JP7151223B2 - クレーンおよびクレーンの制御方法 - Google Patents
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- B66C2700/088—Remote control of electric cranes
Description
6 クレーン装置
9 ブーム
22 加速度センサ
27 旋回用センサ
28 伸縮用センサ
30 起伏用センサ
43 巻回用センサ
O 基準位置
Vd 目標速度信号
P(n) 荷物の現在位置座標
P(n+1) 荷物の目標位置座標
Q(n) ブームの現在位置座標
Q(n+1) ブームの目標位置座標
Claims (3)
- ブームからワイヤロープで吊り下げられている荷物の移動方向と速さに関する目標速度信号に基づいて前記ブームのアクチュエータを制御するクレーンであって、
前記ブームの旋回角度検出手段と、
前記ブームの起伏角度検出手段と、
前記ブームの伸縮長さ検出手段と、
吊り具または荷物の加速度を検出する加速度検出手段と、を備え、
所定の単位時間毎に、前記目標速度信号を基準位置に対する荷物の目標位置に変換し、
前記単位時間毎に、前記旋回角度検出手段が検出した旋回角度、前記起伏角度検出手段が検出した起伏角度および前記伸縮長さ検出手段が検出した伸縮長さから前記基準位置に対するブーム先端の現在位置を算出し、
前記単位時間毎に、既に算出している前記単位時間前の荷物の位置と、前記ブーム先端の現在位置と、前記単位時間毎に前記加速度検出手段が検出した現在の吊り具または荷物の加速度とからワイヤロープのばね定数を算出し、
前記単位時間毎に、前記現在の吊り具または荷物の加速度と、前記ワイヤロープのばね定数と、前記荷物の目標位置とから前記荷物の目標位置におけるブーム先端の目標位置を算出し、
前記単位時間毎に、前記ブーム先端の目標位置に基づいて前記アクチュエータの作動信号を生成するクレーン。 - 前記ブーム先端の目標位置と前記荷物の目標位置との関係が、前記荷物の加速度と前記荷物の重量と前記ワイヤロープのばね定数と前記荷物の目標位置とから式(1)によって表され、既に算出している所定の単位時間前の荷物の位置と前記ブーム先端の現在位置と前記現在の吊り具または荷物の加速度とから式(1)を用いて前記単位時間毎にワイヤロープのばね定数を算出し、前記現在の吊り具または荷物の加速度と、前記ワイヤロープのばね定数と、前記荷物の目標位置とから式(1)を用いて前記単位時間毎に前記荷物の目標位置におけるブーム先端の目標位置を算出する請求項1に記載のクレーン。
f:ワイヤロープの張力、kf:ばね定数、m:荷物の質量、q:ブームの先端の現在位置または目標位置、p:荷物の現在位置または目標位置、g:重力加速度 - ブームからワイヤロープで吊り下げられている荷物の移動方向と速さに関する目標速度信号に基づいて前記ブームのアクチュエータを制御するクレーンの制御方法であって、
所定の単位時間毎に、前記目標速度信号を基準位置に対する荷物の目標位置に変換する目標軌道算出工程と、
前記単位時間毎に、既に算出している所定の単位時間前の荷物の位置と、基準位置に対するブーム先端の現在位置と、前記単位時間毎に加速度検出手段が検出した現在の吊り具または荷物の加速度とからワイヤロープのばね定数を算出し、前記単位時間毎に、前記現在の吊り具または荷物の加速度と、前記ワイヤロープのばね定数と、前記荷物の目標位置とから前記荷物の目標位置におけるブーム先端の目標位置を算出するブーム位置算出工程と、
前記単位時間毎に、前記ブーム先端の目標位置に基づいて前記アクチュエータの作動信号を生成する動作信号生成工程と、からなるクレーンの制御方法。
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