に応じて移動して、重量物を運搬する装置である。
天井クレーン100には、吊荷を運搬するための吊上装置にあたるホイスト120が設けられている。ホイスト120は、先端に吊荷を引っかけるためのフック122が取り付けられたワイヤ121の巻上げ、巻下げによって、吊荷の上昇/降下を行うことができる。
ホイスト120におけるワイヤ121の巻上げ/巻下げ、ホイスト120の移動などの操作は、ケーブル131で接続されたコントローラ130によって行うことができる。コントローラ130には、ディスプレイ137が取り付けられている。
ホイスト120には、ホイストカメラ124が取り付けられている。ホイストカメラ124は、動画像を撮影可能であり、鉛直下方を撮影できるよう下向きに固定されている。ホイストカメラ124としては、静止画像を撮影するスチルカメラを用いても良い。
ホイスト120には、表示器123が下向きに取り付けられている。表示器123としては、本実施例では、液晶ディスプレイを用いたが、他に有機EL、LEDその他のディスプレイを用いることができる。表示器123は、ホイスト120の移動方向その他、クレーンの稼働中に有用な情報を作業者等に表示する。
天井クレーン100が設置された施設には、建物の天井近傍に、走行レール101、102が平行かつ水平に敷設されている。
走行レール101、102の上には、モータの動力によって、矢印aのように走行できるようサドル111、112が取り付けられている。サドル111、112には、両者にまたがるようにクレーンガーダ110が固定されている。クレーンガーダ110は、水平かつ走行レール101、102に直交する方向に設けられている。サドル111、112が矢印a方向に移動すると、これに伴ってクレーンガーダ110も一体として移動することができる。
ホイスト120は、モータによって、クレーンガーダ110に沿って矢印b方向に移動できるよう、クレーンガーダ110に取り付けられている。
従って、矢印a方向のクレーンガーダ110の移動と、矢印b方向のホイスト120の移動の組合せによって、ホイスト120は、走行レール101、102の間の空間を任意に移動することが可能となる。
図示する通り、走行レール102には、位置を検出するためのマーカ103が描かれている。サドル112に固定されたセンサ113によって、光学的にマーカ103を読み取ることにより、サドル112の移動量、ひいてはサドル112のa方向の位置を検出することができる。同様に、クレーンガーダ110にも位置検出用のマーカ114が描かれている。ホイスト120の移動時には、ホイスト120に固定されたセンサ127によって、光学的にマーカ114を読み取ることにより、ホイスト120の移動量、ひいてはホイスト120のb方向の位置を検出することができる。この結果、センサ113、127で読み取った結果に基づき、ホイスト120の水平方向の位置座標(x、y)を検知することが可能である。
送受信部141は、コントローラ130との送受信等を行う。送受信部141は、ビーコン151の信号を受信してもよい。また、施設内にいる者が保持するスマートフォンその他の携帯端末との通信を行っても良い。
クレーン位置検出部145は、ホイスト120の位置座標(x、y)を検出する。
ディスプレイ方位判定部147は、コントローラ130に取り付けられたディスプレイ137が、いずれの方位を向いているかを検出する。
モード切換部142は、天井クレーン100の動作モードを切換える。本実施例では、コントローラ130で移動方向を指示すると、ホイスト120が直ちに移動を開始する即時移動モード、移動方向を指示すると表示器123に移動方向を予告表示してから、ホイスト120が移動を開始する予告表示モードなどが動作モードとして設定されている。さらに多くの動作モードを設定してもよいし、いずれか一つのモードのみで動作するようにしてもよい。動作モードを切り換えない場合、モード切換部142は、省略することもできる。
ディスプレイ制御部146は、ディスプレイ137の表示内容を制御する。
端末検出部148は、施設内のスマートフォンその他の携帯端末を検出する。
クレーン移動制御部143は、コントローラ130の指示に従って、ホイスト120の移動を制御する。
表示器制御部144は、ホイスト120に取り付けられた表示器123の表示内容を制御する。
また、制御装置140の一部の機能を、インターネット等のネットワーク上に接続されたサーバによって提供するようにしてもよい。
