CN102134042A - 通信系统 - Google Patents

Abstract

本发明的通信系统在自行式起重机和远程操作部件之间进行通信，该自行式起重机在集装箱堆放场的通路内运行，该远程操作部件用于接收表示所述自行式起重机的运转状态的检测信号而远程操作所述自行式起重机，所述通信系统包括：变换单元，将所述检测信号变换为IP数据；泄漏同轴电缆，为发送接收所述IP数据而沿着所述自行式起重机的运行方向设置在所述运行通路上；以及天线，被设置在所述自行式起重机中，在与所述泄漏同轴电缆之间发送接收所述IP数据。

Description

通信系统

技术领域

本发明涉及通信系统。详细地说，本发明涉及在远程操作自行式起重机时使用的通信系统。

本申请对2010年1月25日申请的日本专利申请第2010-013539号主张优先权，并将其内容引用于此。

背景技术

以往，作为搬运储藏在集装箱堆放场等中的集装箱的起重机，已知沿着集装箱堆放场的运行通路运行的自行式起重机。此外，已知在与自行式起重机之间进行无线通信，从而远程操作自行式起重机。

作为用于远程操作自行式起重机的系统的例子，在特开2006-180141号公报(以下，专利文献1)中记载了在自行式起重机中设置的天线和集装箱堆放场中设置的基站之间、以及在搬运集装箱的自动搬运台车和集装箱堆放场中设置的基站之间进行无线通信的无线通信系统。

在专利文献1所记载的无线通信系统中，自行式起重机用的天线和自动搬运台车用的天线分别配置在自行式起重机的高度方向的不同位置上。因此，能够抑制在分配给自行式起重机的无线通信信道和分配给自动搬运台车的无线通信信道之间产生电波干扰。结果，能够使用无线通信来远程操作自行式起重机，并且使用无线通信远程操作自动搬运台车。

但是，在专利文献1所记载的无线通信系统中，若在自行式起重机和基站之间发送接收的数据多，则无线通信频带有时会不够。这时，需要对一台自行式起重机分配多个无线通信信道。这时，若在集装箱堆放场中设有多个自行式起重机，则担心能够使用的无线通信信道会不够。

在特开2007-31102号公报(以下，专利文献2)中公开了一种远程操作系统，其包括接收从自行式起重机发送的与装卸状况有关的视频信号的接收单元，以及显示基于接收到的视频信号的图像的监视器。

在专利文献2所记载的远程操作系统中，对一台自行式起重机单独分配用于传输从自行式起重机发送的视频信号的无线通信信道和用于传输命令信号的无线通信信道，该命令信号用于对自行式起重机进行运转操作。

但是，在专利文献2所记载的远程操作系统中，需要对一台自行式起重机分配两个系统的无线通信信道。因此，为了抑制在多个自行式起重机之间无线通信产生干扰，需要分配不同频带的多个无线通信信道，能够使用的无线通信信道有时会不够。

发明内容

本发明鉴于上述的情况而完成，其目的在于提供一种通信系统，其能够抑制用于与自行式起重机进行通信的无线通信信道的使用数量增加。

为了解决上述课题，本发明提出了以下方案。

本发明的通信系统是在自行式起重机和远程操作部件之间进行通信的通信系统，该自行式起重机在集装箱堆放场的通路内运行，该远程操作部件用于接收表示所述自行式起重机的运转状态的检测信号而远程操作所述自行式起重机，所述通信系统包括：变换单元，将所述检测信号变换为IP数据；泄漏同轴电缆，为发送接收所述IP数据而沿着所述自行式起重机的运行方向设置在所述运行通路上；以及天线，被设置在所述自行式起重机中，在与所述泄漏同轴电缆之间发送接收所述IP数据。

所述远程操作部件可以将命令信号发送到所述自行式起重机，该命令信号用于在所述自行式起重机和所述远程操作部件之间指示所述自行式起重机的动作，所述变换单元可以将所述命令信号变换为IP数据。

所述IP数据可以具有识别所述自行式起重机的起重机识别ID，所述远程操作部件可以具有用于对应所述自行式起重机的每一个而远程操作所述自行式起重机的操作台，所述远程操作部件可以基于所述起重机识别ID来决定所述操作台，从而在所述操作台和所述自行式起重机之间发送接收IP数据。

