WO2012023308A1 - 遠隔操作映像の遅延検出方法 - Google Patents

遠隔操作映像の遅延検出方法 Download PDF

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WO2012023308A1
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Inventor
小林　雅人
Original Assignee
三菱重工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Definitions

  • the present invention relates to a delay detection method for a camera image when a transport machine such as a transfer crane or an automatic transport cart is remotely operated at a container terminal, for example.
  • a container terminal has a quay facility for loading or unloading a container (load) on a container ship, and storing and storing the unloaded container until it is delivered to the shipper, or until the container received from the shipper is loaded.
  • the facility has storage facilities (storage area (container yard)).
  • AGV automatic conveyance cart
  • RTG rubber tire transfer crane
  • RTG and AGV are controlled by wireless remote control.
  • RTG and AGV can be switched from a remote console (remote control device) arranged in the management building.
  • a command such as a command is transmitted, and the status is sent from the RTG and AGV to the remote console to control the operation (see Patent Document 1).
  • video data from a plurality of cameras, audio data from microphones and speakers, and control data such as sensor signals are transmitted from the RTG and AGV to the remote operation console, and the various types of data are transmitted from the remote operation console to the RTG and AGV.
  • Control data such as a driving operation signal based on the data is transmitted.
  • various data transmitted and received between the RTG and AGV and the remote console are control data (from sensor signals from the RTG and AGV to the remote console or from the remote console).
  • driving signals to RTG and AGV can be transmitted / received by wireless data communication using a modem, and video data and audio data can be transmitted / received using radio waves leaked from a leaky coaxial cable.
  • Patent Document 2 proposes a technique that can surely eliminate a mismatch between an RTG that is a transmission source of an image displayed on a monitor of a remote console and an RTG that is a target of remote operation.
  • an object of the present invention is to provide a remote operation video delay detection method capable of reliably grasping the delay state of video transmission and enhancing the safety of operation (driving) in the remote operation system.
  • a delay detection method for a remote operation image includes A first step of calculating a code in which information on the current time and the identification ID of the transport machine is known in the operation destination computer; A second step of instructing the calculated code as impose data to the encoder; A third step in which the encoder imposes code data on the video data from the camera and transmits the code data to the operation source computer; A fourth step of extracting code information from received data at the operation source computer; A fifth step in which the operation source computer transmits code information to the operation destination computer together with a remote operation input signal; A sixth step of stopping the operation of the transporting machine if the difference between the time of the returned code and the current time is equal to or greater than a certain range or the identification ID of the transporting machine is different; It is provided with.
  • the video data is transmitted as IP data after imposing code data on the video data.
  • the code data is directly imposed on the video in the third step, and the code information is extracted by image processing in the fourth step.
  • the code data is transmitted as additional information to the IP data including the video data, and is extracted in the fourth step at the time of decoding in the operation source computer.
  • the delay detection method of the remote operation image not only the identification of the machine that transports the transmitted image but also the delay state of the image transmission can be surely grasped, and the operation (driving) safety in the remote operation system can be ensured. Can increase the sex.
  • FIG. 1 is a schematic configuration perspective view of a container terminal showing an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of an RTG remote operation system
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing a procedure of a delay detection method for an RTG remote operation image.
  • 3 is an explanatory diagram of an RTG remote operation video.
  • the container terminal 11 is provided with a quay crane (hereinafter referred to as GC) 14 that handles a container (luggage) 13 with respect to a container ship 12, and a plurality of containers 13 are loaded and stored.
  • the container yard 15 is provided.
  • a large number of containers 13 are accumulated in each container yard 15, and a plurality of rubber tire transfer cranes (hereinafter referred to as RTGs) as conveying machines so as to straddle the containers 13 accumulated in the container yard 15.
  • RTGs rubber tire transfer cranes
  • Each RTG 16 is movable in the direction indicated by the solid line arrow in the figure.