コントローラ130は、操作者が手に持って操作するための本体139に、電源をオン・オフするための押ボタン132、ワイヤ121の巻上げ/巻下げのための押ボタン133、東西南北の4方向に移動させるための4つの押ボタン134が設けられている。
コントローラ130には、種々の文字や画像を表示するディスプレイ137が取り付けられている。ディスプレイ137は、図2(a)に示すように、押ボタン132、133、134よりも上側に取り付けられている。上側とは、コントローラ130を操作するために手に持った状態で定義する。これらの押ボタン132、133、134に記載された文字の上方向や、ケーブル131が突出している側と定義してもよい。
ディスプレイ137を、押ボタン132、133、134よりも上側に取り付けることにより、ディスプレイ137に視界を遮られることなく押ボタン132、133、134を操作できる利点がある。
ディスプレイ137は、図2(b)に示すように、コントローラ130の上面、即ち押ボタン132、133、134が設けられた面に対して、ティルト角TAだけ傾けて取り付けられている。ティルト角TAは、任意に決めることができるが、コントローラ130を手に持って操作するときに、ディスプレイ137の面が垂直に近くなる程度の角度とすることが好ましい。こうすることにより、ディスプレイ137の背面にカメラが取り付けられている場合には、コントローラ130の操作中に、そのカメラで施設内の様子を撮影することができる。ティルト角TAの角度を調整可能としてもよい。
クレーンシステムは、以上で説明した構成に限らず、種々の構成をとることができる。
図3は、操作時の表示の概要を示す説明図である。施設内で操作者OPが、コントローラ130を用いてクレーンを操作している状態を例示した。
施設内には、操作者OPの他、作業員P1、P2、P3がいる。各作業員P1~P3は、自身のスマートフォンを携帯端末S1~S3として保持している。
操作中、クレーンシステムの制御装置140は、作業員P1~P3の携帯端末S1~S3の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、携帯端末S1~S3のGPS機能を利用して取得することができる。そして、制御装置140は、コントローラ130のディスプレイ137に、クレーンの操作を支援するための情報を表示する。表示としては、例えば、クレーンの移動方向を示す矢印や、作業員P1~P3の位置などが挙げられる。移動方向が表示されれば、操作者OPは、クレーンを誤って操作した場合、その誤りに気づきやすい。作業員P1~P3の位置が表示されれば、これらの者に接触する危険を回避することができる。これらの表示がなされることにより、クレーンシステムの安全性を向上させることができる。ディスプレイ137は、コントローラ130に取り付けられているため、操作者OPが、操作中に容易に表示を確認できる利点もある。
図3で示したのは、ディスプレイ137を活用する一例であり、ディスプレイ137には、後述する通り、他にも種々の表示を行うことができる。
以下、実施例の天井クレーン100において、表示内容およびそれを実現するための処理等を説明する。
操作者が、表示内容を直感的に理解しやすくするためには、コントローラ130に取り付けられたディスプレイ137が向いている方位に応じて表示を行うことが好ましい。一例として、操作者が北を向いている状態で、東への移動を指示した場合を考える。コントローラ130に取り付けられたディスプレイ137も操作者と同じく北を向いているはずであるから、ディスプレイ137の右側に「東」の表示を出したり、または右向きの矢印を表示すれば、東への移動を直感的に認識しやすくなる。かかる処理を実現するためには、ディスプレイ137の水平面内での向き、即ち方位を検出する必要がある。ここでディスプレイ137の方位とは、ディスプレイ137の法線ベクトルを180度回転させたベクトルが水平面内で示す方向と定義できる。
以下、かかる方位を特定するための3通りの方法について説明する。いずれかの方法を選択して用いてもよいし、併用してもよいし、切り換えて使用可能としてもよい。
図4は、ディスプレイ方位判定処理(1)のフローチャートである。ディスプレイ方位判定部147(図1参照)が実行する処理であり、ハードウェア的には制御装置140のCPUが実行する処理である。この機能を、コントローラ130またはディスプレイ137で実現してもよい。