所述泄漏同轴电缆可以沿着用于对所述自行式起重机供电的架空(trolley)线配置。

所述天线可以被固定在与所述自行式起重机联结并且与所述架空线电连接的供电滑车(trolley)上。

根据本发明的通信系统，使用从沿着自行式起重机运行的运行方向设置在运行通路上的泄漏同轴电缆发出的电波，远程操作部件和自行式起重机利用IP数据进行通信，因此能够抑制用于与自行式起重机进行通信的无线通信信道的使用数量增加。

附图说明

图1是包括本发明第1实施方式的通信系统的起重机系统的整体图。

图2是表示同一起重机系统中的自行式起重机以及集装箱堆放场的一部分结构的正面图。

图3是用于说明同一实施方式的通信系统的概略结构的示意图。

图4是表示同一实施方式的通信系统的结构的系统结构图。

图5是用于说明同一实施方式的通信系统的动作的时序图。

具体实施方式

以下，说明包括本发明的一实施方式的通信系统200的起重机系统1。

图1是表示起重机系统1的整体图。此外，图4是表示起重机系统1中的通信系统200的结构的系统结构图。

如图1以及图4所示，起重机系统1包括在集装箱堆放场Y内的路面R上设置的多个运行通路L、在各运行通路L内运行的多个自行式起重机10、在各运行通路L中设置并且对各自行式起重机10供电的多个供电机构2、用于远程操作自行式起重机10的远程操作室40、用于与自行式起重机10进行无线通信的通信系统200。

另外，在图1中作为一例记载了3条运行通路L、和在这些运行通路L中配置的3台自行式起重机10，但运行通路L的数目、自行式起重机10的台数不限于图1所示的数目。

下面，说明自行式起重机10。

自行式起重机10是用于在集装箱堆放场Y内的各运行通路L中运行从而搬运在集装箱堆放场Y储藏的集装箱100，并且对通过运输集装箱100的拖车(trailer)或自动搬运台车(省略图示)等搬入和搬出的集装箱100进行升降的起重机。本实施方式的自行式起重机10是使用轮胎运行的轮胎式门型起重机(Rubber Tired Gantry Crane)。

图2是表示自行式起重机10和集装箱堆放场Y的一部分结构的正面图。

如图1以及图2所示，自行式起重机10包括跨越用于储藏集装箱100的储藏区域的门型的起重机主体11、从后述的架空线(trolley wire)单元12接受用于使自行式起重机10动作的电力的供电滑车(trolley)13。

起重机主体11具有轮胎式的运行部件14、由大致平行地竖直设立而使运行部件14设置在其下端的支脚部15和在支脚部15的上端之间架设的横梁部16构成为门型的框架17、在横梁部16中设置的悬挂机构18。

运行部件14对于支脚部15的每一个，在与横梁部16的延伸设置方向E-F正交的方向、即横向运行中与运行通路L的延伸设置方向A-B大体一致的方向的两侧成对地设置。运行部件14具有橡胶等树脂制造的运行车轮14a。运行车轮14a对于支脚部15的每个支脚各设置4个，一台自行式起重机10中设置有16个。在本实施方式中，运行部件14通过后述的远程操作室40中的远程操作，运行车轮14a的旋转速度以及运行车轮14a的朝向被控制。

在本实施方式的起重机系统1中，自行式起重机10能够通过运行部件14在集装箱堆放场Y内自由移动，能够运行为使自行式起重机10从某一运行通路L移动到另一个运行通路L。

如图1所示，横梁部16支承悬挂机构18。并且，横梁部16中设置有导轨16a，使得悬挂机构18能够沿着横梁部16的延伸设置方向E-F运行。悬挂机构18动作为以从供电机构2接受的电力作为动力源而对集装箱100进行升降。

悬挂机构18具有：能够沿着横梁部16的导轨16a运行的滑车18a；抓住集装箱100的扩张器(spreader)18b；从滑车18a悬挂扩张器18b的悬挂绳18c；进行悬挂绳18c的卷起和放卷的卷扬机18d；控制滑车18a、扩张器18b以及卷扬机18d的工作的悬挂机构控制单元(未图示)。

如图2所示，供电滑车13一边向着架空线部12的延伸设置方向沿着架空线部12移动，一边与架空线部12的供电线接触从而接受用于使自行式起重机10动作的电力。

供电滑车13通过具有柔性的电线(wire)W1与起重机主体11的支脚部15联结。当自行式起重机10在运行通路L内运行时，电线W1沿着架空线部12牵引供电滑车13。

此外，在进行自行式起重机10从某一运行通路L移动到另一个运行通路L的通路变更时，电线W1能够在供电滑车13和起重机主体11之间解开电线W1的联结。

在供电滑车13和自行式起重机10上联结了供电电缆C1，其用于将从架空线部12对供电滑车13供电的电力提供给自行式起重机10的运行部件14和悬挂机构18等。供电电缆C1与电线W1同样地，在进行通路变更时在供电滑车13和起重机主体11之间能够解开供电电缆C1的联结。

以下，说明在集装箱堆放场Y中配置的供电机构2。

如图1以及图2所示，本实施方式的供电机构2具有在集装箱堆放场Y中运行通路L的宽度方向的一方(图1所示的C侧)配置的架空线部12。供电机构2在集装箱堆放场Y内针对每个运行通路L分别设置。供电机构2也可以对多个运行通路L设置一个。

架空线部12沿着运行通路L的延伸设置方向A-B对运行通路L分别设置。架空线部12中固定了提供用于驱动自行式起重机10的电力的供电线。在本实施方式中，架空线部12在供电机构2的高度方向上设置了3段，每一段设置有3条供电线。

如图3所示，远程操作室40设置在集装箱堆放场Y内，是用于远程操作自行式起重机10或者监视自行式起重机10的运转状态的设备。

以下，说明在起重机系统1中设置的通信系统200。

图4是表示通信系统200的结构的系统结构图。

如图4所示，通信系统200是与22台自行式起重机10(自行式起重机10-1至自行式起重机10-22)进行通信的通信系统。通信系统200在远程操作室40内包括远程操作台50-1至50-10、自行式起重机组管理系统60。

图4中示出了通信系统200为星型网络的例子，但不限于此，通信系统200例如可以是总线型的网络或环型的网络。

远程操作台50-1至50-10和自行式起重机组管理系统60之间例如通过以太网(注册商标)连接。即，远程操作台50-1至50-10连接到集线器(hub)43，自行式起重机组管理系统60也连接到集线器43，从而能够相互进行数据通信。集线器43还连接到后述的接入点(access point)42-1至42-22。

集线器43在远程操作台50-1至50-10、以及自行式起重机组管理系统60和接入点42-1至42-22之间中转数据。在本实施方式中，集线器43可以是单纯的转发器(repeater)，但优选为具有基于在发送到集线器43的数据中包含的发送目的地地址向发送目的地中转发送数据的桥梁的功能的开关集线器(switching hub)。

本实施方式的远程操作台50-1至50-10是将具有相同结构的远程操作台设置10台。以下，以远程操作台50-1为例进行说明，省略远程操作台50-2至50-10的说明。

远程操作台50-1远程操作自行式起重机10从而使自行式起重机10运行或者使其搬运集装箱100。在本实施方式中，远程操作台50对多个自行式起重机10(自行式起重机10-1至10-22)中需要手动操作的自行式起重机10进行远程操作。

远程操作台50-1包括视频解码器44-1、45-1、监视器46-1、47-1、麦克风48-1和起重机操作计算机49-1。

视频解码器44-1与集线器43连接。视频解码器44-1接收通过集线器43中转发送的IP数据，将该IP数据中包含的后述的数字视频信号变换为模拟数据后发送到监视器46-1。

视频解码器45-1与集线器43连接。视频解码器45-1与上述的视频解码器44-1同样地，接收通过集线器43中转发送的IP数据，将该IP数据中包含的数字视频信号变换为模拟数据后发送到监视器47-1。并且，视频解码器45-1还具有声音编码的功能。即，视频解码器45-1将输入到麦克风48-1的声音信号从模拟声音数据调制成数字声音数据，进而变换为IP数据后发送到视频编码器31-1。

监视器46-1显示基于由视频解码器44-1解码为模拟视频信号的数字视频信号的视频。

监视器47-1显示基于由视频解码器45-1解码为模拟视频信号的数字视频信号的视频。

作为监视器46-1、47-1，例如可以采用CRT监视器或液晶显示器等。

麦克风48-1是在远程操作台50-1中进行自行式起重机10的远程操作的操作者为了对位于自行式起重机10的附近的作业人员等进行指示而使用。麦克风48-1与视频解码器45-1电连接，由此，从麦克风48-1向视频解码器45-1输入模拟声音信号。

起重机操作计算机49-1是包括用于操作自行式起重机10的操作面板、切换在监视器46-1、47-1中显示的视频的开关等的计算机，是远程操作自行式起重机10的远程操作部件。

起重机操作计算机49-1能够生成命令信号，该命令信号用于使自行式起重机10在运行通路L内运行，或者使自行式起重机10运行为从某一运行通路L移动到另一个运行通路L，或者进一步使自行式起重机10的滑车18a动作从而进行集装箱100的装卸搬运。

并且，起重机操作计算机49-1具有命令信号变换单元，其将用于远程操作自行式起重机10的命令信号变换为具有IP首标的IP数据，该IP首标中包含成为命令信号的发送目的地的自行式起重机10的IP地址(起重机识别ID)。由此，起重机操作计算机49-1能够向通过后述的自行式起重机组管理系统60相关联的自行式起重机10发送包含命令信号的IP数据。

自行式起重机组管理系统60是在远程操作台50-1至50-10中设置的起重机操作计算机49-1至49-10的上位的管理系统，基于从在自行式起重机10-1至10-22中设置的后述的控制计算机33-1至33-22发送的远程操作请求，从远程操作台50-1至远程操作台50-10中选择空闲状态的远程操作台从而将远程操作台和自行式起重机相关联。

自行式起重机组管理系统60中存储了集装箱堆放场Y中的集装箱100的装卸调度。自行式起重机组管理系统60基于集装箱100的装卸调度，对自行式起重机10-1至10-22发送用于进行自动运转的自动运转信号。

如图3以及图4所示，通信系统200在集装箱堆放场Y内，包括泄漏同轴电缆41-1至41-22和无线接入点42-1至42-22。

泄漏同轴电缆41-1至41-22是具有相同结构的22条的泄漏同轴电缆。此外，无线接入点42-1至42-22是具有相同结构的22台无线接入点。以下，以泄漏同轴电缆41-1以及无线接入点42-1为例进行说明，省略泄漏同轴电缆41-2至41-22、以及无线接入点42-2至42-22的说明。

泄漏同轴电缆41-1是传输高频信号的同轴电缆，在由导体构成的制芯材料的外周上覆盖了绝缘体，在绝缘体的外周上进一步覆盖了具有厚度方向上贯通的多个槽(slit)的屏蔽(shield)材料。泄漏同轴电缆41-1中，传输到制芯材料的高频信号的一部分通过槽而传播到泄漏同轴电缆41-1的外部，从而泄漏同轴电缆41-1整体作为天线发挥作用。

如图2所示，泄漏同轴电缆41-1固定在架空线部12上。如图3所示，泄漏同轴电缆41-1沿着架空线部12的延伸设置方向延伸。

在本实施方式中，从泄漏同轴电缆41-1发出的电波到达的范围是，以泄漏同轴电缆41-1为中心且中心轴线朝向架空线部12的延伸设置方向的大致圆柱状的空间的内部。从泄漏同轴电缆41-1传播的电波，从泄漏同轴电缆41-1到达后述的无线客户天线(client antenna)28-1。

从泄漏同轴电缆41-1发出的电波到达的范围优选为比运行通路L的整个幅宽短的范围。这时，相邻的运行通路L之间的电波干扰会减少，因此能够抑制泄漏同轴电缆41-1和无线客户天线28-1之间的通信速率下降。

无线接入点42-1分别与泄漏同轴电缆41-1和集线器43电连接。本实施方式的无线接入点42-1将通过集线器43中转而发送到无线接入点42-1的IP数据，在本实施方式中变换为2.4GHz带的无线LAN的信号后发送到泄漏同轴电缆41-1。无线接入点42-1例如可以是与IEEE802.11a所规定的5GHz带的无线LAN对应的接入点，也可以是其他的无线通信方式。

在本实施方式中，对于无线接入点42-1至42-22分配有相同的信道。因此，即使在集装箱堆放场Y中自行式起重机10从某一运行通路L移动到不同的运行通路L，自行式起重机10和无线接入点42-1至42-22也能够使用相同的无线通信信道继续通信。

并且，如图4所示，通信系统200在自行式起重机10-1内，包括无线客户天线28-1、集线器29-1、视频编码器30-1、31-1、控制计算机33、摄像机34-1、35-1、扩音器37-1。

无线客户天线、集线器、视频编码器、控制计算机、摄像机以及扩音器是对自行式起重机10-1至10-22的每一个设置。

以下，以自行式起重机10-1为例进行说明，省略自行式起重机10-2至10-22的说明。

在自行式起重机10-1中设置的无线客户天线28-1通过信号线27与集线器29-1电连接。如图2所示，无线客户天线28-1固定在与自行式起重机10-1的起重机主体11联结的供电滑车13上。无线客户天线28-1有着具有定向性的天线，该天线的检测区域从相对泄漏同轴电缆41-1的长度方向交叉的方向朝向泄漏同轴电缆41-1的外周面。无线客户天线28-1与泄漏同轴电缆41-1之间能够发送接收无线信号。

如图4所示，集线器29-1是与无线客户天线28-1、视频编码器30-1、31-1、控制计算机33-1的每一个连接的开关集线器。集线器29-1在视频编码器30-1、31-1、控制计算机33-1与无线客户天线28-1之间中转数据。

视频编码器30-1与集线器29-1连接。视频编码器30-1是将通过摄像机34-1拍摄的视频变换为数字视频信号后，将该数字视频信号作为IP数据发送到视频解码器44-1至44-10的任一个的变换单元。

视频编码器31-1与集线器29-1连接。视频编码器31-1是将通过摄像机35-1拍摄的视频变换为数字视频信号后，将该数字视频信号作为IP数据发送到视频解码器45-1至45-10的任一个的变换单元。在本实施方式中，视频编码器31-1还具有声音解码器的功能，将输入到配置在远程操作室40的麦克风48-1至48-10并且通过声音解码器变换为IP数据的声音信号变换为模拟信号后传输给扩音器37-1。

控制计算机33-1是用于控制自行式起重机10-1的运行以及装卸搬运的动作的计算机。

控制计算机33-1能够基于自动运转信号和命令信号等，发送用于使自行式起重机10-1的运行部件14和悬挂机构18动作的驱动信号，该自动运转信号是基于装卸调度从自行式起重机组管理系统60发送，该命令信号是从远程操作台50-1至50-10的起重机操作计算机49-1至49-10发送。

控制计算机33-1在因某种原因而无法在必要精度内实现集装箱的装箱时，能够对自行式起重机组管理系统60发送用于切换到基于手动作业的远程操作的远程操作请求。从控制计算机33-1发送的远程操作请求是发送目的地地址被设定为自行式起重机组管理系统60的IP地址的IP数据。

如图3所示，摄像机34-1是监视通过自行式起重机10-1的扩张器18b把持的集装箱100的悬挂状态的摄像机。摄像机34-1固定在自行式起重机10-1的扩张器18b上。如图4所示，摄像机34-1与视频编码器30-1连接。

如图3所示，摄像机35-1是拍摄自行式起重机10-1的滑车18a的下方的状况的摄像机。摄像机35-1固定在自行式起重机10-1的滑车18a上。如图4所示，摄像机35-1与视频编码器31-1连接。

扩音器37-1固定在自行式起重机10-1的起重机主体11上。此外，扩音器37-1与视频编码器31-1电连接，输出被输入到远程操作室40的远程操作台50-1至50-10中设置的麦克风48-1至48-10的任一个的声音。

下面，说明本实施方式的通信系统200中的通信方式。

如图2以及图3所示，通信系统200是接收检测信号，并且发送用于在远程操作室40中操作自行式起重机10的命令信号的系统，该检测信号是用于在远程操作室40中监视集装箱堆放场Y中配置的自行式起重机10在运行通路L内自动运行或者搬运集装箱100的运转状态的信号。

在本实施方式中，用于监视自行式起重机10在运行通路L内运行的状况的信号是，基于由自行式起重机10中设置的摄像机(例如摄像机34-1、35-1，参照图3)所拍摄的视频的视频信号、从自行式起重机10中设置的控制计算机(例如控制计算机33-1，参照图4)发送的信号等检测信号。

在本实施方式中，用于在远程操作室40中操作自行式起重机10的命令信号是，用于控制自行式起重机10的运行部件14或滑车18a的动作而从远程操作室40发出的控制信号、传输在远程操作室40中远程操作自行式起重机10的操作者用于指示位于自行式起重机10的附近的作业人员(例如，搬运集装箱100的拖车的驾驶员等)的声音的声音信号等。

本实施方式的通信系统200上发送接收的数据是由IP地址唯一确定了发送源和发送目的地的IP数据。连接到通信系统200的所有的设备中都分配有单独的IP地址。

对自行式起重机10-1至10-22中设置的控制计算机33-1至33-22分配的IP地址作为用于识别自行式起重机10-1至10-22的起重机识别ID发挥作用。

在连接到通信系统200的设备之间，利用具有IP首标的IP数据在以太网(注册商标)上进行通信，该IP首标包含发送目的地的IP地址和发送源的IP地址。在通信系统200中使用的IP地址优选是本地IP地址。通信系统200中也可以通过全球IP地址来确定设备。

摄像机34-1、35-1将拍摄的视频例如作为NTSC方式的模拟视频信号来发送。与摄像机34-1、35-1分别电连接的视频编码器30-1、31-1将从摄像机34-1、35-1发送的模拟视频信号例如编码为MPEG-1、MPEG-2、MPEG-3、MPEG-4、或者Motion JPEG等的数字视频信号。

在视频编码器30-1、31-1中进行了编码的数字视频信号通过视频编码器30-1、31-1而分割为IP分组(IP数据电报(datagram))，被变换为附加了包含发送源的IP地址和发送目的地的IP地址的IP首标的IP数据。视频编码器30-1、31-1中的发送目的地IP地址是视频解码器44-1至44-10、以及视频解码器45-1至45-10的IP地址，通过视频编码器30-1、31-1生成的IP数据被发送到视频解码器44-1至44-10、以及视频解码器45-1至45-10。

由自行式起重机10-1中设置的摄像机34-1、35-1拍摄的视频分别在视频编码器30-1、31-1中变换为包含数字视频信号的IP数据后被发送到视频解码器44-1至44-10、以及视频解码器45-1至45-10。

以下，参照图5说明通信系统200的动作的一个例子。图5是用于说明通信系统200的动作的时序图。以下，以自行式起重机10-1的动作为例进行说明，关于自行式起重机10-2至10-22的动作也相同，因此省略。

当自行式起重机10-1在运行通路L内运行或者进行集装箱100的装卸搬运时，从自行式起重机组管理系统60对控制计算机33-1发送自动运转信号(S1)。根据从自行式起重机组管理系统60发送的自动运转信号(命令信号)，自行式起重机10-1在集装箱堆放场Y的运行通路内的运行以及装卸搬运被自动控制。

当自行式起重机10-1在集装箱堆放场Y内储藏集装箱时，有时也会判断为无法在规定精度内进行装箱。这时，自行式起重机10-1的控制计算机33-1停止自行式起重机10-1的自动动作，将以自行式起重机组管理系统60设为发送目的地的远程操作请求作为IP数据而发送(S2)。

从控制计算机33-1发送了远程操作请求的自行式起重机组管理系统60对远程操作台50-1至50-10的起重机操作计算机49-1至49-10询问空闲状况(S3)。起重机操作计算机49-1至49-10中没有用于自行式起重机10的远程操作的起重机操作计算机响应自行式起重机组管理系统60的询问，以便对自行式起重机组管理系统60通知空闲的情况(S4)。例如，若在远程操作台50-1中没有进行自行式起重机10的远程操作，则起重机操作计算机49-1对自行式起重机组管理系统60进行响应，远程操作台50-1通过自行式起重机组管理系统60而被选择。由此，从远程操作台50-1至50-10中，选择一个没有进行自行式起重机10-1至10-22的远程操作的远程操作台。

那么，自行式起重机组管理系统60对起重机操作计算机49-1通知远程操作对象的自行式起重机10的信息。

若从自行式起重机组管理系统60通知了远程操作对象的自行式起重机10的信息，则起重机操作计算机49-1对所通知的自行式起重机10的控制计算机33-1，通知将起重机操作计算机49-1和控制计算机33-1链接(link)的链接指示。

控制计算机33-1将视频编码器30-1、31-1中设定的数字视频信号的发送目的地IP地址，设定为设置有起重机操作计算机49-1的远程操作台50-1的视频解码器44-1、45-1。

那么，在远程操作台50-1中，从视频编码器30-1、31-1对视频解码器44-1、45-1发送数字视频信号(S5)，在监视器46-1、47-1中显示由设置在自行式起重机10-1中的摄像机34-1、35-1拍摄的视频。

另外，视频解码器44-1、45-1也可以将数字视频信号发送到起重机操作计算机49-1，这时可以将通过自行式起重机10的摄像机34-1、35-1拍摄的视频显示在起重机操作计算机49-1的未图示的监视器上。

从控制计算机33-1能够对起重机操作计算机发送从位置传感器21产生的信号等的检测信号，并且能够使用起重机操作计算机49-1对自行式起重机10-1的控制计算机发送命令信号。

在远程操作台50-1中操作自行式起重机10-1的操作者对控制计算机33-1发送命令信号，以便能够使用远程操作台50-1的起重机操作计算机49-1将集装箱100放置在要求精度内(S6)。若自行式起重机10-1的操作结束，则操作者通过手动作业将结束远程操作的结束信号发送到控制计算机33-1(S7)。那么，控制计算机33-1对自行式起重机组管理系统60请求取消远程操作。自行式起重机组管理系统60对控制计算机33-1再次发送自动运转信号(S8)。那么，自行式起重机10-1再次由自行式起重机组管理系统60自动控制。进而，远程操作台50-1和自行式起重机10-1之间的关联通过发送起重机操作计算机49-1的结束信号而解除，远程操作台50-1成为空闲状态。

在自行式起重机10-1搬运集装箱100时，集装箱100之间可能产生冲突的情况、检测出集装箱100和自动搬运台车之间的位置偏移的情况下，也会从自行式起重机10-1的控制计算机33-1对自行式起重机组管理系统60通知远程操作请求。并且，与上述同样地，远程操作台50-1至50-10中的任一个远程操作台和自行式起重机10-1相关联，从而自行式起重机10-1以手动方式被远程操作。

在本实施方式中自行式起重机设置有22台，相对地远程操作台设置有10台，但也有10台远程操作台都在使用时从其他自行式起重机对自行式起重机组管理系统60通知远程操作请求的情况。这时，自行式起重机组管理系统60在至少一台远程操作台被释放为止保留远程操作台的选择。在通过自行式起重机组管理系统60选择远程操作台之前，通知了远程操作请求的自行式起重机10停止。若通过自行式起重机组管理系统60选择远程操作台从而决定了用于远程操作自行式起重机的远程操作台，则能够使用所选择的远程操作台对自行式起重机进行操作。

如以上说明的那样，根据包括本实施方式的通信系统200的起重机系统1，能够基于分别分配给自行式起重机10-1至10-22的IP地址而自动控制自行式起重机10，确定自行式起重机10从而使用远程操作台50-1至50-10中所选择的一个远程操作台对自行式起重机10进行远程操作，因此不需要对自行式起重机10的每一个分配不同的无线通信信道，能够削减无线通信信道的所需数目。

此外，能够将通过自行式起重机10拍摄的视频信号和用于远程操作自行式起重机10的命令信号变换为IP数据而进行发送接收，因此能够通过一个无线通信信道对发送目的地不同的多个信号进行发送接收。因此，能够提高进行通信的效率。