  • AGVs 17 automatic transfer carts
  • transfer machines a plurality of automatic transfer carts (hereinafter referred to as AGVs) 17 as transfer machines are arranged at the container terminal 11, and these AGVs 17 travel between the container yards 15 and between the GC 14 and the container yards 15.
  • the container 13 on the container yard 15 is mounted on the AGV 17 by the RTG 16, carried to the GC 14, and loaded by the GC 14.
  • the container 13 on the container ship 12 is mounted on the AGV 17 by the GC 14, carried to the container yard 15 by the AGV 17, and loaded on the container yard 15 by the RTG 16.
  • a management wing 18 is disposed in the container terminal 11.
  • a remote control console (not shown) installed in the management wing 18 is connected to the RTG 16 and the AGV 17 by a wireless line (for example, a wireless LAN), and the RTG 16 and the AGV 17 are respectively remote. Wireless remote control by the console.
  • the hub 21 is connected to the hub 21 via wireless LANs 22 and 23, respectively.
  • Each of the RTG 16a and RTG 16b to RTG 16n includes a plurality of (in the illustrated example, two) monitoring cameras 24a and 24b that capture the situation of the container 13, the AGV 17, and the like, a microphone 25 and a speaker for interacting with the driver of the manned trailer. 26 is mounted.
  • the video data (analog signal) of the monitoring cameras 24a and 24b is converted into IP (Internet protocol) data (public line data) via the video encoders 27a and 27b and input to the hub 20, and the microphone 25 and the speaker.
  • audio data (analog signal) is also converted into IP (Internet Protocol) data (public line data) via the control computer 28 and input to the hub 20.
  • Control data such as sensor signals from the control computer 28 is also unified into IP (Internet protocol) data (public line data) and input to the hub 20.
  • the hub 21 in the management building 18 in the container terminal 11 where the RTGs 16a and RTG16b to RTG16n are arranged is for remotely operating the remote operation management computer (host computer) 30 and the RTGs 16a and RTG16b to RTG16n.
  • a plurality of (two in the illustrated example) remote operation consoles (remote operation units) 31a and 31b are connected.
  • the remote operation management computer 30 determines the operation status of each RTG 16a, RTG 16b to RTG 16n based on the remote operation request from each RTG 16a, RTG 16b to RTG 16n, and the remote operation consoles 31a and 31b according to this operation status.
  • RTG 16a and RTG 16b to RTG 16n that can transmit and receive are sorted.
  • each of the remote control consoles 31a and 31b includes a monitor 40a that displays an image of the video data of the monitoring cameras 24a and 24b, and the microphone 25 and the speaker 26 of each of the RTG 16a and RTG 16b to RTG 16n.
  • control data such as driving operation signals transmitted from the remote control consoles 31a, 31b to the aforementioned RTG 16a, RTG 16b to RTG 16n via the control computer 40d.
  • the hub 21 in the management building 18 in the container terminal 11 where the RTG 16a and RTG 16b to RTG 16n are arranged is connected to the remote control console 31n in the management building 18a in the other container terminal 11a at a distance. Connected via a public line 32. That is, from the remote operation console 31n, the above-described remote operation management computer 30 sorts the RTG 16a, RTG 16b to RTG 16n at the container terminal 11 as described above.
  • the Internet public line 32 includes a mobile phone mobile connection in addition to an optical line such as an ADSL line or FLET'S Hikari. Accordingly, as shown in the figure, the remote operation is not limited to the remote operation console 31n in the management building 18 in the other container terminal 11a, but also from the operation base (office or home) other than the container terminal using the mobile phone 33, the personal computer 34, or the like. Is possible.
  • the delay of the RTG remote operation video can be detected by the procedure shown in FIG.
  • step P1 the control computer 28 of the operation destination (RTG16a, RTG16b to RTG16n) calculates a code that indicates the current time and the identification ID information of RTG16a, RTG16b to RTG16n (first step), and then step In P2, the calculated code is instructed as impose data to the video encoders 27a and 27b (second step).
