JP2003308120A - 遠隔操縦装置 - Google Patents
遠隔操縦装置Info
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Landscapes
- Toys (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ヘリコプタ等のように機首向きのコントロール
と水平方向の推力方向を独立に制御できる走行物体を、
易しく遠隔操縦が行えるようにする。 【解決手段】操縦器には機首向きα０を入力するジョイ
スティックＡと走行の方向α１を入力するジョイスティ
ックＢを設け、α０とα１を赤外線などの無線信号で送
信する。走行物体は、無線信号を受信解読してα０とα
１を得ると同時に、無線信号の飛来方向を検出し、それ
を基に走行物体の相対向きβを得る。α０とβを近づく
ように機首向き変更手段を駆動し、自動的にβ＝α０に
なるように制御する。また、走行物体をα１−βの方向
に推力がでるように制御する。これにより、機首向きは
ジョイスティックＡを倒した方向に向き、また機首向き
に無関係にジョイスティックＢを倒した方向に推力を得
て進むことになり、操縦が大変易しくなった。
と水平方向の推力方向を独立に制御できる走行物体を、
易しく遠隔操縦が行えるようにする。 【解決手段】操縦器には機首向きα０を入力するジョイ
スティックＡと走行の方向α１を入力するジョイスティ
ックＢを設け、α０とα１を赤外線などの無線信号で送
信する。走行物体は、無線信号を受信解読してα０とα
１を得ると同時に、無線信号の飛来方向を検出し、それ
を基に走行物体の相対向きβを得る。α０とβを近づく
ように機首向き変更手段を駆動し、自動的にβ＝α０に
なるように制御する。また、走行物体をα１−βの方向
に推力がでるように制御する。これにより、機首向きは
ジョイスティックＡを倒した方向に向き、また機首向き
に無関係にジョイスティックＢを倒した方向に推力を得
て進むことになり、操縦が大変易しくなった。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、無線信号を使って
走行物体を無線操縦する装置に関するものである。
走行物体を無線操縦する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ラジコンの技術は、従来は単に、走行物
体内の操縦を無線信号で操縦者の手元にもってきただけ
のものであり、操縦者は走行物体を離れた位置で見なが
ら、走行物体の内部にいる感覚で操縦しなければならな
かった。この視覚と操縦感覚の違いを、操縦者は頭のな
かで解決しなければならなず操縦は大変難しかった。
体内の操縦を無線信号で操縦者の手元にもってきただけ
のものであり、操縦者は走行物体を離れた位置で見なが
ら、走行物体の内部にいる感覚で操縦しなければならな
かった。この視覚と操縦感覚の違いを、操縦者は頭のな
かで解決しなければならなず操縦は大変難しかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この難しいラジコンの
操縦を簡単に操縦できるようにすることが課題であり、
ＰＣＴ／ＪＰ０１／０４７４９では、走行物体の向きと
走行方向が一致するような走行物体が主眼であった。そ
してこの発明では、走行物体の種類がヘリコプタのよう
に、向きを自由に変えられ、かつ、水平の任意の方向に
移動駆動が可能な走行物体も対象にしている。また、こ
の解決法として光線を通信手段に使うことが有利である
が、この場合、複数組のラジコンの同時操縦も課題とな
る。
操縦を簡単に操縦できるようにすることが課題であり、
ＰＣＴ／ＪＰ０１／０４７４９では、走行物体の向きと
走行方向が一致するような走行物体が主眼であった。そ
してこの発明では、走行物体の種類がヘリコプタのよう
に、向きを自由に変えられ、かつ、水平の任意の方向に
移動駆動が可能な走行物体も対象にしている。また、こ
の解決法として光線を通信手段に使うことが有利である
が、この場合、複数組のラジコンの同時操縦も課題とな
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、操縦を視覚に
合わせることのために、操縦装置を次のようにした。操
縦器には、操縦器の向きを基準にして、走行物体の目標
向きα０の指定手段と、走行物体の走行方向α１の指定
手段を設け、このデータを無線信号で送信する。
合わせることのために、操縦装置を次のようにした。操
縦器には、操縦器の向きを基準にして、走行物体の目標
向きα０の指定手段と、走行物体の走行方向α１の指定
手段を設け、このデータを無線信号で送信する。
【０００５】走行物体には、無線信号の飛来方向の検出
器を設け、操縦器からみた走行物体の相対向きβをもと
める。そしてα０とβが等しくなるように走行物体の向
き変更手段を駆動する。それによってβ＝α０となり、
操縦器で指定した方向を向くことになる。また、α１−
βの方向に、走行物体の平行走行手段を駆動すれば、走
行物体がどちらを向いていても、走行物体はα１の方向
に移動するように駆動される。
器を設け、操縦器からみた走行物体の相対向きβをもと
める。そしてα０とβが等しくなるように走行物体の向
き変更手段を駆動する。それによってβ＝α０となり、
操縦器で指定した方向を向くことになる。また、α１−
βの方向に、走行物体の平行走行手段を駆動すれば、走
行物体がどちらを向いていても、走行物体はα１の方向
に移動するように駆動される。
【０００６】このようにすると、操縦者が望む方向に走
行物体を向かせ、かつ、走行物体の向きにかかわらず、
望む方向に、駆動することができる。このブロック図を
図７に示す。操縦器１内にはジョイスティック100aと10
0bがあり、これらのジョイスティックを操作することに
より目標向きα0と目標走行方向α1を入力する。またジ
ョイスティックの倒しかたから走行信号を入力する。こ
れらの信号は無線信号発生器102を通って、無線信号と
して放射される。
行物体を向かせ、かつ、走行物体の向きにかかわらず、
望む方向に、駆動することができる。このブロック図を
