CN108383002A - 一种门座式起重机集群操控监护系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种门座式起重机集群操控监护系统，手控旋转控制模块通过旋转电机控制单元控制旋转电机运行；手控吊装控制模块通过起重通信模块传输至数据处理模块，吊装电机控制单元通过起重通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块通过吊装电机控制单元控制吊装电机运行手控终端通过操控监护服务器与门座式起重机建立通信连接，手控终端的手控旋转控制模块，手控吊装控制模块，手控变幅控制模块和手控行走控制模块可以实现对门座式起重机的吊装，行走，旋转以及变幅进行控制。手控终端可以通过显示屏实时显示门座式起重机的工作数据，供操作人员使用。
Description
技术领域
本发明涉及起重机领域，尤其涉及一种起重机集群操控监护系统。
背景技术
门座式起重机通过支腿支承在地面轨道或地基上的臂架型起重机。门座式起重机具有转动机构，可以旋转调节位置，进行吊装作业。门座式起重机主要用在港口对物料的装卸，用在露天堆料场进行装卸料，还可以进行船体拼接，也可以用在水电站进行大坝浇灌等。
目前门座式起重机在使用中会遇到下述问题：
通常门座式起重机具有一定的高度，通常操作人员需要爬上驾驶室进行驾驶。在一些区域比如货场，港口以及料场等位置会设置多个门座式起重机，门座式起重机与门座式起重机之间设有一定的距离，如果多个门座式起重机交叉使用，或间断性使用时，则需要操作人员在各个门座式起重机之间行走，经常上下驾驶室，这样导致门座式起重机使用不便，而且影响使用效率。
有的门座式起重机采用了远程操控，比如采用了门座式起重机的移动，吊装等方式，在门座式起重机的使用区域中，通常存在多种不同的设备，而且现场具有多重信号交互，在控制过程中容易产生干扰，或者在信号传输过程中，导致信号传输误差，而引起不能准确的传输控制指令，引起门座式起重机无法进行精准的控制。
现有技术中，专利号：201720302064.6，公开了一种门座式起重机安全监控系统，每个所述传感节点包括：DSP处理芯片、安装于起重机变幅机构的水平位置检测传感器和垂直位置检测传感器、安装于起重机行走机构的光电编码器、安装于起重机行走机构四脚的摄像头、与起重机行走驱动机构连接的变频器、报警器以及各类传感器。该文件虽然公开了对门座式起重机的监控，但是其监控过程是基于驾驶室内操控过程中的监控，监控是对单一的门座式起重机监控方式，而且无法进行远程控制门座式起重机，也无法避免信号干扰，信号传输不及时的问题。
发明内容
为了克服上述现有技术中的不足，本发明提供一种起重机集群操控监护系统，包括：手控终端，门座式起重机和操控监护服务器；
操控监护服务器分别与门座式起重机以及手控终端通信连接；
门座式起重机包括：吊装机构，旋转机构，操控室，旋转电机以及吊装电机；
吊装电机驱动吊装机构运行，实现吊装物的升降；
操控室内部设有控制装置；
控制装置包括：起重通信模块，数据处理模块，旋转电机控制单元，吊装电机控制单元以及用于储存控制装置接收的，发送的数据储存模块；
吊装机构设在旋转机构上，旋转电机驱动旋转机构旋转，带动吊装机构旋转，调整吊装位置；
旋转电机控制单元与旋转电机电连接，旋转电机控制单元通过数据处理模块获取旋转控制指令，控制旋转电机运行；
吊装电机控制单元与吊装电机电连接，吊装电机控制单元通过数据处理模块获取吊装控制指令，控制吊装电机运行；
手控终端包括：手控旋转控制模块，手控吊装控制模块，手控数据处理器以及手控通信模块；
数据处理模块通过起重通信模块与操控监护服务器通信连接；
手控数据处理器通过手控通信模块与操控监护服务器通信连接；
手控数据处理器通过手控旋转控制模块获取操控人员输入的旋转控制指令，将旋转控制指令发送至操控监护服务器，操控监护服务器将旋转控制指令通过起重通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块通过旋转电机控制单元控制旋转电机运行；