  • step P3 the video encoders 27a and 27b add the code data to the video data from the surveillance cameras 24a and 24b and operate the video signal with the IP data (remotely in the management buildings 18a and 18b in the container terminal 11).
  • the information is transmitted to the control computer 40d of the consoles 31a and 31b) (third step), and then the code information is extracted from the received data by the control computer 40d as the operation source in step P4 (fourth step).
  • step P5 the operation source control computer 40d transmits the code information together with control data such as a driving operation signal (remote operation input signal) to the operation destination control computer 28 (fifth step).
  • step P6 the control computer 28 of the operation destination calculates the difference between the time of the returned code and the current time, and if the difference is greater than a certain range or the identification IDs of the RTG 16a, RTG 16b to RTG 16n are different. Then, the operation of the RTG 16a, RTG 16b to RTG 16n is stopped (sixth step). Thereafter, this procedure is repeated until the difference between the time of the returned code and the current time is less than a certain range or the identification IDs of RTG 16a and RTG 16b to RTG 16n are the same.
  • step P3 the identification ID information 41 and the time information 42 are directly imposed on the video displayed on the monitor 40a, and the code information is extracted by image processing in step P4.
  • the code data may be transmitted as additional information to the IP data including the video data in step P3, and may be extracted at the time of decoding in the control computer 40d as the operation source in step P4.
  • the identification of each RTG 16a, RTG 16b to RTG 16n and the delay state of the video data can be confirmed by the detection method described above.
  • the RTG 16a, RTG 16b to RTG 16n can be identified and the delay status of the video data can be confirmed with the remote control console in the management building in the other container terminal connected to the hub 21 via the Internet dedicated line. Needless to say, you can.
  • the remote control console (remote control unit) is installed not only at the base where the RTGs 16a, 16b to 16n are set, but also at a base away from the available distance of the Internet public line 32. It is possible to remotely control the RTGs 16a, 16b to 16n at the plurality of container terminals 11, 11b from one operation base. That is, the range of the remote operation place can be expanded.
  • the operator can remotely control a plurality of RTGs 16a, 16b to 16n at bases spread over a wide range, thereby reducing the number of personnel, and the operator does not have to go to the place where the RTGs 16a, 16b to 16n are installed.
  • an expert can remotely check the status of each of the RTGs 16a, 16b to 16n to enable quick recovery, and the efficiency of the remote operation system can be further improved.
  • the delay status of video data transmitted / received between a plurality of RTGs 16a, 16b to 16n and the remote control consoles 31a, 31b to 31n and the like for remotely operating the RTGs 16a, 16b to 16n is represented by RTG 16a, Since it can be surely grasped together with the identification of 16b to 16n, the safety of operation (driving) in the remote operation system can be enhanced. In particular, as in the present embodiment, it is effective in a video transmission system using IP data.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
  • the transmission formats such as the video data, audio data, and control data described above may be unified to public line data other than IP transmission (data).
  • the transmission formats such as the video data, audio data, and control data described above may be unified to public line data other than IP transmission (data).
  • RTG, AGV, GC, etc. may be unified to public line data and remotely operated.
  • the remote operation video delay detection method according to the present invention is preferably applied to a transport machine such as an overhead crane in a factory.