処理を開始すると、CPUは、磁気センサにより方位を検出する(ステップS10)。磁気センサは、地磁気センサ、電子コンパスとも呼ばれる機器である。本実施例では、磁気センサは、ディスプレイ137またはコントローラ130に取り付けることができる。スマートフォンなどをディスプレイ137として使用する場合には、スマートフォンに備えられている磁気センサを利用してもよい。磁気センサは、ディスプレイ137またはコントローラ130と一体である必要はなく、操作者が保持してもよい。
図中に量子化処理のイメージを示した。図示する通り、検出された方位が、北(N)を中心とする範囲a1に入る場合は、「北(N)」を割り付ける。同様に範囲a2には北東(NE)、範囲a3には東(E)、範囲a4には南東(SE)、範囲a5には南(S)、範囲a6には南西(SW)、範囲a7には西(W)、範囲a8には北西(NW)を割り当てる。
こうすることにより、簡易に方位を割り付けることができる。
図中では、8つの方位を設定しているが、4つでも良いし、8以上でも良い。
方位を割り付けるための範囲a1~a8は、均等である必要もない。例えば、東西南北の範囲を広めに設定し、他の4方位の範囲を狭く設定するということも可能である。
図5は、ディスプレイ方位判定処理(2)のフローチャートである。ディスプレイ方位判定部147(図1参照)が実行する処理であり、ハードウェア的には制御装置140のCPUが実行する処理である。この機能を、コントローラ130またはディスプレイ137で実現してもよい。
図の左側には、事前に行われるキャリブレーション処理を示した。上述の修正を行うための修正量Adを求めるための処理である。
まず、操作者が施設内の北方向にディスプレイ137を向け(ステップS20)、CPUはこれを検知する。例えば、操作者がコントローラ130またはディスプレイ137を操作して、北方向を向けたことを入力するようにしてもよいし、磁気センサの検出値がほぼ変動しない状態が所定の時間継続することで検知してもよい。
次に、CPUは、この状態での磁気センサの方位を検出する(ステップS21)。
そして、検出された方位と北との誤差に基づき修正量Adを算出する(ステップS22)。図中に修正量Adの算出方法を示した。施設内の局所的な方位における「北」が地理的な東西南北(E、W、S、N)からずれているとき、ステップS21で検出される方位は、図のベクトルのように地理的な北(N)からずれた状態となる。このベクトルと、地理的な北(N)との差が修正量Adとなるのである。
算出された修正量Adは、以後の処理で使用するために、ディスプレイ方位判定部147に登録される(ステップS23)。
この処理では、CPUは、磁気センサによる方位を検出する(ステップ30)。
そして、キャリブレーション処理で求められた修正量Adを用いて、方位修正処理を行う(ステップS31)。図示するように、検出された修正前の方位に対して、修正量Adを加えることで、修正後の方位を得る。
こうすることにより、比較的簡単な計算で、施設内の局所的な方位に合わせて、ディスプレイ137の方位を求めることができる。ディスプレイ方位判定処理(2)では、方位の量子化を行わないため、検出センサと同じ解像度で方位を特定できる利点がある。
図6は、ディスプレイ方位判定処理(3)のフローチャートである。ディスプレイ方位判定部147(図1参照)が実行する処理であり、ハードウェア的には制御装置140のCPUが実行する処理である。この機能を、コントローラ130またはディスプレイ137で実現してもよい。
この処理では、磁気センサを用いず、施設内に設置されたマーカを用いて方位を特定する。
処理を開始すると、CPUは、カメラによりマーカを撮影する(ステップS40)。カメラの向きは、ディスプレイ137の向きとほぼ同一となることが望まれるから、例えば、ディスプレイ137の背面に設置されたカメラを利用することができる。コントローラにカメラを設置してもよい。撮影するマーカとしては、施設内に設けられた方位板150が挙げられる。
次に、CPUは、マーカ画像に基づいて方位を判定する(ステップS41)。図中に判定方法のイメージを示した。カメラによる撮影時の視点位置および画角は既知であるとすれば、図示するように画像内のマーカの位置に基づいて解析することで、カメラの方位、ひいてはディスプレイ137の方位を判定することができる。
この方法によれば、磁気センサを用いることなく方位を判定できる利点がある。マーカは、方位板150の他、施設の床面に方位を示す線などを描いたものをマーカとして利用してもよいし、施設内の設備などをマーカとして用いてもよい。
