JP2007031102A - クレーン装置の遠隔操作装置及びクレーン装置並びにクレーン装置の遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】 モニタに映し出される映像の送信元であるクレーン装置と、遠隔操作の対象となるクレーン装置とのミスマッチを確実に排除することのできるクレーン装置の遠隔操作装置及びクレーン装置並びにクレーン装置の遠隔操作システムを提供することを目的とする。
【解決手段】 コンテナヤード内で荷役作業を行う複数のクレーン装置１０を遠隔操作するための遠隔操作装置４０であって、クレーン装置から送信された荷役状況に関する映像信号を受信する受信部４６と、受信した映像信号に基づく画像を表示するモニタとを備え、モニタに表示された画像の一部には、映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報が表示されるクレーン装置の遠隔操作装置を提供する。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、港湾にて、コンテナ等の荷物の積み降ろし、積み込み等の運搬時に用いられるクレーン装置の遠隔操作に関するものである。

例えば、港湾等のヤードにおいては、クレーン装置によって船舶あるいはシャシへのコンテナの積み込み及び船舶あるいはシャシからのコンテナの積み降ろし等の荷役作業が行われている。この種のクレーン装置としては、ラバータイヤによって路面上を自走するＲＴＧ（Rubber Tired Gantry Crane）等のヤードクレーンが知られている。

この主のクレーンの運転方法においては、手動式と自動式とを切り替えながらの運転が行われている。具体的には、ヤードクレーンにおいて、例えば、コンテナ搬送用トラックであるシャシとの間で行われる荷役作業は、手動運転で行われる。このように、シャシとの荷役部分を手動運転としたのは、シャシがクレーンに対して正しく位置合わせすることが難しく、また、シャシは有人運転であるので、ヤードクレーンの運転手による安全確認の上、荷役作業を行うことが好ましいからである。一方、これ以外の荷役部分については、基本的に自動運転で行われている。
例えば、特開平５−２４６６８３号公報（特許文献１）には、ヤードクレーンの上部に設置されたトロリに複数のカメラを設置し、このカメラによって撮影された映像信号を管理塔へ無線伝送することにより、管理塔に設置されたモニタに映し出し、このモニタに映された画像を確認しながらオペレータがヤードクレーンを遠隔操作する方法が開示されている。
また、特開２００４−１２３３６７号公報（特許文献２）には、複数のクレーンからの映像信号を受信し、これらクレーンの作業状態に応じてモニタに映し出す画像を自動的に切り替えることにより、一人のオペレータにより複数台のクレーンを操作することを可能とした技術が開示されている。
特開平５−２４６６８３号公報 特開２００４−１２３３６７号公報

ところで、上記特許文献２のような遠隔操作方法では、クレーンのトロリに取り付けられたカメラにより撮像された映像信号と、管理塔から送信されるクレーン操作用の指令信号とは個別に伝送されており、また、操作対象のクレーンを切り替える際においても、これら映像信号とクレーン操作用の指令信号とは個別に切り替えられることとなる。このとき、この映像信号と操作信号とがロジックや機器の不適合によって整合がとれなくなる可能性があり、モニタに映し出される映像の伝送元であるクレーンとオペレータにより操作されているクレーンとが一致しないというミスマッチが生ずるおそれがある。

本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、モニタに映し出される映像の送信元であるヤードクレーンと、遠隔操作の対象となるヤードクレーンとのミスマッチを確実に排除することのできるクレーン装置の遠隔操作装置及びクレーン装置並びにクレーン装置の遠隔操作システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、コンテナヤード内で荷役作業を行う複数のクレーン装置を遠隔操作するための遠隔操作装置であって、前記クレーン装置から送信された荷役状況に関する映像信号を受信する受信手段と、受信した前記映像信号に基づく画像を表示する表示手段とを備え、前記表示手段により表示された前記画像の一部には、前記映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報が表示されるクレーン装置の遠隔操作装置を提供する。

このような構成によれば、クレーン装置から送信されてきた荷役状況に関する映像信号は、受信手段により受信され、画像として表示手段に表示される。この場合において、表示手段により表示された画像の一部には、当該映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報が表示されるので、オペレータは、表示画面に表示された識別情報が現在遠隔操作をしているクレーンのそれと一致しているか否かを容易に確認することができる。これにより、表示画面に表示されている画像の送信元であるクレーン装置と、遠隔操作の対象となっているクレーン装置とのミスマッチを容易に解消することが可能となる。

