KR101215699B1 - 통신 시스템 - Google Patents

통신 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101215699B1
KR101215699B1 KR1020100061773A KR20100061773A KR101215699B1 KR 101215699 B1 KR101215699 B1 KR 101215699B1 KR 1020100061773 A KR1020100061773 A KR 1020100061773A KR 20100061773 A KR20100061773 A KR 20100061773A KR 101215699 B1 KR101215699 B1 KR 101215699B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
crane
autonomous
data
self
communication system
Prior art date
Application number
KR1020100061773A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20110087196A (ko
Inventor
마사또 고바야시
Original Assignee
미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤 filed Critical 미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤
Publication of KR20110087196A publication Critical patent/KR20110087196A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101215699B1 publication Critical patent/KR101215699B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C2700/00—Cranes
    • B66C2700/08—Electrical assemblies or electrical control devices for cranes, winches, capstans or electrical hoists
    • B66C2700/088—Remote control of electric cranes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

컨테이너 야드의 레인 내를 주행하는 자주 크레인과, 상기 자주 크레인의 운전 상태를 나타내는 검출 신호를 수신하여 상기 자주 크레인을 원격 조작하기 위한 원격 조작 수단 사이에서 통신을 행하는 통신 시스템이며, 상기 검출 신호를 IP 데이터로 변환하는 변환부와, 상기 IP 데이터를 송수신하기 위해, 상기 자주 크레인의 주행 방향을 따라 상기 주행 레인에 설치된 누설 동축 케이블과, 상기 자주 크레인에 설치되고, 상기 누설 동축 케이블과의 사이에서 상기 IP 데이터를 송수신하는 안테나를 구비한다.

Description

통신 시스템{COMMUNICATION SYSTEM}
본 발명은, 통신 시스템에 관한 것이다. 상세하게는, 본 발명은 자주(自走) 크레인을 원격 조작하기 위해 사용되는 통신 시스템에 관한 것이다.
본원은, 2010년 1월 25일에 출원된 일본 특허 출원 제2010-013539호에 대해 우선권을 주장하고, 그 내용을 여기에 원용한다.
종래, 컨테이너 야드 등에 장치(藏置)된 컨테이너를 반송하는 크레인으로서, 컨테이너 야드의 주행 레인을 따라 자주하는 자주 크레인이 알려져 있다. 또한, 자주 크레인과의 사이에서 무선 통신을 행하여, 자주 크레인을 원격 조작하는 것이 알려져 있다.
자주 크레인을 원격 조작하기 위한 시스템의 예로서, 일본 특허 출원 공개 제2006-180141호 공보(이하, 특허 문헌 1)에는, 자주 크레인에 설치된 안테나와 컨테이너 야드에 설치된 기지국 사이 및 컨테이너를 반송하는 자동 반송 대차와 컨테이너 야드에 설치된 기지국 사이에서 무선 통신을 행하는 무선 통신 시스템이 기재되어 있다.
특허 문헌 1에 기재된 무선 통신 시스템에서는, 자주 크레인용 안테나와 자동 반송 대차용 안테나가, 자주 크레인의 높이 방향으로 다른 위치에 나누어 배치되어 있다. 이로 인해, 자주 크레인에 할당된 무선 통신 채널과 자동 반송 대차에 할당된 무선 통신 채널 사이에서 전파가 간섭하는 것을 억제할 수 있다. 그 결과, 무선 통신을 이용하여 자주 크레인을 원격 조작하고, 또한 무선 통신을 이용하여 자동 반송 대차를 원격 조작할 수 있다.
그러나 특허 문헌 1에 기재된 무선 통신 시스템에서는, 자주 크레인과 기지국 사이에서 송수신되는 데이터가 많아지면 무선 통신 대역이 부족한 경우가 있다. 이 경우에는, 1대의 자주 크레인에 복수의 무선 통신 채널을 할당할 필요가 있다. 이때, 컨테이너 야드에 복수의 자주 크레인이 설치되어 있으면, 사용 가능한 무선 통신 채널이 부족할 우려가 있다.
일본 특허 출원 공개 제2007-31102호 공보(이하, 특허 문헌 2)에는, 자주 크레인으로부터 송신된 하역 상황에 관한 영상 신호를 수신하는 수신부와, 수신한 영상 신호에 기초하는 화상을 표시하는 모니터를 구비한 원격 조작 시스템이 기재되어 있다.
특허 문헌 2에 기재된 원격 조작 시스템에서는, 1대의 자주 크레인에, 자주 크레인으로부터 송신된 영상 신호를 전송하기 위한 무선 통신 채널과, 자주 크레인을 운전 조작하기 위한 명령 신호를 전송하기 위한 무선 통신 채널이 개별로 할당되어 있다.
그러나 특허 문헌 2에 기재된 원격 조작 시스템에서는, 1대의 자주 크레인에 2계통의 무선 통신 채널을 할당할 필요가 있다. 이로 인해, 복수의 자주 크레인 사이에서 무선 통신이 간섭하는 것을 억제하기 위해서는 다른 주파수 대역의 복수의 무선 통신 채널을 할당할 필요가 있어, 사용 가능한 무선 통신 채널이 부족한 경우가 있다.
본 발명은, 상술한 사정에 비추어 이루어진 것이며, 그 목적은 자주 크레인과 통신하기 위한 무선 통신 채널의 사용 수량이 증가하는 것을 억제할 수 있는 통신 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 이하의 수단을 제안하고 있다.
본 발명의 통신 시스템은, 컨테이너 야드의 레인 내를 주행하는 자주 크레인과, 상기 자주 크레인의 운전 상태를 나타내는 검출 신호를 수신하여 상기 자주 크레인을 원격 조작하기 위한 원격 조작 수단 사이에서 통신을 행하는 통신 시스템이며, 상기 검출 신호를 IP 데이터로 변환하는 변환부와, 상기 IP 데이터를 송수신하기 위해, 상기 자주 크레인의 주행 방향을 따라 상기 주행 레인에 설치된 누설 동축 케이블과, 상기 자주 크레인에 설치되고, 상기 누설 동축 케이블과의 사이에서 상기 IP 데이터를 송수신하는 안테나를 구비한다.
상기 원격 조작 수단은, 상기 자주 크레인과 상기 원격 조작 수단 사이에서 상기 자주 크레인의 동작을 지시하는 명령 신호를 상기 자주 크레인으로 송신해도 좋고, 상기 변환부는 상기 명령 신호를 IP 데이터로 변환해도 좋다.
상기 IP 데이터는, 상기 자주 크레인을 식별하는 크레인 식별 ID를 가져도 좋고, 상기 원격 조작 수단은 상기 자주 크레인의 각각에 대응하여 상기 자주 크레인을 원격 조작하기 위한 조작탁을 가져도 좋고, 상기 원격 조작 수단은 상기 크레인 식별 ID에 기초하여 상기 조작탁을 결정하여 상기 조작탁과 상기 자주 크레인 사이에서 IP 데이터를 송수신해도 좋다.