以上の各処理によって得られたディスプレイ137の方位は、次に示すディスプレイ137の表示に用いることができる。
図7は、ディスプレイ表示処理(操作者)のフローチャートである。図8は、ディスプレイの表示画面例を示す説明図である。これらの図を参照して、ディスプレイ表示処理の内容を説明する。
ディスプレイ表示処理は、操作者のディスプレイ137、即ちコントローラ130に取り付けられたディスプレイ137に表示を行うための処理である。ディスプレイ制御部146(図1参照)が行う処理であり、ハードウェア的には制御装置140のCPUが実行する処理である。ディスプレイ制御部146をコントローラ130またはディスプレイ137に設けても良い。
また、CPUは、周囲の人の位置情報を入力する(ステップS51)。周囲の人とは、図3で示した作業員P1~P3など、クレーンの操作に関わらないものの、クレーンの周囲に存在する人を意味する。これらの人の位置情報は、例えば、各人が保持するスマートフォンから取得することができる。スマートフォンに代えて、位置情報を検出するための機器を各人に保持させてもよい。また、ホイスト120に取り付けられたホイストカメラ124で撮影した画像の解析によって、人の存在、およびその位置を特定してもよい。
次に、CPUは、ディスプレイ137の方位、位置情報を入力する(ステップS52)。ディスプレイ137の方位は、先に図4~6で説明した方法などによって得ることができる。ディスプレイ137の位置は、コントローラ130またはディスプレイ137に設けたGPSによって特定してもよい。ホイスト120に取り付けられたホイストカメラ124で撮影した画像の解析によって特定してもよい。
ホイストカメラモードが選択されている場合、CPUは、ディスプレイ137にホイストカメラ124で撮影した画像を表示する(図7のステップS58)。ホイストカメラ124は、ホイスト120から下を見た画像を撮影しているから、この表示では、図8(d)に示すように、吊荷の状態やその周囲の人の配置などを確認することができる。ホイストカメラ124で撮影した画像をそのまま表示してもよいし、直感的に理解しやすくするために、ヘディング表示、即ちディスプレイ137の方位に合わせて回転して表示させてもよい。
2Dモードが選択されている場合、CPUは、移動方向を2次元表示する(図7のステップS57)。図8(b)に示すように、施設内の2次元的な地図を表示し、そこに、操作者の位置PP、周囲の人の位置IP3、IP4を表示した上で、指示された移動方向M1を表示する。ホイスト120の位置を表示してもよい。これらの表示により、操作者は、周囲の状況およびホイスト120の移動方向を確認することができる。この2次元の地図も、ディスプレイ137の上を北など特定の方位に固定して表示してもよいし、ディスプレイ137の方位に合わせて回転させて表示してもよい。
3Dモードが選択されている場合、CPUは、ホイスト120の移動方向を3次元表示する(図7のステップS56)。図8(c)に示すように、施設内の様子を3次元的な地図で表示し、そこに、周囲の人の位置IP1、IP2を表示した上で、指示された移動方向Mを表示する。こうすることで、操作者は、周囲の状況および移動方向を確認することができる。この3次元の地図も、ディスプレイ137の上を北など特定の方位に固定して表示してもよいし、ディスプレイ137の方位に合わせて回転させて表示してもよい。図8(c)中の円Cは、方位を認識しやすくするために表示されている。省略することも可能である。
ARモードが選択されている場合、CPUは、カメラにより前方の画像を入力する(図7のステップS54)。ディスプレイ137の背面に取り付けられたカメラを用いることが好ましい。カメラは、コントローラ130に取り付けてもよいし、コントローラ130とは別体としてもよい。前方の画像とは、操作者の視線方向、即ちディスプレイ137の背面方向を撮影した画像である。
CPUは、前方の画像に、移動方向を重畳してディスプレイに表示する(ステップS55)。図8(c)に示すように、施設内の撮影画像し重ねて、指示された移動方向Mを表示するのである。周囲の人の位置IP1、IP2を合わせて表示してもよい。また、方位や水平面を表す円Cなどを合わせて表示してもよい。これらの表示により、操作者は、周囲の状況および移動方向を確認することができる。
なお、以上の処理においては、種々の変形例が可能である。例えば、ホイスト120の移動方向は、移動開始前はコントローラ130の指示に従って表示し、移動中は実際の移動方向を表示してもよい。また、移動方向は、移動開始前に表示してもよいし、移動を開始してから表示してもよい。周囲の人の表示は省略してもよい。
各自のスマートフォンを利用する場合には、予め制御装置140に対して登録をするとともに、表示のためのアプリケーションをインストールしておく。各自が、アプリケーションにログインすることで表示が行われるようにしてもよい。また、スマートフォンの位置情報などにより、登録済みのスマートフォンが、施設内にいることを検知して自動的に表示を行うようにしてもよい。さらに、制御装置140とスマートフォンとの通信を、Bluetooth(登録商標)などの短距離通信で行うものとし、スマートフォンが制御装置140から所定の距離範囲内に入った時に表示が行われるようにしてもよい。
そして、危険であると判断された場合には、CPUは、危険を知らせるための警報表示を行う(ステップS65)。表示と合わせて音声を出力してもよい。
この警報表示は、危険と判断された人が保持するスマートフォンに対してのみ行うものとしてもよいし、操作者も含め、施設内の全てのディスプレイ、スマートフォンに行うようにしてもよい。
また、ARモードでは、カメラにより前方の画像を入力して(ステップS66)、移動方向を重畳表示する(ステップS67)。ARモードにおける画像は、各人が保持するスマートフォンのカメラで撮影した画像であってもよいし、コントローラ130に取り付けられたカメラで撮影した画像であってもよい。
次に、第2実施例のクレーンシステムについて説明する。
第1実施例では、ディスプレイはコントローラと一体化されている例を示した。第2実施例では、ディスプレイを脱着可能とした例を示す。この場合、スマートフォンなどの携帯端末をディスプレイとして使用することができる。
図10は、第2実施例におけるコントローラ230の構成を示す説明図である。
コントローラ230は、操作者が手に持って操作するための本体239に、電源をオン・オフするための押ボタン232、ワイヤの巻上げ/巻下げのための押ボタン233、東西南北の4方向に移動させるための4つの押ボタン234が設けられている。
コントローラ230には、アタッチメント240を介してスマートフォンなどの携帯端末250が脱着可能に取り付けられている。第2実施例では、携帯端末250がディスプレイとして機能する。携帯端末250は、第1実施例と同様、押ボタン232、233、234よりも上側、つまりケーブル231が突出している側に取り付けられている。第1実施例と同様、携帯端末250は、コントローラ230の上面に対して傾けて取り付けられている。
アタッチメント240は、コントローラ230に固定されていても良いし、脱着可能に取り付けられていてもよい。
アタッチメント240は、携帯端末250の背面に設けられたカメラに干渉しないように保持可能な機構とすることが好ましい。
送受信部251は、クレーンシステムを構成する制御装置140と種々の情報を送受信する。
位置検出部252は、GPSなどを用いて携帯端末250の位置情報を検出する。
方位判定部253は、携帯端末250に備えられた磁気センサなどを利用して、第1実施例の図4~6で説明した方法などにより、携帯端末250の方位を検出する。
撮影部254は、携帯端末250に備えられたカメラを利用して撮影を行う。
表示制御部255は、携帯端末250のディスプレイに、種々の表示を行う。
登録処理部256は、携帯端末250を天井クレーン100の制御装置140に登録する。
これらの機能の一部は携帯端末250のオペレーティングシステム(OS)で提供されているものを利用してもよい。また、第2実施例において、携帯端末250で実現する機能に応じて、制御装置140に構成する機能の一部を省略してもよい。また、制御装置140に、携帯端末250を利用するために必要な機能を追加してもよい。
第1実施例では、ディスプレイはコントローラにビルトインされていたが、第2実施例では、携帯端末250をディスプレイとして使用する。任意の携帯端末250を使用可能であるため、第2実施例においては、コントローラ230に、どの携帯端末250が取り付けられているのかを登録する処理が必要となる。この登録は、例えば、以下に説明する3通りの方法で行うことができる。これらの方法は、いずれか一つを用いるものとしてもよいし、操作者などが、いずれかの方法を選択可能としてもよい。
図11は、ディスプレイ登録処理(1)の説明図である。
図11(a)に、登録方法の概要を示した。コントローラ230には固有の識別情報、つまりコントローラID、が付されている。コントローラIDは、図示する通り、バーコード230aや番号などの視認可能なコード230bが、表面に貼付されている。携帯端末250は、コントローラIDを入力し、自身の識別情報、つまり端末IDと合わせて制御装置140に送信する。こうすることで、コントローラ230と携帯端末250、即ちディスプレイとを紐付けることができる。
端末IDは、ハードウェアを特定できる識別情報の他、携帯端末250にインストールされたアプリケーションを利用する際のユーザIDを利用してもよい。
コントローラIDの入力は、例えば、バーコード230aを携帯端末250のカメラで読み取ってもよい。また、コード230bをスマートフォンのタッチパネル250aで入力してもよい。この他、コントローラ230に、コントローラIDを記憶したICチップ等を設け、携帯端末250で、これを読み取るようにしてもよい。
図示する通り、携帯端末250で、コントローラIDを入力する(ステップS80)。そして、端末IDとともに、コントローラIDを制御装置に送信する(ステップS81)。
一方、制御装置では、携帯端末250から送信された端末ID、コントローラIDを入力する(ステップS85)。
そして、これらの情報が適正か判断する(ステップS86)。コントローラID、端末IDの一方または双方が、制御装置に予め登録されたものと一致しないなど、適正ではないと判断される場合には、再度、コントローラIDの入力を行わせる(ステップS80)。
端末ID、コントローラIDが適正であると判断される場合には(ステップS86)、両者を紐付けて登録し(ステップS87)、登録完了の通知を送信する(ステップS88)。これに応じて、携帯端末250では、登録完了が表示される(ステップS82)。
こうすることにより、任意の携帯端末250を、第1実施例におけるディスプレイ137と同様に利用することが可能となる。
図12は、ディスプレイ登録処理(2)の説明図である。
図12(a)に、登録方法の概要を示した。コントローラ230は携帯端末250との通信により、携帯端末250の識別情報、つまり端末IDを読み込む。この通信は、携帯端末250をコントローラ230に接近させたときに自動的に行われるようにしてもよいし、コントローラ230の押ボタンまたは携帯端末250の画面操作などで指示するようにしてもよい。コントローラ230は、自身の識別情報であるコントローラIDと、携帯端末250から読み込んだ端末IDとを合わせて制御装置140に送信する。
図示する通り、コントローラ230で、端末IDを入力する(ステップS90)。そして、端末IDとコントローラIDとを制御装置に送信する(ステップS91)。
一方、制御装置では、コントローラ230から送信された端末ID、コントローラIDを入力する(ステップS95)。
そして、これらの情報が適正ではないと判断される場合には(ステップS96)、再度、コントローラIDの入力を行わせる(ステップS90)。
端末ID、コントローラIDが適正であると判断される場合には(ステップS96)、両者を紐付けて登録し(ステップS97)、携帯端末250との間で通信を確立し(ステップS98)、登録完了の通知を送信する(ステップS99)。
こうすることにより、任意の携帯端末250を、第1実施例におけるディスプレイ137と同様に利用することが可能となる。
図13は、ディスプレイ登録処理(3)の説明図である。
図13(a)に、登録方法の概要を示した。この方法では、コントローラ230は携帯端末250とBluetooth(登録商標)などの短距離通信を確立させ、種々の情報を通信可能な状態とする。そして、制御装置に、通信が確立したことを通知する。この方法では、制御装置140に、コントローラIDと端末IDとを紐付けて登録するということは行わない。携帯端末250に表示させるためのデータは、コントローラ230を介して携帯端末250に送信するのである。こうすれば、コントローラ230に対して、どの携帯端末250が取り付けられているかを制御装置140が把握していなくても、コントローラ230に取り付けられた携帯端末250に適正な表示を行うことが可能となる。
図示する通り、コントローラ230は、携帯端末250との短距離通信の確立を試行する(ステップS100)。この試行は、通信が確立するまで繰り返し実行される(ステップS101)。コントローラ230は、通信が確立すると、そのことを制御装置に通知する(ステップS102)。
一方、制御装置では、コントローラ230から通信の確立がした旨の通知が送信されるのを待ち(ステップS105)、通知を受け取ると、コントローラ230に携帯端末250が取り付けられたことを登録する(ステップS106)。そして、登録が完了した旨の通知をコントローラ230に対して送信する(ステップS107)。
コントローラ230は、この通知を受け取ると、登録完了画面を携帯端末250に表示させる(ステップS103)。
こうすることにより、任意の携帯端末250を、第1実施例におけるディスプレイ137と同様に利用することが可能となる。
第1実施例、第2実施例では、種々の画像を表示可能なディスプレイを用いる例を示したが、本発明におけるディスプレイは、コントローラの操作部に取り付けられ、文字を表示するものとしてもよい。以下、かかる例を第3実施例として説明する。
図14は、第3実施例におけるコントローラ330の構成を示す説明図である。
第3実施例のコントローラ330には、図示するようにワイヤの巻き上げ、巻き下げを指示するための押ボタン333、移動方向を指示するための押ボタン334(方向ボタンとも称する)、移動開始を指示するための押ボタン335(移動開始ボタンとも称する)が設けられている。移動開始ボタン335の表面は、文字を表示可能なディスプレイとなっている。コントローラ330には、この表示を制御するための表示回路336が内蔵されている。
なお、押ボタン333、334、335の配置、大きさなどは任意に決めることができる。また、第3実施例のコントローラ330においても、4つの方向ボタン334に代えて、コントローラ自体を円筒状の筐体の中心軸周りに回転させることにより、移動方向を指示可能な構成としてもよい。
その後、操作者が、方向ボタン334のいずれかを押して移動方向を指示すると、移動開始ボタン335には、方向ボタンに応じた方向が表示される。図示するように、移動方向として「東」が指示されると、移動開始ボタン335には、「東」が表示される。西、南、北が指示された場合には、移動開始ボタン335には、それぞれ西、南、北が表示される。移動開始ボタン335に、移動方向が表示されることにより、操作者は、自身が行った操作内容を容易に確認することができ、誤った移動方向を指示したときには、すぐに誤りに気づくことができる。
このように移動開始ボタン335に移動方向が表示された状態で、操作者が、移動開始ボタン335を操作すると、ホイスト120は移動を開始する。移動を開始した後は、移動開始ボタン335の表示を「止」に切換えて、移動停止を指示するための押ボタンとして機能させてもよい。移動停止のための押ボタンは、移動開始ボタン335とは別に用意してもよい。
図14で説明したように、移動方向を指示することによって、ホイスト120の移動開始前に、その表示が行われることを予告表示と呼び、この状態でホイスト120が動作することを予告表示モードと呼ぶ。以下、予告表示モードにおけるクレーンの制御処理について説明する。
図15は、予告表示モード制御処理のフローチャートである。主としてクレーン移動制御部143(図1参照)が実行する処理であり、ハードウェア的には制御装置140のCPUが実行する処理である。
移動開始が指示されると(ステップS72)、CPUは、クレーンの表示器123に、移動方向を表示しながら(ステップS73)、クレーンを移動させる(ステップS74)。この移動は、停止が指示されるまで(ステップS75)、継続する。
第3実施例では、ディスプレイを操作部と兼用する一例として、移動開始ボタン335の表面をディスプレイとする例を示した。次に、ディスプレイによって、複数の押ボタンを表示させ、操作部として利用する例を第4実施例として説明する。
図16(b)には、移動方向を指示するためのディスプレイ437の画面例を示した。この画面では、移動方向を表す方向ボタン434と、画面を切り換えるための切換ボタン436が表示される。方向ボタン434の配置は任意に決めることができる。図の例では、東西南北の方向に合わせて配置した。東と西のボタンを上下に若干ずらしてあるのは、両者のボタンの押し間違いを回避するためである。方向ボタン434は、コントローラ430が向いている方位に応じてヘディング表示となるように配置を変更してもよい。こうすることで、直感的に移動方向を指示することが可能となる。
このとき、ホイスト120は、いずれの方向にも自由に移動可能にするのではなく、安全性を考慮して、4方向または8方向に移動方向が制限されているのが通常である。従って、制御装置は、磁気センサによりコントローラ430の方向を検出すると、図4で説明したのと同じ処理によって、予め規定された方位のいずれかを割り当てる。こうすることにより、コントローラ430の指す方向が「北」から少しずれている場合でも、「北」への移動を指示することが可能となる。他の方位も同様である。移動方向ボタン434を操作するまでなく、直感的に容易に移動方向を指示することが可能となるのである。また、ホイスト120を8方向に移動可能とした場合には、移動方向434が8個も必要となり、非常に煩雑になるが、上記態様によれば、移動方向ボタン434が不要となるため、こうした煩雑さを回避することも可能となる。
このように移動方向を指示すると、コントローラ430には、図16(c)に示したように、移動方向434aの表示が行われる。従って、操作者は、コントローラ430を向けることで指示した移動方向が、適切に受け付けられているかを確認することが可能となる。移動開始ボタン435の「動」の文字に代えて、移動方向を表示させてもよい。
以上、本発明の種々の実施例について説明した。本発明によれば、コントローラに取り付けられたディスプレイに種々の情報を表示させることにより、クレーンの操作における安全性を向上させることができる。
上述の各実施例で説明した種々の特徴は、必ずしも全てを備えている必要はなく、適宜、その一部を省略したり組み合わせたりしてもよい。
また、本発明については、実施例の他、種々の変形例を構成可能である。実施例では、施設内で吊荷を運搬するクレーンを例示したが、種々のタイプのクレーンに利用可能であり、介護施設において被介護者を運搬するための介護クレーンに適用しても良い。その他、種々の変形例が可能である。
101、102 走行レール
103 マーカ
110 クレーンガーダ
111、112 サドル
113、127 センサ
114 マーカ
120 ホイスト
121 ワイヤ
122 フック
123 表示器
124 ホイストカメラ
127 センサ
130 コントローラ
131 ケーブル
132、133、134 押ボタン
137 ディスプレイ
139 本体
140 制御装置
141 送受信部
142 モード切換部
143 クレーン移動制御部
144 表示器制御部
145 クレーン位置検出部
146 ディスプレイ制御部
147 ディスプレイ方位判定部
148 端末検出部
150 方位板
151 ビーコン
230 コントローラ
230a バーコード
230b コード
231 ケーブル
232、233、234 押ボタン
239 本体
240 アタッチメント
250 携帯端末
250a タッチパネル
251 送受信部
252 位置検出部
253 方位判定部
254 撮影部
255 表示制御部
256 登録処理部
330 コントローラ
333 押ボタン
334 押ボタン(方向ボタン)
335 押ボタン(移動開始ボタン)
336 表示回路
430 コントローラ
433 押ボタン
434 方向ボタン
435 移動開始ボタン
436 切換ボタン
437 ディスプレイ
Claims (5)
- クレーンシステムであって、
吊荷を吊り上げて移動させるためのクレーン装置と、
オペレータが手に持って前記クレーン装置の移動を操作するためのコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記クレーン装置の移動方向を指示するための第1操作部と、移動の開始を指示するための第2操作部を有しており、
前記第2操作部は、前記第1操作部によって指示された前記クレーン装置の移動方向を文字および画像の双方または一方で表示する表示部を備えるクレーンシステム。 - 請求項1記載のクレーンシステムであって、
前記クレーン装置は、前記表示部に前記第1操作部の操作結果を表示した後、前記第2操作部が操作されたときに移動を開始するクレーンシステム。 - 請求項1記載のクレーンシステムであって、
前記第2操作部は押ボタンであるクレーンシステム。 - 請求項1記載のクレーンシステムであって、
前記クレーン装置には表示器が取り付けられており、
前記表示器は、前記第1操作部によって指示された前記クレーン装置の移動方向を表示するクレーンシステム。 - 請求項1記載のクレーンシステムであって、
前記第1操作部を操作した状態で、前記第2操作部を操作したときに前記クレーン装置を移動させるクレーン移動制御部を備えるクレーンシステム。
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