本発明のクレーン装置の遠隔操作装置は、操作対象のクレーン装置に対して操作指令を出すための遠隔操作手段と、前記表示手段に表示されている前記クレーン装置の識別情報と前記操作対象のクレーン装置の識別情報とを照合する照合手段と、前記照合結果を通知する通知手段とを更に備えることが好ましい。

このような構成によれば、遠隔操作手段から操作指令が出されているクレーン装置の識別情報と、表示手段に表示されているクレーン装置の識別情報とを照合する照合手段を有するので、表示手段に表示されている画像の送信元であるクレーン装置と、遠隔操作の対象となっているクレーン装置とのミスマッチを自動的に検出することが可能となる。また、照合結果を通知する通知手段を備えることにより、オペレータは、ミスマッチが生じているか否かを容易に確認することができる。これにより、オペレータの負担を軽減することが可能となるとともに、確実にミスマッチを検出することが可能となる。

本発明のクレーン装置の遠隔操作装置は、操作対象のクレーン装置に対して操作指令を出すための遠隔操作手段と、前記表示手段に表示されている前記クレーン装置の識別情報と前記操作対象のクレーン装置の識別情報とを照合する照合手段と、前記照合の結果、互いの識別情報が一致しなかった場合に、前記遠隔操作手段による遠隔操作を無効にする操作無効手段とを更に備えることが好ましい。

このような構成によれば、遠隔操作手段から操作指令が出されているクレーン装置の識別情報と、表示手段に表示されているクレーン装置の識別情報とを照合する照合手段を有するので、表示画面に表示されている画像の送信元であるクレーン装置と、遠隔操作の対象となっているクレーン装置とのミスマッチを自動的に検出することが可能となる。また、互いの識別情報が一致しなかった場合には、操作無効手段により、遠隔操作手段による遠隔操作が無効とされるので、モニタに表示されているのとは異なるクレーンを遠隔操作してしまうことを確実に防止することができる。
また、上記操作無効手段と通知手段とを組み合わせても良い。

上記映像信号には、その映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報がインポーズされていることが好ましい。
このように、クレーン装置から送信されてくる映像信号には、当該映像信号の送り元であるクレーン装置の識別情報がインポーズされているので、容易にクレーン装置の識別情報を取得し、表示することが可能となる。

この場合において、クレーン装置の遠隔操作装置が備える前記照合手段は、前記映像信号にインポーズされている識別情報を抽出することにより、前記映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報を取得すると良い。これにより、表示手段に表示されている映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報を容易に取得することができる。

本発明は、遠隔に設けられた遠隔操作装置からの操作指令に基づいて遠隔操作されるクレーン装置に取り付けられる映像送信装置であって、荷役作業の状況を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により取得された映像信号を処理して出力する信号処理手段と、前記信号処理手段から出力された映像信号を前記遠隔操作装置へ送信する送信手段とを具備する映像送信装置を提供する。

このような構成によれば、撮像手段により荷役作業の状況が撮影され、その映像信号が信号処理手段により処理され、処理後の映像信号が送信手段により遠隔操作装置へ送信される。これにより、荷役作用の状況を遠隔操作装置にいるオペレータへ速やかに伝えることが可能となる。

本発明は、遠隔に設けられた遠隔操作装置からの操作指令に基づいて遠隔操作されるクレーン装置に取り付けられる自動運転制御装置であって、前記遠隔操作装置からの前記操作指令を受信する受信手段と、受信した前記操作指令に基づいて運転制御を行う運転制御手段とを具備する運転制御装置を提供する。

このような構成によれば、遠隔操作装置からの操作指令は、受信手段により受信され、この受信した操作指令に基づく運転が運転制御手段により行われる。これにより、遠隔操作装置からの適切な作業指令に基づく、適切な荷役作業を実現させることが可能となる。

本発明は、遠隔に設けられた遠隔操作装置からの操作指令に基づいて遠隔操作されるクレーン装置であって、映像送信装置と自動運転制御装置とを備え、前記映像送信装置は、荷役作業の状況を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により取得された映像信号を処理して出力する信号処理手段と、前記信号処理手段から出力された映像信号を前記遠隔操作装置へ送信する送信手段とを備え、前記自動運転制御装置は、前記遠隔操作装置からの前記操作指令を受信する受信手段と、受信した前記操作指令に基づいて運転制御を行う運転制御手段とを具備するクレーン装置を提供する。