상기 누설 동축 케이블은, 상기 자주 크레인에 급전하기 위한 트롤리선을 따라 배치되어 있어도 좋다.
상기 자주 크레인에 연결되고 상기 트롤리선에 전기적으로 접속된 급전 트롤리에, 상기 안테나는 고정되어 있어도 좋다.
본 발명의 통신 시스템에 따르면, 자주 크레인이 주행하는 주행 방향을 따라 주행 레인에 설치된 누설 동축 케이블로부터 발신된 전파를 이용하여 원격 조작 수단과 자주 크레인이 IP 데이터를 이용하여 통신하므로, 자주 크레인과 통신하기 위한 무선 통신 채널의 사용 수량이 증가하는 것을 억제할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태의 통신 시스템을 구비하는 크레인 시스템의 전체도.
도 2는 동 크레인 시스템에 있어서의 자주 크레인 및 컨테이너 야드의 일부의 구성을 도시하는 정면도.
도 3은 동 실시 형태의 통신 시스템의 개략 구성을 설명하기 위한 모식도.
도 4는 동 실시 형태의 통신 시스템의 구성을 도시하는 시스템 구성도.
도 5는 동 실시 형태의 통신 시스템의 동작을 설명하기 위한 시퀀스도.
이하, 본 발명의 일 실시 형태의 통신 시스템(200)을 구비하는 크레인 시스템(1)에 대해 설명한다.
도 1은 크레인 시스템(1)을 도시하는 전체도이다. 또한, 도 4는 크레인 시스템(1)에 있어서의 통신 시스템(200)의 구성을 도시하는 시스템 구성도이다.
도 1 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 크레인 시스템(1)은, 컨테이너 야드(Y) 내의 노면(R) 상에 설치된 복수의 주행 레인(L)과, 각 주행 레인(L) 내를 주행하는 복수의 자주 크레인(10)과, 각 주행 레인(L)에 설치되고, 각 자주 크레인(10)에 전력을 공급하는 복수의 급전 기구(2)와, 자주 크레인(10)을 원격 조작하기 위한 원격 조작실(40)과, 자주 크레인(10)과 무선 통신을 하기 위한 통신 시스템(200)을 구비한다.
또한, 도 1에서는 3개의 주행 레인(L)과, 이들 각 주행 레인(L)에 배치된 3대의 자주 크레인(10)이 일례로서 기재되어 있지만, 주행 레인(L)의 수, 자주 크레인(10)의 대수는 도 1에 도시한 수에 한정되지 않는다.
다음에, 자주 크레인(10)에 대해 설명한다.
자주 크레인(10)은, 컨테이너 야드(Y) 내의 각 주행 레인(L) 내를 주행하여 컨테이너 야드(Y)에 장치된 컨테이너(100)를 반송하고, 컨테이너(100)를 수송하는 트레일러나 자동 반송 대차(도시 생략) 등에 의해 반입 및 반출되는 컨테이너(100)를 하역하기 위한 크레인이다. 본 실시 형태의 자주 크레인(10)은, 타이어를 이용하여 자주하는 타이어식 문형 크레인(Rubber Tired Gantry Crane)이다.
도 2는, 자주 크레인(10) 및 컨테이너 야드(Y)의 일부의 구성을 도시하는 정면도이다.
도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 자주 크레인(10)은 컨테이너(100)를 장치하기 위한 장치 영역을 걸치는 문형 크레인 본체(11)와, 자주 크레인(10)을 동작시키기 위한 전력을 후술하는 트롤리선부(12)로부터 수전하는 급전 트롤리(13)를 구비하고 있다.
크레인 본체(11)는 타이어식 주행 수단(14)과, 대략 평행하게 세워 설치되어 주행 수단(14)이 하단부에 설치된 다리부(15) 및 다리부(15)의 상단부 사이에 가설된 빔부(16)에 의해 문형으로 구성된 프레임(17)과, 빔부(16)에 설치된 현수 기구(18)를 갖는다.
주행 수단(14)은, 다리부(15)의 각각에 대해 빔부(16)의 연장 방향 E-F와 직교하는 방향, 즉 가로 주행시에 있어서 주행 레인(L)의 연장 방향 A-B와 대략 일치하는 방향의 양측에 쌍을 이루어 설치되어 있다. 주행 수단(14)은 고무 등의 수지제의 주행 차륜(14a)을 갖고 있다. 주행 차륜(14a)은 다리부(15)의 각각의 다리에 대해 4개씩 설치되고, 자주 크레인(10)의 1대당 16개 설치되어 있다. 본 실시 형태에서는, 주행 수단(14)은 후술하는 원격 조작실(40)에 있어서의 원격 조작에 의해, 주행 차륜(14a)의 회전 속도 및 주행 차륜(14a)의 방향이 제어된다.
본 실시 형태의 크레인 시스템(1)에서는, 자주 크레인(10)은 주행 수단(14)에 의해 컨테이너 야드(Y) 내에서 자주할 수 있도록 되어 있고, 임의의 주행 레인(L)으로부터 다른 주행 레인(L)으로 자주 크레인(10)을 이동시키도록 주행할 수 있다.
도 1에 도시하는 바와 같이, 빔부(16)는 현수 기구(18)를 지지하고 있다. 그리고 빔부(16)에는, 빔부(16)의 연장 방향 E-F를 따라 현수 기구(18)가 주행 가능하도록 가이드 레일(16a)이 설치되어 있다. 현수 기구(18)는 급전 기구(2)로부터 수전한 전력을 동력원으로 하여 컨테이너(100)를 하역하도록 동작한다.
현수 기구(18)는 빔부(16)의 가이드 레일(16a)을 따라 주행 가능한 트롤리(18a)와, 컨테이너(100)를 파지하는 스프레더(18b)와, 트롤리(18a)로부터 스프레더(18b)를 현수하는 현수 로프(18c)와, 현수 로프(18c)의 감아올림 및 풀어냄을 행하는 권상기(18d)와, 트롤리(18a), 스프레더(18b) 및 권상기(18d)의 작동을 제어하는 현수 기구 제어부(도시하지 않음)를 갖는다.
도 2에 도시하는 바와 같이, 급전 트롤리(13)는 트롤리선부(12)의 연장 방향을 향해 트롤리선부(12)를 따라 이동하면서 트롤리선부(12)의 급전선에 접촉하여 자주 크레인(10)을 동작시키기 위한 전력을 수전한다.
급전 트롤리(13)는, 가요성을 갖는 와이어(W1)에 의해 크레인 본체(11)의 다리부(15)에 연결되어 있다. 와이어(W1)는 자주 크레인(10)이 주행 레인(L) 내를 주행할 때에 급전 트롤리(13)를 트롤리선부(12)를 따라 견인한다.