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Abstract

　遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる遠隔操作映像の遅延検出方法であり、操作先の制御用コンピュータ（２８）で現在の時間と搬送機械の識別ＩＤが分かるコードを計算する第１の工程と、このコードをビデオエンコーダ（２７ａ,２７ｂ）にインポーズデータとして指示する第２の工程と、ビデオエンコーダが映像データにコードデータをインポーズして操作元の制御用コンピュータ（４０ｄ）に送信する第３の工程と、操作元の制御用コンピュータにて受信データからコード情報を取り出す第４の工程と、操作元の制御用コンピュータが遠隔操作入力信号とともにコード情報を操作先の制御用コンピュータに送信する第５の工程と、操作先の制御用コンピュータが返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲以上或いは搬送機械の識別ＩＤが異なっていれば搬送機械の運転を停止させる第６の工程とを備えた。

Description

遠隔操作映像の遅延検出方法
　本発明は、例えばコンテナターミナルにおいてトランスファークレーンや自動搬送台車等の搬送機械を遠隔操作する際のカメラ映像の遅延検出方法に関する。
　一般に、コンテナターミナルは、コンテナ船に対してコンテナ（荷）を積み込み、または荷揚げを行う岸壁施設を有するとともに、荷揚げしたコンテナを荷主に引き渡すまで貯蔵保管し、または荷主から受け取ったコンテナを船積みするまで貯蔵保管する施設（蔵置領域（コンテナヤード））を有している。そして、先進的なコンテナターミナルにおいて、コンテナを移送する際には、コンテナヤードに蔵置されたコンテナをゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）によって自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）に移し、ＡＧＶによってコンテナを搬送するようにしている。
　このようなコンテナターミナルにおいては、ＲＴＧ及びＡＧＶは無線遠隔制御によって運行制御されており、運行制御に当っては、例えば、管理棟に配置された遠隔操作卓（遠隔操作装置）からＲＴＧ及びＡＧＶにコマンド等の指令を送信するととともに、ＲＴＧ及びＡＧＶからそのステータスを遠隔操作卓に送って運行制御を行っている（特許文献１参照）。
　即ち、ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へは複数のカメラからの映像データやマイク及びスピーカからの音声データとセンサー信号等の制御データが送信されるとともに、遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへは前記各種データに基づいた運転操作信号等の制御データが送信されるのである。
特開２００６－１８０１４１号公報 特開２００７－３１１０２号公報
　ところで、ＲＴＧ及びＡＧＶと遠隔操作卓との間で送受信される各種データは、特許文献２でも記載されているように、制御データ（ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へのセンサー信号や遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへの運転操作信号等）に関してはモデムによる無線データ通信で送受信を可能とし、映像データ及び音声データに関しては漏洩同軸ケーブルから漏洩させた電波を用いて送受信を可能としていた。そして、特許文献２では、遠隔操作卓のモニターに映し出される映像の送信元であるＲＴＧと、遠隔操作の対象となるＲＴＧとのミスマッチを確実に排除することができる技術が提案されている。
　しかしながら、特許文献２においては、映像データに遅延（伝送の遅れ）が生じた場合には、その遅延状況を確認することができないという不具合があった。即ち、映像データに大きな遅延がある場合には操作（運転）の安全性が損なわれるのである。特に、遠隔操作場所の範囲を拡大して遠隔操作システムのより一層の効率アップを図るために、前述した各種データの伝送形式をすべてＩＰ（インターネットプロトコル）伝送とし、インターネット上でのデータ送受信を可能にした場合には、回線の混み具合によって映像データの遅延は十分にあり得る。
　そこで、本発明は、映像伝送の遅延状況を確実に把握して遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる遠隔操作映像の遅延検出方法を提供することを目的とする。
　斯かる目的を達成するための本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法は、
　操作先のコンピュータで現在の時間と搬送機械の識別ＩＤの情報が分かるコードを計算する第１の工程と、
　前記計算したコードをエンコーダにインポーズデータとして指示する第２の工程と、
　前記エンコーダがカメラからの映像データにコードデータをインポーズして操作元のコンピュータに送信する第３の工程と、
　前記操作元のコンピュータにて受信データからコード情報を取り出す第４の工程と、
　前記操作元のコンピュータは遠隔操作入力信号とともにコード情報を前記操作先のコンピュータに送信する第５の工程と、
　前記操作先のコンピュータは返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲以上或いは搬送機械の識別ＩＤが異なっていれば当該搬送機械の運転を停止させる第６の工程と、
　を備えたことを特徴とする。
　また、
　前記第３の工程において、映像データにコードデータをインポーズしてＩＰデータで映像信号を送信することを特徴とする。
　また、
　前記第３の工程においてコードデータを映像に直接インポーズして第４の工程で画像処理によってコード情報を取り出すことを特徴とする。
　また、
　前記第３の工程においてコードデータを映像データを含んだＩＰデータに付加情報として送信し、第４の工程で操作元のコンピュータでのデコード時に取り出すことを特徴とする。
　本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法によれば、送られてきた映像の搬送機械の識別だけでなく、映像伝送の遅延状況を確実に把握でき、遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる。
本発明の一実施例を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図である。 ＲＴＧ遠隔操作システムの概略構成図である。 ＲＴＧ遠隔操作映像の遅延検出方法の手順を示す説明図である。 ＲＴＧ遠隔操作映像の説明図である。
　以下、本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法を実施例により図面を用いて詳細に説明する。
　図１は本発明の一実施例を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図、図２はＲＴＧ遠隔操作システムの概略構成図、図３はＲＴＧ遠隔操作映像の遅延検出方法の手順を示す説明図、図３はＲＴＧ遠隔操作映像の説明図である。
　図１に示すように、コンテナターミナル１１には、コンテナ船１２に対してコンテナ（荷物）１３の荷役を行う岸壁クレーン（以下ＧＣと呼ぶ）１４が備えられるとともに、コンテナ１３を積付け保管する複数のコンテナヤード１５が備えられている。図示のように、各コンテナヤード１５には多数のコンテナ１３が集積され、コンテナヤード１５に集積されたコンテナ１３を跨ぐようにして、搬送機械としての複数のゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）１６が配置されている。そして、各ＲＴＧ１６は図中実線矢印で示す方向に移動可能となっている。
　一方、コンテナターミナル１１には搬送機械としての複数の自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）１７が配置され、これらＡＧＶ１７はコンテナヤード１５間を走行するとともに、ＧＣ１４とコンテナヤード１５との間を走行して、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５上のコンテナ１３がＡＧＶ１７上に搭載され、ＧＣ１４に運ばれて、ＧＣ１４によって船積みされる。また、コンテナ船１２上のコンテナ１３はＧＣ１４によってＡＧＶ１７上に搭載され、ＡＧＶ１７によってコンテナヤード１５に運ばれて、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５に積載される。
　コンテナターミナル１１には管理棟１８が配置されており、この管理棟１８に設置された図示しない遠隔操作卓はＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７と無線回線（例えば、無線ＬＡＮ）によって接続され、ＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７はそれぞれ遠隔操作卓によって無線遠隔制御されるようになっている。
　ＲＴＧ１６に例をとって図２で詳説すると、前記一つのコンテナターミナル１１には複数のＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎが配置され、これらのＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎにおけるハブ２０とコンテナターミナル１１の管理棟１８におけるハブ２１とがそれぞれ無線機２２,２３により無線ＬＡＮで接続される。
　前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎには、コンテナ１３やＡＧＶ１７等の状況を捉える複数台（図示例では２台）の監視カメラ２４ａ,２４ｂと、有人トレーラの運転手とやりとりするためのマイク２５及びスピーカ２６が搭載される。前記監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データ（アナログ信号）はビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂを介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力されるとともに、マイク２５及びスピーカ２６の音声データ（アナログ信号）も制御用コンピュータ２８を介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力される。また、制御用コンピュータ２８からのセンサー信号等の制御データもＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に統一されてハブ２０に入力される。
　一方、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、遠隔運転管理用コンピュータ（ホストコンピュータ）３０と、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎを遠隔操作するための複数台（図示例では２台）の遠隔操作卓（遠隔操作部）３１ａ,３１ｂが接続されている。
　前記遠隔運転管理用コンピュータ３０は、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎからの遠隔操作要求に基づいて、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの稼働状況を判断し、この稼働状況に応じて遠隔操作卓３１ａ,３１ｂの送受信可能なＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎを仕分けるようになっている。
　前記各遠隔操作卓３１ａ,３１ｂは、図３に示すように、前述した監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データの画像を表示するモニター４０ａと、前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎのマイク２５及びスピーカ２６に対応したマイク４０ｂ及びスピーカ４０ｃと、前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの制御用コンピュータ２８に対応した制御用コンピュータ（ソフトデコーダ）４０ｄと、ジョイスティックやボタン等の操作入力機器（図示せず）とを備え、これらは前述した各種ＩＰデータに対応するとともに、前記制御用コンピュータ４０ｄを介して各遠隔操作卓３１ａ,３１ｂから前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎに送信される運転操作信号等の制御データもＩＰデータに統一されている。
　また、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、距離的に離れた他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎがインターネットの公衆回線３２で接続される。即ち、当該遠隔操作卓３１ｎからも、前述した遠隔運転管理用コンピュータ３０で仕分けられることで、前述したコンテナターミナル１１における各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの遠隔操作が可能になっているのである。
　インターネットの公衆回線３２には、ＡＤＳＬ回線やフレッツ光等の光回線の他に携帯電話のモバイル接続等も含む。従って、図示のように、他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８内の遠隔操作卓３１ｎに限らず、コンテナターミナル以外の操作拠点（オフィスや自宅）からも携帯電話３３及びパーソナルコンピュータ３４等で遠隔操作が可能となる。
　そして、本実施例では、図３に示す手順により、ＲＴＧ遠隔操作映像の遅延検出が可能になっている。
　先ず、ステップＰ1で操作先（ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎ）の制御用コンピュータ２８で現在の時間とＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの識別ＩＤの情報が分かるコードを計算し（第１の工程）、次いで、ステップＰ２で前記計算したコードをビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂにインポーズデータとして指示する（第２の工程）。
　次に、ステップＰ３で前記ビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂが監視カメラ２４ａ,２４ｂからの映像データに前記コードデータを加えてＩＰデータで映像信号を操作元（コンテナターミナル１１における管理棟１８ａ,１８ｂ内の遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ）の制御用コンピュータ４０ｄに送信し（第３の工程）、次いで、ステップＰ４で前記操作元の制御用コンピュータ４０ｄにて受信データからコード情報を取り出す（第４の工程）。
　次に、ステップＰ５で前記操作元の制御用コンピュータ４０ｄは運転操作信号（遠隔操作入力信号）等の制御データとともに前記コード情報を前記操作先の制御用コンピュータ２８に送信し（第５の工程）、次いで、ステップＰ６で前記操作先の制御用コンピュータ２８は返ってきたコードの時間と現時間の差を計算し、その差が一定範囲以上或いはＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの識別ＩＤが異なっていれば、当該ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの運転を停止させる（第６の工程）。以後、この手順を、返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲未満或いはＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの識別ＩＤが同一になるまで繰り返す。
　なお、この際、ステップＰ３において、図４に示すように、コードデータをモニター４０ａに映し出される映像に識別ＩＤ情報４１と時間情報４２を直接インポーズし、ステップＰ４において画像処理によりコード情報を取り出しても良いが、ステップＰ３においてコードデータを映像データを含んだＩＰデータに付加情報として送信し、ステップＰ４において操作元の制御用コンピュータ４０ｄでのデコード時に取り出すようにしても良い。
　また、前述したコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１にインターネットの公衆回線３２で接続された他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内の遠隔操作卓３１ｎや携帯電話３３及びパーソナルコンピュータ３４との間でも、前述した検出方法で各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの識別や映像データの遅延状況が確認することができる。勿論、前述したハブ２１にインターネットの専用回線で接続された他のコンテナターミナルにおける管理棟内の遠隔操作卓との間でも、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの識別や映像データの遅延状況が確認することができることは言うまでもない。
