WO2019172409A1

WO2019172409A1 - 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両

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Publication number: WO2019172409A1
Application number: PCT/JP2019/009282
Authority: WO
Inventors: 洋幸林; 真輔神田
Original assignee: 株式会社タダノ
Priority date: 2018-03-09
Filing date: 2019-03-08
Publication date: 2019-09-12
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Abstract

作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両を提供することを課題とする。クレーン装置（６）の遠隔操作端末（３２）であって、クレーン装置（６）の制御装置（３１）と通信可能に構成され、遠隔操作端末（３２）の作動を制御する制御部である端末側制御装置（４２）と、クレーン装置（６）を遠隔操作する第１の操作部である吊り荷移動操作具（３５）と、吊り荷移動操作具（３５）の操作によるクレーン装置（６）の作動方向の基準を設定する第２の操作部である基準変更操作具（３４）と、を備え、端末側制御装置（４２）が、基準変更操作具（３４）の設定値に基づいて吊り荷移動操作具（３５）の操作に対するクレーン装置（６）の作動方向を算出して制御装置（３１）に送信するとともに、吊り荷移動操作具（３５）が操作されている間、前記設定値の変更を禁止する。

Description

遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両

　本発明は、遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両に関する。

　従来、移動式クレーンや高所作業車等の作業装置を備える作業車両において、作業装置のアクチュエータが遠隔操作される作業車両および作業装置のアクチュエータを操作する遠隔操作端末が提案されている。遠隔操作端末を用いた作業では、作業者が作業装置の操作装置から離れた吊り荷近傍または吊り荷の目標位置において吊り荷の移動状態を確認しながら作業を行うことができる。

　このような作業車両において、作業装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係は、作業状況に応じて変化する。このため、遠隔操作端末によって作業装置を操作する作業者は、作業装置との相対的な位置関係を常に考慮しながら遠隔操作端末の操作具を操作する必要があった。そこで、作業装置と遠隔操作端末との相対的な位置関係に関わらず、遠隔操作端末の操作具の操作方向と作業装置の作動方向とを一致させて、作業装置の操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末が知られている。例えば、特許文献１の如くである。

　特許文献１に記載の遠隔操作装置（遠隔操作端末）には、水平面内での基準絶対方位を検出する端末側の基準絶対方位検出手段が設けられている。同様にして、作業機（作業装置）側の制御装置（コントローラ）に水平面内での基準絶対方位を検出する作業機側の基準絶対方位検出手段が設けられている。遠隔操作装置からの移動方向指示信号は、端末の基準絶対方位に対する偏角として出力される。作業機（作業装置）側の制御装置は、作業機側の基準絶対方位に対する偏角から遠隔操作装置の指示する移動方向を算出するように構成されている。また、遠隔操作装置には、端末側の基準絶対方位に対する偏角を固定する移動方向固定スイッチを備えている。遠隔操作装置は、移動方向固定スイッチを操作することで手振れ等が生じても作業機の移動方向を一定に保つことが出来る。

　しかし、特許文献１に記載の遠隔操作装置は、移動方向固定スイッチによって基準絶対方位に対する偏角が固定されるので移動方向固定スイッチの操作中に作業機の移動方向を変更することが出来ない。また、遠隔操作装置は、移動方向固定スイッチの操作が中止されると、基準絶対方位に対する偏角の固定が解除されるため、同じ方向に操作具を操作しても異なる方向に作業機が移動される場合がある。従って、操縦者は、遠隔操作装置を操作しつつ、遠隔操作装置の基準絶対方位を常に把握しておく必要があり操作が煩雑であった。また、遠隔操作装置は、移動方向固定スイッチの操作が中止されると、基準絶対方位に対する偏角の固定が解除されるため、遠隔操作装置の向きを変えると作業機側の基準絶対方位との偏角が変動して同じ方向に操作具を操作しても異なる方向に作業機が移動される場合がある。従って、操縦者は、搬送される荷物を追うように遠隔操作装置の向きを変えながら操作することができないため操作が煩雑になる場合があった。

特開２００７－１２６２３１号公報

　本発明の目的は、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両の提供を目的とする。

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

　即ち、本発明の遠隔操作端末においては、作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の操作による前記作業装置の作動方向の基準を設定する第２の操作部と、を備え、前記制御部が、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出して前記制御装置に送信するとともに、前記第１の操作部が操作されている間、前記設定値の変更を禁止することが好ましい。

　本発明の遠隔操作端末においては、前記制御部が、前記第１の操作部からの操作信号を取得すると、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作信号を変換した制御信号を前記制御装置に送信するとともに、前記操作信号を取得している間、前記第２の操作部の操作信号を無効とするものである。

　本発明の遠隔操作端末においては、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作信号を変換した制御信号の送信を許可する第３の操作部を備え、前記制御部が、前記第３の操作部からの操作信号を取得している間、前記制御信号を前記制御装置に送信可能にするとともに、前記第２の操作部の操作信号を無効とするものである。

　本発明の遠隔操作端末においては、作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の操作による前記作業装置の作動方向の基準を自動的に設定する基準設定部と、を備え、前記制御部が、前記基準設定部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出して前記制御装置に送信するとともに、前記第１の操作部が操作されている間、前記設定値の変更を禁止するものである。

　本発明の作業車両においては、遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の操作による前記作業装置の作動方向の基準を設定する第２の操作部と、を有する遠隔操作端末と、前記遠隔操作端末と通信可能に構成され、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記遠隔操作端末が、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出して前記制御装置に送信するとともに、前記第１の操作部が操作されている間、前記設定値の変更を禁止し、前記制御装置が、前記遠隔操作端末から取得した前記作業装置の作動方向に前記作業装置を作動させるものである。

　本発明の遠隔操作端末においては、作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、前記遠隔操作端末の操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作具による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、を備えるものである。

　本発明の遠隔操作端末においては、前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号を取得した状態で前記第１の操作具の傾倒方向を変更する操作信号を取得すると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１操作具の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、傾倒方向を変更された前記第１の操作具の傾倒方向が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作具の傾倒方向になるように前記操作方向基準を変更するものである。

　本発明の遠隔操作端末においては、前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号が停止したと判断すると、または、前記第２の操作部から前記操作方向基準の変更を不可とする操作信号を取得すると、変更した前記操作方向基準を固定するとともに、前記第１の操作具の傾倒方向に関する制御信号の固定を解除するものである。

　本発明の遠隔操作端末においては、作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、前記作業装置を遠隔操作する操作部と、前記遠隔操作端末の操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作具による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、前記操作方向基準を自動的に設定する基準設定部と、を備え、前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号を取得した状態で前記第１の操作具の傾倒方向を変更する操作信号を取得すると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１操作具の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、前記操作方向基準の自動的な設定を不可とし、傾倒方向を変更された前記第１の操作具の傾倒方向が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作具の傾倒方向になるように前記操作方向基準を変更するものである。

　本発明の作業車両においては、遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作具による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、を備える遠隔操作端末と、前記遠隔操作端末と通信可能に構成され、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記遠隔操作端末が、前記第２の操作部が操作された状態で前記第１の操作具の傾倒方向が変更されると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１操作具の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、傾倒方向を変更された前記第１の操作具の傾倒方向が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作具の傾倒方向になるように前記操作方向基準を変更し、前記制御装置が、前記遠隔操作端末から取得した変更された前記操作方向基準での操作信号に基づいて前記作業装置を作動させるものである。

　本発明は、以下に示すような効果を奏する。

　本発明の遠隔操作端末および作業車両によれば、第１の操作部が操作中の間、第２の操作部によって任意に設定された作業装置の作動方向の基準が変更されないので、操縦者が操作中に第１の操作部の操作方向に対する作業装置の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明の遠隔操作端末によれば、第１の操作部が操作中の間、第２の操作部を誤って操作しても設定された作業装置の作動方向の基準が変更されないので、操縦者が操作中に第１の操作部の操作方向に対する作業装置の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明の遠隔操作端末によれば、第１の操作部のデッドマンスイッチとして作用する第３の操作部が操作されている間、作業装置の作動方向の基準が変更されないので、操縦者が操作中に第１の操作部の操作方向に対する作業装置の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明の遠隔操作端末によれば、第１の操作部が操作中の間、自動的に設定される作業装置の作動方向の基準が変更されないので、操縦者が操作中に第１の操作部の操作方向に対する作業装置の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明の遠隔操作端末および作業車両によれば、第２の操作部が操作されると、第１の操作部の操作による作業装置の作動方向が固定された状態で、第１の操作部の操作によって操縦者の所望する方向に操作方向基準が変更されるので、操縦者が操作中に第１の操作部の傾倒方向に対する作業装置の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明の遠隔操作端末によれば、第２の操作部の操作を止めると、操縦者が所望する方向に操作方向基準が固定され、第１の操作部の操作に応じて作業装置が作動されるので、第１の操作具の傾倒方向と作業装置の作動方向とが一致する。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　本発明の遠隔操作端末によれば、第１の操作部が操作中の間、操作方向基準が自動的に設定されずに第１の操作部の操作に応じて設定されるので、操縦者が操作中に第１の操作部の傾倒方向に対する作業装置の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、作業装置の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