또한, 와이어(W1)는, 자주 크레인(10)이 임의의 주행 레인(L)으로부터 다른 주행 레인(L)으로 이동하는 레인 체인지가 행해질 때에는, 급전 트롤리(13)와 크레인 본체(11) 사이에서 와이어(W1)의 연결을 풀 수 있다.
급전 트롤리(13)와 자주 크레인(10)에는, 트롤리선부(12)로부터 급전 트롤리(13)에 급전된 전력을 자주 크레인(10)의 주행 수단(14)이나 현수 기구(18) 등에 공급하기 위한 급전 케이블(C1)이 연결되어 있다. 급전 케이블(C1)은, 와이어(W1)와 마찬가지로, 레인 체인지가 행해질 때에는 급전 트롤리(13)와 크레인 본체(11) 사이에서 급전 케이블(C1)의 연결을 풀 수 있다.
이하에서는, 컨테이너 야드(Y)에 배치된 급전 기구(2)에 대해 설명한다.
도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태의 급전 기구(2)는 컨테이너 야드(Y)에 있어서 주행 레인(L)의 폭 방향 중 한쪽(도 1에 도시하는 C측)에 배치된 트롤리선부(12)를 갖고 있다. 급전 기구(2)는 컨테이너 야드(Y) 내에서 주행 레인(L)마다 각각 설치되어 있다. 급전 기구(2)는 복수의 주행 레인(L)에 대해 1개 설치되어 있어도 좋다.
트롤리선부(12)는 주행 레인(L)의 연장 방향 A-B를 따라 주행 레인(L)의 각각에 설치되어 있다. 트롤리선부(12)에는, 자주 크레인(10)을 구동시키기 위한 전력을 공급하기 위해 급전선이 고정되어 있다. 본 실시 형태에서는, 트롤리선부(12)는 급전 기구(2)의 높이 방향으로 3단으로 설치되고, 1단당 3개의 급전선이 설치되어 있다.
도 3에 도시하는 바와 같이, 원격 조작실(40)은 컨테이너 야드(Y) 내에 설치되고, 자주 크레인(10)을 원격 조작하거나 자주 크레인(10)의 운전 상태를 감시하기 위한 설비이다.
이하에서는, 크레인 시스템(1)에 설치된 통신 시스템(200)에 대해 설명한다.
도 4는 통신 시스템(200)의 구성을 도시하는 시스템 구성도이다.
도 4에 도시하는 바와 같이, 통신 시스템(200)은 22대의 자주 크레인(10)[자주크레인(10-1) 내지 자주 크레인(10-22)]과 통신을 행하는 통신 시스템이다. 통신 시스템(200)은, 원격 조작실(40) 내에, 원격 조작탁(50-1 내지 50-10)과, 자주 크레인군 관리 시스템(60)을 구비하고 있다.
도 4에는, 통신 시스템(200)이 스타형 네트워크인 예를 나타내고 있지만, 이것에 한정되지 않고, 통신 시스템(200)은 예를 들어 버스형 네트워크나 링형 네트워크라도 좋다.
원격 조작탁(50-1 내지 50-10)과, 자주 크레인군 관리 시스템(60) 사이는, 예를 들어 이더넷(등록 상표)에 의해 접속되어 있다. 즉, 원격 조작탁(50-1 내지 50-10)은 허브(43)에 접속되고, 자주 크레인군 관리 시스템(60)도 허브(43)에 접속되어 서로 데이터 통신을 행할 수 있다. 허브(43)는 후술하는 액세스 포인트(42-1 내지 42-22)에도 접속되어 있다.
허브(43)는 원격 조작탁(50-1 내지 50-10) 및 자주 크레인군 관리 시스템(60)과, 액세스 포인트(42-1 내지 42-22) 사이에서 데이터를 중계한다. 본 실시 형태에서는, 허브(43)는 단순한 리피터라도 좋지만, 허브(43)로 송신된 데이터에 포함되는 송신처 어드레스에 기초하여 데이터를 송신처를 향해 중계하여 송신하는 브리지 기능을 갖는 스위칭 허브인 것이 바람직하다.
본 실시 형태의 원격 조작탁(50-1 내지 50-10)은, 동일한 구성을 갖는 원격 조작탁이 10대 설치되어 있다. 이하에서는, 원격 조작탁(50-1)을 예로 설명을 행하고, 원격 조작탁(50-2 내지 50-10)의 설명은 생략한다.
원격 조작탁(50-1)은, 자주 크레인(10)을 원격 조작하여 자주 크레인(10)을 주행시키거나 컨테이너(100)를 반송시키거나 한다. 본 실시 형태에서는, 원격 조작탁(50)은 복수의 자주 크레인(10)[자주 크레인(10-1 내지 10-22)] 중 수동 조작을 필요로 하는 자주 크레인(10)에 대해 원격 조작을 행한다.
원격 조작탁(50-1)은, 비디오 디코더(44-1, 45-1)와, 모니터(46-1, 47-1)와, 마이크(48-1)와, 크레인 조작 컴퓨터(49-1)를 구비하고 있다.
비디오 디코더(44-1)는 허브(43)에 접속되어 있다. 비디오 디코더(44-1)는 허브(43)에 의해 중계되어 송신된 IP 데이터를 수신하여 이 IP 데이터에 포함되는 후술하는 디지털 영상 신호를 아날로그 데이터로 변환하여 모니터(46-1)로 송신한다.
비디오 디코더(45-1)는 허브(43)에 접속되어 있다. 비디오 디코더(45-1)는 상술한 비디오 디코더(44-1)와 마찬가지로 허브(43)에 의해 중계되어 송신된 IP 데이터를 수신하여 이 IP 데이터에 포함되는 디지털 영상 신호를 아날로그 데이터로 변환하여 모니터(47-1)로 송신한다. 또한, 비디오 디코더(45-1)는, 음성 인코더의 기능도 갖고 있다. 즉, 비디오 디코더(45-1)는 마이크(48-1)에 입력된 음성 신호를 아날로그 음성 데이터로부터 디지털 음성 데이터로 변조하고, 다시 IP 데이터로 변환하여 비디오 인코더(31-1)로 송신한다.
모니터(46-1)는, 비디오 디코더(44-1)에 의해 아날로그 영상 신호로 디코드된 디지털 영상 신호에 기초하는 영상이 표시된다.
모니터(47-1)는, 비디오 디코더(45-1)에 의해 아날로그 영상 신호로 디코드된 디지털 영상 신호에 기초하는 영상이 표시된다.
모니터(46-1, 47-1)로서는, 예를 들어 CRT 모니터나 액정 디스플레이 등을 채용할 수 있다.
마이크(48-1)는 원격 조작탁(50-1)에 있어서 자주 크레인(10)의 원격 조작을 행하는 조작자가, 자주 크레인(10)의 근방에 있는 작업자 등에 대해 지시를 행하기 위해 사용된다. 마이크(48-1)는 비디오 디코더(45-1)에 전기적으로 접속되어 있고, 이에 의해 마이크(48-1)로부터 비디오 디코더(45-1)에 아날로그 음성 신호가 입력된다.