このような構成によれば、撮像手段により荷役作業の状況が撮影され、その映像信号が信号処理手段により処理され、処理後の映像信号が送信手段により遠隔操作装置へ送信される。これにより、荷役作用の状況を遠隔操作装置にいるオペレータへ速やかに伝えることが可能となる。一方、遠隔操作装置からの操作指令は、受信手段により受信され、この受信した操作指令に基づく運転が運転制御手段により行われる。
以上のことにより、荷役作業の状態を遠隔操作装置にいるオペレータへ速やかに伝えることが可能となるとともに、遠隔操作装置からの適切な作業指令に基づく、適切な荷役作業を実現させることが可能となる。

本発明は、コンテナヤード内で荷役作業を行う複数のクレーン装置と、前記クレーン装置を遠隔操作するための遠隔操作装置とを備え、前記クレーン装置は、荷役作業の状況を撮影する撮像手段と、前記撮像手段により取得された映像信号を処理して出力する信号処理手段と、前記信号処理手段から出力された映像信号を前記遠隔操作装置へ送信する送信手段と、前記遠隔操作装置からの前記操作指令を受信する受信手段と、受信した前記操作指令に基づいて運転を行う運転制御手段とを備え、前記遠隔操作装置は、前記クレーン装置から送信された前記映像信号を受信する受信手段と、受信した前記映像信号に基づく画像を表示する表示手段と、操作対象であるクレーン装置に対して操作指令を入力するための遠隔操作手段と、前記操作指令を操作対象であるクレーン装置へ送信する送信手段とを備え、前記表示手段により表示された前記画像の一部には、前記映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報が表示されるクレーン装置の遠隔操作システムを提供する。

このような構成によれば、クレーン装置に設けられた撮像装置により荷役作業の状況が撮影され、この映像信号が信号処理手段に処理され、処理後の映像信号が送信手段により遠隔操作装置へ送信される。この映像信号は、遠隔操作装置の受信手段により受信され、表示手段により画像として表示される。この場合において、表示手段により表示された画像の一部には、当該映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報が表示されるので、オペレータは、表示画面に表示された識別情報が現在遠隔操作をしているクレーンのそれと一致しているか否かを確認しながら、遠隔操作手段を操作することにより、操作指令を入力することが可能となる。このようにして、遠隔操作手段から入力された操作指令は、送信手段により操作対象であるクレーン装置へ送信される。この操作指令は、クレーン装置の受信手段により受信され、この操作指令に基づく運転制御が運転制御手段にて行われることとなる。このように、表示画面には、映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報が表示されるので、遠隔操作の対象となっているクレーン装置とのミスマッチを容易に解消することが可能となる。

本発明によれば、モニタに映し出される映像の送信元であるクレーン装置と、遠隔操作の対象となるクレーン装置とのミスマッチを確実に排除することができるという効果を奏する。

以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、クレーン装置として、ヤードクレーンを例に挙げて説明する。
図１及び図２は、本実施形態に係るヤードクレーンの遠隔操作システムの全体を示した概略構成図である。図１において、ヤードクレーンの遠隔操作システム１は、複数のヤードクレーン１０と、複数のヤードクレーンの遠隔操作装置（以下「遠隔操作装置」という。）４０とを備えて構成されている。

ヤードクレーン１０は、ヤードに設けられた複数のレーン上に、同方向に走行するように複数配置されており、これら各ヤードクレーンには、それぞれ固有の識別番号が付されている。各ヤードクレーン１０には、図２に示すように、映像送信装置２０及び自動運転制御装置３０をそれぞれ備えている。映像送信装置２０は、複数のカメラ（撮像手段）２１乃至２４と、後述する遠隔操作装置４０から送られてくる出力画面選択信号に応じて、複数のカメラ２１乃至２４にて取得された映像信号を切り替える映像送信切替装置２５と、映像送信切替装置２５により選択された所定の映像信号に所定の信号処理を施す信号処理部（信号処理手段）２６と、信号処理部２６により処理された映像信号を遠隔操作装置４０へ送信する送信部（送信手段）２７とを備えて構成されている。また、自動運転装置（運転制御装置）３０は、遠隔操作装置４０から送信されてきた操作指令を受信するとともに、自己の識別番号等を遠隔操作装置４０へ送信する送受信部（受信手段）３１と、送受信部３１にて受信された操作指令に基づいてヤードクレーン１０の運転制御を実施する運転制御部（運転制御手段）３２を備えている。