クレーンの全体構成を示す側面図。第一実施形態と第三実施形態におけるクレーンの制御構成を示すブロック図。遠隔操作端末の概略構成を示す平面図。第一実施形態と第三実施形態における遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。（Ａ）第一実施形態において、遠隔操作端末の基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（Ｂ）同じく吊り荷移動操作具が操作された場合の荷物の搬送方向を表す部分拡大図。第一実施形態において、吊り荷移動操作具が操作されている遠隔操作端末とその操作によるクレーンの作動状態を表す模式図。（Ａ）第一実施形態において、遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作されている状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（Ｂ）同じく遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作されていない状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図。第二実施形態における遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。（Ａ）第二実施形態において、遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作されている状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（Ｂ）同じく遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作されていない状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図。（Ａ）第三実施形態において、任意の方位の遠隔操作端末に表示される車両方向基準の表示状態を表す部分拡大図、（Ｂ）同じく遠隔操作端末の方位を変更した場合における車両方向基準の表示状態を表す部分拡大図。第三実施形態において、吊り荷移動操作具が操作されている遠隔操作端末の方向を変更した場合の操作方向基準とクレーンの作動状態を表す模式図。（Ａ）第一実施形態および第二実施形態において、遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像を表す拡大図、（Ｂ）同じく遠隔操作端末の基準変更操作具が操作された場合の遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像を表す拡大図。第一実施形態および第二実施形態において、吊り荷移動操作具が操作された場合の荷物の搬送方向を表す拡大図。第四実施形態におけるクレーンの制御構成を示すブロック図。第四実施形態における遠隔操作端末の概略構成を示す平面図。第四実施形態における遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。第四実施形態における（Ａ）遠隔操作端末の基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（Ｂ）同じく吊り荷移動操作具が操作された場合の荷物の搬送方向を表す部分拡大図。第四実施形態における基準変更許可スイッチが操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図。第四実施形態における吊り荷移動操作具が操作されている遠隔操作端末とその操作によるクレーンの作動状態を表す模式図。第四実施形態における（Ａ）遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作されている状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（Ｂ）同じく遠隔操作端末の吊り荷移動操作具が操作されていない状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図。第四実施形態における（Ａ）遠隔操作端末の基準変更許可スイッチが操作されている状態で基準変更操作具が操作される前の場合の操作方向基準を表す部分拡大図、（Ｂ）同じく遠隔操作端末の基準変更許可スイッチが操作された状態で基準変更操作具が操作された場合の操作方向基準を表す部分拡大図。第四実施形態における遠隔操作端末の基準変更許可スイッチによって操作方向基準が変更した場合の操作方向基準とクレーンの作動状態を表す模式図。第四実施形態における（Ａ）遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像を表す拡大図、（Ｂ）同じく遠隔操作端末の基準変更操作具が操作された場合の遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像を表す拡大図。第四実施形態における（Ａ）遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像に配置マークＭａと移動マークＭｔとが表示された状態を表す拡大図、（Ｂ）同じく遠隔操作端末の吊り荷移動操作具と基準変更許可スイッチとによって操作方向基準変更作された場合の遠隔操作端末に表示されているカメラからの映像を表す拡大図。

　［第一実施形態］
　以下に、図１と図２とを用いて、本発明の第一実施形態に係る作業車両として移動式クレーン（ラフテレーンクレーン）であるクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、作業車両２としてクレーン（ラフテレーンクレーン）ついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン、高所作業車等でもよい。

　図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、作業装置であるクレーン装置６およびクレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末３２（図２参照）を有する。

　車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。

　クレーン装置６は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、ブーム９、ジブ９ａ、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６およびキャビン１７等を具備する。

　旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台７には、アクチュエータである油圧式の旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。

　アクチュエータである旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ２３（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２３は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。つまり、旋回台７は、旋回用バルブ２３によって回転操作される旋回用油圧モータ８を介して任意の旋回速度に制御可能に構成されている。旋回台７には、旋回台７の旋回位置（角度）と旋回速度とを検出する旋回用センサ２７（図２参照）が設けられている。

　ブームであるブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。ブーム９は、複数のブーム部材から構成されている。ブーム９は、ベースブーム部材の基端が旋回台７の略中央に揺動可能に設けられている。ブーム９は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。また、ブーム９には、ジブ９ａが設けられている。ジブ９ａは、ブーム９のベースブーム部材に設けられたジブ支持部によってベースブーム部材に沿った姿勢で保持されている。ジブ９ａの基端は、トップブーム部材のジブ支持部に連結可能に構成されている。

　アクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ２４（図２参照）によって伸縮操作される。伸縮用バルブ２４は、伸縮用油圧シリンダに供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。ブーム９には、ブーム９の長さを検出する伸縮用センサ２８と荷物Ｗの重量を検出する重量センサ２９（図２参照）とが設けられている。

　検知装置であるカメラ９ｂ（図２参照）は、荷物Ｗおよび荷物Ｗ周辺の地物を撮影するものである。カメラ９ｂは、ブーム９の先端部に設けられている。カメラ９ｂは、荷物Ｗの鉛直上方から荷物Ｗおよびクレーン１周辺の地物や地形を撮影可能に構成されている。

　メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。

　アクチュエータである起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立および倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持するものである。起伏用油圧シリンダ１２は、シリンダ部の端部が旋回台７に揺動自在に連結され、ロッド部の端部がブーム９のベースブーム部材に揺動自在に連結されている。起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ２５（図２参照）によって伸縮操作される。起伏用バルブ２５は、起伏用油圧シリンダ１２に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。ブーム９には、ブーム９の起伏角度を検出する起伏用センサ３０（図２参照）が設けられている。

　メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータである図示しないメイン用油圧モータによって回転され、サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータである図示しないサブ用油圧モータによって回転されるように構成されている。

　メイン用油圧モータは、電磁比例切換弁であるメイン用バルブ２６ｍ（図２参照）によって回転操作される。メインウインチ１３は、メイン用バルブ２６ｍによってメイン用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換弁であるサブ用バルブ２６ｓ（図２参照）によってサブ用油圧モータを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。

　キャビン１７は、操縦席を覆うものである。キャビン１７は、旋回台７に搭載されている。図示しない操縦席が設けられている。操縦席には、車両２を走行操作するための操作具やクレーン装置６を操作するための旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍ、サブドラム操作具２１ｓ等が設けられている（図２参照）。旋回操作具１８は、旋回用油圧モータ８を操作することができる。起伏操作具１９は、起伏用油圧シリンダ１２を操作することができる。伸縮操作具２０は、伸縮用油圧シリンダを操作することができる。メインドラム操作具２１ｍは、メイン用油圧モータを操作することができる。サブドラム操作具２１ｓは、サブ用油圧モータを操作することができる。

　通信機２２（図２参照）は、遠隔操作端末３２からの制御信号を受信し、クレーン装置６からの制御情報等を送信するものである。通信機２２は、キャビン１７に設けられている。通信機２２は、遠隔操作端末３２からの制御信号等を受信すると図示しない通信線を介して制御装置３１に転送するように構成されている。また、通信機２２は、制御装置３１からの制御情報やカメラ９ｂからの映像ｉを図示しない通信線を介して遠隔操作端末３２に転送するように構成されている。

　図２に示すように、制御装置３１は、各操作弁を介してクレーン１のアクチュエータを制御するものである。制御装置３１は、キャビン１７内に設けられている。制御装置３１は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置３１は、各アクチュエータや切換え弁、センサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

　制御装置３１は、カメラ９ｂ、旋回操作具１８、起伏操作具１９、伸縮操作具２０、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓに接続され、カメラ９ｂの映像ｉを取得し、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓのそれぞれの操作量を取得することができる。

　制御装置３１は、通信機２２に接続され、遠隔操作端末３２からの制御信号を取得し、クレーン装置６からの制御情報やカメラ９ｂからの映像ｉ等を送信することができる。

　制御装置３１は、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに接続され、旋回用バルブ２３、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓに制御信号を伝達することができる。

　制御装置３１は、旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８、重量センサ２９および起伏用センサ３０に接続され、旋回台７の旋回位置、ブーム長さ、起伏角度および荷物Ｗの重量を取得することができる。

　制御装置３１は、旋回操作具１８、起伏操作具１９、メインドラム操作具２１ｍおよびサブドラム操作具２１ｓの操作量に基づいて各操作具に対応した制御信号を生成する。

　このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏操作具１９の操作によって起伏用油圧シリンダ１２でブーム９を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具２０の操作によってブーム９を任意のブーム９長さに延伸させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。また、クレーン１は、サブドラム操作具２１ｓ等によって荷物Ｗを吊り上げて、旋回操作具１８の操作によって旋回台７を旋回させることで荷物Ｗを搬送することができる。

　次に、図３から図５Ａおよび図５Ｂを用いて遠隔操作端末３２について説明する。
　図３に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン１を遠隔操作する際に使用するものである。遠隔操作端末３２は、本体部３３、本体部３３の操作面に設けられる第１の操作部である吊り荷移動操作具３５、第２の操作部である基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、端末側表示装置４０、端末側通信機４１および端末側制御装置４２（図２、図４参照）等を具備する。遠隔操作端末３２は、操作方向基準Ｂｏを基準変更操作具３４によって設定し、吊り荷移動操作具３５または各種操作具の操作により荷物Ｗを移動させる各アクチュエータの操作弁の制御信号をクレーン装置６に送信する。

　遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作によって移動される荷物Ｗの車両２（車両方向基準Ｂｖ）に対する移動方向を設定するための基準である。具体的には、操作方向基準Ｂｏは、車両２の基準である車両方向基準Ｂｖに対して、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作によって移動する荷物Ｗの移動方向（クレーン装置６の作動方向）を補正する補正角度θ１を設定するための基準である。本実施形態において、車両方向基準Ｂｖは、車両２の前進方向である前方向に設定され（一点鎖線矢印参照）、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、本体部３３の操作面に向かって上方向の操作方向に設定されている（破線矢印参照）。