크레인 조작 컴퓨터(49-1)는 자주 크레인(10)을 조작하기 위한 조작 패널이나, 모니터(46-1, 47-1)에 표시되는 영상을 절환하는 스위치 등을 구비한 컴퓨터이며, 자주 크레인(10)을 원격 조작하는 원격 조작 수단이다.
크레인 조작 컴퓨터(49-1)는, 자주 크레인(10)을 주행 레인(L) 내에서 주행시키거나, 자주 크레인(10)을 임의의 주행 레인(L)으로부터 다른 주행 레인(L)으로 이동하도록 주행시키거나, 또한 자주 크레인(10)의 트롤리(18a)를 동작시켜 컨테이너(100)의 하역 반송을 행하기 위한 명령 신호를 생성할 수 있다.
또한, 크레인 조작 컴퓨터(49-1)는 자주 크레인(10)을 원격 조작하기 위한 명령 신호를, 명령 신호의 송신처가 되는 자주 크레인(10)의 IP 어드레스(크레인 식별 ID)를 포함하는 IP 헤더를 갖는 IP 데이터로 변환하는 명령 신호 변환부를 갖고 있다. 이에 의해, 크레인 조작 컴퓨터(49-1)는, 후술하는 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 의해 관련된 자주 크레인(10)을 향해, 명령 신호를 포함하는 IP 데이터를 송신할 수 있다.
자주 크레인군 관리 시스템(60)은, 원격 조작탁(50-1 내지 50-10)에 설치된 크레인 조작 컴퓨터(49-1 내지 49-10)의 상위의 관리 시스템이며, 자주 크레인(10-1 내지 10-22)에 설치된 후술하는 제어 컴퓨터(33-1 내지 33-22)로부터 송신된 원격 조작 요구에 기초하여, 원격 조작탁(50-1) 내지 원격 조작탁(50-10)으로부터 빈 상태의 원격 조작탁을 선택하여 원격 조작탁과 자주 크레인을 관련시킨다.
자주 크레인군 관리 시스템(60)에는, 컨테이너 야드(Y)에 있어서의 컨테이너(100)의 하역 스케줄이 기억되어 있다. 자주 크레인군 관리 시스템(60)은, 컨테이너(100)의 하역 스케줄에 기초하여 자주 크레인(10-1 내지 10-22)에 대해 자동 운전을 행하기 위한 자동 운전 신호를 송신한다.
도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 통신 시스템(200)은 컨테이너 야드(Y) 내에, 누설 동축 케이블(41-1 내지 41-22)과, 무선 액세스 포인트(42-1 내지 42-22)를 구비하고 있다.
누설 동축 케이블(41-1 내지 41-22)은, 동일한 구성을 갖는 22개의 누설 동축 케이블이다. 또한, 무선 액세스 포인트(42-1 내지 42-22)는, 동일한 구성을 갖는 22대의 무선 액세스 포인트이다. 이하에서는, 누설 동축 케이블(41-1) 및 무선 액세스 포인트(42-1)를 예로 설명을 행하고, 누설 동축 케이블(41-2 내지 41-22) 및 무선 액세스 포인트(42-2 내지 42-22)의 설명은 생략한다.
누설 동축 케이블(41-1)은, 고주파 신호를 전송하는 동축 케이블이며, 도체로 이루어지는 심재의 외주에 절연체가 피복되고, 절연체의 외주에는 두께 방향으로 관통된 복수의 슬릿을 갖는 실드재가 또한 피복되어 있다. 누설 동축 케이블(41-1)은 심재에 전송되는 고주파 신호의 일부가 슬릿을 통해 누설 동축 케이블(41-1)의 외부에 전반됨으로써, 누설 동축 케이블(41-1) 전체가 안테나로서 기능한다.
도 2에 도시하는 바와 같이, 누설 동축 케이블(41-1)은 트롤리선부(12)에 고정되어 있다. 도 3에 도시하는 바와 같이, 누설 동축 케이블(41-1)은, 트롤리선부(12)의 연장 방향을 따라 연장되어 있다.
본 실시 형태에서는, 누설 동축 케이블(41-1)로부터 발신되는 전파가 도달하는 범위는, 누설 동축 케이블(41-1)을 중심으로 하여 트롤리선부(12)의 연장 방향으로 중심 축선이 향하는 대략 원기둥 형상의 공간의 내부이다. 누설 동축 케이블(41-1)로부터 전반되는 전파는, 누설 동축 케이블(41-1)로부터 후술하는 무선 클라이언트 안테나(28-1)에 도달한다.
누설 동축 케이블(41-1)로부터 발신되는 전파가 도달하는 범위는, 주행 레인(L)의 전체 폭보다도 짧은 범위인 것이 바람직하다. 이 경우, 인접하는 주행 레인(L) 사이에 있어서의 전파 간섭이 저감되므로, 누설 동축 케이블(41-1)과 무선 클라이언트 안테나(28-1) 사이의 통신율이 저하되는 것을 억제할 수 있다.
무선 액세스 포인트(42-1)는, 누설 동축 케이블(41-1)과 허브(43)에 각각 전기적으로 접속되어 있다. 본 실시 형태의 무선 액세스 포인트(42-1)는, 허브(43)에 의해 중계되어 무선 액세스 포인트(42-1)로 송신된 IP 데이터를 본 실시 형태에서는 2.4㎓대의 무선 LAN의 신호로 변환하여 누설 동축 케이블(41-1)로 송신한다. 무선 액세스 포인트(42-1)는, 예를 들어 IEEE802.11a로 정해진 5㎓대의 무선 LAN에 대응한 액세스 포인트라도 좋고, 그 밖의 무선 통신 방식이라도 상관없다.
본 실시 형태에서는, 무선 액세스 포인트(42-1 내지 42-22)에는 동일한 채널이 할당되어 있다. 이로 인해, 컨테이너 야드(Y)에 있어서 자주 크레인(10)이, 임의의 주행 레인(L)으로부터 다른 주행 레인(L)으로 이동해도, 자주 크레인(10)과 무선 액세스 포인트(42-1 내지 42-22)는 동일한 무선 통신 채널을 이용하여 계속해서 통신할 수 있다.
또한, 도 4에 도시하는 바와 같이, 통신 시스템(200)은 자주 크레인(10-1) 내에, 무선 클라이언트 안테나(28-1)와, 허브(29-1)와, 비디오 인코더(30-1, 31-1)와, 제어 컴퓨터(33)와, 카메라(34-1, 35-1)와, 확성기(37-1)를 구비하고 있다.
무선 클라이언트 안테나, 허브, 비디오 인코더, 제어 컴퓨터, 카메라 및 확성기는 자주 크레인(10-1 내지 10-22)의 각각에 설치되어 있다.
