JP2021183527A - ブームカメラシステムおよびブームカメラシステムを備える移動式クレーン - Google Patents
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Abstract
Description
その結果、取得した現在姿勢角θが所定角度範囲θs未満である場合、すなわちブームカメラ31が鉛直下方向を向いているとみなせる場合、画像処理装置34はステップをステップS140に移行させる。
一方、取得した現在姿勢角θが所定角度範囲θs未満でない場合、すなわちブームカメラ31が鉛直下方向を向いていない場合、画像処理装置34はステップをステップS135に移行させる。
その結果、基準位置移動操作具37が操作された場合、ステップをステップS160に移行させる。
一方、基準位置移動操作具37が操作されていない場合、画像処理装置34はステップをステップS170に移行させる。
6 クレーン装置
9 ブーム
30 画像処理装置
31 ブームカメラ
34 ブーカメラシステム
35 画像取得部
36 基準形状設定部
39 画像生成部
BS 基準形状
A0 表示範囲
Ia 一致画像
Ib 不一致画像
Ic 合成画像
Claims (6)
- 旋回台を介して起伏可能なブームからワイヤロープで吊り下げられている荷物を搬送する移動式クレーンのブームカメラシステムであって、
前記ブームに設けられるブームカメラと、
前記ブームカメラが撮影した画像を取得する画像取得部、
前記ブームカメラが撮影した画像において表示範囲の基準となる基準形状を設定する基準形状設定部、
および、前記ブームカメラが現在撮影している現在画像の撮影範囲のうち、前記表示範囲と一致している一致範囲の画像を前記基準形状に基づいて抽出し、前記表示範囲のうち、前記現在画像の撮影範囲と一致していない不一致範囲を算出し、前記画像取得部が取得した所定時間前の過去画像から前記不一致範囲の画像を抽出し、前記一致範囲の画像と前記不一致範囲の画像とを繋ぎ合わせた合成画像を生成する画像生成部、
を含む画像処理装置と、を具備するブームカメラシステム。 - 前記合成画像は、前記不一致範囲の画像が識別可能な状態で表示される請求項1に記載のブームカメラシステム。
- 前記基準形状は、前記ブームカメラが撮影した画像から任意に選択可能に構成される請求項1または請求項2に記載のブームカメラシステム。
- 前記基準形状設定部は、前記基準形状が前記ブームと連動しない部分の形状である場合、前記ブームの操作信号に基づいて前記基準形状を移動させる請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のブームカメラシステム。
- 前記基準形状設定部は、前記基準形状を前記表示範囲の中心に移動させる請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のブームカメラシステム。
- 旋回台を介して起伏可能なブームからワイヤロープで吊り下げられている荷物を搬送する移動式クレーンであって、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のブームカメラシステムを備える移動式クレーン。
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