此外，在本实施方式的通信系统200中，为了在自行式起重机10和远程操作室40之间进行无线通信而使用泄漏同轴电缆41-1至41-22，泄漏同轴电缆41-1至41-22被固定在架空线部12上，在与泄漏同轴电缆41-1至41-22之间进行无线通信的无线客户天线28-1至28-22被固定在供电滑车13上。

因此，即使自行式起重机10在运行通路L内蜿蜒行进，也能够将泄漏同轴电缆41-1至41-22和无线客户天线28-1至28-22之间的距离保持一定。结果，能够减少泄漏同轴电缆41-1至41-22和无线客户天线28-1至28-22之间的通信速度下降的可能性。

进而，还能够将无线客户天线28-1至28-22对泄漏同轴电缆41-1至41-22的朝向保持一定，因此能够抑制因来自相邻运行通路L的电波而无线通信干扰的情况。

此外，由于将通过设置在自行式起重机10上的摄像机34、35拍摄的视频的模拟视频信号编码为数字视频信号后作为IP数据进行发送接收，因此在将数字视频信号压缩后发送接收的情况下，能够削减数据量。

进而，通过将由设置在自行式起重机10上的摄像机34、35拍摄的视频的模拟视频信号编码为数字视频信号，从而与发送接收模拟信号的情况相比，即使传输数据的距离较长，也能够减轻视频恶化的情况。

以上，参照附图详细叙述了本发明的实施方式，但具体的结构不限于该实施方式，还包括不脱离本发明的宗旨的范围的设计变更等。

例如，在上述的实施方式中，说明了在通信系统200中使用的无线通信信道为一个的例子，但不限于此，也可以采用使用两个以上的无线通信信道的结构。这时也抑制从泄漏同轴电缆传播到外部的无线信号与从设置在相邻的运行通路上的泄漏同轴电缆传播到外部的无线信号相干扰，因此能够减轻泄漏同轴电缆和无线客户天线之间的无线通信速度下降的情况。

此外，在通信系统200中，用于在泄漏同轴电缆和无线客户天线之间进行无线通信的每个信道的频带宽度没有特别限定。

此外，在上述实施方式中说明的自行式起重机也可以包括在集装箱堆放场Y内自动操纵运行部件14的自动操纵机构。

Claims (6)

1.一种通信系统，在自行式起重机和远程操作部件之间进行通信，该自行式起重机在集装箱堆放场的通路内运行，该远程操作部件用于接收表示所述自行式起重机的运转状态的检测信号而远程操作所述自行式起重机，所述通信系统包括：

变换单元，将所述检测信号变换为IP数据；

泄漏同轴电缆，为发送接收所述IP数据而沿着所述自行式起重机的运行方向设置在所述运行通路上；以及

天线，被设置在所述自行式起重机中，在与所述泄漏同轴电缆之间发送接收所述IP数据。

2.如权利要求1所述的通信系统，

所述远程操作部件将命令信号发送到所述自行式起重机，该命令信号用于在所述自行式起重机和所述远程操作部件之间指示所述自行式起重机的动作，

所述变换单元将所述命令信号变换为IP数据。

3.如权利要求1所述的通信系统，

所述IP数据具有识别所述自行式起重机的起重机识别ID，

所述远程操作部件具有用于对应所述自行式起重机的每一个而远程操作所述自行式起重机的操作台，

所述远程操作部件基于所述起重机识别ID来决定所述操作台，从而在所述操作台和所述自行式起重机之间发送接收IP数据。

4.如权利要求2所述的通信系统，

所述IP数据具有识别所述自行式起重机的起重机识别ID，

所述远程操作部件具有用于对应所述自行式起重机的每一个而远程操作所述自行式起重机的操作台，

所述远程操作部件基于所述起重机识别ID来决定所述操作台，从而在所述操作台和所述自行式起重机之间发送接收IP数据。

5.如权利要求1至4的任意一项所述的通信系统，

所述泄漏同轴电缆沿着用于对所述自行式起重机供电的架空线配置。

6.如权利要求5所述的通信系统，

所述天线被固定在与所述自行式起重机联结并且与所述架空线电连接的供电滑车上。

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