이하에서는, 자주 크레인(10-1)을 예로 설명을 행하고, 자주 크레인(10-2 내지 10-22)에 대해 설명은 생략한다.
자주 크레인(10-1)에 설치된 무선 클라이언트 안테나(28-1)는, 신호선(27)에 의해 허브(29-1)에 전기적으로 접속되어 있다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 무선 클라이언트 안테나(28-1)는 자주 크레인(10-1)의 크레인 본체(11)에 연결된 급전 트롤리(13)에 고정되어 있다. 무선 클라이언트 안테나(28-1)는 지향성을 갖는 안테나를 갖고, 이 안테나는 누설 동축 케이블(41-1)의 길이 방향에 대해 교차하는 방향으로부터 누설 동축 케이블(41-1)의 외주면에 검출 영역이 향하고 있다. 무선 클라이언트 안테나(28-1)는, 누설 동축 케이블(41-1)과의 사이에서 무선 신호를 송수신할 수 있다.
도 4에 도시하는 바와 같이, 허브(29-1)는 무선 클라이언트 안테나(28-1)와, 비디오 인코더(30-1, 31-1)와, 제어 컴퓨터(33-1)의 각각에 접속된 스위칭 허브이다. 허브(29-1)는 비디오 인코더(30-1, 31-1) 및 제어 컴퓨터(33-1)와 무선 클라이언트 안테나(28-1) 사이에서 데이터를 중계한다.
비디오 인코더(30-1)는 허브(29-1)에 접속되어 있다. 비디오 인코더(30-1)는 카메라(34-1)에 의해 촬영된 영상을 디지털 영상 신호로 변환한 후에, 이 디지털 영상 신호를 IP 데이터로서, 비디오 디코더(44-1 내지 44-10) 중 어느 하나로 송신하는 변환부이다.
비디오 인코더(31-1)는 허브(29-1)에 접속되어 있다. 비디오 인코더(31-1)는 카메라(35-1)에 의해 촬영된 영상을 디지털 영상 신호로 변환한 후에 이 디지털 영상 신호를 IP 데이터로서 비디오 디코더(45-1 내지 45-10) 중 어느 하나로 송신하는 변환부이다. 본 실시 형태에서는, 비디오 인코더(31-1)는 음성 디코더의 기능도 갖고 있고, 원격 조작실(40)에 배치된 마이크(48-1 내지 48-10)에 입력되어 음성 디코더에 의해 IP 데이터로 변환된 음성 정보를 아날로그 신호로 변환하여 확성기(37-1)에 전송한다.
제어 컴퓨터(33-1)는 자주 크레인(10-1)의 주행 및 하역 반송의 동작을 제어하기 위한 컴퓨터이다.
제어 컴퓨터(33-1)는 하역 스케줄에 기초하여 자주 크레인군 관리 시스템(60)으로부터 송신되는 자동 운전 신호나, 원격 조작탁(50-1 내지 50-10)의 크레인 조작 컴퓨터(49-1 내지 49-10)로부터 송신되는 명령 신호 등에 기초하여 자주 크레인(10-1)의 주행 수단(14) 및 현수 기구(18)를 동작시키는 구동 신호를 송신할 수 있다.
제어 컴퓨터(33-1)는 어떠한 요인에 의해 필요 정밀도 내에서의 컨테이너의 적층을 할 수 없는 경우에, 수작업에 의한 원격 조작으로 절환하기 위한 원격 조작 요구를 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 대해 송신할 수 있다. 제어 컴퓨터(33-1)로부터 송신되는 원격 조작 요구는, 송신처 어드레스가 자주 크레인군 관리 시스템(60)의 IP 어드레스로 설정된 IP 데이터이다.
카메라(34-1)는, 도 3에 도시하는 바와 같이 자주 크레인(10-1)의 스프레더(18b)에 의해 보유 지지되는 컨테이너(100)의 현수 상태를 감시하는 카메라이다. 카메라(34-1)는 자주 크레인(10-1)의 스프레더(18b)에 고정되어 있다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 카메라(34-1)는 비디오 인코더(30-1)에 접속되어 있다.
카메라(35-1)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 자주 크레인(10-1)의 트롤리(18a) 하의 상황을 찍는 카메라이다. 카메라(35-1)는 자주 크레인(10-1)의 트롤리(18a)에 고정되어 있다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 카메라(35-1)는 비디오 인코더(31-1)에 접속되어 있다.
확성기(37-1)는, 자주 크레인(10-1)의 크레인 본체(11)에 고정되어 있다. 또한, 확성기(37-1)는 비디오 인코더(31-1)에 전기적으로 접속되어 있고, 원격 조작실(40)의 원격 조작탁(50-1 내지 50-10)에 설치된 마이크(48-1 내지 48-10) 중 어느 하나에 입력된 음성이 출력된다.
이하에서는, 본 실시 형태의 통신 시스템(200)에 있어서의 통신 방식에 대해 설명한다.
도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 통신 시스템(200)은 컨테이너 야드(Y)에 배치된 자주 크레인(10)이 주행 레인(L) 내에서 자동 주행하거나 컨테이너(100)를 반송하는 운전 상태를 원격 조작실(40)에서 감시하기 위한 검출 신호를 수신하고, 원격 조작실(40)에 있어서 자주 크레인(10)을 조작하기 위한 명령 신호를 송신하는 시스템이다.
본 실시 형태에서는, 자주 크레인(10)이 주행 레인(L) 내를 주행하는 상황을 감시하기 위한 신호라 함은, 자주 크레인(10)에 설치된 카메라[예를 들어, 카메라(34-1, 35-1), 도 3 참조]에 의해 촬영되는 영상에 기초하는 영상 신호나, 자주 크레인(10)에 설치된 제어 컴퓨터[예를 들어, 제어 컴퓨터(33-1), 도 4 참조]로부터 송신되는 신호 등의 검출 신호이다.
본 실시 형태에서는, 원격 조작실(40)에 있어서 자주 크레인(10)을 조작하기 위한 명령 신호라 함은, 자주 크레인(10)의 주행 수단(14)이나 트롤리(18a)의 동작을 제어하기 위해 원격 조작실(40)로부터 발신되는 제어 신호나, 원격 조작실(40)에 있어서 자주 크레인(10)을 원격 조작하는 조작자가 자주 크레인(10)의 근방에 있는 작업자[예를 들어, 컨테이너(100)를 반송하는 트레일러의 운전자 등]에게 지시하기 위한 음성을 전송하는 음성 신호 등이다.
본 실시 형태의 통신 시스템(200) 상에서 송수신되는 데이터는, IP 어드레스에 의해 송신원과 송신처가 일의로 정해진 IP 데이터이다. 통신 시스템(200)에 접속된 모든 기기에는 개별의 IP 어드레스가 할당되어 있다.