　本体部３３は、遠隔操作端末３２の主たる構成部材である。本体部３３は、操縦者が手で保持可能な大きさの筐体に構成されている。本体部３３には、操作面に吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、端末側表示装置４０および端末側通信機４１（図２、図４参照）が設けられている。

　第２の操作部である基準変更操作具３４は、車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの位置を変更する指示が入力されるものである。基準変更操作具３４は、本体部３３の操作面から突出した回転つまみおよび回転つまみの回転位置である回転方向および回転量を検出する図示しないセンサから構成されている。基準変更操作具３４は、回転つまみが任意の方向に回転操作可能に構成されている。基準変更操作具３４は、回転つまみの回転位置から車両方向基準Ｂｖから操作方向基準Ｂｏまでの間の角度である補正角度θ１（図５Ａ参照）についての信号を端末側制御装置４２に伝達するように構成されている。

　第１の操作部である吊り荷移動操作具３５は、任意の水平面において任意の方向に任意の速度で荷物Ｗを移動させる指示が入力されるものである。吊り荷移動操作具３５は、本体部３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。吊り荷移動操作具３５は、操作スティックが任意の方向に傾倒操作可能に構成されている。吊り荷移動操作具３５は、センサで検出した操作スティックの傾倒方向と操作方向基準Ｂｏまでの間の傾倒角度θ２（図５Ｂ参照）およびその傾倒量についての信号を端末側制御装置４２に伝達するように構成されている。、吊り荷移動操作具３５には、本体部３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２の目安として表示されている。

　端末側旋回操作具３６は、クレーン装置６を任意の移動方向に任意の移動速度で旋回させる指示が入力されるものである。端末側旋回操作具３６は、本体部３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側旋回操作具３６は、左旋回を指示する方向および右旋回を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

　端末側伸縮操作具３７は、ブーム９を任意の速度で伸縮させる指示が入力されるものである。端末側伸縮操作具３７は、本体部３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側伸縮操作具３７は、延伸を指示する方向および収縮を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

　端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインウインチ１３を任意の速度で任意の方向に回転させる指示が入力されるものである。端末側メインドラム操作具３８ｍは、本体部３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインワイヤロープ１４の巻き上げを指示する方向および巻き下げを指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。端末側サブドラム操作具３８ｓについても同様に構成されている。

　端末側起伏操作具３９は、ブーム９を任意の速度で起伏させる指示が入力されるものである。端末側起伏操作具３９は、本体部３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側起伏操作具３９は、起立を指示する方向および倒伏を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

　端末側表示装置４０は、クレーン１の姿勢情報や荷物Ｗの情報等の様々な情報を表示するものである。端末側表示装置４０は、液晶画面等の画像表示装置から構成されている。端末側表示装置４０は本体部３３の操作面に設けられている。端末側表示装置４０には、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏの向きを表す画像としてクレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇが表示されている。基準図形Ｇは、車両２における車両方向基準Ｂｖが認識できるように描画されている。基準図形Ｇは、基準変更操作具３４の回転位置に連動して回転表示される。すなわち、端末側表示装置４０には、基準変更操作具３４の回転方向および回転量が反映された操作方向基準Ｂｏ（実線矢印参照）と車両方向基準Ｂｖ（二点鎖線矢印参照）との相対的な位置関係が表示されている。

　さらに、端末側表示装置４０には、基準図形Ｇを囲むようにして、本体部３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２の目安として表示されている。

　図４に示すように、端末側通信機４１は、クレーン装置６の制御情報等を受信し、遠隔操作端末３２からの制御情報等を送信するものである。端末側通信機４１は、本体部３３の内部に設けられている。端末側通信機４１は、クレーン装置６からの映像ｉや制御信号等を受信すると端末側制御装置４２に伝達するように構成されている。また、端末側通信機４１は、端末側制御装置４２からの制御情報をクレーン１のクレーン装置６に送信するように構成されている。

　制御部である端末側制御装置４２は、遠隔操作端末３２を制御するものである。端末側制御装置４２は、遠隔操作端末３２の本体部３３内に設けられている。端末側制御装置４２は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、端末側表示装置４０、端末側通信機４１等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

　端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９に接続され、各操作具の操作スティックの傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。また、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４に接続され、基準変更操作具３４の回転位置である回転方向および回転角度からなる操作信号を取得することができる。

　端末側制御装置４２は、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９の各センサから取得した各操作スティックの操作信号から、対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成することができる。

　端末側制御装置４２は、端末側表示装置４０に接続され、端末側表示装置４０にクレーン装置６からの映像ｉや各種情報を表示させることができる。また、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４の回転つまみの回転位置から取得した回転方向および補正角度θ１に連動して基準図形Ｇ（または基準座標軸）を回転表示させることができる。端末側制御装置４２は、端末側通信機４１に接続され、端末側通信機４１を介してクレーン装置６の通信機２２との間で各種情報を送受信することができる。

　図５Ａに示すように、端末側制御装置４２（図４参照）は、回転操作された基準変更操作具３４から取得した回転位置である回転方向、および車両方向基準Ｂｖからの角度である補正角度θ１についての操作信号に基づいて、車両方向基準Ｂｖに対して操作方向基準Ｂｏを相対回転させる。例えば、基準変更操作具３４が一方向（図５Ａにおける右方向）に角度θ１の位置に回転操作された場合、端末側制御装置４２は、補正方向として他方向（図５Ａにおける左方向）に車両方向基準Ｂｖから補正角度θ１として操作方向基準Ｂｏを回転させて、操作方向基準Ｂｏの方向を補正する。この際、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４からの補正角度θ１についての操作信号に基づいて、端末側表示装置４０に表示させている基準図形Ｇを操作方向基準Ｂｏの方向である遠隔操作端末３２の上方向から一方向（図５Ａにおける右方向）へ補正角度θ１の位置に回転させる。

　図５Ｂに示すように、端末側制御装置４２（図４参照）は、吊り荷移動操作具３５から取得した、操作方向基準Ｂｏから操作スティックの傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２、傾倒方向および傾倒量についての操作信号に基づいて、操作方向基準Ｂｏからの荷物Ｗの移動方向および移動速度を算出する。例えば、操作方向基準Ｂｏの方向と車両方向基準Ｂｖの方向とが一致している状態において、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏの左右一側に傾倒角度θ２だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４によって設定された補正角度θ１（図５Ｂにおいては補正角度θ１が０°）およびその補正方向（図５Ｂにおいては補正角度θ１が０°であるため補正方向は設定されていない）と傾倒角度θ２から、車両方向基準Ｂｖに対する荷物Ｗの移動角度θを算出する。端末側制御装置４２は、移動角度θの方向へ傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。

　次に、図６から図８を用いて、遠隔操作端末３２における操作方向基準Ｂｏの設定および遠隔操作端末３２によるクレーン装置６の制御について説明する。クレーン１の車両２の方向として、車両２の前進方向（ブーム９を基準としてキャビン１７方向）を前方向、後進方向（ブーム９を基準と対向する方向）を後方向、前方向に向かって右側を右方向、前方向に向かって左側を左方向とする。本実施形態において、車両方向基準Ｂｖ（図５Ａおよび図５Ｂから図８における一点鎖線矢印）は、車両２の前方向に設定され、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏ（図５Ａおよび図５Ｂから図８における破線矢印）は、本体部３３の操作面に向かって上方向の操作方向（吊り荷移動操作具３５および端末側表示装置４０に表示されている矢印Ａａ方向）に設定されているものとする。また、補正角度θ１および傾倒角度θ２は、矢印Ａａ方向から左方向を＋方向とし、矢印Ａａ方向から右方向を－方向とし、角度の加減に各符号を用いるものとする。

　図６に示すように、車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとが一致しない回転位置として、基準変更操作具３４が車両方向基準Ｂｖから右方向に補正角度θ１だけ回転操作されている場合（図５Ａ参照）、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖから補正方向である左方向に補正角度θ１だけ回転された位置に操作方向基準Ｂｏを補正する。つまり、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖから左方向に補正角度θ１だけ回転させた位置に操作方向基準Ｂｏが設定されている。この際、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４０には、クレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇの前方向が操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから右方向へ補正角度θ１の方向を向いて表示されている。

　遠隔操作端末３２の吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、例えば操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから左方向の傾倒角度θ２の方向に任意の傾倒量だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置４２は、操作方向基準Ｂｏから操作スティックの左方向（＋方向）への傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を吊り荷移動操作具３５の図示しないセンサから取得する。さらに、端末側制御装置４２は、取得した操作信号と操作方向基準Ｂｏの車両方向基準Ｂｖからの補正量である左方向（＋方向）への補正角度θ１とから、車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。そして、遠隔操作端末３２は、端末側制御装置４２で算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４１によってクレーン１に送信する。

　端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を取得している間、すなわち、荷物Ｗを移動させるクレーン装置６に対する制御信号を生成している間、基準変更操作具３４から補正角度についての操作信号を取得した際の車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施しない。
　例えば、図７Ａに示すように、基準変更操作具３４が一方向に角度θａだけ回転操作されても、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４の操作信号を無効と判断して、操作方向基準Ｂｏをさらに補正角度θａだけ回転させる補正を行わない。

　一方、端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を取得していない間、すなわち、荷物Ｗを移動させるクレーン装置６に対する制御信号を生成していない間、基準変更操作具３４から補正角度についての操作信号を取得した際の車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施する。
　例えば、図７Ｂに示すように、基準変更操作具３４が一方向に角度θａだけ回転操作されると、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４の操作信号に基づいて操作方向基準Ｂｏをさらに補正角度θａだけ回転させる補正を行う。

　なお、本実施形態において、遠隔操作端末３２は、端末側制御装置４２において吊り荷移動操作具３５の操作信号を取得している間、基準変更操作具３４からの操作信号を無効と判断するように制御しているが、基準変更操作具３４と端末側制御装置４２との間に常閉形の接点（Ｂ接点）を設け、吊り荷移動操作具３５の操作により接点を遮断する構成でもよい。

　図６に示すように、クレーン１は、遠隔操作端末３２から荷物Ｗの移動角度θおよび傾倒量に応じた移動速度の制御信号を受信すると、車両方向基準Ｂｖである車両２の前方向から荷物Ｗの移動角度θの方向に傾倒量に応じた速度で荷物Ｗを移動させる。クレーン１は、吊り荷移動操作具３５が矢印Ａａから左方向（＋方向）に傾倒角度θ２で所定の傾倒量だけ傾倒されているので、吊り荷移動操作具３５の傾倒量に対応する搬送速度で車両方向基準Ｂｖの左方向（＋方向）であって、荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２の方向に荷物Ｗを移動させる。この際、クレーン１は、旋回用油圧モータ８、縮用油圧シリンダ、起伏用油圧シリンダ１２およびメイン用油圧モータ等を荷物Ｗの移動軌跡に応じて制御する。

　このように構成することで、クレーン１は、操縦者が遠隔操作端末３２からクレーン装置６に対する遠隔操作端末３２の相対的な位置を把握することなく、基準変更操作具３４によって吊り荷移動操作具３５の操作方向基準Ｂｏを作業車両２の車両方向基準Ｂｖに対して任意の角度に設定する。この際、遠隔操作端末３２の端末側表示装置４０には、車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏが表示されるので、操縦者が車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとの関係を視覚的に把握しやすい。さらに、遠隔操作端末３２は、吊り荷移動操作具３５が操作されている間、基準変更操作具３４によって任意に設定された操作方向基準Ｂｏを基準変更操作具３４の操作によって変更できないので、操縦者が吊り荷移動操作具３５の操作方向に対するクレーン装置６の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、クレーン装置６の遠隔操作時における誤操作を防止し、作業装置の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　［第二実施形態］
　次に、図８と図９Ａおよび図９Ｂとを用いて、本発明に係るクレーンの第二実施形態であるクレーン１について説明する。なお、以下の各実施形態に係るクレーン１は、図１から図１０Ａおよび図１０Ｂに示すクレーン１において、クレーン１に替えて適用されるものとして、その説明で用いた名称、図番、符号を用いることで、同じものを指すこととし、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。

　図８に示すように、クレーン１は、クレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末４３を有する。遠隔操作端末４３は、クレーン１を遠隔操作する際に使用するものである。遠隔操作端末４３は、本体部３３、本体部３３の操作面に設けられる第１の操作部である吊り荷移動操作具３５、第２の操作部である基準変更操作具３４に加えて操作許可スイッチ４４等を具備する。

　操作許可スイッチ４４は、端末側通信機４１から旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号の送信を許可するものである。操作許可スイッチ４４は、操縦者が吊り荷移動操作具３５を操作する際に、同時に操作可能な位置に設けられている。例えば、操作許可スイッチ４４は、本体部３３の吊り荷移動操作具３５側であって、吊り荷移動操作具３５を操作する際に操縦者が本体部３３を把持する位置にデッドマンスイッチとして設けられている（図９Ａおよび図９Ｂ参照）。このように構成することで、遠隔操作端末４３は、操縦者が意図的に吊り荷移動操作具３５を操作する際に、端末側通信機４１から制御信号の送信を許可し、操縦者の意図しない吊り荷移動操作具３５の操作では端末側通信機４１から制御信号が送信されない。

　端末側制御装置４２は、操作許可スイッチ４４に接続され、操作許可スイッチ４４の操作信号を取得することができる。

　図９Ａに示すように、車両方向基準Ｂｖから補正方向である左方向に補正角度θ１だけ回転された位置に操作方向基準Ｂｏが補正されている状態において、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから左方向の傾倒角度θ２の方向に任意の傾倒量だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置４２は、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を吊り荷移動操作具３５の図示しないセンサから取得し、車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。そして、遠隔操作端末４３は、端末側制御装置４２で算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４１によってクレーン１に送信する。

　端末側制御装置４２は、操作許可スイッチ４４の操作信号を取得している間、すなわち、操作許可スイッチ４４が操作されている間（黒塗矢印参照）、算出した制御信号を端末側通信機４１（図８参照）から送信する。端末側制御装置４２は、操作許可スイッチ４４の操作信号を取得している間、基準変更操作具３４から補正角度θ１についての操作信号を取得した際の車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施しない。例えば、基準変更操作具３４が一方向に角度θａだけ回転操作されても、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４の操作信号を無効と判断して、操作方向基準Ｂｏを補正角度θａとして回転させる補正を行わない。

　図９Ｂに示すように、端末側制御装置４２は、操作許可スイッチ４４の操作信号を取得していない間、すなわち、操作許可スイッチ４４が操作されていない間、基準変更操作具３４から補正角度θ１についての操作信号を取得した際の車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施する。例えば、基準変更操作具３４が一方向に角度θａだけ回転操作されると、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４の操作信号に基づいて操作方向基準Ｂｏをさらに補正角度θａだけ回転させる補正を行う。

　このように構成することで、クレーン１は、吊り荷移動操作具３５のデッドマンスイッチとして作用する操作許可スイッチ４４が操作されている間のみ、制御信号を遠隔操作端末４３から受信するだけでなく、操作許可スイッチ４４の操作中にクレーン装置６の作動方向の基準が変更されない。つまり、遠隔操作端末４３は、操縦者の意図しない操作によるクレーン装置６の作動を防止するだけでなく、吊り荷移動操作具３５の操作方向に対するクレーン装置６の作動方向の認識の喪失が抑制される。これにより、クレーン装置６の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン装置６の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　［第三実施形態］
　次に、図２、図４、図１０Ａおよび図１０Ｂおよび図１１を用いて、本発明に係るクレーンの第三実施形態であるクレーン１について説明する。クレーン１は、クレーン装置６を遠隔操作可能な遠隔操作端末４５を有する。

　図２と図４とに示すように、クレーン１の車両２と遠隔操作端末４５とには、クレーン装置６の作動方向の基準を自動的に設定する基準設定部である車両側方位センサ４６と端末側方位センサ４７とが設けられている。車両側方位センサ４６と端末側方位センサ４７とは、３軸タイプの方位センサから構成されている。車両側方位センサ４６と端末側方位センサ４７とは、地磁気を検出して絶対方位を算出する。車両側方位センサ４６は、車両２の前方向を基準とする方位を算出するように構成されている。端末側方位センサ４７は、遠隔操作端末４５の本体部３３の操作面に向かって上方向を基準とする方位を算出するように構成されている。

　制御装置３１は、車両側方位センサ４６に接続され、車両２の前方向の方位信号を取得することができる。また、端末側制御装置４２は、端末側方位センサ４７に接続され、遠隔操作端末４５の本体部３３の操作面に向かって上方向の方位信号を取得することができる。また、端末側制御装置４２は、端末側通信機４１を介して車両２の前方向の方位信号を取得することができる。

　図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように、端末側表示装置４０は、様々な情報を表示するものである。端末側表示装置４０には、本体部３３の操作面に向かって上方向を基準として遠隔操作端末４５の方位を表す画像が表示されている。さらに端末側表示装置４０は、クレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇが車両２の車両側方位センサ４６からの方位信号に基づいて表示されている。すなわち、基準図形Ｇは、車両２の前方向の方位と端末側表示装置４０に表示されている方位とが一致するように表示されている。つまり、端末側制御装置４２は、端末側通信機４１を介して取得した車両２の前方向の方位に連動させて基準図形Ｇを端末側表示装置４０に表示する。

　図１０Ａに示すように、車両２が東を向いており、遠隔操作端末４５の本体部３３の操作面に向かって上方向である操作方向基準Ｂｏが北を向いている状態において、端末側表示装置４０には、基準図形Ｇを中心として、北を示す「Ｎ」、東を示す「Ｅ」、南を示す「Ｓ」および西を示す「Ｗ」が表示されている。基準図形Ｇは、前方向が「Ｅ」方向に向けられた状態で表示されている。

　図１０Ｂに示すように、遠隔操作端末４５が東側に向かって補正角度θ３として４５°だけ回転操作された場合、端末側制御装置４２は、北方向から補正方向である東側に向かって４５°だけ回転された端末側方位センサ４７からの方位信号を取得し、北東に操作方向基準Ｂｏを補正する。この際、遠隔操作端末４５の端末側表示装置４０には、操作方向基準Ｂｏである本体部３３の操作面に向かって上方向の位置に北東を示す「ＮＥ」が表示され、それぞれ対応する位置に南東を示す「ＳＥ」、南西を示す「ＳＷ」および北西を示す「ＮＷ」が表示されている。また、基準図形Ｇの前方向が操作方向基準Ｂｏの東側に補正角度θ３の方向である東（図１０Ａにおける「Ｅ」方向）を向いて表示されている。このように、遠隔操作端末４５は、車両側方位センサ４６と端末側方位センサ４７によって操作方向基準Ｂｏを自動的に設定するように構成されている。

　図１１に示すように、遠隔操作端末４５が東側に向かって補正角度θ３として４５°だけ回転操作された状態で、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、操作方向基準Ｂｏである北東方向から東側に傾倒角度θ２として４５°の方向に任意の傾倒量だけ傾倒操作されたものとする。遠隔操作端末４５は、北東から東側に４５°の方位である東に向けての傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を吊り荷移動操作具３５の図示しないセンサから取得する。そして、遠隔操作端末４５は、算出した傾倒操作の方位が車両方向基準Ｂｖの方位である東と一致していることから、車両２に対する荷物Ｗの移動角度θを車両２の前方向として算出する。遠隔操作端末４５は、移動角度θおよび傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。遠隔操作端末４５は、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機４１によってクレーン１に送信する。

　端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を取得している間、すなわち、荷物Ｗを移動させるクレーン装置６に対する制御信号を生成している間、吊り荷移動操作具３５から操作信号を取得した時点での遠隔操作端末４５の方位から定まる操作方向基準Ｂｏを固定する。つまり、端末側制御装置４２は、端末側方位センサ４７からの方位信号に基づいて操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施しない。例えば、遠隔操作端末４５が一方向に補正角度θ３の方向に回転されても（黒塗矢印参照）、端末側制御装置４２は、端末側方位センサ４７からの方位信号を無効と判断して、操作方向基準Ｂｏを補正角度θ３だけ回転させる補正を行わない。つまり、遠隔操作端末４５は、その上方向を北に向けて配置されているが、操作方向基準Ｂｏが北東方向に維持されている。端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を取得していない間、すなわち、荷物Ｗを移動させるクレーン装置６に対する制御信号の生成していない間、端末側方位センサ４７から補正角度θ３についての方位信号を取得した際の車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施する。

　このように構成することで、クレーン１は、吊り荷移動操作具３５が操作中の間、車両側方位センサ４６と端末側方位センサ４７とから地磁気による方位を基準として自動的に設定されるクレーン装置６の作動方向の基準が変更されない。つまり、遠隔操作端末４５は、操作中に操縦者の意図しない補正角度θ３の変動を防止し、吊り荷移動操作具３５の操作方向に対するクレーン装置６の作動方向の認識の喪失が抑制される。これにより、クレーン装置６の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン装置６の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　次に、図１２Ａおよび図１２Ｂと図１３とを用いて、カメラ９ｂによる荷物Ｗの映像ｉの表示の態様について説明する。クレーン１は、ブーム９の先端部に設けられているカメラ９ｂからの映像ｉを遠隔操作端末３２・４３・４５の端末側表示装置４０に表示させることができる。

　遠隔操作端末３２・４３・４５の端末側制御装置４２（図１６参照）は、端末側通信機４１を介してカメラ９ｂが撮影した映像ｉを取得することができる。また、端末側制御装置４２は、取得した画像に配置マークＭａを表示させることができる（図１２Ａおよび図１２Ｂ参照）。また、端末側制御装置４２は、取得した映像ｉを基準変更操作具３４の操作信号に応じて回転させて端末側表示装置４０に表示させることができる（図１２Ａおよび図１２Ｂ参照）。また、端末側制御装置４２は、取得した吊り荷移動操作具３５の操作信号に応じて移動マークＭｔを表示させることができる（図１３参照）。

　図１２Ａに示すように、端末側表示装置４０には、カメラ９ｂが撮影している荷物Ｗの鉛直上方からの映像ｉが表示される。映像ｉには、荷物Ｗを中心とする所定の範囲の映像が含まれている。また、端末側表示装置４０には、荷物Ｗを中心とする所定の範囲の映像ｉに加えて、車両２またはクレーン装置６の配置方向を示す配置マークＭａ（本実施形態においては三角マーク）が表示されている。これにより、操縦者は、車両２またはクレーン装置６に対するカメラ９ｂの向きに関わらず、映像ｉ上において荷物Ｗからの車両２またはクレーン装置６の配置方向を常に把握することができる。なお、端末側表示装置４０に表示される映像ｉの枠形状は、矩形でも円形でもよい。

　さらに、端末側表示装置４０には、荷物Ｗを中心とする所定の範囲の映像ｉに加えて、荷物Ｗの移動方向および移動速度を示す移動マークＭｔ（図１３における黒塗矢印）を吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に応じて表示させることができる。これにより、操縦者は、車両２またはクレーン装置６に対するカメラ９ｂの向きに関わらず、映像ｉ上において荷物Ｗの移動方向を常に把握することができる。

　遠隔操作端末３２・４３・４５の端末側制御装置４２は、端末側通信機４１を介してカメラ９ｂが撮影した映像ｉを取得することができる。また、端末側制御装置４２は、取得した画像に配置マークＭａを表示させることができる。また、端末側制御装置４２は、取得した映像ｉを基準変更操作具３４の操作信号に応じて回転させて端末側表示装置４０に表示させることができる。また、端末側制御装置４２は、取得した吊り荷移動操作具３５の操作信号に応じて移動マークＭｔを表示させることができる。

　図１２Ｂに示すように、遠隔操作端末３２・４５の端末側制御装置４２は、回転操作された基準変更操作具３４から取得した回転位置である回転方向、および車両方向基準Ｂｖからの角度である補正角度θ１についての操作信号を取得すると、端末側表示装置４０に表示させている映像ｉを補正角度θ１だけ回転させる。例えば、基準変更操作具３４が一方向（図５Ａにおける右方向）に操作方向基準Ｂｏから角度θ１の位置に回転操作された場合、端末側制御装置４２は、映像ｉおよび配置マークＭａを一方向に補正角度θ１だけ回転させて、端末側表示装置４０に表示させる。なお、遠隔操作端末４３についても、遠隔操作端末４３自体の回転により映像ｉが回転処理される。

　図１３に示すように、遠隔操作端末３２・４５の端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５から取得した操作方向基準Ｂｏから操作スティックの傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２、傾倒方向および傾倒量についての操作信号を取得すると、移動マークＭｔとして荷物Ｗの移動方向を指し示す矢印を荷物Ｗの移動速度に応じた大きさで端末側表示装置４０に表示させる。例えば、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏの左右一側に傾倒角度θ２だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置４２は、基準変更操作具３４によって設定された補正角度θ１およびその補正方向と傾倒角度θ２から算出した車両方向基準Ｂｖに対する荷物Ｗの移動角度θおよび移動速度を示す移動マークＭｔを表示させる。

　遠隔操作端末３２・４３・４５の端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を取得している間、すなわち、荷物Ｗを移動させるクレーン装置６に対する制御信号を生成している間、基準変更操作具３４から補正角度についての操作信号を取得した際の映像ｉおよび配置マークＭａの回転処理を実施しない。

　このように構成することで、操縦者は、映像ｉにおいてクレーン１の配置方向を配置マークＭａで常に認識し、荷物Ｗの移動方向および移動速度を移動マークＭｔで常に認識しているので、クレーン１と荷物Ｗとその周辺との位置関係が把握し易い。これにより、クレーン１は、クレーン装置６の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　［第四実施形態］
　次に、図１４から図２４Ａおよび図２４Ｂを用いて、本発明に係るクレーンの第四実施形態であるクレーン１について説明する。
次に、図１５から図１７Ａおよび図１７Ｂを用いて遠隔操作端末３２について説明する。
　図１５に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン１を遠隔操作する際に使用するものである。遠隔操作端末３２は、筐体１３３、筐体１３３の操作面に設けられる第１の操作部である吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、第２の操作部である基準変更許可スイッチ１４０、表示装置１４１、端末側通信機１４２および端末側制御装置１４３（図１４、図１６参照）等を具備する。遠隔操作端末３２は、操作方向基準Ｂｏを基準変更操作具３４によって設定し、吊り荷移動操作具３５または各種操作具の操作により荷物Ｗを移動させる各アクチュエータの操作弁の制御信号をクレーン装置６に送信する。

　遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作によって移動される荷物Ｗの車両２（車両方向基準Ｂｖ）に対する移動方向を設定するための基準である。具体的には、操作方向基準Ｂｏは、車両２の基準である車両方向基準Ｂｖに対して、吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作によって移動する荷物Ｗの移動方向（クレーン装置６の作動方向）を補正する補正角度θ１を設定するための基準である。本実施形態において、車両方向基準Ｂｖは、車両２の前進方向である前方向に設定され（一点鎖線矢印参照）、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏは、筐体１３３の操作面に向かって上方向に設定されている（破線矢印参照）。

　筐体１３３は、遠隔操作端末３２の主たる構成部材である。筐体１３３は、操縦者が手で保持可能な大きさの筐体に構成されている。筐体１３３には、操作面に吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、基準変更許可スイッチ１４０、表示装置１４１および端末側通信機１４２（図１４、図１６参照）が設けられている。

　基準変更操作具３４は、車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの位置を変更する指示が入力されるものである。基準変更操作具３４は、筐体１３３の操作面から突出した回転つまみおよび回転つまみの回転位置である回転方向および回転量を検出する図示しないセンサから構成されている。基準変更操作具３４は、回転つまみが任意の方向に回転操作可能に構成されている。基準変更操作具３４は、回転つまみの回転位置から車両方向基準Ｂｖから操作方向基準Ｂｏまでの間の角度である補正角度θ１（図１７Ａ参照）についての信号を端末側制御装置１４３に伝達するように構成されている。

　第１の操作部である吊り荷移動操作具３５は、任意の水平面において任意の方向に任意の速度で荷物Ｗを移動させる指示が入力されるものである。吊り荷移動操作具３５は、筐体１３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。吊り荷移動操作具３５は、操作スティックが任意の方向に傾倒操作可能に構成されている。吊り荷移動操作具３５は、センサで検出した操作スティックの傾倒方向と操作方向基準Ｂｏまでの間の傾倒角度θ２（図１７Ｂ参照）およびその傾倒量についての信号を端末側制御装置１４３に伝達するように構成されている。さらに、吊り荷移動操作具３５は、基準変更許可スイッチ１４０が操作された後に傾倒方向を変更された操作スティックの傾倒方向とその操作角度θ３についての操作信号を端末側制御装置１４３に伝達するように構成されている。吊り荷移動操作具３５には、筐体１３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右側方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左側方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２、操作角度θ３の目安として表示されている。

　端末側旋回操作具３６は、クレーン装置６を任意の移動方向に任意の移動速度で旋回させる指示が入力されるものである。端末側旋回操作具３６は、筐体１３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側旋回操作具３６は、左旋回を指示する方向および右旋回を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

　端末側伸縮操作具３７は、ブーム９を任意の速度で伸縮させる指示が入力されるものである。端末側伸縮操作具３７は、筐体１３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側伸縮操作具３７は、延伸を指示する方向および収縮を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

　端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインウインチ１３を任意の速度で任意の方向に回転させる指示が入力されるものである。端末側メインドラム操作具３８ｍは、筐体１３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側メインドラム操作具３８ｍは、メインワイヤロープ１４の巻き上げを指示する方向および巻き下げを指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。端末側サブドラム操作具３８ｓについても同様に構成されている。

　端末側起伏操作具３９は、ブーム９を任意の速度で起伏させる指示が入力されるものである。端末側起伏操作具３９は、筐体１３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。端末側起伏操作具３９は、起立を指示する方向および倒伏を指示する方向にそれぞれ傾倒可能に構成されている。

　第２の操作部である基準変更許可スイッチ１４０は、操作方向基準Ｂｏの変更を許可する指示が入力されるものである。基準変更許可スイッチ１４０は、遠隔操作端末３２の操作面であって、吊り荷移動操作具３５の操作中に同時に操作可能な位置に設けられている。例えば、基準変更許可スイッチ１４０は、筐体１３３の側面であって、操縦者が吊り荷移動操作具３５を操作中に操作可能な位置に設けられている。基準変更許可スイッチ１４０は、操作信号が端末側制御装置１４３に伝達するように構成されている。

　表示装置１４１は、クレーン１の姿勢情報や荷物Ｗの情報等の様々な情報を表示するものである。表示装置１４１は、液晶画面等の画像表示装置から構成されている。表示装置１４１は筐体１３３の操作面に設けられている。表示装置１４１には、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏの向きを表す画像としてクレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇが表示されている。基準図形Ｇは、車両２における車両方向基準Ｂｖが認識できるように描画されている。基準図形Ｇは、基準変更操作具３４の回転位置に連動して回転表示される。すなわち、表示装置１４１には、基準変更操作具３４の回転方向および回転量が反映された操作方向基準Ｂｏ（実線矢印参照）と車両方向基準Ｂｖ（二点鎖線矢印参照）との相対的な位置関係が表示されている。

　さらに、表示装置１４１には、基準図形Ｇを囲むようにして、筐体１３３の操作面に向かって上方向を示す矢印Ａａ、操作面に向かって右側方向を示す矢印Ａｂ、操作面に向かって下方向を示す矢印Ａｃ、操作面に向かって左側方向を示す矢印Ａｄが吊り荷移動操作具３５の傾倒角度θ２の目安として表示されている。

　図１６に示すように、端末側通信機１４２は、クレーン装置６の制御情報等を受信し、遠隔操作端末３２からの制御情報等を送信するものである。端末側通信機１４２は、筐体１３３の内部に設けられている。端末側通信機１４２は、クレーン装置６からの映像ｉや制御信号等を受信すると端末側制御装置１４３に伝達するように構成されている。また、端末側通信機１４２は、端末側制御装置１４３からの制御情報をクレーン１のクレーン装置６に送信するように構成されている。

　制御部である端末側制御装置１４３は、遠隔操作端末３２を制御するものである。端末側制御装置１４３は、遠隔操作端末３２の筐体１３３内に設けられている。端末側制御装置１４３は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。端末側制御装置１４３は、吊り荷移動操作具３５、基準変更操作具３４、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、基準変更許可スイッチ１４０、表示装置１４１、端末側通信機１４２等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

　端末側制御装置１４３は、吊り荷移動操作具３５、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９に接続され、各操作具の操作スティックの傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。また、端末側制御装置１４３は、基準変更操作具３４に接続され、基準変更操作具３４の回転位置である回転方向および回転角度からなる操作信号を取得することができる。また、端末側制御装置１４３は、基準変更許可スイッチ１４０に接続され、基準変更許可スイッチ１４０からの操作信号を取得することができる。

　端末側制御装置１４３は、端末側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９の各センサから取得した各操作スティックの操作信号から、対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成することができる。

　端末側制御装置１４３は、表示装置１４１に接続され、表示装置１４１にクレーン装置６からの映像ｉや各種情報を表示させることができる。また、端末側制御装置１４３は、基準変更操作具３４の回転つまみの回転位置から取得した回転方向および補正角度θ１に連動して基準図形Ｇ（または基準座標軸）を回転表示させることができる。端末側制御装置１４３は、端末側通信機１４２に接続され、端末側通信機１４２を介してクレーン装置６の通信機２２との間で各種情報を送受信することができる。

　図１７Ａに示すように、端末側制御装置１４３（図１６参照）は、回転操作された基準変更操作具３４から取得した回転位置である回転方向、および車両方向基準Ｂｖからの角度である補正角度θ１についての操作信号に基づいて、車両方向基準Ｂｖに対して操作方向基準Ｂｏを相対回転させる。例えば、基準変更操作具３４が一方向（図１７Ａにおける右回り方向）に操作方向基準Ｂｏから補正角度θ１の位置に回転操作された場合、端末側制御装置１４３は、補正方向として他方向（図１７Ａにおける左回り方向）に車両方向基準Ｂｖから補正角度θ１として操作方向基準Ｂｏを回転させて、操作方向基準Ｂｏの方向を補正する。この際、端末側制御装置１４３は、基準変更操作具３４からの補正角度θ１についての操作信号に基づいて、表示装置１４１に表示させている基準図形Ｇを操作方向基準Ｂｏの方向である遠隔操作端末３２の上方向から一方向（図１７Ａにおける右回り方向）へ補正角度θ１の位置に回転させる。

　図１７Ｂに示すように、端末側制御装置１４３（図１６参照）は、吊り荷移動操作具３５から取得した操作方向基準Ｂｏから操作スティックの傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２、傾倒方向および傾倒量についての操作信号に基づいて、操作方向基準Ｂｏからの荷物Ｗの移動方向および移動速度を算出する。例えば、操作方向基準Ｂｏの方向と車両方向基準Ｂｖの方向とが一致している状態において、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏの左右一側に傾倒角度θ２だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置１４３は、基準変更操作具３４によって設定された補正角度θ１（図１７Ｂにおいては補正角度θ１が０°）およびその補正方向（図１７Ｂにおいては補正角度θ１が０°であるため補正方向は設定されていない）と傾倒角度θ２から、車両方向基準Ｂｖに対する荷物Ｗの移動角度θを算出する。端末側制御装置１４３は、移動角度θの方向へ傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。

　図１８に示すように、端末側制御装置１４３（図１６参照）は、基準変更許可スイッチ１４０からの操作信号を取得すると、取得後の吊り荷移動操作具３５の操作に伴って車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの方向を変更する。具体的には、端末側制御装置１４３は、基準変更許可スイッチ１４０からの操作信号の取得後に、吊り荷移動操作具３５が左右方向一側（図１８における左回り方向）に向かって操作角度θ３だけ回転されると、吊り荷移動操作具３５の操作に連動させて、車両方向基準Ｂｖから操作方向基準Ｂｏを左右方向他側（図１８における右回り方向）に向かって操作角度θ３だけ回転させる。

　また、端末側制御装置１４３は、基準変更許可スイッチ１４０からの操作信号を取得すると、その際に操作されている吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、および操作方向基準Ｂｏから操作スティックの傾倒方向までの間の角度である傾倒角度に基づいて生成されるクレーン装置６の作動方向に関する制御信号を固定する。すなわち、端末側制御装置１４３は、基準変更許可スイッチ１４０からの操作信号を取得すると、クレーン装置６に送信する作動方向に関する制御信号を基準変更許可スイッチ１４０が操作された際に送信していた作動方向に関する制御信号に固定し、その後の吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に関わらず固定した制御信号をクレーン装置６に送信する。

　例えば、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏの左右一側に傾倒角度θ２だけ傾倒操作されている状態において、基準変更許可スイッチ１４０からの操作信号を取得した場合、端末側制御装置１４３は、クレーン装置６の作動方向に関する制御信号を吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏから左右一側に傾倒角度θ２で傾倒操作された際の制御信号に固定する。