図７に示す。操縦器１内にはジョイスティック100aと10
0bがあり、これらのジョイスティックを操作することに
より目標向きα0と目標走行方向α1を入力する。またジ
ョイスティックの倒しかたから走行信号を入力する。こ
れらの信号は無線信号発生器102を通って、無線信号と
して放射される。
【０００７】これらの無線信号は、走行物体２内の飛来
方向検出器122で捕らえられ飛来方向を検出、さらに角
度変換して走行物体２の向きβを得る。ただし飛来方向
θ及び走行物体の向きβを図１のように定義すれば、β
＝θになる。また、無線信号は受信解読器104で受信解
読され、目標向きα0と目標駆動方向α1を得、α０−β
は機首向き変更手段106を駆動し、機首はα0を向くよう
に制御される。他方、α１−βは平行走行手段を駆動
し、ジョイスティック100ｂで指定した方向α1に推進力
を与える。すなわち、走行物体に対して、その機首の向
きにかかわらずジョイスティックを倒した方向に、推進
力を与えることになる。ただし、ヘリコプタのように空
中に浮いている物体は、一定の場所に留まっていない
が、後述の前方位走行車は、地面上を走行するので駆動
力が働かない場合は、停止している。そういう違いはあ
るが両者は操縦のしくみに関しては同じことになる。
方向検出器122で捕らえられ飛来方向を検出、さらに角
度変換して走行物体２の向きβを得る。ただし飛来方向
θ及び走行物体の向きβを図１のように定義すれば、β
＝θになる。また、無線信号は受信解読器104で受信解
読され、目標向きα0と目標駆動方向α1を得、α０−β
は機首向き変更手段106を駆動し、機首はα0を向くよう
に制御される。他方、α１−βは平行走行手段を駆動
し、ジョイスティック100ｂで指定した方向α1に推進力
を与える。すなわち、走行物体に対して、その機首の向
きにかかわらずジョイスティックを倒した方向に、推進
力を与えることになる。ただし、ヘリコプタのように空
中に浮いている物体は、一定の場所に留まっていない
が、後述の前方位走行車は、地面上を走行するので駆動
力が働かない場合は、停止している。そういう違いはあ
るが両者は操縦のしくみに関しては同じことになる。
【０００８】また、従来無線操縦ヘリコプタでは、特に
離陸着陸の際のホバリングでの安定性が問題であった
が、ホバリングのときだけこのシステムを使うこともで
きる。ヘリコプタがどちらを向いていてもジョイスティ
ックを倒した方向に推力が出る機能を追加して、他の操
縦システムは従来通りにすることにすれば、操縦に混乱
が生じることもない。
離陸着陸の際のホバリングでの安定性が問題であった
が、ホバリングのときだけこのシステムを使うこともで
きる。ヘリコプタがどちらを向いていてもジョイスティ
ックを倒した方向に推力が出る機能を追加して、他の操
縦システムは従来通りにすることにすれば、操縦に混乱
が生じることもない。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、模型ヘリコプタを操縦す
る例の上面図である。操縦器１には、二個のジョイステ
ィックがついていて、ジョイスティックつまみ３で機首
方位α０を、ジョイスティックつまみ４で進行方向α１
を制御する。この操縦信号は変調されて赤外線発光素子
５から赤外線として放射される。ヘリコプタ２ｈには、
メインロータ８とテールロータ９が付いている。メイン
ロータでは揚力を得ると同時に、サイクリックにロータ
の羽根の角度を変えることにより、任意の水平方向に水
平推進力を、出すことができる。テールロータはメイン
ロータからの反力で機体が回転させられるのを止めると
同時に、回転速度を増減することにより機体を任意の方
向に水平回転させ、向きを変更する手段として用いられ
る。
る例の上面図である。操縦器１には、二個のジョイステ
ィックがついていて、ジョイスティックつまみ３で機首
方位α０を、ジョイスティックつまみ４で進行方向α１
を制御する。この操縦信号は変調されて赤外線発光素子
５から赤外線として放射される。ヘリコプタ２ｈには、
メインロータ８とテールロータ９が付いている。メイン
ロータでは揚力を得ると同時に、サイクリックにロータ
の羽根の角度を変えることにより、任意の水平方向に水
平推進力を、出すことができる。テールロータはメイン
ロータからの反力で機体が回転させられるのを止めると
同時に、回転速度を増減することにより機体を任意の方
向に水平回転させ、向きを変更する手段として用いられ
る。
【００１０】１０は飛来方向検出用のセンサーであり、
複数の受光素子からなる。これらは、外部からの赤外線
がさえぎられることのないように図４の11,12,13,14の
ようにとりつけられている。ここで操縦器１とヘリコプ
タ２ｈとの詳細ブロック図は、図９のように構成されて
いる。この図をもとに、動作を説明する。操縦器１のジ
ョイスティックつまみ３を操作すると、ジョイスティッ
ク本体100ａは機首目標角α0に相当する信号を出力す
る。また、ジョイスティックつまみ４を操作することに
よりジョイスティック本体100ｂからは、水平推力の方
向α１に相当する信号を発する。また、揚力ダイアルを
操縦すると揚力信号Ｕを発する。
複数の受光素子からなる。これらは、外部からの赤外線
がさえぎられることのないように図４の11,12,13,14の
ようにとりつけられている。ここで操縦器１とヘリコプ
タ２ｈとの詳細ブロック図は、図９のように構成されて
いる。この図をもとに、動作を説明する。操縦器１のジ
ョイスティックつまみ３を操作すると、ジョイスティッ
ク本体100ａは機首目標角α0に相当する信号を出力す
る。また、ジョイスティックつまみ４を操作することに
よりジョイスティック本体100ｂからは、水平推力の方
向α１に相当する信号を発する。また、揚力ダイアルを
操縦すると揚力信号Ｕを発する。
【００１１】これらの操縦信号はマイクロプロセッサ５
０で読み取られ、図10（a）のような信号列を作る。 １：スタート信号は、一連の信号の先頭を表わす。２：
機首目標向きはα０であり、３：水平推力方向はα１で
あり、４：アドレスは機体の番号であり例えば０，１，
２，３のいずれか、揚力データはＵである。５：チェッ
クコードは、全体のデータが正しいかどうかを判断する
ためのデータである。６：飛来方向検出用信号は１文字
分の無変調信号を発する。７：は後に述べる揚力制御の
ための信号である。
０で読み取られ、図10（a）のような信号列を作る。 １：スタート信号は、一連の信号の先頭を表わす。２：
機首目標向きはα０であり、３：水平推力方向はα１で
あり、４：アドレスは機体の番号であり例えば０，１，
２，３のいずれか、揚力データはＵである。５：チェッ
クコードは、全体のデータが正しいかどうかを判断する
ためのデータである。６：飛来方向検出用信号は１文字
分の無変調信号を発する。７：は後に述べる揚力制御の
ための信号である。
【００１２】これら一連の信号はＰ／Ｓ変換器５１を通
って図10（b0）のような直列信号に変換される。そして
搬送波発信器５５からの搬送波をＡＭ変調して(c0)のよ
うな信号になり、それは増幅器５６で増幅され、発光素
子５から赤外線として放出される。その赤外線はヘリコ
プタ２ｈの４個の受光素子9、10、11、12にとりこま
れ、スイッチ回路57で信号が選択され、帯域フィルタ58
で、ノイズがふるい落とされ、可変増幅器59で適度の大
きさに増幅され、ＡＭ検波器60で検波され、波形成形器
61でディジタル信号にかえられ、Ｐ／Ｓ変換器62で並列
信号にかえられ、データは読み取られる。５：チェック
信号まで読み取り信号が正しいと判断されると、そのデ
ータは内部にとりこまれる。これらのデータはα０、α
１、Ｕなど操縦器１で入力された内容である。
って図10（b0）のような直列信号に変換される。そして
搬送波発信器５５からの搬送波をＡＭ変調して(c0)のよ
うな信号になり、それは増幅器５６で増幅され、発光素
子５から赤外線として放出される。その赤外線はヘリコ
プタ２ｈの４個の受光素子9、10、11、12にとりこま
れ、スイッチ回路57で信号が選択され、帯域フィルタ58
で、ノイズがふるい落とされ、可変増幅器59で適度の大
きさに増幅され、ＡＭ検波器60で検波され、波形成形器
61でディジタル信号にかえられ、Ｐ／Ｓ変換器62で並列
信号にかえられ、データは読み取られる。５：チェック
信号まで読み取り信号が正しいと判断されると、そのデ
ータは内部にとりこまれる。これらのデータはα０、α
１、Ｕなど操縦器１で入力された内容である。
【００１３】次に、６：飛来方向検出信号を受けなが
ら、４個の受光素子をスイッチ回路で切替え、最大のレ
ベルでも飽和しないように可変増幅器59の増幅率を調整
して、４個の受光信号のレベルを測定し、それらの比を
計算し、数表と比較することにより、受光方向すなわち
飛来方向θをもとめる。そして飛来方向θから機首向き
βを求める。特に図１のようにθとβを定義した場合は
β＝θとなる。次に、 ａ＊（α０−β）＋ｃ でテー
ルモータを駆動する。ただしａとｃは定数であり、定数
ｃはメインロータによる機体の反力とつりあいを取るた
めの数字である。そうすると、機首はゆっくり回転し、
β＝α０の付近で回転をとめて釣り合うことになる。
ら、４個の受光素子をスイッチ回路で切替え、最大のレ
ベルでも飽和しないように可変増幅器59の増幅率を調整
して、４個の受光信号のレベルを測定し、それらの比を
計算し、数表と比較することにより、受光方向すなわち
飛来方向θをもとめる。そして飛来方向θから機首向き
βを求める。特に図１のようにθとβを定義した場合は
β＝θとなる。次に、 ａ＊（α０−β）＋ｃ でテー
ルモータを駆動する。ただしａとｃは定数であり、定数
ｃはメインロータによる機体の反力とつりあいを取るた
めの数字である。そうすると、機首はゆっくり回転し、
β＝α０の付近で回転をとめて釣り合うことになる。
【００１４】さらに、ヘリコプタ２ｈはα１方向の水平
推力を出す指令を受信しているので、メインロータの羽
根をサイクリックに駆動して機首に対してα１−βの方
向の水平推力が生じるように、設定される。それによっ
て、操縦器１のジョイスティック４をα１の方向に倒し
たとすれば、図１のように、機首方向βがどちらを向い
ていても、ヘリコプタは、ジョイスティック４を倒した
方向α１に向けて推力Ｆを生じさせる。
推力を出す指令を受信しているので、メインロータの羽
根をサイクリックに駆動して機首に対してα１−βの方
向の水平推力が生じるように、設定される。それによっ
て、操縦器１のジョイスティック４をα１の方向に倒し
たとすれば、図１のように、機首方向βがどちらを向い
ていても、ヘリコプタは、ジョイスティック４を倒した
方向α１に向けて推力Ｆを生じさせる。
【００１５】このことにより、ヘリコプタ１ｈは、ジョ
イスティックつまみ３を向けた方向に、機種を向け、ジ
ョイスティックつまみ４を倒した方向に平行移動するこ
とになる。これはホバリング時の動作に有効であり、水
平位置が不安定なときにも、また、多少の風で流される
場合でも、流させる方向の逆方向にジョイスティック４
を操作することにより手動で簡単に水平位置を静止状態
に保つことができる。通常の走行にかんしては次のよう
にする。図２のようにα１＝α０になるようにすれば前
進することになる。α１＝−α０にすれば、前進にブレ
ーキがかかり、または後進させる。
イスティックつまみ３を向けた方向に、機種を向け、ジ
ョイスティックつまみ４を倒した方向に平行移動するこ
とになる。これはホバリング時の動作に有効であり、水
平位置が不安定なときにも、また、多少の風で流される
場合でも、流させる方向の逆方向にジョイスティック４
を操作することにより手動で簡単に水平位置を静止状態
に保つことができる。通常の走行にかんしては次のよう
にする。図２のようにα１＝α０になるようにすれば前
進することになる。α１＝−α０にすれば、前進にブレ
ーキがかかり、または後進させる。
【００１６】旋回させるには図３のように機首方向つま
みをゆっくり回しながら、ジョイスティック４を倒し、
倒す方向を常に機首方向に対して９０°進める方向に保
つことにより行う。直線走行と旋回など走行にかんして
１個のジョイスティック３で行うことも可能である。た
だし推力の方向のデータはマイクロプロセッサ50に自動
的に作らせる。直線走行に関しては、ジョイスティック
３を倒すと前方に推力を出すようにする。または、推力
用のレバーを独立に設ける方法もある。旋回に関して
は、操縦者はジョイスティックを倒す方向α0をゆっく
り変えていく。操縦器１のマイクロプロセッサはα0の
動きを感知してα0が増える場合は左旋回であるからヘ
リコプタの左方向に推力を出すようにロータを制御し、
α0が小さくなっていく場合は、右旋回であるからヘリ
コプタの右方向に推力を出すように制御する。
みをゆっくり回しながら、ジョイスティック４を倒し、
倒す方向を常に機首方向に対して９０°進める方向に保
つことにより行う。直線走行と旋回など走行にかんして
１個のジョイスティック３で行うことも可能である。た
だし推力の方向のデータはマイクロプロセッサ50に自動
的に作らせる。直線走行に関しては、ジョイスティック
３を倒すと前方に推力を出すようにする。または、推力
用のレバーを独立に設ける方法もある。旋回に関して
は、操縦者はジョイスティックを倒す方向α0をゆっく
り変えていく。操縦器１のマイクロプロセッサはα0の
動きを感知してα0が増える場合は左旋回であるからヘ
リコプタの左方向に推力を出すようにロータを制御し、
α0が小さくなっていく場合は、右旋回であるからヘリ
コプタの右方向に推力を出すように制御する。
【００１７】左右方向の最適推力は直進速度Ｖ０と旋回
速度ωに関係するが、あらかじめ一定値を想定すること
により、簡単な旋回は可能になる。またジョイスティッ
クを倒す方向を変える速度が速すぎたり、急に方向を変
えたりしても、マイクロプロセッサが一定の角速度に限
度を決めることによりスムーズな旋回を行うことができ
る。そしてまた、手動の水平方向推力調整は、ジョイス
ティック４で常に行うようにする。受光素子をヘリコプ
タにつける場合、操縦器からの赤外光がヘリコプタの足
などに遮られないようにする必要がある。その例を図４
（ａ）に示す。図４（ｂ）は主要部の下面図である。こ
の例の場合、操縦者はおおむねヘリコプタの水平横方向
から操縦可能となる。さらにヘリコプタが斜め上方向の
位置でも操縦可能にするには、図４（ｂ）の２０の位置
に４個の受光素子を追加してならべ、受光強度によって
これら受光素子群を切り替えることにより改善すること
ができる。
速度ωに関係するが、あらかじめ一定値を想定すること
により、簡単な旋回は可能になる。またジョイスティッ
クを倒す方向を変える速度が速すぎたり、急に方向を変
えたりしても、マイクロプロセッサが一定の角速度に限
度を決めることによりスムーズな旋回を行うことができ
る。そしてまた、手動の水平方向推力調整は、ジョイス
ティック４で常に行うようにする。受光素子をヘリコプ
タにつける場合、操縦器からの赤外光がヘリコプタの足
などに遮られないようにする必要がある。その例を図４
（ａ）に示す。図４（ｂ）は主要部の下面図である。こ
の例の場合、操縦者はおおむねヘリコプタの水平横方向
から操縦可能となる。さらにヘリコプタが斜め上方向の
位置でも操縦可能にするには、図４（ｂ）の２０の位置
に４個の受光素子を追加してならべ、受光強度によって
これら受光素子群を切り替えることにより改善すること
ができる。
【００１８】図５は受光素子を１個所に集めた例であ
る。８個の受光素子をＩＣ１７にまとめ、複数の導光路
１６を放射状に設け、全体として飛来方向検出器として
動作するようにしている。導光路１６は構成材１５内に
作り、内面は反射するようにする。これにより外部から
の光線が集積回路１７の各々の受光素子１８に届く。こ
の利点は、電気回路が一箇所にまとまり、集積化もしや
すく、また電気ノイズに強く、構造物が光線の通過を妨
げるのを防止することである。さらに図５（ｃ）のよう
に構造材１５の中心付近にも導光路をつけることにより
上方のヘリコプタの操縦に対応させることができる。導
光路群は、フレキシブルな光ファイバで構成し、構造物
に放射上に複数の小さな穴をあけ、そこから外に向かっ
て開口部を出す構成でも同様の効果を生じる。
る。８個の受光素子をＩＣ１７にまとめ、複数の導光路
１６を放射状に設け、全体として飛来方向検出器として
動作するようにしている。導光路１６は構成材１５内に
作り、内面は反射するようにする。これにより外部から
の光線が集積回路１７の各々の受光素子１８に届く。こ
の利点は、電気回路が一箇所にまとまり、集積化もしや
すく、また電気ノイズに強く、構造物が光線の通過を妨
げるのを防止することである。さらに図５（ｃ）のよう
に構造材１５の中心付近にも導光路をつけることにより
上方のヘリコプタの操縦に対応させることができる。導
光路群は、フレキシブルな光ファイバで構成し、構造物
に放射上に複数の小さな穴をあけ、そこから外に向かっ
て開口部を出す構成でも同様の効果を生じる。
【００１９】図６（ａ）はヘリコプタの高度を制御する
信号を追加した側面図である。操縦器１の前端に回動可
能なドラム１６を付け、このドラムに２個の発光素子5
a,5bを回転面に添ってならべる。２個の発光素子は図６
（ａ）のように発光の中心軸がＣＡ，ＣＢで表わすよう
に仰角方向φに関して異なっているので、放射される赤
外線の強さは、図６（ｂ）のようになる。
信号を追加した側面図である。操縦器１の前端に回動可
能なドラム１６を付け、このドラムに２個の発光素子5
a,5bを回転面に添ってならべる。２個の発光素子は図６
（ａ）のように発光の中心軸がＣＡ，ＣＢで表わすよう
に仰角方向φに関して異なっているので、放射される赤
外線の強さは、図６（ｂ）のようになる。
【００２０】ここで発光素子５aと５ｂからの赤外線の
強さの差をとって、メインロータの回転数を制御させ
る。もし差が０のときには、釣り合う回転数ω0に、ま
た差が＋のときには、ω0より小さく、また、差が−の
ときは、ω0より大きくなるようにすると、すなわち図
６（ｃ）のようにすると、ヘリコプタは常に発光素子５
aと５ｂからの赤外線が等しくなるところ図６（ａ）の
ＣＣのライン上にいるように制御されることになる。し
たがって、図６（ｄ）のようにドラム１６を回すと、ヘ
リコプタはそれにつれて上昇、下降を行うことになる。
またドラム１６を使わずに発光素子５a、５ｂを操縦器
１に固定してあっても操縦器１自体の仰角を上下に変え
たり、操縦器１の高さを変えることで高度のコントロー
ルを行うことができる。
強さの差をとって、メインロータの回転数を制御させ
る。もし差が０のときには、釣り合う回転数ω0に、ま
た差が＋のときには、ω0より小さく、また、差が−の
ときは、ω0より大きくなるようにすると、すなわち図
６（ｃ）のようにすると、ヘリコプタは常に発光素子５
aと５ｂからの赤外線が等しくなるところ図６（ａ）の
ＣＣのライン上にいるように制御されることになる。し
たがって、図６（ｄ）のようにドラム１６を回すと、ヘ
リコプタはそれにつれて上昇、下降を行うことになる。
またドラム１６を使わずに発光素子５a、５ｂを操縦器
１に固定してあっても操縦器１自体の仰角を上下に変え
たり、操縦器１の高さを変えることで高度のコントロー
ルを行うことができる。
【００２１】２個の発光素子からの赤外光の強さを独立
に測定するために、図１０(a)の｛７：仰角識別用の信
号｝を追加している。すなわち発光素子５a用には（ｂ
０）で変調した出力（ｃ０）の信号を使用し、発光素子
５ｂ用には（ｂ１）で変調した（ｃ１）の信号を使用す
る。これによって｛７：｝の部分は、二つに分けられ、
前半は発光素子５aが発光し、後半は発光素子５ｂ発光
するので、ヘリコプタ側では、別々に信号の大きさを計
ることができる。次に、同じ場所で複数のヘリコプタを
操縦する場合を想定する。この飛来方向検出を使うシス
テムでは、赤外線の直線伝播性を通信手段に使うのが適
しているが、赤外線で複数の搬送波周波数を使って多重
するのは、フィルタの問題で難しい。
に測定するために、図１０(a)の｛７：仰角識別用の信
号｝を追加している。すなわち発光素子５a用には（ｂ
０）で変調した出力（ｃ０）の信号を使用し、発光素子
５ｂ用には（ｂ１）で変調した（ｃ１）の信号を使用す
る。これによって｛７：｝の部分は、二つに分けられ、
前半は発光素子５aが発光し、後半は発光素子５ｂ発光
するので、ヘリコプタ側では、別々に信号の大きさを計
ることができる。次に、同じ場所で複数のヘリコプタを
操縦する場合を想定する。この飛来方向検出を使うシス
テムでは、赤外線の直線伝播性を通信手段に使うのが適
しているが、赤外線で複数の搬送波周波数を使って多重
するのは、フィルタの問題で難しい。
【００２２】従来から、赤外線を用いたラジコンシステ
ムでは、この複数組の同時操縦で時間分割の多重が行わ
れており、この場合、操縦器側に赤外線の発光機能に加
えて受光機能ももたせ、他の操縦器からの信号を監視し
て、互いに発光タイミングをずらして同期をとり、干渉
しあうことを防いでいる。しかしながら、赤外線は直線
的に進むので、図１５のように操縦器同士が向き合って
いる場合は、操縦器同士の通信ができるが、図１６のよ
うに向き合わない場合や、操縦者や物の影になる場合
は、操縦器同士の通信が不能になる。その場合は、同期
が外れてしまい、互いの赤外線が干渉しあうことにな
る。とくにこのシステムのように飛来方向を測定するシ
ステムの場合、他の赤外線を同時に受光して、まちがっ
た飛来方向を検出してしまう危険性が高くなる。
ムでは、この複数組の同時操縦で時間分割の多重が行わ
れており、この場合、操縦器側に赤外線の発光機能に加
えて受光機能ももたせ、他の操縦器からの信号を監視し
て、互いに発光タイミングをずらして同期をとり、干渉
しあうことを防いでいる。しかしながら、赤外線は直線
的に進むので、図１５のように操縦器同士が向き合って
いる場合は、操縦器同士の通信ができるが、図１６のよ
うに向き合わない場合や、操縦者や物の影になる場合
は、操縦器同士の通信が不能になる。その場合は、同期
が外れてしまい、互いの赤外線が干渉しあうことにな
る。とくにこのシステムのように飛来方向を測定するシ
ステムの場合、他の赤外線を同時に受光して、まちがっ
た飛来方向を検出してしまう危険性が高くなる。
【００２３】そこで、タイミングを取るための信号とし
ては、電波を使用するようにしたのが図１６である。一
般に狭い範囲で行うのでいわゆる微弱電波で通信が可能
なので、操縦器１には短いアンテナ２３を設ける。電波
の場合は、指向性も小さく、ラジコン等で使う周波数で
あれば、操縦者などの影の影響もなく、確実に操縦器同
士で通信が行える。タイミングを電波で行い、飛来方向
の検出やデータの伝送を光線でというハイブリッドシス
テムが効果的である。電波以外に音波や単なる電磁結合
でも同じ効果がえられる。
ては、電波を使用するようにしたのが図１６である。一
般に狭い範囲で行うのでいわゆる微弱電波で通信が可能
なので、操縦器１には短いアンテナ２３を設ける。電波
の場合は、指向性も小さく、ラジコン等で使う周波数で
あれば、操縦者などの影の影響もなく、確実に操縦器同
士で通信が行える。タイミングを電波で行い、飛来方向
の検出やデータの伝送を光線でというハイブリッドシス
テムが効果的である。電波以外に音波や単なる電磁結合
でも同じ効果がえられる。
【００２４】簡単なタイミングの取り方の例を図１７に
示す。４台の操縦器があったとして、アドレスを０，
１，２，３とする。３台以下の場合でも、少なくとも１
台はアドレス０を使うことにしておく。アドレス０の操
縦器は一定の周期で（a）のＣＭＮＤ０を赤外線で送信
する。同時に（ｂ）のようにＣＭＮＤ０送信終了にあわ
せるように一定長のタイミングの電波を発する。アドレ
スが１，２，３の操縦器は決められた周波数のタイミン
グ電波を監視し、一定長の電波を受けると、一台に対し
て割り当てられた時間をｔ0、自分のアドレスをｎとし
て（ｎ−１）＊ｔ０の時間待って自分のデータＣＭＮＤ
ｎを送出する。このようにすると、簡単で確実に時間分
割ができて、複数組の光線式ラジコンシステムが同じ場
所で操縦を楽しむことが出来る。アンテナもごく近くで
あれば小さくても良く,内蔵式でも可能である。
示す。４台の操縦器があったとして、アドレスを０，
１，２，３とする。３台以下の場合でも、少なくとも１
台はアドレス０を使うことにしておく。アドレス０の操
縦器は一定の周期で（a）のＣＭＮＤ０を赤外線で送信
する。同時に（ｂ）のようにＣＭＮＤ０送信終了にあわ
せるように一定長のタイミングの電波を発する。アドレ
スが１，２，３の操縦器は決められた周波数のタイミン
グ電波を監視し、一定長の電波を受けると、一台に対し
て割り当てられた時間をｔ0、自分のアドレスをｎとし
て（ｎ−１）＊ｔ０の時間待って自分のデータＣＭＮＤ
ｎを送出する。このようにすると、簡単で確実に時間分
割ができて、複数組の光線式ラジコンシステムが同じ場
所で操縦を楽しむことが出来る。アンテナもごく近くで
あれば小さくても良く,内蔵式でも可能である。
【００２５】図１１は、公知の全方位走行車の構成を示
す。これは３６０度すべての方向に、走行可能な走行車
であり、また、その場での回転も可能である。構造は図
１１(a)のように全方位走行車154に4台のモータ157、15
8、159、160が固定され、そのモータの軸にそれぞれ4個
の特殊車輪161、162、163、164が固定されている。さら
に、特殊車輪は横から見ると、図１１（ｂ）のように8
個のたる型の自由輪165がついていて横滑りが自由にで
きるようになっている。そのため、4つのモータ157、15
8、159、160を同時に駆動して任意の方向に進むことが
出来るようになる。
す。これは３６０度すべての方向に、走行可能な走行車
であり、また、その場での回転も可能である。構造は図
１１(a)のように全方位走行車154に4台のモータ157、15
8、159、160が固定され、そのモータの軸にそれぞれ4個
の特殊車輪161、162、163、164が固定されている。さら
に、特殊車輪は横から見ると、図１１（ｂ）のように8
個のたる型の自由輪165がついていて横滑りが自由にで
きるようになっている。そのため、4つのモータ157、15
8、159、160を同時に駆動して任意の方向に進むことが
出来るようになる。
【００２６】図１１（a）で４個の特殊車輪161、162、1
63、164が回転して、それぞれの接点でVxr,Vyl,Vxl,Vyr
の線速度が出るとすれば、図のようにα１だけ左斜め方
向にV0の速度で走行するには、次式のように、特殊車輪
161、162、163、164を回転させれば良いことがわかる。 式群１： Vxl＝ V0＊sin(α1) Vxr＝ V0＊sin(α1) Vyl＝ V0＊cos(α1) Vyr＝ V0＊cos(α1)
63、164が回転して、それぞれの接点でVxr,Vyl,Vxl,Vyr
の線速度が出るとすれば、図のようにα１だけ左斜め方
向にV0の速度で走行するには、次式のように、特殊車輪
161、162、163、164を回転させれば良いことがわかる。 式群１： Vxl＝ V0＊sin(α1) Vxr＝ V0＊sin(α1) Vyl＝ V0＊cos(α1) Vyr＝ V0＊cos(α1)
【００２７】次に、図１２のように全方位走行車154が
βだけ左斜めの向きを向いていて、それをα１方向に走
行させるには、式群１は次のようになる。 式群２： Vxl＝ V0＊sin(α1−β) Vxr＝ V0＊sin(α1−β) Vyl＝ V0＊cos(α1−β) Vyr＝ V0＊cos(α1−β)
βだけ左斜めの向きを向いていて、それをα１方向に走
行させるには、式群１は次のようになる。 式群２： Vxl＝ V0＊sin(α1−β) Vxr＝ V0＊sin(α1−β) Vyl＝ V0＊cos(α1−β) Vyr＝ V0＊cos(α1−β)
【００２８】また、全方位走行車154が、周速度Vrotで
左回転するためには、ａを適当な正定数として 式群３： Vxl＝―ａ＊Vrot Vxr＝ａ＊Vrot Vyl＝―ａ＊Vrot Vyr＝ａ＊Vrot
左回転するためには、ａを適当な正定数として 式群３： Vxl＝―ａ＊Vrot Vxr＝ａ＊Vrot Vyl＝―ａ＊Vrot Vyr＝ａ＊Vrot
【００２９】式群２と式群３とを組み合わせると
式群４：
Vxl＝ V0＊sin(α1−β)―ａ＊Vrot
Vxr＝ V0＊sin(α1−β)＋ａ＊Vrot
Vyl＝ V0＊cos(α1−β)−ａ＊Vrot
Vyr＝ V0＊cos(α1−β)＋ａ＊Vrot
【００３０】ここで図１１のようにジョイスティックが
２個３，４のついた操縦器４０で全方位走行車154をコ
ントロールすることを考える。ジョイスティック４で進
行方向α１を、またジョイスティック3で向きα0をコン
トロールさせる。向きの検出には、ジョイスティック側
から赤外線を放出し、全方位走行車側に４個の受光素子
を備える。これによって、図１２のθが求まる。そして
図１２のようにβとθが定義されているとβ＝θでβが
確定する。向きの制御のために、図１３のように、ｆ
（α０−β）を定義して、
２個３，４のついた操縦器４０で全方位走行車154をコ
ントロールすることを考える。ジョイスティック４で進
行方向α１を、またジョイスティック3で向きα0をコン
トロールさせる。向きの検出には、ジョイスティック側
から赤外線を放出し、全方位走行車側に４個の受光素子
を備える。これによって、図１２のθが求まる。そして
図１２のようにβとθが定義されているとβ＝θでβが
確定する。向きの制御のために、図１３のように、ｆ
（α０−β）を定義して、
【００３１】Ｖｒｏｔ＝ｆ（α0−β）を式群４に代入
する。そして式群４を使って４個のモータを駆動したと
すると、まず、全方位走行車154の向きβは、向きに関
する制御ループができて、α0−β＝０すなわちジョイ
スティック３で示す向きα0に等しくなって安定する。
次に、ジョイスティック４をα１の方向に倒すと、式群
４のように駆動されるので、α１の方向すなわち、ジョ
イスティック４１を倒した方向に走ることになる。
する。そして式群４を使って４個のモータを駆動したと
すると、まず、全方位走行車154の向きβは、向きに関
する制御ループができて、α0−β＝０すなわちジョイ
スティック３で示す向きα0に等しくなって安定する。
次に、ジョイスティック４をα１の方向に倒すと、式群
４のように駆動されるので、α１の方向すなわち、ジョ
イスティック４１を倒した方向に走ることになる。
【００３２】このようにして、全方位走行車の向きα0
と走行向きα１を独立にコントロールすることができ
る。図１４は同じことを水に浮かぶ船に応用した例であ
る。（ａ）は主要上面図、（ｂ）は側面図である。図１
４のように、全方位走行船１３０にはスクリュウ１３１
とモータ１３２が４対付いている。そして図のように、
その駆動により、Ｖｙｒ，Ｖｘｒ，Ｖｙｌ，Ｖｘｌの水
中速度がでるとすれば、図１１，１２、１３の全方位走
行車の説明と同じことができる。すなわち2個のジョイ
スティックがついた操縦器４０のジョイスティック操作
で、全方位走行船130の向きと走行方向を自由に独立に
操縦することが出来る。さらに図１５のように4個の上
下方向スクリュウ１３５，１３６，１３７，１３８をつ
け、水中で浮遊できるようにすれば、ヘリコプタと同様
に水中での水深もコントロールできるようになる。ただ
し水中では赤外線の代わりに青色光を使用する。
と走行向きα１を独立にコントロールすることができ
る。図１４は同じことを水に浮かぶ船に応用した例であ
る。（ａ）は主要上面図、（ｂ）は側面図である。図１
４のように、全方位走行船１３０にはスクリュウ１３１
とモータ１３２が４対付いている。そして図のように、
その駆動により、Ｖｙｒ，Ｖｘｒ，Ｖｙｌ，Ｖｘｌの水
中速度がでるとすれば、図１１，１２、１３の全方位走
行車の説明と同じことができる。すなわち2個のジョイ
スティックがついた操縦器４０のジョイスティック操作
で、全方位走行船130の向きと走行方向を自由に独立に
操縦することが出来る。さらに図１５のように4個の上
下方向スクリュウ１３５，１３６，１３７，１３８をつ
け、水中で浮遊できるようにすれば、ヘリコプタと同様
に水中での水深もコントロールできるようになる。ただ
し水中では赤外線の代わりに青色光を使用する。
【００３３】図１８はテレビカメラを通信回線を使って
より遠隔地から操縦する例を示す。操縦器１ｐはジョイ
スティック３，４など入力手段は同じであるが、発光素
子はついてなく、代わりに通信回線に対するインタフェ
ースがある。この操縦情報は通信回線２５を通って操縦
中継器２６に入る。ここで操縦信号は変調されて発光素
子５から赤外線として放射される。ここの波形は図９の
（ｃ0）と同じになる。また、高度の制御も行う場合
は、操縦中継器２６は２個の発光素子を仰角を変えてと
りつけることになる。そして２個の発光素子には図９の
（ｃ0）と（ｃ１）の波形をあたえる。そして必要に応
じて揚力ダイアルからの信号で発光素子の仰角をモータ
ーで制御する。
より遠隔地から操縦する例を示す。操縦器１ｐはジョイ
スティック３，４など入力手段は同じであるが、発光素
子はついてなく、代わりに通信回線に対するインタフェ
ースがある。この操縦情報は通信回線２５を通って操縦
中継器２６に入る。ここで操縦信号は変調されて発光素
子５から赤外線として放射される。ここの波形は図９の
（ｃ0）と同じになる。また、高度の制御も行う場合
は、操縦中継器２６は２個の発光素子を仰角を変えてと
りつけることになる。そして２個の発光素子には図９の
（ｃ0）と（ｃ１）の波形をあたえる。そして必要に応
じて揚力ダイアルからの信号で発光素子の仰角をモータ
ーで制御する。
【００３４】または、２個の発光素子の電流を変えて、
上下を調整できるようにする。ＴＶカメラ２７はヘリコ
プタ２ｈを撮影し、通信回線２５を通って遠隔地のモニ
タＴＶ２８に像を映す。操縦者はモニタＴＶ内のヘリコ
プタを見ながら操縦することになるが、モニタＴＶ内の
ヘリコプタの映像は、ジョイスティック３を倒した方向
に向きを変え、またジョイスティック４を倒した方向に
走行駆動を受けることになる。
上下を調整できるようにする。ＴＶカメラ２７はヘリコ
プタ２ｈを撮影し、通信回線２５を通って遠隔地のモニ
タＴＶ２８に像を映す。操縦者はモニタＴＶ内のヘリコ
プタを見ながら操縦することになるが、モニタＴＶ内の
ヘリコプタの映像は、ジョイスティック３を倒した方向
に向きを変え、またジョイスティック４を倒した方向に
走行駆動を受けることになる。
【図１】本発明の１実施例の上面図
【図２】直進走行の上面図
【図３】旋回を表わす上面図
【図４】受光素子の取付け図
【図５】導光路を使った飛来方向検出器
【図６】上昇下降制御の説明図
【図７】基本ブロック図
【図８】エレベータ制御を含んだヘリコプタのブロック
図
図
【図９】全体の詳細ブロック図
【図１０】信号の説明図
【図１１】全方位走行車の構造図
【図１２】全方位走行車の動作説明図
【図１３】角度誤差と回転周速度Ｖrotの関係グラフ
【図１４】全方位船の動作図
【図１５】全方位船の上昇下降制御説明図
【図１６】（ａ）光タイミング通信説明図（ｂ）電波タ
イミング通信説明図
イミング通信説明図
【図１７】電波タイミング通信例
【図１８】ＴＶカメラと通信路の使用例
１ 操縦器
２ 走行物体
2ｈ ヘリコプタ
３、４ ジョイスティックつまみ
５ 発光素子
５ａ、５ｂ 発光素子
６ 昇降つまみ
７ 自動走行スイッチ
８ メインロータ
９ テールロータ
10 飛来方向検出器
11、12、13、14 受光素子
15 構造材
16 導光路
17 ＩＣ
18 受光素子
20 内部受光素子
21 開口部
22 ドラム
23 高度つまみ
25 通信回線
26 操縦中継器
27 ＴＶカメラ
28 モニタＴＶ
50 マイクロプロセッサ
51 Ｐ／Ｓ変換器
52 ＡＭ変調器
55 搬送波発信器
56 増幅器
57 スイッチ回路
58 帯域フィルタ
59 可変増幅器
60 ＡＭ検波器
61 波形成形器
62 Ｓ／Ｐ変換器
63 Ａ／Ｄコンバータ
64 マイクロプロセサ
65，66、67 パルス発生器
68 テールロータモータ
69 メインロータモータ
70 サイクリックピッチモータ
100ａ ジョイスティック
100ｂ ジョイスティック
101 揚力ダイアル
102 無線信号発生器
103 受信解読器
104 平行走行手段
105 機首向き変更手段
106 揚力発生手段
107 仰角識別無線信号発生器
108 仰角識別信号検出器
122 飛来方向検出器
130 全方位走行船
131 スクリュウ
132 スクリュウモータ
133 揚力スクリュウ
154 全方位走行車
157、158、159、160 モータ
161、162、163、164 特殊車輪
165 自由輪
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６４Ｃ 13/20 Ｂ６４Ｃ 13/20 Ｚ
Claims (9)
- 【請求項１】水平任意方向駆動手段を有し、無線信号で
操縦される走行物体であって、無線信号を受信してその
飛来方向を検出し、前記飛来方向から算出された前記走
行物体の向きをβとし、無線信号を受信解読して目標走
行方向α１を得、α１―βに基づいて得られる方向に前
記水平任意方向駆動手段を駆動することを特徴とする走
行物体。 - 【請求項２】方向入力手段を備えた操縦器と水平任意方
向駆動手段を備えた走行物体からなる遠隔操縦システム
であって、前記操縦器に第一の基準方向を設定し、前記
方向入力手段への任意の入力が意味する方向を、前記第
一の基準方向を基準にして目標走行向きα１とすれば、
前記操縦器は、前記方向入力手段の入力を読み取り、こ
の情報を無線信号として送出することと、前記走行物体
は、前記無線信号を受信し、これを所定の解読をするこ
とにより目標向きα１を得て、飛来方向θに関しては、
前記走行物体に第二の基準方向を設定し、角度の回り方
向は前記目標向きαの逆にとると、前記走行物体は、前
記操縦器から発せられる無線信号に対して第二の基準方
向を基準にして飛来方向θを検出し、前記得られた前記
目標走行向きα１と前記検出された前記飛来方向θとの
差α１―θに基づいた方向に、前記水平任意方向駆動手
段を駆動することと、以上を特徴とする遠隔操縦システ
ム。 - 【請求項３】方向入力手段を備えた操縦器と水平任意方
向駆動手段を備えた走行物体からなる遠隔操縦方法であ
って、前記操縦器に第一の基準方向を設定し、前記方向
入力手段への任意の入力が意味する方向を、前記第一の
基準方向を基準にして目標走行向きα１とすれば、前記
操縦器は、前記方向入力手段の入力を読み取り、この情
報を無線信号として送出することと、前記走行物体は、
前記無線信号を受信し、これを所定の解読をすることに
より目標向きα１を得て、飛来方向θに関しては、前記
走行物体に第二の基準方向を設定し、角度の回り方向は
前記目標向きαの逆にとると、前記走行物体は、前記操
縦器から発せられる無線信号に対して第二の基準方向を
基準にして飛来方向θを検出し、前記得られた前記目標
走行向きα１と前記検出された前記飛来方向θとの差α
１―θに基づいた方向に、前記水平任意方向駆動手段を
駆動することと、以上を特徴とする遠隔操縦方法。 - 【請求項４】方向入力手段を備えた操縦器と、通信路
と、操縦中継器と、水平任意方向駆動手段を備えた走行
物体からなる遠隔操縦システムであって、前記操縦器に
第一の基準方向を設定し、前記方向入力手段への任意の
入力が意味する方向を、前記第一の基準方向を基準にし
て目標走行向きα１とすれば、前記操縦器は、前記方向
入力手段の入力を読み取り、この情報を前記通信路を経
由して前記操縦中継器に送り、前記操縦中継器はこの情
報を無線信号として送出することと、前記走行物体は、
前記無線信号を受信し、これを所定の解読をすることに
より目標向きα１を得て、飛来方向θに関しては、前記
走行物体に第二の基準方向を設定し、角度の回り方向は
前記目標向きαの逆にとると、前記走行物体は、前記操
縦器から発せられる無線信号に対して第二の基準方向を
基準にして飛来方向θを検出し、前記得られた前記目標
走行向きα１と前記検出された前記飛来方向θとの差α
１―θに基づいた方向に、前記水平任意方向駆動手段を
駆動することと、以上を特徴とする遠隔操縦システム。 - 【請求項５】方向入力手段を備えた操縦器と、通信路
と、操縦中継器と、水平任意方向駆動手段を備えた走行
物体を使用する遠隔操縦方法であって、前記操縦器に第
一の基準方向を設定し、前記方向入力手段への任意の入
力が意味する方向を、前記第一の基準方向を基準にして
目標走行向きα１とすれば、前記操縦器は、前記方向入
力手段の入力を読み取り、この情報を前記通信路を経由
して前記操縦中継器に送り、前記操縦中継器はこの情報
を無線信号として送出することと、前記走行物体は、前
記無線信号を受信し、これを所定の解読をすることによ
り目標向きα１を得て、飛来方向θに関しては、前記走
行物体に第二の基準方向を設定し、角度の回り方向は前
記目標向きαの逆にとると、前記走行物体は、前記操縦
器から発せられる無線信号に対して第二の基準方向を基
準にして飛来方向θを検出し、前記得られた前記目標走
行向きα１と前記検出された前記飛来方向θとの差α１
―θに基づいた方向に、前記水平任意方向駆動手段を駆
動することと、以上を特徴とする遠隔操縦方法。 - 【請求項６】水平向き変更手段と水平任意方向駆動手段
とを有し、無線信号で操縦される走行物体であって、無
線信号を受信してその飛来方向を検出し、無線信号を受
信解読して第一の方向データと第二の方向データを得、
前記飛来方向と前記第一の方向データを演算して得られ
る方向に前記任意方向駆動手段を駆動し、前記飛来方向
と前記第二の方向データを演算して得られる値に基づい
て前記水平向き変更手段を駆動することを特徴とする走
行物体。 - 【請求項７】仰角もしくは伏角に関して異る方向に最大
出力を放出する２以上の無線信号発生器を有する操縦器
と、前記２以上の無線信号発生器から放出される無線信
号を受信し、それらを比較演算した結果に基ずいて浮遊
力変更手段を駆動することを特徴とする浮遊走行物体の
遠隔操縦システム。 - 【請求項８】操縦入力手段を有し、前記操縦入力手段で
入力した情報をのせた光線を放射する操縦器であって、
複数の前記操縦器を電波で接続してタイミングを授受
し、前記タイミングを使って複数の前記光線が互いに重
ならないように制御することを特徴とする操縦器。 - 【請求項９】操縦入力手段を有し、前記操縦入力手段で
入力した情報をのせた光線を放射する操縦器と、前記光
線を受信解読して得た情報にしたがって走行する走行物
体からなる遠隔操縦システムであって、前記操縦器は他
の操縦器との間で電波を使ってタイミングの授受を行
い、かつ、前記タイミングから導かれたタイミングで前
記光線を放射することとを特徴とする遠隔操縦システ
ム。
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