자주 크레인(10-1 내지 10-22)에 설치된 제어 컴퓨터(33-1 내지 33-22)에 할당된 IP 어드레스는, 자주 크레인(10-1 내지 10-22)을 식별하기 위한 크레인 식별 ID로서 기능하고 있다.
통신 시스템(200)에 접속된 기기 사이에서는, 송신처의 IP 어드레스와 송신원의 IP 어드레스를 포함하는 IP 헤더를 갖는 IP 데이터를 이용하여 이더넷(등록 상표) 상에서 통신을 행한다. 통신 시스템(200)에서 이용되는 IP 어드레스는, 로컬 IP 어드레스인 것이 바람직하다. 통신 시스템(200)에서는 글로벌 IP 어드레스에 의해 기기를 특정해도 상관없다.
카메라(34-1, 35-1)는, 촬영된 영상을 예를 들어 NTSC 방식의 아날로그 영상 신호로서 발신한다. 카메라(34-1, 35-1)와 각각 전기적으로 접속된 비디오 인코더(30-1, 31-1)는, 카메라(34-1, 35-1)로부터 발신된 아날로그 영상 신호를, 예를 들어 MPEG-1, MPEG-2, MPEG-3, MPEG-4, 혹은 Motion JPEG 등의 디지털 영상 신호로 인코드한다.
비디오 인코더(30-1, 31-1)에 있어서 인코드된 디지털 영상 신호는, 비디오 인코더(30-1, 31-1)에 의해 IP 패킷(IP 데이터그램)으로 분할되어, 송신원의 IP 어드레스 및 송신처의 IP 어드레스를 포함하는 IP 헤더가 부가된 IP 데이터로 변환된다. 비디오 인코더(30-1, 31-1)에 있어서의 송신처 IP 어드레스는, 비디오 디코더(44-1 내지 44-10) 및 비디오 디코더(45-1 내지 45-10)의 IP 어드레스이고, 비디오 인코더(30-1, 31-1)에 의해 생성된 IP 데이터는 비디오 디코더(44-1 내지 44-10) 및 비디오 디코더(45-1 내지 45-10)로 송신된다.
자주 크레인(10-1)에 설치된 카메라(34-1, 35-1)에 의해 촬영된 영상은, 각각 비디오 인코더(30-1, 31-1)에 있어서 디지털 영상 신호를 포함하는 IP 데이터로 변환되어 비디오 디코더(44-1 내지 44-10) 및 비디오 디코더(45-1 내지 45-10)로 송신된다.
이하에서는, 통신 시스템(200)의 동작의 일례에 대해 도 5를 참조하여 설명한다. 도 5는 통신 시스템(200)의 동작을 설명하기 위한 시퀀스도이다. 이하에서는, 자주 크레인(10-1)의 동작을 예로 설명하고, 자주 크레인(10-2 내지 10-22)의 동작에 대해서는 동일하므로 생략한다.
자주 크레인(10-1)이 주행 레인(L) 내를 주행하거나 컨테이너(100)의 하역 반송을 행하고 있을 때에는, 자주 크레인군 관리 시스템(60)으로부터 제어 컴퓨터(33-1)로 자동 운전 신호가 송신되어 있다(S1). 자주 크레인군 관리 시스템(60)으로부터 송신된 자동 운전 신호(명령 신호)에 의해, 자주 크레인(10-1)은 컨테이너 야드(Y)의 주행 레인(L) 내에서 주행 및 하역 반송이 자동 제어되어 있다.
자주 크레인(10-1)이 컨테이너 야드(Y) 내에 컨테이너를 장치할 때에, 소정 정밀도 내에서 적층할 수 없다고 판단되는 경우도 있다. 이 경우에는, 자주 크레인(10-1)의 제어 컴퓨터(33-1)는 자주 크레인(10-1)의 자동 동작을 정지시켜, 자주 크레인군 관리 시스템(60)을 송신처로 하는 원격 조작 요구를 IP 데이터로서 송신한다(S2).
제어 컴퓨터(33-1)로부터 원격 조작 요구가 송신된 자주 크레인군 관리 시스템(60)은, 원격 조작탁(50-1 내지 50-10)의 크레인 조작 컴퓨터(49-1 내지 49-10)에 대해 빈 상황의 문의를 행한다(S3). 크레인 조작 컴퓨터(49-1 내지 49-10) 중 자주 크레인(10)의 원격 조작에 사용되고 있지 않은 크레인 조작 컴퓨터는, 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 대해 빈 것을 통지하도록 자주 크레인군 관리 시스템(60)의 문의에 응답한다(S4). 예를 들어, 원격 조작탁(50-1)에 있어서 자주 크레인(10)의 원격 조작이 행해지고 있지 않으면, 크레인 조작 컴퓨터(49-1)가 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 대해 응답하고, 원격 조작탁(50-1)이 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 의해 선택된다. 이에 의해, 원격 조작탁(50-1 내지 50-10)으로부터, 자주 크레인(10-1 내지 10-22)의 원격 조작이 행해지고 있지 않은 원격 조작탁이 1개 선택된다.
그러면, 자주 크레인군 관리 시스템(60)은, 크레인 조작 컴퓨터(49-1)로, 원격 조작 대상의 자주 크레인(10)의 정보를 통지한다.
자주 크레인군 관리 시스템(60)으로부터 원격 조작 대상의 자주 크레인(10)의 정보가 통지되면, 크레인 조작 컴퓨터(49-1)는 통지된 자주 크레인(10)의 제어 컴퓨터(33-1)로, 크레인 조작 컴퓨터(49-1)와 제어 컴퓨터(33-1)를 연동하는 링크 지시를 통지한다.
제어 컴퓨터(33-1)는 비디오 인코더(30-1, 31-1)에 설정되어 있는 디지털 영상 신호의 송신처 IP 어드레스를, 크레인 조작 컴퓨터(49-1)가 설치되어 있는 원격 제어탁(50-1)의 비디오 디코더(44-1, 45-1)에 설정한다.
그러면, 원격 조작탁(50-1)에서는, 비디오 인코더(30-1, 31-1)로부터 비디오 디코더(44-1, 45-1)로 디지털 영상 신호가 송신되고(S5), 모니터(46-1, 47-1)에는 자주 크레인(10-1)에 설치된 카메라(34-1, 35-1)에 의해 촬영된 영상이 표시된다.
또한, 비디오 디코더(44-1, 45-1)는 디지털 영상 신호를 크레인 조작 컴퓨터(49-1)로 송신해도 좋고, 이 경우에는 자주 크레인(10)의 카메라(34-1, 35-1)에 의해 촬영된 영상을 크레인 조작 컴퓨터(49-1)의 도시하지 않은 모니터에 표시시킬 수 있다.
제어 컴퓨터(33-1)로부터는, 위치 센서(21)로부터 발해진 신호 등의 검출 신호가 크레인 조작 컴퓨터로 송신되는 동시에, 크레인 조작 컴퓨터(49-1)를 이용하여 자주 크레인(10-1)의 제어 컴퓨터로 명령 신호를 송신할 수 있게 된다.