また、上記信号処理部２６は、映像送信切替装置２５から出力された映像信号を合成して出力する４画面合成機２６１と、４画面合成機２６１からの映像信号を変調して出力する変調器２６２と、変調器２６２からの信号を混合し、送信に適したフォーマットに変換する混合器２６３とを備えて構成されている。この信号処理部２６における４画面合成器２６１は、映像送信切替装置２５からの映像信号に、当該ヤードクレーンの識別情報をインポーズするインポーズ機能を備えている。これにより、この映像信号を表示させた場合には、表示画像の一部にヤードクレーンの識別番号が表示されることとなる。

ヤードクレーン１０は、図３に示すように、複数の走行車輪１１を介してヤード上に支持された複数の脚部１２と、その脚部１２間に架設された梁部１３とを備えて門型に構成され、梁部１３に梁部１３の軸方向に移動するように設けられたトロリ１４と、そのトロリ１４から吊設された吊り具１５とを備えて構成されている。
このようなヤードクレーン１０において、上記カメラ２１乃至２４は、例えば、以下のような場所に取り付けられている。
図４（ａ）に示すように、トロリ１４には、下方に位置するコンテナ９０或いは９１の頭部を撮影するようにカメラ２１が設けられている。このカメラ２１は、コンテナ９０或いは９１を荷役する前に、コンテナ９０或いは９１の上部に記された番号が目視確認できるように配置されている。また、このカメラ２１は、異常時におけるレーン内の様子を確認できるように、首振り機構、ズーム機構を有している。

吊り具１５には、下方に位置するコンテナ９０の隅角部９０ｂを撮影するようにカメラ２２が２台設けられている。このカメラ２２は、吊り具１５が巻き下げられる際、蔵置されているコンテナ９０の山積み状態が確認できるように配置されているとともに、コンテナ９０を荷役する際、コンテナ９０が着床する直前までのコンテナ９０とコンテナの横行走行方向の相対位置が確認できるように配置されている。

脚部１２には、その側方に外来して停止するシャシ８０の全体を撮影するようにカメラ２３が２台設けられている。このカメラ２３は、コンテナ９１がシャシ８０に荷役される際、コンテナ９１がシャシ８０に着床する直前までのコンテナ９１の全体位置が確認できるように配置されている。

更に、図４（ｂ）に示すように、ヤードクレーン１０の走行方向を撮影するようにカメラ２４が４台設けられている。このカメラ２４は、ヤードクレーン１０の走行時に、各走行路の前後の安全監視ができるように配置されている。

一方、遠隔操作装置４０は、図２に示されるように、受信部（受信手段）４１、映像受信切替装置４２、テレビモニタ（表示手段）４３、操作台（遠隔操作手段）４４、データ処理端末装置４５、及び送受信部４６を備えて構成されている。受信部４１は、例えば、クレーンヤード内に設置された漏洩同軸ケーブル６１を備えている。映像受信切替装置４２は、カメラ２１乃至２４によって撮影された映像が受信可能となるように、受信部４１に接続されているとともに、受信した映像が表示可能となるように、モニタ４３に接続されている。

テレビモニタ４３及び操作台４４は、例えば、図５に示すように配置されている。操作台４４には、ヤードクレーン１０、そのヤードクレーン１０に備えられたトロリ１４および吊り具１５を操作する機能を有するレバー５１が設けられている。このレバー５１は、オペレータが運転席５２に着席した状態で操作可能となるように、運転席５２の前側に配置されている。

モニタ４３は、６台のモニタ４３ａ乃至４３ｆを備えて構成され、オペレータが操作台４４からその画面を容易に確認できるように配置されている。例えば、図６に示すように、モニタ４３ａ、４３ｂには、ヤードクレーン１０の操作箇所についてカメラ２１乃至２４によって撮影された映像が表示される。また、例えば、モニタ４３ｃには、ヤードクレーン１０の模擬図形、あるいはそのヤードクレーン１０が行う操作を逐次反映した動画が表示されている。
モニタ４３ｄには、例えば、ヤードクレーン１０が配置されているヤードの模擬図形、あるいはそのヤードクレーン１０の移動を逐次反映した動画が表示されている。モニタ４３ｅには、例えば、ヤードクレーン１０の次の作業を指示するデータが表示されている。モニタ４３ｆには、例えば、ヤードクレーン１０の操作を制御するプログラムが表示されている。また、モニタ４３ｃには、後述するデータ処理端末装置４５が備える照合部７４の照合結果をオペレータに通知するための通知部１００が設置されている。

データ処理端末装置４５は、テレビモニタ４３、操作台４４、送受信部４６とそれぞれ接続されている。データ処理端末装置４５は、モニタ４３ａ及び４３ｂからビデオ信号を受け取る映像キャプチャボード７１と、映像キャプチャボード７１により取得されたビデオ画像から識別情報を読み取るＯＣＲ７２とを備える一方、操作台４４により遠隔操作されているヤードクレーン１０の識別情報を取得する無線通信データ処理部７３を備えている。更に、データ処理端末装置４５は、ＯＣＲ７２により読み取られた識別番号と、無線通信データ処理部７３により取得された識別番号とを照合し、両者が一致するか否かを判定する照合部（照合手段）７４を備えている。照合部７４には、照合結果をオペレータに対して通知するための通知部（通知手段）１００（図５、図６参照）及び操作台４４の操作を無効にするための操作無効部（操作無効手段）が接続されている。

映像受信切替装置４２及び操作台４４は、上位ＰＣ８０を介して接続されている。上位ＰＣ８０は、ヤード内の全ヤードクレーンの荷役を管理し、データ処理端末装置４５に遠隔運転が必要とされているヤードクレーンとの接続を指示するとともに、この指示内容に基づく映像切替信号を映像受信切替装置４２へ出力する。これにより、映像受信切替装置４２により、操作対象となっているヤードクレーンの映像信号が選択され、この映像信号に基づく画像がテレビモニタ４３へ出力されることとなる。

上述したようなシステム構成において、ヤードクレーン１０に設置された送受信部３１と遠隔操作装置４０が備える送受信部４６とは、互いに無線通信による送受信を実現させる無線モデムである。このモデムによる無線データ通信によってヤードクレーンへの操作指令の送受信が可能となる。また、ヤードクレーン１０に設けられた映像送信装置２０の送信部２７は、コンテナヤード内に張り巡らせられた漏洩同軸ケーブル６１から漏洩させた電波を用いて、遠隔操作装置４０への映像及び音声データの送受信を可能とする。このように、本実施形態に係るヤードクレーンの遠隔操作システムにおいては、映像信号の送信経路と、ヤードクレーンへの操作指令の送受信経路とが異なっている。

次に、上記の構成からなるヤードクレーンの遠隔操作システム１の作用について説明する。
遠隔操作装置４０によりヤードクレーン１０を遠隔操作する場合、ヤードクレーン１０に設置されているカメラ２１乃至２４により取得された映像信号は、映像送信切替装置２５により所定の映像信号のみが選択され、信号処理装置２６へ供給される。信号処理装置２６は、供給された映像信号に当該ヤードクレーンの識別番号をインポーズして、送信部２７へ出力する。このヤードクレーン１０の識別番号がインポーズされた映像信号は、送信部２７を介して遠隔操作装置４０へ送信される。

この映像信号は、コンテナヤード内に張り巡らせられた漏洩同軸ケーブル６１により受信され、光変換アンプ６２へ供給される。光変換アンプ６２では、電気信号から光信号へ変換され、光ケーブル、Ｏ／Ｅ変換機６３を介して映像受信切替装置４２へ供給される。映像受信切替装置４２では、上位ＰＣ８０からの映像信号切替信号に基づき、所定の映像信号が選択され、この映像信号は、信号分配器を介してテレビモニタ４３へ供給される。テレビモニタ４３は、供給された映像信号を画像としてモニタに表示させる。このとき、映像信号には、ヤードクレーン１０の識別番号がインポーズされているため、テレビモニタ４３に映し出される画像の一部には、図７及び図８に示されるように、ヤードクレーンの識別番号が表示されることとなる。