　基準変更許可スイッチ１４０からの操作信号が停止した場合、端末側制御装置１４３は、車両方向基準Ｂｖからの操作方向基準Ｂｏの位置を操作角度θ３だけ変更した位置に固定する。これにより、遠隔操作端末３２は、基準変更許可スイッチ１４０の操作中に吊り荷移動操作具３５の操作によって操作方向基準Ｂｏの位置が変更されても、基準変更許可スイッチ１４０の操作前後でクレーン装置６に同一の動作方向に関する制御信号が送信される。

　次に、図１９から図２１Ａおよび図２１Ｂを用いて、遠隔操作端末３２における操作方向基準Ｂｏの設定および遠隔操作端末３２によるクレーン装置６の制御について説明する。クレーン１の車両２の方向として、車両２の前進方向（ブーム９を基準としてキャビン１７方向）を前方向、後進方向（ブーム９を基準と対向する方向）を後方向、前方向に向かって右側を右側方向、前方向に向かって左側を左側方向とする。本実施形態において、車両方向基準Ｂｖ（図１７Ａおよび図１７Ｂから図２１Ａおよび図２１Ｂにおける一点鎖線矢印）は、車両２の前方向に設定され、遠隔操作端末３２の操作方向基準Ｂｏ（図１７Ａおよび図１７Ｂから図２１Ａおよび図２１Ｂにおける破線矢印）は、筐体１３３の操作面に向かって上方向（吊り荷移動操作具３５および表示装置１４１に表示されている矢印Ａａ方向）に設定されているものとする。また、補正角度θ１および傾倒角度θ２は、矢印Ａａ方向から左回り方向を＋方向とし、矢印Ａａ方向から右回り方向を－方向とし、角度の加減に各符号を用いるものとする。

　図１９に示すように、車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとが一致しない回転位置として、基準変更操作具３４が車両方向基準Ｂｖから右回り方向に補正角度θ１だけ回転操作されている場合（図１７Ａ参照）、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖから補正方向である左回り方向に補正角度θ１だけ回転された位置に操作方向基準Ｂｏを補正する。つまり、遠隔操作端末３２は、車両方向基準Ｂｖから左回り方向に補正角度θ１だけ回転させた位置に操作方向基準Ｂｏが設定されている。この際、遠隔操作端末３２の表示装置１４１には、クレーン１の車両２を模式的に表す基準図形Ｇの前方向が操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから右回り方向へ補正角度θ１の方向を向いて表示されている。

　遠隔操作端末３２の吊り荷移動操作具３５の任意の方向への傾倒操作として、例えば操作方向基準Ｂｏである矢印Ａａから左回り方向の傾倒角度θ２の方向に任意の傾倒量だけ傾倒操作された場合、端末側制御装置１４３は、操作方向基準Ｂｏから操作スティックの左回り方向（＋方向）への傾倒方向までの間の角度である傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を吊り荷移動操作具３５の図示しないセンサから取得する。さらに、端末側制御装置１４３は、取得した操作信号と操作方向基準Ｂｏの車両方向基準Ｂｖからの補正量である左回り方向（＋方向）への補正角度θ１とから、車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。そして、遠隔操作端末３２は、端末側制御装置１４３で算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機１４２によってクレーン１に送信する。

　端末側制御装置１４３は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を取得している間、すなわち、荷物Ｗを移動させるクレーン装置６に対する制御信号を生成している間、基準変更操作具３４から補正角度θ１についての操作信号を取得した際の車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施しない。
　例えば、図２０Ａに示すように、基準変更操作具３４が一方向に角度θａだけ回転操作されても、端末側制御装置１４３は、基準変更操作具３４の操作信号を無効と判断して、操作方向基準Ｂｏをさらに角度θａだけ回転させる補正を行わない。

　一方、端末側制御装置１４３は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向、傾倒角度θ２および傾倒量についての操作信号を取得していない間、すなわち、荷物Ｗを移動させるクレーン装置６に対する制御信号を生成していない間、基準変更操作具３４から補正角度θ１についての操作信号を取得した際の車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏの回転処理を実施する。
　例えば、図２０Ｂに示すように、基準変更操作具３４が一方向に角度θａだけ回転操作されると、端末側制御装置１４３は、基準変更操作具３４の操作信号に基づいて操作方向基準Ｂｏをさらに角度θａだけ回転させる補正を行う。

　図２１Ａおよび図２１Ｂに示すように、クレーン１は、遠隔操作端末３２から荷物Ｗの移動角度θおよび傾倒量に応じた移動速度の制御信号を受信すると、車両方向基準Ｂｖである車両２の前方向から荷物Ｗの移動角度θの方向に傾倒量に応じた速度で荷物Ｗを移動させる。クレーン１は、吊り荷移動操作具３５が矢印Ａａから左回り方向（＋方向）に傾倒角度θ２で所定の傾倒量だけ傾倒されているので、吊り荷移動操作具３５の傾倒量に対応する搬送速度で車両方向基準Ｂｖの左回り方向（＋方向）で荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２の方向に荷物Ｗを移動させる。この際、クレーン１は、旋回用油圧モータ８、縮用油圧シリンダ、起伏用油圧シリンダ１２およびメイン用油圧モータ等を荷物Ｗの移動軌跡に応じて制御する。

　図２１Ａに示すように、基準変更許可スイッチ１４０の操作中に（黒塗矢印参照）、吊り荷移動操作具３５が操作方向基準Ｂｏの左側に傾倒角度θ２だけ傾倒操作されている状態（図１８参照）から左回り方向に操作角度θ３だけ傾倒操作された場合、図２１Ｂに示すように、端末側制御装置１４３は、車両方向基準Ｂｖを左回り方向に操作角度θ３だけ回転させる。合わせて、端末側制御装置１４３は、表示装置１４１に表示されている基準図形Ｇを左回り方向に操作角度θ３だけ回転させる。つまり、端末側制御装置１４３は、車両方向基準Ｂｖからの操作方向基準Ｂｏの位置を右回り方向に変更角度θ４＝操作角度θ３－補正角度θ１の位置に変更する。

　図２２に示すように、端末側制御装置１４３は、吊り荷移動操作具３５の傾倒方向の変更に伴って車両方向基準Ｂｖからの操作方向基準Ｂｏの位置を変更することで、傾倒方向を変更された後の吊り荷移動操作具３５と車両方向基準Ｂｖとの位置関係が、傾倒方向を変更される前の吊り荷移動操作具３５と車両方向基準Ｂｖとの位置関係（図２１Ａ参照）と等しくなるように構成されている。端末側制御装置１４３は、取得した吊り荷移動操作具３５の操作信号と操作方向基準Ｂｏの車両方向基準Ｂｖからの基準変更量である右回り方向（－方向）への変更角度θ４に基づいて、車両方向基準Ｂｖからの荷物Ｗの移動角度θ＝補正角度θ１＋傾倒角度θ２（図２１Ａ参照）の移動方向および傾倒量に応じた移動速度で荷物Ｗを移動させる制御信号を算出する。そして、遠隔操作端末３２は、端末側制御装置１４３で算出した移動角度θと傾倒量に基づいて対応する旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓの制御信号を生成し、端末側通信機１４２によってクレーン１に送信する。

　このように構成することで、クレーン１は、操縦者が遠隔操作端末３２からクレーン装置６に対する遠隔操作端末３２の相対的な位置を把握することなく、基準変更操作具３４によって吊り荷移動操作具３５の操作方向基準Ｂｏを作業車両２の車両方向基準Ｂｖに対する相対角度として任意の値に設定される。この際、遠隔操作端末３２の表示装置１４１には、車両方向基準Ｂｖに対する操作方向基準Ｂｏが表示されるので、操縦者が車両方向基準Ｂｖと操作方向基準Ｂｏとの関係を視覚的に把握しやすい。さらに、クレーン１は、基準変更許可スイッチ１４０が操作されると、吊り荷移動操作具３５の操作によるクレーン装置６の作動方向が固定された状態で、吊り荷移動操作具３５の操作によって操縦者の所望する方向に操作方向基準Ｂｏが変更されるので、荷物Ｗがクレーン装置６によって移動されて荷物Ｗと遠隔操作端末３２との位置関係が変動しても操縦者が操作中に吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に対するクレーン装置６の作動方向の認識を喪失することがない。これにより、クレーン装置６の遠隔操作時における誤操作を防止し、クレーン装置６の遠隔操作を容易かつ簡単に行うことができる。

　なお、本実施形態において、遠隔操作端末３２は、基準変更操作具３４または吊り荷移動操作具３５によって操作方向基準Ｂｏが変更可能に構成されているが、クレーン１の車両２と遠隔操作端末３２とにクレーン装置６の作動方向の基準を自動的に設定する基準設定部である車両側方位センサと端末側方位センサとが設けられ、それぞれの方位を自動的に検出して操作方向基準Ｂｏと車両方向基準Ｂｖとを設定する構成でもよい。

　次に、図２３Ａおよび図２３Ｂと図２４Ａおよび図２４Ｂとを用いて、カメラ９ｂによる荷物Ｗの映像ｉの表示の態様について説明する。クレーン１は、ブーム９の先端部に設けられているカメラ９ｂからの映像ｉを遠隔操作端末３２の表示装置１４１に表示させることができる。

　遠隔操作端末３２の端末側制御装置１４３（図１６参照）は、端末側通信機１４２を介してカメラ９ｂが撮影した映像ｉを取得することができる。また、端末側制御装置１４３は、取得した画像に配置マークＭａを表示させることができる（図２３Ａおよび図２３Ｂ参照）。また、端末側制御装置１４３は、取得した映像ｉを基準変更操作具３４の操作信号（図２３Ａおよび図２３Ｂ参照）、または吊り荷移動操作具３５の操作信号に応じて回転させて表示装置１４１に表示させることができる（図２４Ａおよび図２４Ｂ参照）。また、端末側制御装置１４３は、取得した吊り荷移動操作具３５の操作信号に応じて移動マークＭｔを表示させることができる（図２４Ａおよび図２４Ｂ参照）。

　図２３Ａに示すように、表示装置１４１には、カメラ９ｂが撮影している荷物Ｗの鉛直上方からの映像ｉが表示される。映像ｉには、荷物Ｗを中心とする所定の範囲の映像が含まれている。また、表示装置１４１には、荷物Ｗを中心とする所定の範囲の映像ｉに加えて、車両２またはクレーン装置６の配置方向を示す配置マークＭａ（本実施形態においては三角マーク）が表示されている。これにより、操縦者は、車両２またはクレーン装置６に対するカメラ９ｂの向きに関わらず、映像ｉ上において荷物Ｗからの車両２またはクレーン装置６の配置方向を常に把握することができる。なお、表示装置１４１に表示される映像ｉの枠形状は、矩形でも円形でもよい。

　図２３Ｂに示すように、遠隔操作端末３２の端末側制御装置１４３は、回転操作された基準変更操作具３４から取得した回転位置である回転方向、および車両方向基準Ｂｖからの角度である補正角度θ１についての操作信号を取得すると、表示装置１４１に表示させている映像ｉを補正角度θ１だけ回転させる。例えば、基準変更操作具３４が一方向（図１７Ａにおける右回り方向）に操作方向基準Ｂｏから角度θ１の位置に回転操作された場合、端末側制御装置１４３は、映像ｉおよび配置マークＭａを一方向に補正角度θ１だけ回転させて、表示装置１４１に表示させる。

　さらに、表示装置１４１には、荷物Ｗを中心とする所定の範囲の映像ｉに加えて、荷物Ｗの移動方向および移動速度を示す移動マークＭｔ（本実施形態においては黒塗矢印、図２４Ａおよび図２４Ｂ参照）を吊り荷移動操作具３５の傾倒方向に応じて表示させることができる。これにより、操縦者は、車両２またはクレーン装置６に対するカメラ９ｂの向きに関わらず、映像ｉ上において荷物Ｗの移動方向を常に把握することができる。

　図２４Ａに示すように、吊り荷移動操作具３５が任意の傾倒角度θ２に操作されている状態において、表示装置１４１には、カメラ９ｂが撮影している荷物Ｗの鉛直上方からの映像ｉが表示される。映像ｉには、荷物Ｗを中心として車両２またはクレーン装置６の配置方向を示す配置マークＭａ（本実施形態においては三角マーク）と荷物Ｗの移動方向および移動速度を示す移動マークＭｔ（本実施形態においては黒塗矢印とが表示されている。端末側制御装置１４３は、吊り荷移動操作具３５から取得した操作方向基準Ｂｏから操作スティックの傾倒方向までの間の傾倒角度、傾倒方向および傾倒量についての操作信号を取得すると、移動マークＭｔとして荷物Ｗの移動方向を指し示す矢印を荷物Ｗの移動速度に応じた大きさで表示装置１４１に表示させる。

　図２４Ｂに示すように、基準変更許可スイッチ１４０が操作された状態で、吊り荷移動操作具３５が任意の方向に傾倒されている位置から左側に操作角度θ３だけ傾倒操作された場合、遠隔操作端末３２の端末側制御装置１４３は、基準変更許可スイッチ１４０の操作信号および操作角度θ３についての操作信号を取得すると、表示装置１４１に表示させている配置マークＭａと移動マークＭｔとを含む映像ｉを操作角度θ３だけ左回り方向に回転させる。

　このように構成することで、操縦者は、映像ｉにおいてクレーン１の配置方向を配置マークＭａで常に認識し、荷物Ｗの移動方向および移動速度を移動マークＭｔで常に認識しているので、クレーン１と荷物Ｗとその周辺との位置関係が把握し易い。さらに、操縦者は、クレーン装置６によって移動される荷物Ｗと遠隔操作端末３２との位置関係に応じて、吊り荷移動操作具３５と基準変更許可スイッチ１４０とによって操作方向基準Ｂｏを変更するとともに映像ｉの表示方向を変更することができる。これにより、クレーン１は、クレーン装置６の遠隔操作を映像ｉによって適切な視点方向から視認しながら容易かつ簡単に行うことができる。

　上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

　本発明は、遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両に利用可能である。

　　　　１　　クレーン
　　　　６　　クレーン装置
　　　３１　　制御装置
　　　３２　　遠隔操作端末
　　　３４　　基準変更操作具
　　　３５　　吊り荷移動操作具
　　　４２　　端末側制御装置
　　　１３３　筐体
　　　１４０　基準変更許可スイッチ
　　　１４１　表示装置
　　　１４２　端末側通信機
　　　１４３　端末側制御装置

Claims

　作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、
　前記作業装置の制御装置からの信号を取得可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、
　前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、
　前記第１の操作部の操作による前記作業装置の作動方向の基準を設定する第２の操作部と、を備え、
　前記制御部が、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出して前記制御装置に送信するとともに、前記第１の操作部が操作されている間、前記設定値の変更を禁止する遠隔操作端末。
　前記制御部が、前記第１の操作部からの操作信号を取得すると、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作信号を変換した制御信号を前記制御装置に送信するとともに、前記操作信号を取得している間、前記第２の操作部の操作信号を無効とする請求項１に記載の遠隔操作端末。
　前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作信号を変換した制御信号の送信を許可する第３の操作部を備え、
　前記制御部が、前記第３の操作部からの操作信号を取得している間、前記制御信号を前記制御装置に送信可能にするとともに、前記第２の操作部の操作信号を無効とする請求項１に記載の遠隔操作端末。
　作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、
　前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、
　前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、
　前記第１の操作部の操作による前記作業装置の作動方向の基準を自動的に設定する基準設定部と、を備え、
　前記制御部が、前記基準設定部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出して前記制御装置に送信するとともに、前記第１の操作部が操作されている間、前記設定値の変更を禁止する遠隔操作端末。
　遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、
　前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の操作による前記作業装置の作動方向の基準を設定する第２の操作部と、を有する遠隔操作端末と、
　前記遠隔操作端末からの信号を取得可能に構成され、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
　前記遠隔操作端末が、前記第２の操作部の設定値に基づいて前記第１の操作部の操作に対する前記作業装置の作動方向を算出して前記制御装置に送信するとともに、前記第１の操作部が操作されている間、前記設定値の変更を禁止し、
　前記制御装置が、前記遠隔操作端末から取得した前記作業装置の作動方向に前記作業装置を作動させる作業車両。
　作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、
　前記作業装置の制御装置からの信号を取得可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、
　前記遠隔操作端末の操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、
　前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作具による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、を備える遠隔操作端末。
　前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号を取得した状態で前記第１の操作具の傾倒方向を変更する操作信号を取得すると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１操作具の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、傾倒方向を変更された前記第１の操作具の傾倒方向が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作具の傾倒方向になるように前記操作方向基準を変更する請求項６に記載の遠隔操作端末。
　前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号が停止したと判断すると、または、前記第２の操作部から前記操作方向基準の変更を不可とする操作信号を取得すると、変更した前記操作方向基準を固定するとともに、前記第１の操作具の傾倒方向に関する制御信号の固定を解除する請求項６または請求項７に記載の遠隔操作端末。
　作業車両に設けられた作業装置の遠隔操作端末であって、
　前記作業装置の制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御する制御部と、
　前記作業装置を遠隔操作する操作部と、
　前記遠隔操作端末の操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、
　前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作具による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、
　前記操作方向基準を自動的に設定する基準設定部と、を備え、
　前記制御部が、前記第２の操作部からの操作信号を取得した状態で前記第１の操作具の傾倒方向を変更する操作信号を取得すると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１操作具の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、前記操作方向基準の自動的な設定を不可とし、傾倒方向を変更された前記第１の操作具の傾倒方向が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作具の傾倒方向になるように前記操作方向基準を変更する遠隔操作端末。
　遠隔操作される作業装置を備える作業車両であって、
　操作方向基準に基づいて前記作業装置を遠隔操作する第１の操作部と、前記第１の操作部の制御信号のうち、傾倒方向に関する制御信号を固定し、前記第１の操作具による前記操作方向基準の変更を許可する第２の操作部と、を備える遠隔操作端末と、
　前記遠隔操作端末と通信可能に構成され、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、
を備え、
　前記遠隔操作端末が、前記第２の操作部が操作された状態で前記第１の操作具の傾倒方向が変更されると、傾倒方向に関する制御信号を傾倒方向が変更される前の前記第１操作具の傾倒方向に関する制御信号に固定して前記制御装置に送信しつつ、傾倒方向を変更された前記第１の操作具の傾倒方向が、傾倒方向を変更される前の前記第１の操作具の傾倒方向になるように前記操作方向基準を変更し、
　前記制御装置が、前記遠隔操作端末から取得した変更された前記操作方向基準での操作信号に基づいて前記作業装置を作動させる作業車両。