원격 조작탁(50-1)에 있어서 자주 크레인(10-1)을 조작하는 조작자는, 원격 조작탁(50-1)의 크레인 조작 컴퓨터(49-1)를 이용하여 컨테이너(100)를 요구 정밀도 내에 둘 수 있도록, 제어 컴퓨터(33-1)에 대해 명령 신호를 송신한다(S6). 자주 크레인(10-1)의 조작이 종료되면, 조작자는 수작업에 의해 원격 조작을 종료하는 종료 신호를 제어 컴퓨터(33-1)로 송신한다(S7). 그러면, 제어 컴퓨터(33-1)는 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 원격 조작 요구의 취소를 요구한다. 자주 크레인군 관리 시스템(60)은 제어 컴퓨터(33-1)에 대해 다시 자동 운전 신호를 송신한다(S8). 그러면, 자주 크레인(10-1)은 다시 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 의해 자동 제어된다. 또한, 원격 조작탁(50-1)과 자주 크레인(10-1) 사이의 관련은 크레인 조작 컴퓨터(49-1)의 종료 신호 송신에 의해 해소되어, 원격 조작탁(50-1)은 빈 상태로 된다.
자주 크레인(10-1)이 컨테이너(100)를 반송하고 있을 때에, 컨테이너(100)끼리가 충돌할 우려가 있는 경우나, 컨테이너(100)와 자동 반송 대차 사이의 위치가 어긋나 있는 것이 검출된 경우에도, 자주 크레인(10-1)의 제어 컴퓨터(33-1)로부터 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 대해 원격 조작 요구가 통지된다. 그리고 상술과 마찬가지로 원격 조작탁(50-1 내지 50-10) 중 어느 하나의 원격 조작탁과 자주 크레인(10-1)이 관련되어 자주 크레인(10-1)이 수동으로 원격 조작된다.
본 실시 형태에서는 자주 크레인이 22대 설치되어 있는 것에 대해 원격 조작탁은 10대 설치되어 있지만, 10대의 원격 조작탁이 모두 사용 중일 때에 새롭게 다른 자주 크레인으로부터 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 대해 원격 조작 요구가 통지되는 경우도 있다. 이 경우에는, 자주 크레인군 관리 시스템(60)은, 적어도 1대의 원격 조작탁이 개방될 때까지 원격 조작탁의 선택을 보류한다. 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 의해 원격 조작탁이 선택될 때까지는, 원격 조작 요구를 통지한 자주 크레인(10)은 정지하고 있다. 자주 크레인군 관리 시스템(60)에 의해 원격 조작탁이 선택되어 자주 크레인을 원격 조작하기 위한 원격 조작탁이 결정되면, 선택된 원격 조작탁을 이용하여 자주 크레인을 조작할 수 있게 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태의 통신 시스템(200)을 구비하는 크레인 시스템(1)에 따르면, 자주 크레인(10-1 내지 10-22)에 각각 할당된 IP 어드레스에 기초하여 자주 크레인(10)을 자동 제어하고, 자주 크레인(10)을 특정하여 원격 조작탁(50-1 내지 50-10) 중 선택된 1개 원격 조작탁을 이용하여 자주 크레인(10)을 원격 조작할 수 있으므로, 자주 크레인(10)마다 다른 무선 통신 채널을 할당할 필요가 없어, 무선 통신 채널의 필요수를 삭감할 수 있다.
또한, 자주 크레인(10)에 의해 촬영된 영상 신호와, 자주 크레인(10)을 원격 조작하기 위한 명령 신호를 IP 데이터로 변환하여 송수신하므로, 1개의 무선 통신 채널로 송신처가 다른 복수의 신호를 송수신할 수 있다. 이로 인해, 통신을 행하는 효율을 높일 수 있다.
또한, 본 실시 형태의 통신 시스템(200)에서는, 자주 크레인(10)과 원격 조작실(40) 사이에서 무선 통신을 행하기 위해 누설 동축 케이블(41-1 내지 41-22)이 이용되어, 누설 동축 케이블(41-1 내지 41-22)이 트롤리선부(12)에 고정되고, 누설 동축 케이블(41-1 내지 41-22) 사이에서 무선 통신을 행하는 무선 클라이언트 안테나(28-1 내지 28-22)가 급전 트롤리(13)에 고정되어 있다.
이로 인해, 자주 크레인(10)이 주행 레인(L) 내에서 사행(蛇行)해도, 누설 동축 케이블(41-1 내지 41-22)과 무선 클라이언트 안테나(28-1 내지 28-22) 사이의 거리를 일정하게 유지할 수 있다. 그 결과, 누설 동축 케이블(41-1 내지 41-22)과 무선 클라이언트 안테나(28-1 내지 28-22) 사이의 통신 속도가 저하될 가능성을 저감시킬 수 있다.
또한, 누설 동축 케이블(41-1 내지 41-22)로의 무선 클라이언트 안테나(28-1 내지 28-22)의 방향도 일정하게 유지할 수 있으므로, 인접하는 주행 레인(L)으로부터의 전파에 의해 무선 통신이 간섭하는 것을 억제할 수 있다.
또한, 자주 크레인(10)에 설치된 카메라(34, 35)에 의해 촬영된 영상의 아날로그 영상 신호를 디지털 영상 신호로 인코드한 후 IP 데이터로서 송수신하므로, 디지털 영상 신호를 압축하여 송수신한 경우에는 데이터량을 삭감할 수 있다.
또한, 자주 크레인(10)에 설치된 카메라(34, 35)에 의해 촬영된 영상의 아날로그 영상 신호를 디지털 영상 신호로 인코드함으로써, 아날로그 신호를 송수신한 경우와 비교하여, 데이터를 전송하는 거리가 길어도 영상이 열화되는 것을 경감시킬 수 있다.
이상, 본 발명의 실시 형태에 대해 도면을 참조하여 상세하게 서술하였지만, 구체적인 구성은 본 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위의 설계 변경 등도 포함된다.
예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 통신 시스템(200)에 있어서 사용하는 무선 통신 채널은 1개인 예를 설명하였지만, 이것에 한정되지 않고, 무선 통신 채널을 2개 이상 사용하는 구성을 채용할 수도 있다. 이 경우라도, 누설 동축 케이블로부터 외부로 전반되는 무선 신호가, 인접하는 주행 레인에 설치된 누설 동축 케이블로부터 외부로 전반되는 무선 신호와 간섭하는 것이 억제되어 있으므로, 누설 동축 케이블과 무선 클라이언트 안테나 사이에서의 무선 통신 속도가 저하되는 것을 경감시킬 수 있다.
또한, 통신 시스템(200)에 있어서, 누설 동축 케이블과 무선 클라이언트 안테나 사이에서 무선 통신을 행하기 위한 1채널당 주파수 대역의 넓이는 특별히 한정되는 것이 아니다.