　このように本実施例では、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎと該ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎを遠隔操作する遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ～３１ｎとの間で送受信される映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）に統一することで、インターネット上でのデータ送受信を可能とした。
　これにより、遠隔操作卓（遠隔操作部）は、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの設定されている拠点だけではなく、インターネットの公衆回線３２の利用可能な距離的に離れた拠点に設置することで、一つの操作拠点から複数のコンテナターミナル１１,１１ｂにおけるＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの遠隔操作が可能となる。即ち、遠隔操作場所の範囲を拡大することができるのである。
　この結果、オペレータが広範囲に広がった拠点の複数のＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎを遠隔操作できて人員の削減が可能となるとともに、オペレータがＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの設置場所まで赴く必要もなく、さらには不具合発生時に専門家が遠隔で各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの状態を確認できて迅速な復旧が可能となるなどで、遠隔操作システムのより一層の効率アップが図れる。
　さらに、本実施例では、複数のＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎと該ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎを遠隔操作する遠隔操作卓３１ａ,３１ｂ～３１ｎ等との間で送受信される映像データの遅延状況を、ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの識別とともに確実に把握できるので、遠隔操作システムにおける操作(運転)の安全性を高めることができる。特に、本実施例のように、ＩＰデータでの映像伝送方式において有効である。
　尚、本発明は上記実施例に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能であることはいうまでもない。例えば、前述した映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）以外の公衆回線用データに統一しても良い。また、ＲＴＧに加えてＡＧＶやＧＣ等においても公衆回線用データに統一して遠隔操作しても良い。
　本発明に係る遠隔操作映像の遅延検出方法は、工場内の天井クレーン等の搬送機械に適用すると好適である。
　１１、１１ａ　コンテナターミナル
　１２　コンテナ船
　１３　コンテナ
　１４　岸壁クレーン
　１５　コンテナヤード
　１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｎ　トランスファークレーン（ＲＴＧ）
　１７　自動搬送台車（ＡＧＶ）
　１８、１８ａ　管理棟
　２０、２１　ハブ
　２２、２３　送受信部（無線機）
　２４ａ、２４ｂ　監視カメラ
　２５　マイク
　２６　スピーカ
　２７ａ、２７ｂ　ビデオエンコーダ
　２８　制御用コンピュータ
　３０　遠隔運転管理用コンピュータ
　３１ａ、３１ｂ、３１ｎ　遠隔操作卓
　３２　インターネットの公衆回線
　３３　携帯電話
　３４　パーソナルコンピュータ
　４０ａ　モニター
　４０ｂ　マイク
　４０ｃ　スピーカ
　４０ｄ　制御用コンピュータ
　４１　識別ＩＤ情報
　４２　時間情報

Claims (5)

  1. 　操作先のコンピュータで現在の時間と搬送機械の識別ＩＤの情報が分かるコードを計算する第１の工程と、
    　前記計算したコードをエンコーダにインポーズデータとして指示する第２の工程と、
    　前記エンコーダがカメラからの映像データにコードデータをインポーズして操作元のコンピュータに送信する第３の工程と、
    　前記操作元のコンピュータにて受信データからコード情報を取り出す第４の工程と、
    　前記操作元のコンピュータは遠隔操作入力信号とともにコード情報を前記操作先のコンピュータに送信する第５の工程と、
    　前記操作先のコンピュータは返ってきたコードの時間と現時間の差が一定範囲以上或いは搬送機械の識別ＩＤが異なっていれば当該搬送機械の運転を停止させる第６の工程と、
    　を備えたことを特徴とする遠隔操作映像の遅延検出方法。
  2. 　前記第３の工程において、映像データにコードデータをインポーズしてＩＰデータで映像信号を送信することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
  3. 　前記第３の工程においてコードデータを映像に直接インポーズして第４の工程で画像処理によってコード情報を取り出すことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
  4. 　前記第３の工程においてコードデータを映像に直接インポーズして第４の工程で画像処理によってコード情報を取り出すことを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
  5. 　前記第３の工程においてコードデータを映像データを含んだＩＰデータに付加情報として送信し、第４の工程で操作元のコンピュータでのデコード時に取り出すことを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作映像の遅延検出方法。
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