操作台４４に座っているオペレータは、これらテレビモニタ４３に映しだされた画像を確認しながら、操作台４４に設けられているレバー５１等を操作することにより、操作指令を入力する。この操作指令は、データ処理端末装置４５内の無線通信データ処理部７３へ供給される。データ処理端末装置４５は、この操作指令の送信先であるヤードクレーンの識別情報を取得し、この識別情報を照合部７４へ出力する。
一方、現在、テレビモニタ４３に表示されているビデオ信号は、データ処理端末装置４５内の映像キャプチャボード７１に供給され、映像キャプチャボード７１、ＯＣＲ７２によってこの映像信号にインポーズされているヤードクレーン１０の識別情報が抽出されて、照合部７４へ供給される。照合部７４では、無線通信データ処理部７３から入力されたヤードクレーンの識別情報と、ＯＣＲ７２から入力されたヤードクレーンの識別情報とが照合され、両者が一致するか否かの判定が行われ、その判定結果が通知部１００（図５参照）及び操作無効部（図示せず）へ出力される。

両者の識別情報が一致している場合には、操作が正常である旨が通知部１００からオペレータに対して通知され、また、操作台４４から入力された操作指令は、無線通信データ処理部７３を経由して、通信サーバ、送受信部４６へ送られ、送受信部４６からヤードクレーン１０に対して送信される。これにより、操作指令は、ヤードクレーン１０が備える自動運転制御装置３０の送受信部３１により受信され、運転制御部３２へ供給され、この操作指令に基づく運転が行われる。そして、ヤードクレーン１０と遠隔操作装置４０との間で、映像信号と操作指令との授受が行われることにより、ヤードクレーンの遠隔からの運転操作が実現される。そして、このような遠隔操作が行われている間、照合部７４による識別情報の照合が絶えず行われ、この照合結果において両者が一致しないと判定された場合には、両者の整合性が取れていない旨が通知部１００を通じてオペレータへ通知されるとともに、操作無効部の作動により、操作台４４から入力された操作指令が無効となり、ヤードクレーン１０に対する操作指令の送信が停止される。この場合には、原因が特定されるまで遠隔操作は停止され、その後、復帰作業が実施されることとなる。

以上、説明してきたように、本実施形態に係る遠隔操作システムによれば、ヤードクレーン１０から送信されてきた荷役状況に関する映像信号が、遠隔操作装置４０の受信部４１により受信され、画像としてテレビモニタに表示される。この場合において、テレビモニタにより表示された画像の一部には、図７、図８に示されるように、当該映像信号の送信元であるヤードクレーン１０の識別情報が表示されるので、オペレータは、表示画面に表示された識別情報が現在遠隔操作をしているクレーンのそれと一致しているか否かを容易に確認することができる。これにより、表示画面に表示されている画像の送信元であるヤードクレーンと、遠隔操作の対象となっているヤードクレーンとのミスマッチを容易に解消することが可能となる。

更に、本実施形態においては、テレビモニタ４３に表示されているヤードクレーン１０の識別情報と、オペレータによる遠隔操作の対象となっているヤードクレーンの識別情報とを照合する照合部７４を備えるので、映像信号の送信元のヤードクレーンと操作指令の送信先のヤードクレーンとの不整合を自動的に検出することが可能となる。これにより、オペレータの作業負担を軽減させることが可能となるとともに、より確実にミスマッチを検出することが可能となる。また、ミスマッチが生じた場合には、その旨をオペレータに通知する通知部１００を備えているので、オペレータは、速やかにその旨を認識することが可能となる。更に、ミスマッチが生じた場合には、自動的に操作指令を無効にする操作無効部を備えているので、テレビモニタ４３に表示されているのとは異なるヤードクレーンを遠隔操作してしまうことを確実に防止することができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本発明の一実施形態に係るヤードクレーンの遠隔操作システムの全体を示した概略構成図である。 本発明の一実施形態に係るヤードクレーンの遠隔操作システムの全体を示した概略構成図である。 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンの斜視図である。 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンを示す図であり、（ａ）はその正面図、（ｂ）はその平面図である。 この発明における一実施形態に係る遠隔操作装置の操作台とテレビモニタの配置の一例を示す図である。 テレビモニタの配置の一例を示す正面図である。 テレビモニタの表示画面に表示される画像の一例を示す図である。 テレビモニタの表示画面に表示される画像の一例を示す図である。

符号の説明

１ ヤードクレーンの遠隔操作システム
１０ ヤードクレーン
２０ 映像送信装置
２１〜２４ カメラ
２６ 信号処理部
２７ 送信部
３０ 自動運転制御装置
３１ 送受信部
３２ 運転制御部
４０ 遠隔操作装置
４１ 受信部
４３ テレビモニタ
４４ 操作台
４５ データ処理端末装置
４６ 送受信部
１００ 通知部

Claims (9)

1. コンテナヤード内で荷役作業を行う複数のクレーン装置を遠隔操作するための遠隔操作装置であって、
   前記クレーン装置から送信された荷役状況に関する映像信号を受信する受信手段と、
   受信した前記映像信号に基づく画像を表示する表示手段と
   を備え、
   前記表示手段により表示された前記画像の一部には、前記映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報が表示されるクレーン装置の遠隔操作装置。
2. 操作対象のクレーン装置に対して操作指令を出すための遠隔操作手段と、
   前記表示手段に表示されている前記クレーン装置の識別情報と前記操作対象のクレーン装置の識別情報とを照合する照合手段と、
   前記照合結果を通知する通知手段と
   を具備する請求項１に記載のクレーン装置の遠隔操作装置。
3. 操作対象のクレーン装置に対して操作指令を出すための遠隔操作手段と、
   前記表示手段に表示されている前記クレーン装置の識別情報と前記操作対象のクレーン装置の識別情報とを照合する照合手段と、
   前記照合の結果、互いの識別情報が一致しなかった場合に、前記遠隔操作手段による遠隔操作を無効にする操作無効手段と
   を具備する請求項１に記載のクレーン装置の遠隔操作装置。
4. 前記映像信号には、その映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報がインポーズされている請求項１から請求項３のいずれかの項に記載のクレーン装置の遠隔操作装置。
5. 前記照合手段は、
   前記映像信号にインポーズされている識別情報を抽出することにより、前記映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報を取得する請求項４に記載のクレーン装置の遠隔操作装置。
6. 遠隔に設けられた遠隔操作装置からの操作指令に基づいて遠隔操作されるクレーン装置に取り付けられる映像送信装置であって、
   荷役作業の状況を撮影する撮像手段と、
   前記撮像手段により取得された映像信号を処理して出力する信号処理手段と、
   前記信号処理手段から出力された映像信号を前記遠隔操作装置へ送信する送信手段と
   を具備する映像送信装置。
7. 遠隔に設けられた遠隔操作装置からの操作指令に基づいて遠隔操作されるクレーン装置に取り付けられる自動運転制御装置であって、
   前記遠隔操作装置からの前記操作指令を受信する受信手段と、
   受信した前記操作指令に基づいて運転制御を行う運転制御手段と
   を具備する運転制御装置。
8. 遠隔に設けられた遠隔操作装置からの操作指令に基づいて遠隔操作されるクレーン装置であって、
   映像送信装置と自動運転制御装置とを備え、
   前記映像送信装置は、
   荷役作業の状況を撮影する撮像手段と、
   前記撮像手段により取得された映像信号を処理して出力する信号処理手段と、
   前記信号処理手段から出力された映像信号を前記遠隔操作装置へ送信する送信手段と
   を備え、
   前記自動運転制御装置は、
   前記遠隔操作装置からの前記操作指令を受信する受信手段と、
   受信した前記操作指令に基づいて運転制御を行う運転制御手段と
   を具備するクレーン装置。
9. コンテナヤード内で荷役作業を行う複数のクレーン装置と、
   前記クレーン装置を遠隔操作するための遠隔操作装置と
   を備え、
   前記クレーン装置は、
   荷役作業の状況を撮影する撮像手段と、
   前記撮像手段により取得された映像信号を処理して出力する信号処理手段と、
   前記信号処理手段から出力された映像信号を前記遠隔操作装置へ送信する送信手段と、
   前記遠隔操作装置からの前記操作指令を受信する受信手段と、
   受信した前記操作指令に基づいて運転を行う運転制御手段と
   を備え、
   前記遠隔操作装置は、
   前記クレーン装置から送信された前記映像信号を受信する受信手段と、
   受信した前記映像信号に基づく画像を表示する表示手段と、
   操作対象であるクレーン装置に対して操作指令を入力するための遠隔操作手段と、
   前記操作指令を操作対象であるクレーン装置へ送信する送信手段と
   を備え、
   前記表示手段により表示された前記画像の一部には、前記映像信号の送信元であるクレーン装置の識別情報が表示されるクレーン装置の遠隔操作システム。

Images