또한, 상술한 실시 형태에서 설명한 자주 크레인은, 컨테이너 야드(Y) 내에서 자동적으로 주행 수단(14)을 조타하는 자동 조타 기구를 구비하고 있어도 좋다.

Claims (7)

  1. 컨테이너 야드의 레인 내를 주행하는 자주 크레인과, 상기 자주 크레인의 운전 상태를 나타내는 검출 신호를 수신하여 상기 자주 크레인을 원격 조작하기 위한 원격 조작 수단 사이에서 통신을 행하는 통신 시스템이며,
    상기 검출 신호를 IP 데이터로 변환하는 변환부와,
    상기 IP 데이터를 송수신하기 위해, 상기 자주 크레인의 주행 방향을 따라 상기 주행 레인에 설치된 누설 동축 케이블과,
    상기 자주 크레인에 설치되고, 상기 누설 동축 케이블과의 사이에서 상기 IP 데이터를 송수신하는 안테나를 구비하고,
    상기 원격 조작 수단은, 상기 자주 크레인과 상기 원격 조작 수단 사이에서 상기 자주 크레인의 동작을 지시하는 명령 신호를 상기 자주 크레인으로 송신하고,
    명령 신호 변환부에 의해, 상기 명령 신호를 IP 데이터로 변환하고,
    상기 IP 데이터는, 상기 자주 크레인을 식별하는 크레인 식별 ID를 갖고,
    상기 누설 동축 케이블로부터 발신되는 전파의 도달 범위는, 상기 컨테이너 야드의 레인의 전체 폭보다도 짧은 범위인, 통신 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 원격 조작 수단은, 상기 자주 크레인의 각각에 대응하여 상기 자주 크레인을 원격 조작하기 위한 조작탁을 갖고,
    상기 원격 조작 수단은, 상기 크레인 식별 ID에 기초하여 상기 조작탁을 결정하여 상기 조작탁과 상기 자주 크레인 사이에서 IP 데이터를 송수신하는, 통신 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 누설 동축 케이블은, 상기 자주 크레인에 급전하기 위한 트롤리선을 따라 배치되어 있는, 통신 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 자주 크레인에 연결되고 상기 트롤리선에 전기적으로 접속된 급전 트롤리에, 상기 안테나는 고정되어 있는, 통신 시스템.
  7. 삭제
KR1020100061773A 2010-01-25 2010-06-29 통신 시스템 KR101215699B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2010-013539 2010-01-25
JP2010013539A JP2011151749A (ja) 2010-01-25 2010-01-25 通信システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110087196A KR20110087196A (ko) 2011-08-02
KR101215699B1 true KR101215699B1 (ko) 2012-12-26

Family

ID=44294002

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100061773A KR101215699B1 (ko) 2010-01-25 2010-06-29 통신 시스템

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2011151749A (ko)
KR (1) KR101215699B1 (ko)
CN (1) CN102134042A (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109240226A (zh) * 2018-09-03 2019-01-18 苏州巨能图像检测技术有限公司 Rtg远程智能控制系统及控制方法
CN109144012A (zh) * 2018-10-08 2019-01-04 陕西龙门钢铁有限责任公司 一种变频行车过程控制智能监控系统及监控方法
CN111586701B (zh) * 2020-03-27 2022-12-06 中国人民解放军海军工程大学 闭域空间分布式大容量无线宽带组网系统及组网方法
WO2023084941A1 (ja) * 2021-11-10 2023-05-19 住友重機械搬送システム株式会社 クレーン制御システム、クレーン制御方法、及びアンテナ調整方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000063058A (ja) * 1998-08-19 2000-02-29 Nippon Signal Co Ltd:The リニアモータ駆動式エレベータ
JP4220705B2 (ja) * 2002-02-04 2009-02-04 三菱重工業株式会社 コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システム
KR20040009622A (ko) * 2002-07-24 2004-01-31 노태정 무선통신을 이용한 크레인 원격운전시스템
JP2005051623A (ja) * 2003-07-30 2005-02-24 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 電波伝送装置及び移動体の信号伝送システム
JP4443355B2 (ja) * 2004-09-08 2010-03-31 三菱電機株式会社 移動体通信システム
JP4183678B2 (ja) * 2004-12-21 2008-11-19 三菱重工業株式会社 無線通信システム
JP4484060B2 (ja) * 2005-01-28 2010-06-16 ミツミ電機株式会社 アンテナ装置及び受信システム
JP2007031102A (ja) * 2005-07-28 2007-02-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd クレーン装置の遠隔操作装置及びクレーン装置並びにクレーン装置の遠隔操作システム
CN101269780A (zh) * 2007-03-22 2008-09-24 上海海事大学 一种桥吊机械远程监测方法和装置
KR100907579B1 (ko) * 2008-03-03 2009-07-14 엘에스전선 주식회사 신호 수신 감도를 향상시키기 위한 누설 동축 케이블

Also Published As

Publication number Publication date
JP2011151749A (ja) 2011-08-04
CN102134042A (zh) 2011-07-27
KR20110087196A (ko) 2011-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101215699B1 (ko) 통신 시스템
WO2012023308A1 (ja) 遠隔操作映像の遅延検出方法
JP2007031102A (ja) クレーン装置の遠隔操作装置及びクレーン装置並びにクレーン装置の遠隔操作システム
JP2007013812A (ja) データ伝送システム、およびデータ伝送方法
WO2011026652A3 (en) System and method for the safe remote control of vehicles
JP4934535B2 (ja) 中継器ユニット
WO2012023309A1 (ja) 遠隔操作システム用の操作パネル
US20140207310A1 (en) System and method for providing wireless power and control signals to a trolley
JP5926636B2 (ja) 溶接システム
WO2012090525A1 (ja) 機器、遠隔操作装置、および遠隔操作システム
JP4220705B2 (ja) コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システム
JP2008085890A (ja) 無線伝送システムとその移動局
WO2012023307A1 (ja) 搬送機械の遠隔操作システム
JP2005239357A (ja) 港湾用監視システム、ヤードクレーン、及び港湾監視方法
CN112233453B (zh) 应用于集装箱码头环境的指令及服务系统
KR20150125460A (ko) 안벽크레인의 원격제어 시스템
JP2000086156A (ja) クレーン無線ｌａｎシステム
JP4263444B2 (ja) 出荷作業ビジュアル管理システム
CN205847444U (zh) 移动载具的无线监视系统
JP2005051623A (ja) 電波伝送装置及び移動体の信号伝送システム
US20240114395A1 (en) System and method for providing low latency high throughput communications between mobile cranes
WO2012020464A1 (ja) コンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法
JP7486109B1 (ja) ジブクレーン遠隔操作システム
JPH0898357A (ja) 鉄塔の遠隔監視装置
JPH01318104A (ja) 移動式監視装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee