WO2020235681A1 - 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン - Google Patents

遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン Download PDF

Info

Publication number
WO2020235681A1
WO2020235681A1 PCT/JP2020/020362 JP2020020362W WO2020235681A1 WO 2020235681 A1 WO2020235681 A1 WO 2020235681A1 JP 2020020362 W JP2020020362 W JP 2020020362W WO 2020235681 A1 WO2020235681 A1 WO 2020235681A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
crane
image
boom
remote control
rotation
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/020362
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
洋幸 林
Original Assignee
株式会社タダノ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社タダノ filed Critical 株式会社タダノ
Priority to US17/607,604 priority Critical patent/US11926511B2/en
Priority to JP2021520877A priority patent/JP7416063B2/ja
Publication of WO2020235681A1 publication Critical patent/WO2020235681A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G05D1/223—
    • G05D1/224—

Definitions

  • the present invention relates to a remote control terminal and a mobile crane including a remote control terminal.
  • the remote control terminal described in Patent Document 1 is configured to be communicable with a control device of a work device (crane device), and has a control unit for controlling the operation of the remote control terminal and a display for displaying an image. It includes a unit, a first operation unit for remotely controlling the work device, and a second operation unit for rotating the image displayed on the display unit.
  • the control unit rotates the reference coordinate system in the same rotation direction and rotation amount as the rotation direction and rotation amount of the image.
  • the reference coordinate system of the operating tool and the coordinate system of the actually visible working device are matched by rotating the reference coordinate system together with the image displayed on the display device. Therefore, if the relative positional relationship of the remote control terminal with respect to the work device changes during operation by the remote control terminal, the operation direction of the operating tool and the movement direction of the work device may not match.
  • An object of the present invention is to provide a remote control terminal and a remote control terminal that can prevent erroneous operation even if the relative position of the remote control terminal with respect to the crane device is changed and can easily and easily perform remote control of the mobile crane.
  • the purpose is to provide a mobile crane.
  • the first invention is A remote control terminal for a mobile crane equipped with a suspended load camera at the tip of the boom.
  • An image acquisition unit that acquires images taken by the suspended load camera, and
  • a display unit that displays the video acquired by the video acquisition unit
  • An image rotation operation unit that accepts a video rotation operation by the operator and rotates the image displayed on the display unit so as to correspond to the image rotation operation.
  • a crane operation unit that accepts a crane movement operation by the operator and generates a control signal for remotely controlling the mobile crane based on the crane movement operation.
  • a control unit that is configured to communicate with the control device of the mobile crane and controls each part of the remote control terminal.
  • the horizontal coordinate system of the image displayed on the display unit is associated with the operating direction of the crane moving operation, and the direction corresponding to the operating direction of the crane moving operation is directed. Then, the control signal is generated so that the tip of the boom displayed on the display unit moves horizontally.
  • the image rotation operation is performed while the crane movement operation is being performed, the image displayed on the display unit is converted into the operation direction of the image rotation operation and the operation amount of the image rotation operation.
  • the coordinate system is rotated by the amount of rotation corresponding to the amount of rotation, and the coordinate system is rotated by the amount of rotation in the direction opposite to the direction of rotation of the image to correct the moving direction of the tip of the boom determined based on the crane moving operation. To do, It is a remote control terminal.
  • the second invention is the above-mentioned remote control terminal.
  • the control unit determines the movement direction of the tip of the boom determined by the crane movement operation by the video rotation operation.
  • the amount of rotation of the image is corrected so that the image rotates in the direction opposite to the rotation direction of the image.
  • the third invention is the above-mentioned remote control terminal.
  • the control unit causes the display unit to superimpose and display the moving direction of the tip of the boom on the image.
  • the fourth invention is the above-mentioned remote control terminal. It is provided with a steering switching unit that switches the function of setting the moving direction of the tip of the boom of either the video rotation operation unit or the crane operation unit between an enabled state and an disabled state.
  • the fifth invention is A mobile crane equipped with a suspended load camera at the tip of the boom, which is configured to be able to communicate with the remote control terminal and operates the boom based on an operation signal received from the remote control terminal. Is.
  • the present invention has the following effects.
  • the reference coordinate system of the crane operation unit and the crane device that can be actually seen are used. There is no need to match with the coordinate system of. As a result, erroneous operation during remote control of the mobile crane can be prevented, and remote control of the mobile crane can be easily and easily performed.
  • the movement of the tip of the boom is controlled by setting the movement direction by operating the crane operation unit, so that the mobile crane can be operated.
  • the movement of the tip of the boom is controlled by selectively using the easy operation unit.
  • the moving direction of the tip of the boom is specified, the moving direction of the tip of the boom is recognized without being aware of the operation of the image rotating portion and the operation of the crane operating portion. As a result, erroneous operation during remote control of the mobile crane can be prevented, and remote control of the mobile crane can be easily and easily performed.
  • an operation mode is selected according to the operator's operation preference and operation situation.
  • FIG. 5 shows a remote control terminal and a crane operated by the remote control terminal.
  • A) shows the display contents of the display device when the suspended load moving operation tool of the remote control terminal is operated
  • B) shows the boom in the crane when the suspended load moving operation tool of the remote control terminal is operated. Indicates the direction of movement.
  • FIG. 6 shows a remote control terminal and a crane operated by the remote control terminal.
  • FIG. 7 shows a remote control terminal and a crane operated by the remote control terminal.
  • (A) shows the display contents of the display device when the hanging load moving operation tool and the image rotation operating tool of the remote control terminal are operated, and (B) shows the hanging load moving operation tool and the image rotation operating tool of the remote control terminal. Indicates the direction of movement of the boom in the crane when is operated.
  • the block diagram which shows the control configuration in another embodiment of a remote control terminal.
  • the crane 1 which is the mobile crane according to the first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the rough terrain crane will be described, but an all-terrain crane, a truck crane, a loaded truck crane, an aerial work platform, or the like may be used.
  • the crane 1 is a mobile crane that can move to an unspecified place.
  • the crane 1 has a vehicle 2, a crane device 6 which is a working device, a control device 31, and a remote control terminal 32 (see FIG. 2) capable of remotely controlling the crane device 6.
  • the vehicle 2 is a moving body that conveys the crane device 6.
  • the vehicle 2 has a plurality of wheels 3 and runs on the engine 4 as a power source.
  • the vehicle 2 is provided with an outrigger 5.
  • the vehicle 2 can expand the workable range of the crane 1 by extending the outrigger 5 in the width direction of the vehicle 2 and grounding the jack cylinder.
  • the crane device 6 is a device for lifting the luggage W with a wire rope.
  • the crane device 6 includes a swivel 7, a boom 9, a jib 9a, a main hook block 10, a sub hook block 11, an undulating hydraulic cylinder 12, a main winch 13, a main wire rope 14, a sub winch 15, a sub wire rope 16, and a cabin. It is equipped with 17 and the like.
  • the swivel base 7 is a device that swivels the crane device 6.
  • the swivel base 7 is rotatably configured with the center of the annular bearing as the center of rotation.
  • the swivel base 7 is provided with a hydraulic swivel hydraulic motor 8 which is an actuator.
  • the swivel base 7 is configured to be swivelable in one direction and the other direction by a swivel hydraulic motor 8.
  • the swivel hydraulic motor 8 which is an actuator is rotated by a swivel valve 23 (see FIG. 2) which is an electromagnetic proportional switching valve.
  • the swivel valve 23 can control the flow rate of the hydraulic oil supplied to the swivel hydraulic motor 8 to an arbitrary flow rate.
  • the swivel 7 is provided with a swivel sensor 27 (see FIG. 2) that detects the swivel position (angle) and swivel speed of the swivel 7.
  • the boom 9 is a beam member that supports the wire rope so that the luggage W can be lifted.
  • the boom 9 is provided so that the base end of the base boom member can swing at substantially the center of the swivel base 7.
  • the boom 9 is configured to be able to expand and contract in the axial direction by moving each boom member by an expansion / contraction hydraulic cylinder (not shown) which is an actuator. Further, the boom 9 is provided with a jib 9a.
  • the expansion / contraction hydraulic cylinder (not shown), which is an actuator, is expanded / contracted by the expansion / contraction valve 24 (see FIG. 2), which is an electromagnetic proportional switching valve.
  • the boom 9 is provided with a telescopic sensor 28 for detecting the length of the boom 9, a weight sensor for detecting the weight of the luggage W, and the like.
  • the suspended load camera 9b (see FIG. 2) is a photographing device that photographs the luggage W and the features around the luggage W.
  • the suspended load camera 9b is provided at the tip of the boom 9.
  • the suspended load camera 9b is configured to be capable of photographing the features and terrain around the load W and the crane 1 from vertically above the load W.
  • the main hook block 10 and the sub hook block 11 are members for hanging the luggage W.
  • the main hook block 10 is provided with a plurality of hook sheaves around which the main wire rope 14 is wound and a main hook 10a for suspending the luggage W.
  • the sub-hook block 11 is provided with a sub-hook 11a for suspending the luggage W.
  • the undulating hydraulic cylinder 12 is an actuator that raises and lays down the boom 9 and holds the posture of the boom 9.
  • the undulating hydraulic cylinder 12 is expanded and contracted by the undulating valve 25 (see FIG. 2), which is an electromagnetic proportional switching valve.
  • the boom 9 is provided with an undulation sensor 29 (see FIG. 2) that detects the undulation angle of the boom 9.
  • the main winch 13 and the sub winch 15 carry out (winding up) and unwinding (winding down) the main wire rope 14 and the sub wire rope 16.
  • the main winch 13 is rotated by a main hydraulic motor (not shown) in which the main drum around which the main wire rope 14 is wound is an actuator
  • the sub winch 15 is a sub (not shown) in which the sub drum around which the sub wire rope 16 is wound is an actuator. It is configured to be rotated by a hydraulic motor.
  • the main hydraulic motor is rotated by the main valve 26m (see FIG. 2), which is an electromagnetic proportional switching valve.
  • the main winch 13 is configured to control a main hydraulic motor by a main valve 26 m so that it can be operated at an arbitrary feeding and feeding speed.
  • the sub winch 15 is configured to control the sub hydraulic motor by the sub valve 26s (see FIG. 2), which is an electromagnetic proportional switching valve, so that the sub winch 15 can be operated at an arbitrary feeding and feeding speed.
  • the cabin 17 is mounted on the swivel table 7.
  • a cockpit (not shown) is provided.
  • an operation tool for operating the vehicle 2 and a turning operation tool 18 for operating the crane device 6, an undulation operation tool 19, a telescopic operation tool 20, a main drum operation tool 21m, a sub-drum operation tool 21s, etc. Is provided (see FIG. 2).
  • the communication device 22 (see FIG. 2) is a device that receives a control signal from the remote control terminal 32 via a wide area information communication network or the like, and transmits control information or the like from the crane device 6 via the wide area information communication network or the like. Is.
  • the communication device 22 is provided in the cabin 17. When the communication device 22 receives a control signal or the like from the remote control terminal 32, the communication device 22 is configured to transfer the control signal or the like to the control device 31 of the crane 1. Further, the communication device 22 is configured to transfer the control information from the control device 31 and the image G from the suspended load camera 9b to the remote control terminal 32.
  • the control device 31 is a device that controls the actuator of the crane 1 via each operation valve.
  • the control device 31 is provided in the cabin 17.
  • the control device 31 may actually have a configuration in which a CPU, ROM, RAM, HDD, etc. are connected by a bus, or may have a configuration including a one-chip LSI or the like.
  • the control device 31 stores various programs and data for controlling the operation of each actuator, switching valve, sensor, and the like.
  • the control device 31 is connected to the suspended load camera 9b, the swivel operating tool 18, the undulating operating tool 19, the telescopic operating tool 20, the main drum operating tool 21m, and the sub-drum operating tool 21s, and acquires the image G of the suspended load camera 9b. It is possible to acquire the operation amounts of the swivel operation tool 18, the undulation operation tool 19, the main drum operation tool 21m, and the sub drum operation tool 21s.
  • the control device 31 is connected to the communication device 22 and can acquire a control signal from the remote control terminal 32 and transmit control information from the crane device 6 and an image G or the like from the suspended load camera 9b.
  • the control device 31 is connected to the swivel valve 23, the telescopic valve 24, the undulation valve 25, the main valve 26m and the sub valve 26s, and is connected to the swivel valve 23, the undulation valve 25, the main valve 26m and the sub valve.
  • a control signal can be transmitted to the valve 26s.
  • the control device 31 is connected to the swivel sensor 27, the telescopic sensor 28, and the undulation sensor 29, and can acquire posture information such as the swivel position, boom length, and undulation angle of the swivel base 7 and the weight of the luggage W. it can.
  • the control device 31 generates a control signal corresponding to each operation tool based on the operation amounts of the turning operation tool 18, the undulation operation tool 19, the expansion / contraction operation tool 20, the main drum operation tool 21m, and the sub drum operation tool 21s.
  • the crane 1 configured in this way can move the crane device 6 to an arbitrary position by traveling the vehicle 2. Further, in the crane 1, the boom 9 is erected at an arbitrary undulating angle by the undulating hydraulic cylinder 12 by operating the undulating operating tool 19, and the boom 9 is extended to an arbitrary boom length by operating the telescopic operating tool 20. By doing so, the lift and working radius of the crane device 6 can be expanded. Further, the crane 1 can convey the luggage W by lifting the luggage W by the sub-drum operating tool 21s or the like and turning the swivel base 7 by operating the swivel operating tool 18.
  • the remote control terminal 32 is a device used when remotely controlling the crane 1.
  • the remote operation terminal 32 is a video rotation operation tool 34 which is a video rotation operation unit provided on the operation surface of the housing 33 and the housing 33, and a suspended load movement operation tool which is a crane operation unit provided on the operation surface of the housing 33.
  • the remote control terminal 32 transmits a control signal of an operation valve of each actuator that moves the load W by operating the suspended load moving operation tool 35 or various operating tools to the crane device 6 via a wide area information communication network (Internet or the like). ..
  • the housing 33 is a main component of the remote control terminal 32.
  • the housing 33 is configured to have a size that can be held by the operator by hand.
  • the housing 33 has a video rotation operation tool 34, a suspended load movement operation tool 35, a terminal side turning operation tool 36, a terminal side expansion / contraction operation tool 37, a terminal side main drum operation tool 38m, and a terminal side sub drum operation tool 38s on the operation surface.
  • a terminal-side undulating operation tool 39, a display device 40, and a terminal-side communication device 41 are provided.
  • the image rotation operation tool 34 is an operation tool (that is, an operator's image rotation operation) to which an instruction for changing the display direction of the image G displayed on the display device 40 (hereinafter, also referred to as “image rotation operation”) is input. It is an operating tool that accepts.
  • the video rotation operating tool 34 is, for example, a rotatable operation stick on the right side of the operation surface of the housing 33 and protruding from the operation surface of the housing 33, and a sensor (not shown) that detects the rotation direction and the amount of rotation of the operation stick. It is composed of.
  • the image rotation operating tool 34 is configured to transmit a signal regarding the display direction of the image G displayed on the display device 40 to the terminal side control device 43 by operating the operation stick. That is, the video rotation operating tool 34 is configured to transmit an operation signal regarding the rotation direction and the amount of rotation of the image G displayed on the display device 40 to the terminal side control device 43 by operating the operation stick. Has been done.
  • the suspended load moving operation tool 35 accepts an operating tool (that is, a crane moving operation by an operator) to which an instruction for moving the load W in an arbitrary direction at an arbitrary speed (hereinafter, also referred to as “crane moving operation”) is input. Operation tool).
  • the suspended load moving operation tool 35 is, for example, a sensor (not shown) that detects the tilting direction and tilting amount of the operating stick and the operating stick that are on the left side of the operating surface of the housing 33 and stand up substantially perpendicular to the operating surface of the housing 33. It is composed of.
  • the suspended load moving operating tool 35 is configured so that the operating stick can be tilted in any direction.
  • the suspended load moving operation tool 35 is configured to transmit a signal about the angle between the upper direction of the remote control terminal 32 and the tilt direction of the operation stick detected by the sensor and the tilt amount thereof to the terminal side control device 43. ing.
  • the remote control terminal 32 has an arrow Aa indicating an upward direction toward the operation surface of the housing 33, an arrow Ab indicating a right direction toward the operation surface, an arrow Ac indicating a downward direction toward the operation surface, and the operation surface.
  • An arrow Ad indicating the left side direction is displayed around the suspended load moving operation tool 35 as a guideline for the tilting operation of the suspended load moving operation tool 35.
  • the terminal-side turning operation tool 36 is an operation tool to which an instruction for turning the crane device 6 in an arbitrary moving direction at an arbitrary moving speed is input.
  • the terminal-side turning operation tool 36 is composed of an operation stick that stands substantially vertically from the operation surface of the housing 33, and a sensor (not shown) that detects the tilt direction and tilt amount of the operation stick.
  • the terminal-side expansion / contraction operation tool 37 is an operation tool to which an instruction to expand / contract the boom 9 at an arbitrary speed is input.
  • the terminal-side main drum operating tool 38m (terminal-side sub-drum operating tool 38s) is an operating tool to which an instruction to rotate the main winch 13 in an arbitrary direction at an arbitrary speed is input.
  • the terminal-side undulating operation tool 39 is an operation tool to which an instruction for undulating the boom 9 at an arbitrary speed is input.
  • Each operating tool is composed of an operating stick that stands up from the operating surface of the housing 33 and a sensor (not shown) that detects the tilting direction and tilting amount thereof.
  • the display device 40 is a display device 40 that displays various information such as the attitude information of the crane 1 and the information of the luggage W.
  • the display device 40 is composed of a display device such as a liquid crystal screen.
  • the display device 40 is provided on the operation surface of the housing 33.
  • the display device 40 displays an image G from the suspended load camera 9b, a boom arrow Aw indicating the moving direction of the load W, and a mark M indicating the direction of the turning center of the swivel table 7. Further, the display device 40 displays the X-axis and the Y-axis, which are the coordinate axes of the image G.
  • the display device 40 is provided in the remote control terminal 32 in the present embodiment, it may be a monitor separated from the remote control terminal 32. Further, the display device 40 may be provided inside the cabin 17 of the crane 1.
  • the terminal-side communication device 41 receives control information and the like of the crane device 6 via a wide area information communication network and the like, and transmits control information and the like from the remote control terminal 32 to the crane device 6. Is.
  • the terminal-side communication device 41 is provided inside the housing 33.
  • the terminal-side communication device 41 is configured to transmit the image G (see FIG. 5), the control signal, and the like from the suspended load camera 9b of the crane device 6 to the terminal-side control device 43. Further, the terminal-side communication device 41 is configured to transmit control information from the terminal-side control device 43 from the wide area information communication network or the like to the crane device 6 via the communication device 22 of the crane 1.
  • the terminal side control device 43 which is a control unit, is a device that controls the remote control terminal 32.
  • the terminal side control device 43 is provided inside the housing 33 of the remote control terminal 32.
  • the terminal-side control device 43 may substantially have a configuration in which a CPU, ROM, RAM, HDD, etc. are connected by a bus, or may have a configuration including a one-chip LSI or the like.
  • the terminal-side control device 43 includes an image acquisition unit 42 that acquires the image G captured by the suspended load camera 9b and performs rotation processing and the like.
  • the terminal side control device 43 includes a suspended load moving operation tool 35, a video rotation operation tool 34, a terminal side turning operation tool 36, a terminal side expansion / contraction operation tool 37, a terminal side main drum operation tool 38m, a terminal side sub drum operation tool 38s, and a terminal.
  • Various programs and data are stored for controlling the operation of the side undulation operation tool 39, the display device 40, the terminal side communication device 41, and the like.
  • the terminal side control device 43 includes a suspended load moving operation tool 35, a terminal side turning operation tool 36, a terminal side expansion / contraction operation tool 37, a terminal side main drum operation tool 38m, a terminal side sub drum operation tool 38s, and a terminal side undulation operation tool 39. It is connected, and it is possible to acquire an operation signal consisting of an inclination direction and an inclination amount of the operation stick of each operation tool. Further, the terminal-side control device 43 is connected to the video rotation operating tool 34, and can acquire an operation signal composed of the rotation direction and the rotation amount and the tilting direction and the tilting amount input to the video rotation operating tool 34.
  • the terminal-side control device 43 is connected to the terminal-side communication device 41, and can transmit and receive various information to and from the control device 31 through the communication device 22 of the crane device 6 connected via the wide area information communication network. Specifically, the terminal-side control device 43 can acquire the attitude information of the crane 1, the movable range of the crane 1, and the current position of the tip of the boom 9 from the control device 31.
  • the image acquisition unit 42 of the terminal-side control device 43 can acquire the image G captured by the suspended load camera 9b.
  • the terminal-side control device 43 is an operation acquired from each sensor of the terminal-side turning operation tool 36, the terminal-side expansion / contraction operation tool 37, the terminal-side main drum operation tool 38m, the terminal-side sub-drum operation tool 38s, and the terminal-side undulation operation tool 39. From the stick operation signal, control signals for the corresponding swivel valve 23, expansion / contraction valve 24, undulation valve 25, main valve 26m and sub valve 26s can be generated.
  • the terminal-side control device 43 is connected to the display device 40, and causes the display device 40 to display a schematic image of the crane 1 in the current posture of the crane 1, an image G from the suspended load camera 9b, and various information acquired from the crane 1. be able to. Further, the terminal side control device 43 displays the image G displayed on the display device 40 by the image acquisition unit 42 in an arbitrary direction linked to the rotation direction and the rotation amount input to the image rotation operation tool 34. be able to.
  • the terminal-side control device 43 generates a control signal for the crane 1 when the suspended load moving operation tool 35 is tilted with a predetermined direction on the screen of the image G displayed on the display device 40 as an operation reference. ..
  • the terminal-side control device 43 is a valve of each actuator so that the tip of the boom 9 moves horizontally in the tilting direction of the suspended load moving operation tool 35 at a speed corresponding to the tilting amount (cooperative control).
  • the tip of the boom 9 displayed on the display device 40 moves horizontally in the direction corresponding to the operation direction of the tilting operation of the suspended load moving operating tool 35 by associating with the operating direction (tilting direction) of the operation.
  • the control signal of the crane 1 is generated.
  • the terminal side control device 43 generates a control signal of the crane 1 when the suspended load moving operation tool 35 is tilted with reference to the direction on the screen of the image G rotated by the image rotation operation tool 34. To do.
  • the video rotation operation tool 34 is arranged on one side (for example, the right side) of the operation surface of the housing 33, and the suspended load movement operation tool 35 is arranged on the other side (for example, the left side) of the operation surface. Since it is arranged, the operator can operate the image rotation operation tool 34 and the suspended load movement operation tool 35 at the same time with both left and right hands.
  • the remote control terminal 32 rotates the image G displayed on the display device 40 in the rotation direction and moves the suspended load.
  • a control signal is generated in which the moving direction of the tip of the boom 9 moving in the tilting direction of the operating tool 35 in the horizontal plane is corrected with the rotation of the image G. That is, the remote control terminal 32 can control the moving direction of the tip of the boom 9 by rotating the video rotation operating tool 34.
  • the control of the crane 1 by the remote control terminal 32 will be specifically described below with reference to FIGS. 5 to 7. It is assumed that the remote control terminal 32 acquires the attitude information of the crane 1, the movable range of the crane 1, and the current position of the tip of the boom 9 of the crane 1 from the control device 31 of the crane 1. Further, the remote control terminal 32 has a tilting direction of the suspended load moving operation tool 35 and a moving direction of the tip of the boom 9 in the image G displayed on the display device 40 in a state where the image rotation operating tool 34 is in the initial position. It is assumed that the operation criteria are set so that they match.
  • the display device 40 of the remote control terminal 32 displays the image G taken by the suspended load camera 9b of the crane device 6.
  • the terminal side control device 43 is displayed on the display device 40 in the image G.
  • a control signal for the crane 1 is generated so that the tip of the boom 9 moves in the X-axis direction, which is the direction.
  • the terminal-side control device 43 superimposes and displays a boom arrow Aw indicating the tilting direction of the suspended load moving operation tool 35, which is the moving direction of the boom 9, on the image G.
  • the boom arrow Aw may be displayed by changing the display form such as length and width according to the moving speed of the boom 9.
  • the terminal-side control device 43 transmits a control signal generated by using the wide area information communication network or the like to the control device 31 (see FIG. 2) of the crane 1. That is, in the remote control terminal 32, the operator intuitively visually recognizes only the image G displayed on the display device 40 without being aware of the relative position of the remote control terminal 32 with respect to the mobile crane 1. , It is possible to remotely control the mobile crane 1.
  • the control device 31 of the crane 1 controls the valves of each actuator so that the tip of the boom 9 moves in the X-axis direction of the image G.
  • Send a signal That is, the control device 31 generates a control signal for extending and lodging the boom 9 so as to separate the luggage W from the swivel base 7 while maintaining the height of the luggage W of the crane 1 from the ground.
  • the control device 31 determines the extension length and the lodging angle of the boom 9 based on the preset height limit or the limit of the lodging angle and the priority order.
  • the crane 1 moves the tip of the boom 9 according to a control signal from the control device 31 (see the black arrow).
  • the image rotation operating tool 34 rotates counterclockwise by a predetermined angle ⁇ 1 while the suspended load moving operating tool 35 is tilted in the direction of the arrow Aa of the remote control terminal 32.
  • the terminal-side control device 43 rotates the image G displayed on the display device 40 counterclockwise by a predetermined angle ⁇ 1.
  • the terminal-side control device 43 rotates the operation reference in the image G clockwise by a predetermined angle ⁇ 1 in the direction opposite to the rotation operation direction of the image rotation operating tool 34 (see the X-axis and the Y-axis).
  • the terminal side control device 43 rotates the X in the image G clockwise by a predetermined angle ⁇ 1 from the direction of the original operation reference by the tilting operation of the suspended load moving operation tool 35 and the rotation operation of the image rotation operation tool 34.
  • a control signal for moving the tip of the boom 9 in the axial direction is generated. That is, the terminal side control device 43 corrects the control signal so that the tip of the boom 9 moves in the direction opposite to the direction of the rotation operation of the video rotation operating tool 34.
  • the terminal-side control device 43 indicates to the image G a direction rotated clockwise by a predetermined angle ⁇ 1 from the direction of the original operation reference (X-axis direction in the image G before rotation) based on the generated control signal.
  • the boom arrow Aw is superimposed and displayed on. Then, the terminal side control device 43 transmits a control signal generated to the control device 31 (see FIG. 2) of the crane 1 using a wide area information communication network or the like.
  • the control device 31 of the crane 1 controls the valves of each actuator so that the tip of the boom 9 moves in the X-axis direction of the image G.
  • Send a signal That is, the control device 31 extends or lays down the boom 9 so as to separate the luggage W from the swivel base 7 while maintaining the height of the luggage W from the ground, and controls the swivel base 7 to rotate clockwise.
  • Generate a signal At this time, the control device 31 determines the extension length and the lodging angle of the boom 9 based on the preset height limit or the limit of the lodging angle and the priority order.
  • the crane 1 moves the tip of the boom 9 according to a control signal from the control device 31 (see the black arrow).
  • the terminal-side control device 43 winds up or lowers the main wire rope 14 or the sub-wire rope 16 when the terminal-side main drum operating tool 38m or the terminal-side sub-drum operating tool 38s is operated in the vertical direction of the remote control terminal 32. Generate a control signal.
  • the control device 31 of the crane 1 acquires a control signal from the terminal side control device 43 (see FIG. 4) of the remote control terminal 32 using a wide area information communication network or the like.
  • the control device 31 controls each valve of each actuator based on the acquired control signal.
  • the remote control terminal 32 controls the moving direction of the tip of the boom 9 by rotating the image G displayed on the display device 40, so that the suspended load moving operating tool 35 can be used. It is not necessary to match the reference coordinate system with the actually visible coordinate system of the crane device 6. That is, the remote control terminal 32 sets the rotation direction and rotation angle of the rotation operation of the image rotation operation tool 34 while generating a control signal for moving the boom 9 in the direction of the tilt operation of the suspended load movement operation tool 35 in the image G. Based on this, the control signal of the boom 9 is corrected. Therefore, since the operator can set the moving direction of the boom 9 only by rotating the image G by rotating the image rotation operating tool 34, it is necessary to be aware of the positional relationship between the crane 1 and the remote control terminal 32. Absent. As a result, erroneous operation during remote control of the crane 1 can be prevented, and remote control of the crane 1 can be easily and easily performed.
  • the image rotation operating tool 34 rotates counterclockwise by a predetermined angle ⁇ 1 while the suspended load moving operating tool 35 is tilted in the direction of the arrow Aa of the remote control terminal 32.
  • the terminal-side control device 43 When operated, the terminal-side control device 43 generates a control signal for moving the tip of the boom 9 in the X-axis direction, which is rotated clockwise by a predetermined angle ⁇ 1 from the direction of the original operation reference toward the image G. ing.
  • the terminal side control device 43 clocks from the X-axis direction in the image G.
  • a control signal for moving the tip of the boom 9 in a direction rotated by a predetermined angle ⁇ 2 is generated. That is, the terminal-side control device 43 adds the predetermined angle ⁇ 2, which is the tilt angle of the suspended load moving operation tool 35, to the predetermined angle ⁇ 1 based on the clockwise tilting direction in the further tilting operation of the suspended load moving operating tool 35. The control signal is corrected so that the tip of the boom 9 moves in the desired direction.
  • the terminal-side control device 43 superimposes and displays on the image G the direction in which the boom arrow Aw is rotated clockwise by a predetermined angle ⁇ 2 from the X-axis direction based on the generated control signal. Then, the terminal side control device 43 transmits the control signal generated by using the wide area information communication network or the like to the control device 31 (see FIG. 2) of the crane 1.
  • the tip of the boom 9 moves clockwise from the X-axis direction of the image G in the direction of a predetermined angle ⁇ 2.
  • a control signal is sent to the valve of each actuator.
  • the crane 1 moves the tip of the boom 9 according to a control signal from the control device 31 (see the black arrow).
  • the remote control terminal 32 controls the movement of the tip of the boom 9 by tilting the suspended load moving operation tool 35 in addition to the rotation operation of the image rotation operating tool 34, and is therefore mobile.
  • the movement of the tip of the boom 9 is controlled by an operating tool that makes it easy to operate the crane 1. Therefore, the operator can properly use the control by the tilting operation of the suspended load moving operation tool 35 and the control by the rotation operation of the image rotation operation tool 34 in consideration of the range of the image G displayed on the display device 40. Therefore, the boom 9 is controlled while appropriately obtaining information from the video G. As a result, erroneous operation during remote control of the crane 1 can be prevented, and remote control of the crane 1 can be easily and easily performed.
  • the remote control terminal 32 since the moving direction of the tip of the boom 9 is clearly indicated on the display device 40 by the boom arrow Aw, the remote control terminal 32 does not need to be aware of the operation of the image rotation operating tool 34 and the operation of the suspended load moving operating tool 35.
  • the moving direction of the tip of the boom 9 is recognized. Therefore, since the operator can set the moving direction of the tip of the boom 9 by using the arrow Aw for the boom as a clue, he / she does not lose sight of the moving direction of the tip of the boom 9. As a result, erroneous operation during remote control of the crane 1 can be prevented, and remote control of the crane 1 can be easily and easily performed.
  • the remote control terminal 32 is steered to switch the function of setting the moving direction of the boom 9 of either the suspended load moving operating tool 35 or the video rotating operating tool 34 between the enabled state and the disabled state. It may be provided with a part.
  • the remote control terminal 32 includes a steering switching operation tool 44 which is a steering switching unit.
  • the steering switching operation tool 44 is composed of, for example, a three-position switch.
  • the steering switching operation tool 44 does not invalidate both the function of the suspended load moving operation tool 35 and the function of the image rotation operating tool 34, and invalidates the function of the suspended load moving operation tool 35 or the function of the image rotation operating tool 34. You can select the state to be set to.
  • the remote control terminal 32 sets the moving direction of the tip of the boom 9 only by the rotation operation of the video rotation operating tool 34. At this time, the remote control terminal 32 is the tip of the boom 9 at a speed corresponding to the tilt amount in a specific direction (for example, the X-axis direction) in the image G by the tilt operation regardless of the tilt direction of the suspended load moving operation tool 35. Generates a control signal to move.
  • the remote control terminal 32 corrects the control signal of the boom 9 based on the rotation direction and rotation angle of the rotation operation of the video rotation operating tool 34.
  • the remote control terminal 32 sets the moving direction of the tip of the boom 9 only by tilting the suspended load moving operating tool 35. At this time, the image rotation operating tool 34 rotates only in the display direction of the image G. That is, the remote control terminal 32 maintains the relative relationship between the image G and the operation reference of the suspended load moving operation tool 35. The remote control terminal 32 generates a control signal for moving the tip of the boom 9 based on the tilting direction and tilting amount of the suspended load moving operating tool 35. The remote control terminal 32 does not correct the control signal of the boom 9 even if the video rotation operation tool 34 is operated.
  • the remote control terminal 32 is selected with an operation mode suitable for the operator's preference for operation and the operation status of the crane 1. As a result, erroneous operation during remote control of the crane 1 can be prevented, and remote control of the crane 1 can be easily and easily performed.
  • the remote control terminal 32 acquires the image G from the suspended load camera 9b, but any device such as a laser scanner that can acquire information on the load W, the feature, and the ground surface may be used. Further, the remote control terminal 32 sets the moving direction of the tip of the boom 9 by rotating the image G by the image rotation operating tool 34, but the reference changing operation for changing the operating reference of the suspended load moving operating tool 35. It may be configured to include a tool. The remote control terminal 32 can set the moving direction of the tip of the boom 9 by changing the operation reference of the suspended load moving operating tool 35 while the suspended load moving operating tool 35 is being operated in a certain direction. .. Further, although the remote control terminal 32 remotely controls the crane 1, it may be configured to remotely control a work vehicle such as an aerial work platform.
  • a work vehicle such as an aerial work platform.

Abstract

吊り荷カメラ（９ｂ）が撮影した映像（Ｇ）を取得する映像取得部（４２）と、映像（Ｇを表示する表示装置（４０）と、映像（Ｇ）を回転させる映像回転操作具（３４）と、ブーム（９）の先端の移動方向を設定する吊り荷移動操作具（３５）と、クレーン（１）の制御装置（３１）と通信可能に構成される端末側制御装置（４３）と、を備え、端末側制御装置（４３）は、吊り荷移動操作具（３５）の操作中に映像回転操作具（３４）が操作されると、表示装置（４０）に表示している映像（Ｇ）を映像回転操作具（３４）の操作量に応じて回転させるとともに、吊り荷移動操作具（３５）の操作により設定したブーム（９）の先端の移動方向を、表示装置（４０）に表示している映像（Ｇ）の回転方向と逆方向に映像（Ｇ）の回転量だけ回転させる。

Description

遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン
　本発明は、遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーンに関する。
　従来、移動式クレーンにおいて、クレーン装置のアクチュエータが遠隔操作される移動式クレーンおよびクレーン装置のアクチュエータを遠隔操作する遠隔操作端末が提案されている。遠隔操作端末を用いた作業では、作業者がクレーン装置の操作装置から離れた荷物近傍または荷物の目標位置において荷物の移動状態を確認しながら作業を行うことができる。　
　このような移動式クレーンにおいて、クレーン装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係は、作業状況に応じて変化する。このため、遠隔操作端末によってクレーン装置を操作する作業者は、作業装置との相対的な位置関係を常に考慮しながら遠隔操作端末の操作具を操作する必要があった。そこで、クレーン装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係に関わらず、遠隔操作端末の操作具の操作方向とクレーン装置の作動方向とを一致させて、クレーン装置の操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末が知られている。例えば、特許文献１の如くである。　
　特許文献１に記載の遠隔操作端末には、作業装置（クレーン装置）の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御するための制御部と、画像を表示するための表示部と、前記作業装置を遠隔操作するための第１の操作部と、前記表示部に表示された前記画像を回転操作するための第２の操作部とを備える。第２の操作部の入力操作に応じて画像を回転させた場合、制御部は、その画像の回転方向、回転量と同じ回転方向、回転量で基準座標系を回転させる。作業者は、表示装置に表示されている画像を実際に見える荷物方向に合わせることで、遠隔操作端末における操作具の操作方向と作業装置による荷物の移動方向を一致させることができる。これにより、正確な遠隔操作を、容易かつ簡単な操作によって行うことができる。　
　特許文献１に記載の遠隔操作端末は、表示装置に表示された映像とともに基準座標系を回転させることで操作具の基準座標系と実際に見える作業装置の座標系とを一致させている。このため、遠隔操作端末による操作中に作業装置に対する遠隔操作端末の相対的な位置関係が変わった場合、操作具の操作方向と作業装置の移動方向とが一致しなくなる場合があった。
特開２０１８－９５４４９号公報
　本発明の目的は、クレーン装置に対する遠隔操作端末の相対位置が変更されても誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーンの提供を目的とする。
　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。　
　即ち、第１の発明は、
　ブームの先端に吊り荷カメラを備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
　前記吊り荷カメラが撮影した映像を取得する映像取得部と、
　前記映像取得部が取得した映像を表示する表示部と、
　操縦者による映像回転操作を受け付け、当該映像回転操作に対応するように前記表示部に表示される前記映像を回転させる映像回転操作部と、
　前記操縦者によるクレーン移動操作を受け付け、当該クレーン移動操作に基づいて前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成するクレーン操作部と、
　前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、
　を備え、
　前記制御部は、
　前記クレーン移動操作が行われた場合、前記表示部に表示される前記映像の水平面の座標系と前記クレーン移動操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン移動操作の操作方向に対応する方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブームの先端が水平に移動するように、前記制御信号を生成し、
　前記クレーン移動操作が行われている際に、前記映像回転操作が行われた場合、前記表示部に表示される前記映像を、前記映像回転操作の操作方向に、前記映像回転操作の操作量に応じた回転量だけ回転させるとともに、前記座標系を、前記映像の回転方向と逆方向に前記回転量だけ回転させて、前記クレーン移動操作に基づいて決定された前記ブームの先端の移動方向を補正する、
　遠隔操作端末である。
　第２の発明は、上記の遠隔操作端末において、
　前記制御部は、前記クレーン移動操作が行われている際に、前記映像回転操作が行われた場合、前記クレーン移動操作により決定された前記ブームの先端の移動方向を、前記映像回転操作により決定された前記映像の前記回転量だけ、前記映像の回転方向と逆方向に回転するように補正するものである。　
　第３の発明は、上記の遠隔操作端末において、
　前記制御部は、前記表示部に対して、前記ブームの先端の移動方向を、前記映像に重畳して表示させるものである。　
　第４の発明は、上記の遠隔操作端末において、
　前記映像回転操作部と前記クレーン操作部とのうちいずれか一方の前記ブームの先端の移動方向を設定する機能を有効な状態と無効な状態とに切り替える操舵切り替え部を備えるものである。　
　第５の発明は、
　ブームの先端に吊り荷カメラを備える移動式クレーンであって、上記の遠隔操作端末と通信可能に構成され、当該遠隔操作端末から受信する操作信号に基づいて、前記ブームを作動させる、移動式クレーンである。
　本発明は、以下に示すような効果を奏する。　
　第１の発明および第５の発明においては、表示部に表示されている映像を回転させることでブームの先端の移動を制御しているので、クレーン操作部の基準座標系と実際に見えるクレーン装置の座標系とを一致させる必要がない。これにより、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。
　第２の発明においては、表示部に表示されている映像の回転に加え、クレーン操作部の操作による移動方向の設定によってブームの先端の移動を制御しているので、移動式クレーンの操作がやり易い操作部を選択的に使用してブームの先端の移動が制御される。これにより、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。　
　第３の発明においては、ブームの先端の移動方向が明示されるので、映像回転部の操作とクレーン操作部の操作を意識することなくブームの先端の移動方向が認識される。これにより、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。　
　第４の発明においては、操縦者の操作の好みや操作状況に応じた操作態様が選択される。これにより、移動式クレーンの遠隔操作時における誤操作を防止し、移動式クレーンの遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。
クレーンの全体構成を示す側面図。 クレーンの制御構成を示すブロック図。 遠隔操作端末の一実施形態における概略構成を示す平面図。 遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。 図５は遠隔操作端末と遠隔操作端末で操作されるクレーンを示す。（Ａ）は遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作された際の表示装置の表示内容を示し、（Ｂ）は遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作された際のクレーンにおけるブームの移動方向を示す。 図６は遠隔操作端末と遠隔操作端末で操作されるクレーンを示す。（Ａ）は遠隔操作端末の映像回転操作具が操作された際の表示装置の表示内容を示し、（Ｂ）は遠隔操作端末の映像回転操作具が操作された際のクレーンにおけるブームの移動方向を示す。 図７は遠隔操作端末と遠隔操作端末で操作されるクレーンを示す。（Ａ）は遠隔操作端末の吊り荷移動操作具と映像回転操作具が操作された際の表示装置の表示内容を示し、（Ｂ）は遠隔操作端末の吊り荷移動操作具と映像回転操作具が操作された際のクレーンにおけるブームの移動方向を示す。 遠隔操作端末の別実施形態における制御構成を示すブロック図。
　以下に、図１と図２とを用いて、本発明の第一実施形態に係る移動式クレーンであるクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、ラフテレーンクレーンついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン、高所作業車等でもよい。　
　図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、作業装置であるクレーン装置６、制御装置３１およびクレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末３２（図２参照）を有する。　
　車両２は、クレーン装置６を搬送する移動体である。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。　
　クレーン装置６は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げる装置である。クレーン装置６は、旋回台７、ブーム９、ジブ９ａ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６およびキャビン１７等を具備する。　
　旋回台７は、クレーン装置６を旋回する装置である。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台７には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。　
　アクチュエータである旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ２３（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２３は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。旋回台７には、旋回台７の旋回位置（角度）と旋回速度とを検出する旋回用センサ２７（図２参照）が設けられている。　
　ブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持する梁部材である。ブーム９は、ベースブーム部材の基端が旋回台７の略中央に揺動可能に設けられている。ブーム９は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。また、ブーム９には、ジブ９ａが設けられている。　
　アクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ２４（図２参照）によって伸縮操作される。ブーム９には、ブーム９の長さを検出する伸縮用センサ２８や荷物Ｗの重量を検出する重量センサ等が設けられている。　
　吊り荷カメラ９ｂ（図２参照）は、荷物Ｗおよび荷物Ｗ周辺の地物を撮影する撮影装置である。吊り荷カメラ９ｂは、ブーム９の先端部に設けられている。吊り荷カメラ９ｂは、荷物Ｗの鉛直上方から荷物Ｗおよびクレーン１周辺の地物や地形を撮影可能に構成されている。　
　メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊る部材である。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。　
　起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立および倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持するアクチュエータである。起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ２５（図２参照）によって伸縮操作される。ブーム９には、ブーム９の起伏角度を検出する起伏用センサ２９（図２参照）が設けられている。　
　メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行う。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転され、サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転されるように構成されている。　
　メイン用油圧モータは、電磁比例切換弁であるメイン用バルブ２６ｍ（図２参照）によって回転操作される。メインウインチ１３は、メイン用バルブ２６ｍによってメイン用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換弁であるサブ用バルブ２６ｓ（図２参照）によってサブ用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。
　キャビン１７は、旋回台７に搭載されている。図示しない操縦席が設けられている。操縦席には、車両２を走行操作するための操作具やクレーン装置６を操作するための旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍ、サブドラム操作具２１ｓ等が設けられている（図２参照）。　
　通信機２２（図２参照）は、遠隔操作端末３２からの制御信号を広域情報通信網等を介して受信し、クレーン装置６からの制御情報等を広域情報通信網等を介して送信する装置である。通信機２２は、キャビン１７に設けられている。通信機２２は、遠隔操作端末３２からの制御信号等を受信するとクレーン１の制御装置３１に転送するように構成されている。また、通信機２２は、制御装置３１からの制御情報や吊り荷カメラ９ｂからの映像Ｇを遠隔操作端末３２に転送するように構成されている。　
　図２に示すように、制御装置３１は、各操作弁を介してクレーン１のアクチュエータを制御する装置である。制御装置３１は、キャビン１７内に設けられている。制御装置３１は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３１は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。　
　制御装置３１は、吊り荷カメラ９ｂ、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓに接続され、吊り荷カメラ９ｂの映像Ｇを取得し、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓのそれぞれの操作量を取得することができる。　
　制御装置３１は、通信機２２に接続され、遠隔操作端末３２からの制御信号を取得し、クレーン装置６からの制御情報や吊り荷カメラ９ｂからの映像Ｇ等を送信することができる。
　制御装置３１は、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに接続され、旋回用バルブ２３、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに制御信号を伝達することができる。　
　制御装置３１は、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８および起伏用センサ２９に接続され、旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度等の姿勢情報および荷物Ｗの重量を取得することができる。　
　制御装置３１は、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓの操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成する。　
　このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏操作具１９の操作によって起伏用油圧シリンダ１２でブーム９を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具２０の操作によってブーム９を任意のブーム長さに延伸させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。また、クレーン１は、サブドラム操作具２１ｓ等によって荷物Ｗを吊り上げて、旋回操作具１８の操作によって旋回台７を旋回させることで荷物Ｗを搬送することができる。　
　次に、図３と図４とを用いてクレーン１を遠隔操作する遠隔操作端末３２について説明する。　
　図３に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン１を遠隔操作する際に使用する装置である。遠隔操作端末３２は、筐体３３、筐体３３の操作面に設けられる映像回転操作部である映像回転操作具３４、筐体３３の操作面に設けられるクレーン操作部である吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示部である表示装置４０、端末側通信機４１および端末側制御装置４３（図４参照）等を具備する。遠隔操作端末３２は、吊り荷移動操作具３５または各種操作具の操作により荷物Ｗを移動させる各アクチュエータの操作バルブの制御信号を広域情報通信網（インターネット等）を介してクレーン装置６に送信する。　
　筐体３３は、遠隔操作端末３２の主たる構成部材である。筐体３３は、操縦者が手で保持可能な大きさに構成されている。筐体３３には、操作面に映像回転操作具３４、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示装置４０および端末側通信機４１（図２、図４参照）が設けられている。　
　映像回転操作具３４は、表示装置４０に表示される映像Ｇの表示方向を変更する指示（以下、「映像回転操作」とも称する）が入力される操作具（即ち、操縦者による映像回転操作を受け付ける操作具）である。映像回転操作具３４は、例えば、筐体３３の操作面の右側であって筐体３３の操作面から突出した回転可能な操作スティック、および操作スティックの回転方向および回転量を検出する図示しないセンサから構成されている。映像回転操作具３４は、操作スティックが操作されることで、表示装置４０に表示されている映像Ｇの表示方向についての信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。つまり、映像回転操作具３４は、操作スティックが操作されることで、表示装置４０に表示されている映像Ｇの回転方向および回転量についての操作信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。
　吊り荷移動操作具３５は、任意の方向に任意の速度で荷物Ｗを移動させる指示（以下、「クレーン移動操作」とも称する）が入力される操作具（即ち、操縦者によるクレーン移動操作を受け付ける操作具）である。吊り荷移動操作具３５は、例えば、筐体３３の操作面の左側であって筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。吊り荷移動操作具３５は、操作スティックが任意の方向に傾倒操作可能に構成されている。吊り荷移動操作具３５は、遠隔操作端末３２の上方向からセンサで検出した操作スティックの傾倒方向までの間の角度およびその傾倒量についての信号を端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。遠隔操作端末３２には、筐体３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右側方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左側方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒操作の目安として吊り荷移動操作具３５の周囲に表示されている。　
　端末側旋回操作具３６は、クレーン装置６を任意の移動方向に任意の移動速度で旋回させる指示が入力される操作具である。端末側旋回操作具３６は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。　
　端末側伸縮操作具３７は、ブーム９を任意の速度で伸縮させる指示が入力される操作具である。端末側メインドラム操作具３８ｍ（端末側サブドラム操作具３８ｓ）は、メインウインチ１３を任意の速度で任意の方向に回転させる指示が入力される操作具である。端末側起伏操作具３９は、ブーム９を任意の速度で起伏させる指示が入力される操作具である。各操作具は、筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。　
　表示装置４０は、クレーン１の姿勢情報や荷物Ｗの情報等の様々な情報を表示する表示装置４０である。表示装置４０は、液晶画面等の表示装置から構成されている。表示装置４０は筐体３３の操作面に設けられている。表示装置４０には、吊り荷カメラ９ｂからの映像Ｇ、荷物Ｗの移動方向を示すブーム用矢印Ａｗ、旋回台７の旋回中心の方向を示す印Ｍが表示される。さらに、表示装置４０には、映像Ｇの座標軸であるＸ軸とＹ軸とが表示される。なお、本実施形態において、表示装置４０は、遠隔操作端末３２に設けられているが、遠隔操作端末３２と分離したモニターでもよい。また、表示装置４０は、クレーン１のキャビン１７の内部に設けてもよい。　
　図４に示すように、端末側通信機４１は、広域情報通信網等を介してクレーン装置６の制御情報等を受信し、遠隔操作端末３２からの制御情報等をクレーン装置６に送信する装置である。端末側通信機４１は、筐体３３の内部に設けられている。端末側通信機４１は、クレーン装置６の吊り荷カメラ９ｂからの映像Ｇ（図５参照）や制御信号等を受信すると端末側制御装置４３に伝達するように構成されている。また、端末側通信機４１は、端末側制御装置４３からの制御情報を広域情報通信網等からクレーン１の通信機２２を介してクレーン装置６に送信するように構成されている。　
　制御部である端末側制御装置４３は、遠隔操作端末３２を制御する装置である。端末側制御装置４３は、遠隔操作端末３２の筐体３３の内部に設けられている。端末側制御装置４３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。端末側制御装置４３は、吊り荷カメラ９ｂが撮影した映像Ｇを取得し、回転処理等を行う映像取得部４２を具備する。端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５、映像回転操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示装置４０、端末側通信機４１等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。　
　端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９に接続され、各操作具の操作スティックの傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。また、端末側制御装置４３は、映像回転操作具３４に接続され、映像回転操作具３４に入力された回転方向および回転量と傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。　
　端末側制御装置４３は、端末側通信機４１に接続され、広域情報通信網を介して接続されるクレーン装置６の通信機２２を通じて制御装置３１との間で各種情報を送受信することができる。具体的には、端末側制御装置４３は、制御装置３１からクレーン１の姿勢情報、クレーン１の可動範囲およびブーム９の先端の現在位置を取得することができる。端末側制御装置４３の映像取得部４２は、吊り荷カメラ９ｂが撮影した映像Ｇを取得することができる。　
　端末側制御装置４３は、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９の各センサから取得した各操作スティックの操作信号から、対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成することができる。　
　端末側制御装置４３は、表示装置４０に接続され、表示装置４０に現在のクレーン１の姿勢におけるクレーン１の模式画像、吊り荷カメラ９ｂからの映像Ｇおよびクレーン１から取得した各種情報を表示させることができる。また、端末側制御装置４３は、映像取得部４２によって表示装置４０に表示させた映像Ｇを映像回転操作具３４に入力された回転方向および回転量に連動した任意の方向で映像Ｇを表示させることができる。　
　端末側制御装置４３は、表示装置４０に表示している映像Ｇの画面上での所定の方向を操作基準として吊り荷移動操作具３５が傾倒操作された際のクレーン１の制御信号を生成する。具体的には端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に、その傾倒量に応じた速度でブーム９の先端が水平に移動するように（協調制御）、各アクチュエータのバルブの制御信号を生成する。即ち、端末側制御装置４３は、操縦者により、吊り荷移動操作具３５の傾倒操作が行われた場合、表示装置４０に表示される映像の水平面の座標系と吊り荷移動操作具３５の傾倒操作の操作方向（傾倒方向）とを対応づけ、吊り荷移動操作具３５の傾倒操作の操作方向に対応する方向に向かって、表示装置４０に表示されているブーム９の先端が水平に移動するように、クレーン１の制御信号を生成する。　
　この際、端末側制御装置４３は、映像回転操作具３４によって回転された映像Ｇの画面上での方向を基準として吊り荷移動操作具３５が傾倒操作された際のクレーン１の制御信号を生成する。
　このように、遠隔操作端末３２は、筐体３３の操作面の一側（例えば右側）に映像回転操作具３４が配置され、操作面の他側（例えば左側）に吊り荷移動操作具３５が配置されているので、操縦者が左右両手で映像回転操作具３４と吊り荷移動操作具３５を同時に操作することができる。遠隔操作端末３２は、映像回転操作具３４が任意の回転方向に任意の回転量だけ回転操作されると、表示装置４０に表示されている映像Ｇをその回転方向に回転させるとともに、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に移動しているブーム９の先端の水平面における移動方向を映像Ｇの回転に伴って補正した制御信号を生成する。つまり、遠隔操作端末３２は、映像回転操作具３４の回転操作でブーム９の先端の移動方向を制御することができる。　
　以下に、図５から図７を用いて、遠隔操作端末３２によるクレーン１の制御について具体的に説明する。遠隔操作端末３２は、クレーン１の姿勢情報、クレーン１の可動範囲およびクレーン１のブーム９の先端の現在位置をクレーン１の制御装置３１から取得しているものとする。また、遠隔操作端末３２は、映像回転操作具３４が初期位置にある状態において、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向と表示装置４０に表示されている映像Ｇにおけるブーム９の先端の移動方向とが一致するように操作基準が設定されているものとする。　
　図５（Ａ）に示すように、遠隔操作端末３２の表示装置４０には、クレーン装置６の吊り荷カメラ９ｂが撮影している映像Ｇが表示されている。吊り荷移動操作具３５が遠隔操作端末３２の上方向である矢印Ａａの方向に傾倒操作された場合（矢印参照）、端末側制御装置４３は、表示装置４０に表示している映像Ｇにおける上方向であるＸ軸方向にブーム９の先端が移動するようにクレーン１の制御信号を生成する。さらに、端末側制御装置４３は、映像Ｇにブーム９の移動方向である吊り荷移動操作具３５の傾倒方向を示すブーム用矢印Ａｗを重畳表示する。ブーム用矢印Ａｗは、ブーム９の移動速度に応じて長さや幅などの表示形態を変えて表示してもよい。端末側制御装置４３は、広域情報通信網等を用いて生成した制御信号をクレーン１の制御装置３１（図２参照）に送信する。即ち、遠隔操作端末３２においては、操縦者は、移動式クレーン１に対する遠隔操作端末３２の相対位置を意識することなく、表示装置４０に表示されている映像Ｇのみを視認しながら、直感的に、移動式クレーン１の遠隔操作を行うことが可能となっている。　　
　図５（Ｂ）に示すように、遠隔操作端末３２から制御信号を受信したクレーン１の制御装置３１は、映像ＧのＸ軸方向にブーム９の先端が移動するように各アクチュエータのバルブに制御信号を送信する。つまり、制御装置３１は、クレーン１の荷物Ｗの地面からの高さを維持した状態で荷物Ｗを旋回台７から離間するようにブーム９を延伸および倒伏させる制御信号を生成する。この際、制御装置３１は、予め設定されているブーム９の高さ制限または倒伏角度の制限や優先順位に基づいて、ブーム９の延伸長さと倒伏角度とを決定する。クレーン１は、制御装置３１からの制御信号に従ってブーム９の先端を移動させる（黒塗矢印参照）。　
　図６（Ａ）に示すように、吊り荷移動操作具３５が遠隔操作端末３２の矢印Ａａの方向に傾倒操作されている状態で、映像回転操作具３４が反時計回りに所定角度θ１だけ回転操作される場合、端末側制御装置４３は、表示装置４０に表示されている映像Ｇを反時計回りに所定角度θ１だけ回転させる。同時に端末側制御装置４３は、映像Ｇにおける操作基準を映像回転操作具３４の回転操作方向と逆方向の時計回りに所定角度θ１だけ回転させる（Ｘ軸およびＹ軸参照）。これにより、端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５の傾倒操作と映像回転操作具３４の回転操作によって、元の操作基準の方向から時計回りに所定角度θ１だけ回転した映像ＧにおけるＸ軸方向にブーム９の先端を移動させる制御信号を生成する。つまり、端末側制御装置４３は、ブーム９の先端が映像回転操作具３４の回転操作の方向と逆方向に移動するように制御信号を補正する。　
　さらに、端末側制御装置４３は、生成した制御信号に基づいて映像Ｇに元の操作基準（回転前の映像ＧにおけるＸ軸方向）の方向から時計回りに所定角度θ１だけ回転した方向を指し示すようにブーム用矢印Ａｗを重畳表示する。そして、端末側制御装置４３は、広域情報通信網等を用いてクレーン１の制御装置３１（図２参照）に生成した制御信号を送信する。
　図６（Ｂ）に示すように、遠隔操作端末３２から制御信号を受信したクレーン１の制御装置３１は、映像ＧのＸ軸方向にブーム９の先端が移動するように各アクチュエータのバルブに制御信号を送信する。つまり、制御装置３１は、荷物Ｗの地面からの高さを維持した状態で荷物Ｗを旋回台７から離間するようにブーム９を延伸または倒伏させるとともに、旋回台７を時計回りに回転させる制御信号を生成する。この際、制御装置３１は、予め設定されているブーム９の高さ制限または倒伏角度の制限や優先順位に基づいて、ブーム９の延伸長さと倒伏角度とを決定する。クレーン１は、制御装置３１からの制御信号に従ってブーム９の先端を移動させる（黒塗矢印参照）。　
　端末側制御装置４３は、端末側メインドラム操作具３８ｍまたは端末側サブドラム操作具３８ｓが遠隔操作端末３２の上下方向に操作されると、メインワイヤロープ１４またはサブワイヤロープ１６を巻き上げまたは巻き下げさせる制御信号を生成する。　
　クレーン１の制御装置３１（図２参照）は、遠隔操作端末３２の端末側制御装置４３（図４参照）から広域情報通信網等を用いて制御信号を取得する。制御装置３１は、取得した制御信号に基づいて各アクチュエータの各バルブを制御する。　
　このように構成することで、遠隔操作端末３２は、表示装置４０に表示されている映像Ｇを回転させることでブーム９の先端の移動方向を制御しているので、吊り荷移動操作具３５の基準座標系と実際に見えるクレーン装置６の座標系とを一致させる必要がない。つまり、遠隔操作端末３２は、映像Ｇにおける吊り荷移動操作具３５の傾倒操作の方向にブーム９を移動させる制御信号を生成しつつ、映像回転操作具３４の回転操作の回転方向および回転角度に基づいてブーム９の制御信号を補正する。従って、操縦者は、映像回転操作具３４の回転操作によって映像Ｇを回転させるだけでブーム９の移動方向を設定することができるのでクレーン１と遠隔操作端末３２との位置関係を意識する必要がない。これにより、クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。
　図７（Ａ）に示すように、吊り荷移動操作具３５が遠隔操作端末３２の矢印Ａａの方向に傾倒操作されている状態で、映像回転操作具３４が反時計回りに所定角度θ１だけ回転操作される場合、端末側制御装置４３は、映像Ｇに向かって元の操作基準の方向から時計回りに所定角度θ１だけ回転させたＸ軸方向にブーム９の先端を移動させる制御信号を生成している。この状態において、吊り荷移動操作具３５が遠隔操作端末３２に向かって時計回りに所定角度θ２だけ回転した方向に傾倒操作された場合、端末側制御装置４３は、映像ＧにおけるＸ軸方向から時計回りに所定角度θ２だけ回転させた方向にブーム９の先端を移動させる制御信号を生成する。つまり、端末側制御装置４３は、吊り荷移動操作具３５の更なる傾倒操作における時計回りの傾倒方向に基づいて、所定角度θ１に吊り荷移動操作具３５の傾倒角度である所定角度θ２を加算した方向にブーム９の先端が移動するように制御信号を補正する。　
　さらに、端末側制御装置４３は、生成した制御信号に基づいて映像Ｇにブーム用矢印ＡｗをＸ軸方向から時計回りに所定角度θ２だけ回転させた方向を指し示すように重畳表示する。そして、端末側制御装置４３は、広域情報通信網等を用いて生成した制御信号をクレーン１の制御装置３１（図２参照）に制御信号を送信する。　
　図７（Ｂ）に示すように、遠隔操作端末３２から制御信号を受信したクレーン１の制御装置３１は、映像ＧのＸ軸方向から時計回りに所定角度θ２の方向にブーム９の先端が移動するように各アクチュエータのバルブに制御信号を送信する。クレーン１は、制御装置３１からの制御信号に従ってブーム９の先端を移動させる（黒塗矢印参照）。　
　このように構成することで、遠隔操作端末３２は、映像回転操作具３４の回転操作に加え、吊り荷移動操作具３５の傾倒操作によってブーム９の先端の移動を制御しているので、移動式クレーン１の操作がやり易い操作具によってブーム９の先端の移動が制御される。従って、操縦者は、表示装置４０に表示されている映像Ｇの範囲を鑑みて、吊り荷移動操作具３５の傾倒操作による制御と映像回転操作具３４の回転操作による制御とを使い分けることができるので、映像Ｇから適切に情報を得ながらブーム９の制御を行う。これにより、クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。
　また遠隔操作端末３２は、表示装置４０にブーム９の先端の移動方向がブーム用矢印Ａｗによって明示されるので、映像回転操作具３４の操作と吊り荷移動操作具３５の操作を意識することなくブーム９の先端の移動方向が認識される。従って、操縦者は、ブーム用矢印Ａｗを手掛かりにしてブーム９の先端の移動方向を設定することがきるので、ブーム９の先端の移動方向を見失うことがない。これにより、クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。　
　なお、遠隔操作端末３２には、吊り荷移動操作具３５と映像回転操作具３４とのうちいずれか一方のブーム９の移動方向を設定する機能を有効な状態と無効な状態とに切り替える操舵切り替え部を備えてもよい。　
　図８に示すように、遠隔操作端末３２は、操舵切り替え部である操舵切り替え操作具４４を具備する。操舵切り替え操作具４４は、例えば３ポジションのスイッチから構成されている。操舵切り替え操作具４４は、吊り荷移動操作具３５の機能と映像回転操作具３４の機能とを共に無効にしない状態と、吊り荷移動操作具３５の機能または映像回転操作具３４の機能を無効にする状態とを選択することができる。　
　吊り荷移動操作具３５の機能を無効にした場合、遠隔操作端末３２は、映像回転操作具３４の回転操作のみによってブーム９の先端の移動方向を設定する。この際、遠隔操作端末３２は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に関わらず、傾倒操作によって映像Ｇにおける特定の方向（例えば、Ｘ軸方向）に傾倒量に応じた速度でブーム９の先端を移動させる制御信号を生成する。遠隔操作端末３２は、映像回転操作具３４が操作されると、映像回転操作具３４の回転操作の回転方向および回転角度に基づいてブーム９の制御信号を補正する。　
　映像回転操作具３４の機能を無効にした場合、遠隔操作端末３２は、吊り荷移動操作具３５の傾倒操作のみによってブーム９の先端の移動方向を設定する。この際、映像回転操作具３４は、映像Ｇの表示方向のみを回転する。つまり、遠隔操作端末３２は、映像Ｇと吊り荷移動操作具３５の操作基準との相対的関係を維持する。遠隔操作端末３２は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向および傾倒量に基づいてブーム９の先端を移動させる制御信号を生成する。遠隔操作端末３２は、映像回転操作具３４が操作されても、ブーム９の制御信号を補正しない。　
　このように構成することで、遠隔操作端末３２は、操縦者の操作の好みや、クレーン１の操作状況に適した操作態様が選択される。これにより、クレーン１の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン１の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。　
　本実施形態において、遠隔操作端末３２は、吊り荷カメラ９ｂからの映像Ｇを取得しているが、レーザースキャナ等の荷物Ｗと地物および地表面の情報を取得できる装置であればよい。また、遠隔操作端末３２は、映像回転操作具３４によって映像Ｇを回転させることでブーム９の先端の移動方向を設定しているが、吊り荷移動操作具３５の操作基準を変更する基準変更操作具を備える構成でもよい。遠隔操作端末３２は、吊り荷移動操作具３５が一定の方向に操作されている状態で吊り荷移動操作具３５の操作基準を変更することでブーム９の先端の移動方向を設定することができる。また、遠隔操作端末３２は、クレーン１を遠隔操作しているが、高所作業車等の作業車両を遠隔操作する構成でもよい。　
　上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
２０１９年５月２２日出願の特願２０１９－０９６３８３の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　１　クレーン
　６　クレーン装置
　９　ブーム
　９ｂ　吊り荷カメラ
　３１　制御装置
　３２　遠隔操作端末
　３４　映像回転操作具
　３５　吊り荷移動操作具
　４０　表示装置
　４１　端末側受信機
　４２　映像取得部
　４３　端末側制御装置

Claims (5)

  1. 　ブームの先端に吊り荷カメラを備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
    　前記吊り荷カメラが撮影した映像を取得する映像取得部と、
    　前記映像取得部が取得した映像を表示する表示部と、
    　操縦者による映像回転操作を受け付け、当該映像回転操作に対応するように前記表示部に表示される前記映像を回転させる映像回転操作部と、
    　前記操縦者によるクレーン移動操作を受け付け、当該クレーン移動操作に基づいて前記移動式クレーンを遠隔操作するための制御信号を生成するクレーン操作部と、
      前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の各部を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、
    　前記クレーン移動操作が行われた場合、前記表示部に表示される前記映像の水平面の座標系と前記クレーン移動操作の操作方向とを対応づけ、前記クレーン移動操作の操作方向に対応する方向に向かって、前記表示部に表示されている前記ブームの先端が水平に移動するように、前記制御信号を生成し、
    　前記クレーン移動操作が行われている際に、前記映像回転操作が行われた場合、前記表示部に表示される前記映像を、前記映像回転操作の操作方向に、前記映像回転操作の操作量に応じた回転量だけ回転させるとともに、前記座標系を、前記映像の回転方向と逆方向に前記回転量だけ回転させて、前記クレーン移動操作に基づいて決定された前記ブームの先端の移動方向を補正する、
    　遠隔操作端末。
  2. 　前記制御部は、前記クレーン移動操作が行われている際に、前記映像回転操作が行われた場合、前記クレーン移動操作により決定された前記ブームの先端の移動方向を、前記映像回転操作により決定された前記映像の前記回転量だけ、前記映像の回転方向と逆方向に回転するように補正する、
    　請求項１に記載の遠隔操作端末。
  3. 　前記制御部は、前記表示部に対して、前記ブームの先端の移動方向を、前記映像に重畳して表示させる、
    　請求項１に記載の遠隔操作端末。
  4. 前記映像回転操作部と前記クレーン操作部とのうちいずれか一方の前記ブームの先端の移動方向を設定する機能を有効な状態と無効な状態とに切り替える操舵切り替え部を備える、
    　請求項２に記載の遠隔操作端末。
  5. 　ブームの先端に吊り荷カメラを備える移動式クレーンであって、
    　請求項１に記載の遠隔操作端末と通信可能に構成され、当該遠隔操作端末から受信する操作信号に基づいて、前記ブームを作動させる、
    　移動式クレーン。
     
PCT/JP2020/020362 2019-05-22 2020-05-22 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン WO2020235681A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/607,604 US11926511B2 (en) 2019-05-22 2020-05-22 Remote operation terminal and mobile crane provided with remote operation terminal
JP2021520877A JP7416063B2 (ja) 2019-05-22 2020-05-22 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-096383 2019-05-22
JP2019096383 2019-05-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020235681A1 true WO2020235681A1 (ja) 2020-11-26

Family

ID=73458822

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/020362 WO2020235681A1 (ja) 2019-05-22 2020-05-22 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11926511B2 (ja)
JP (1) JP7416063B2 (ja)
WO (1) WO2020235681A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117049374B (zh) * 2023-10-10 2023-12-22 湖南湘瑞智能工控设备有限公司 一种工程机械用智能遥控器

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018095449A (ja) * 2016-12-15 2018-06-21 株式会社タダノ 遠隔操作端末
WO2018110707A1 (ja) * 2016-12-15 2018-06-21 株式会社タダノ 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
WO2018124098A1 (ja) * 2016-12-27 2018-07-05 株式会社タダノ 遠隔操作端末及び遠隔操作システム

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3364419B2 (ja) * 1997-10-29 2003-01-08 新キャタピラー三菱株式会社 遠隔無線操縦システム並びに遠隔操縦装置，移動式中継局及び無線移動式作業機械
US7101045B2 (en) * 2001-03-23 2006-09-05 Panavision Inc. Automatic pan and tilt compensation system for a camera support structure
US9317123B2 (en) * 2012-06-13 2016-04-19 University Of Utah Research Foundation Skin stretch feedback devices, systems, and methods
CN104662389B (zh) * 2012-09-21 2017-06-16 株式会社多田野 作业车的周围信息获取装置
JP6202670B2 (ja) * 2013-05-13 2017-09-27 株式会社タダノ 作業機械の遠隔操作システム
US10794047B2 (en) * 2015-07-15 2020-10-06 Komatsu Ltd. Display system and construction machine
AT16885U1 (de) * 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Kran mit Kransteuerung
US11905146B2 (en) * 2019-06-20 2024-02-20 Tadano Ltd. Movable range display system and crane equipped with movable range display system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018095449A (ja) * 2016-12-15 2018-06-21 株式会社タダノ 遠隔操作端末
WO2018110707A1 (ja) * 2016-12-15 2018-06-21 株式会社タダノ 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
WO2018124098A1 (ja) * 2016-12-27 2018-07-05 株式会社タダノ 遠隔操作端末及び遠隔操作システム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2020235681A1 (ja) 2020-11-26
JP7416063B2 (ja) 2024-01-17
US11926511B2 (en) 2024-03-12
US20220219948A1 (en) 2022-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110062744B (zh) 远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆
WO2018110707A1 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
JP7091729B2 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
WO2019172406A1 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン
WO2019177021A1 (ja) クレーンおよびクレーンの制御方法
WO2019172417A1 (ja) 遠隔操作端末及び作業車両
WO2020235681A1 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン
JP6919548B2 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
JP7172199B2 (ja) 遠隔操作端末及び作業車両
JP7380685B2 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン
WO2019172409A1 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
JP7167464B2 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
WO2020256106A1 (ja) 可動範囲表示システムおよび可動範囲表示システムを備えるクレーン
JP7059703B2 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
JP7047538B2 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
JP7167469B2 (ja) 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両
JP2022002993A (ja) 移動式クレーン
JP7379990B2 (ja) 情報表示システム、および前記情報表示システムを備える高所作業車と前記情報表示システムを備える移動式クレーン
JP2021183527A (ja) ブームカメラシステムおよびブームカメラシステムを備える移動式クレーン
JP2021038086A (ja) 移動式クレーンおよび遠隔端末装置
JP2019163122A (ja) 作業車両及び遠隔操作端末

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20809296

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021520877

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20809296

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1