手控数据处理器通过手控吊装控制模块获取操控人员输入的吊装控制指令，将吊装控制指令发送至操控监护服务器，操控监护服务器将吊装控制指令通过起重通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块通过吊装电机控制单元控制吊装电机运行。
优选地，门座式起重机还包括：，变幅电机，行走电机，行走机构和变幅机构；
控制装置还包括：行走控制单元和变幅电机控制单元；
变幅电机驱动变幅机构运行，调节吊装机构的幅度；
行走电机驱动行走机构在预设的轨道上移动；
变幅电机控制单元与变幅电机电连接，变幅电机控制单元通过数据处理模块获取变幅控制指令，控制变幅电机运行；
行走控制单元与行走电机电连接，行走电机控制单元通过数据处理模块获取行走控制指令，控制行走电机运行；
手控终端还包括：手控变幅控制模块和手控行走控制模块；
手控数据处理器通过手控变幅控制模块获取操控人员输入的变幅控制指令，将变幅控制指令发送至操控监护服务器，操控监护服务器将变幅控制指令通过起重通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块通过变幅电机控制单元控制变幅电机运行；
手控数据处理器通过手控行走控制模块获取操控人员输入的行走控制指令，将行走控制指令发送至操控监护服务器，操控监护服务器将行走控制指令通过起重通信模块传输至数据处理模块，数据处理模块通过行走电机控制单元控制行走电机运行。
优选地，操控监护服务器包括：数据通信控制模块，手控终端编码模块和门座式起重机编码模块；
手控终端编码模块用于对每个手控终端进行手控IP编码，使每个手控终端在系统中设有唯一的手控IP编码；
门座式起重机编码模块用于对每个门座式起重机进行起重IP编码，使每个门座式起重机在系统中设有唯一的起重IP编码；
数据通信控制模块用于接收手控终端传输的控制指令，手控IP编码以及控制指令所对应的起重IP编码，数据通信控制模块根据起重IP编码，将控制指令发送至对应的门座式起重机的数据处理模块，执行控制指令相应的动作。
优选地，操控监护服务器还包括：数据连接模块以及数据连接处理模块；
数据连接模块用于建立多条数据连接架构，每个数据连接架构供一个手控通信模块对应与一个起重通信模块建立数据通信；
手控终端还包括：数据连接架构占用时长设置模块；数据连接架构占用时长设置模块用于设置与门座式起重机建立通信连接的时间段；
数据通信控制模块还用于接收手控终端传输的控制指令，手控IP编码以及控制指令所对应的起重IP编码后，向数据连接处理模块发出数据连接架构建立指令；
数据连接处理模块用于在多条数据连接架构内查找在所述时间段内的空闲数据连接架构，如果某一数据连接架构在所述时间段未被占用，使用所述数据连接架构，并显示数据连接架构的编号，向数据通信控制模块发送数据连接架构选择成功指令，并发送数据连接架构的编号；
数据通信控制模块用于收到数据连接架构的编号后，基于手控终端与起重IP编码所对应的通信模块建立数据连接架构，并根据设置的通信连接时长，设置所述数据连接架构的通信连接时长，数据连接架构建立后，记录该数据连接架构的手控IP编码，起重IP编码以及通信连接的时间段。
优选地，数据通信控制模块还用于手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机建立通信连接后，数据通信控制模块实时记录数据连接架构的使用时长，判断是否达到预设的通信连接时长，当达到通信连接时长时，终止通信连接；
数据连接处理模块还用于实时储存手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间传输的数据信息，当达到通信连接时长时，将手控终端与起重IP 编码对应的门座式起重机之间传输的数据信息进行储存，并清理数据连接架构的数据信息，标识所述数据连接架构为未占用。
优选地，还包括：储存服务器；
操控监护服务器还包括：数量与数据连接架构的数量相适配的起重数据暂储模块；起重数据暂储模块与数据连接架构一对一绑定；
起重数据暂储模块用于手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间基于操控监护服务器建立通信连接后，数据连接处理模块将起重通信数据储存至起重数据暂储模块，当起重数据暂储模块储存的起重数据量达到预设量时，数据连接处理模块将起重数据暂储模块内部储存的数据转存至储存服务器；
数据连接处理模块还用于将手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间传输的数据包进行分割，分割成基本数据，设置在基本数据前端的前置标识数据和设置在基本数据后端的后置标识数据；前置标识数据和后置标识数据分别设有手控终端IP编码，起重IP编码，数据发出时间以及数据包大小信息；
当操控监护服务器接收手控终端发出的数据包不完整，或门座式起重机的数据处理模块接收手控终端发出的数据包不完整时，数据连接处理模块向数据通信控制模块发送数据故障信息，数据通信控制模块将当前通信连接切换至另一空闲数据连接架构，使手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机基于切换后的数据连接架构进行通信连接；
手控终端还包括：手控数据储存模块；
手控数据储存模块用于储存手控终端接收、发送以及处理的数据信息；手控数据处理器还用于当手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机基于切换后的数据连接架构进行通信连接后，手控数据处理器从手控数据储存模块提取在先发送的数据包，通过切换后的数据连接架构发送所述数据包，弥补之前不完整数据包，使数据具有连续性。
优选地，门座式起重机包括：门架，门架的底部设置行走机构；门架的顶部连接有转向平台组件，转向平台组件上部连接有操作平台，操作平台上设有操控室，旋转电机，吊装电机，变幅电机以及配重机构；操作平台上部连接有人字拉杆和支撑杆；人字拉杆设有第一拉杆和第二拉杆；第一拉杆第一端与操作平台的一端连接，第二拉杆第一端与操作平台的另一端连接；支撑杆第一端与操作平台连接，且支撑杆第一端与操作平台的连接位置设置在第一拉杆第一端和操作平台的连接位置与第二拉杆第一端和操作平台的连接位置之间；
第一拉杆第二端，第二拉杆第二端以及支撑杆第二端共同连接，且在连接端设有转轮；
操作平台的一端还连接有主臂架，主臂架的一端与操作平台的一端连接，主臂架的另一端与吊装转轮和变幅转轮；
吊装转轮上缠绕有吊装绳，吊装电机的输出轴连接有吊装减速机，吊装减速机连接有吊装收放缆辊筒；吊装绳还缠绕在吊装收放缆辊筒上，吊装电机通过驱动吊装减速机运行带动吊装收放缆辊筒旋转，实现对吊装绳的收揽或放缆，控制吊装物的升降；
变幅转轮缠绕有变幅绳，变幅电机的输出轴连接有变幅减速机，变幅减速机连接有变幅收放缆辊筒；变幅绳还缠绕在变幅收放缆辊筒上，变幅电机通过驱动变幅减速机运行带动变幅收放缆辊筒旋转，实现对变幅绳的收揽或放缆，控制主臂架的抬升；
行走机构包括：行走轮组以及行走机构箱；行走机构箱内部设置行走传动机构，行走减速机，行走抱闸以及行走电机；
行走电机输出轴与行走减速机连接，行走减速机通过行走传动机构连接行走轮组，行走抱闸报设在行走传动机构上，起到对行走机构的制动；行走轮组卡持在行走轨道上，沿着行走轨道移动。
优选地，手控终端还包括：手控频率合成器、手控变频模块、手控滤波器以及手控信号放大模块；
手控数据处理器、手控频率合成器、手控变频模块、手控滤波器以及手控信号放大模块依次连接；
手控数据处理器将获取的数据信息，依次通过手控频率合成器进行合成处理，通过手控变频模块进行扩频，通过手控滤波器进行滤波，通过手控信号放大模块进行信号放大，通过手控通信模块和与起重IP编码对应的门座式起重机建立的数据连接架构进行数据传输；
控制装置还包括：起重变频模块、起重滤波器、起重信号放大模块以及起重模数转换模块；
起重通信模块、起重滤波器、起重信号放大模块、起重变频模块、起重模数转换模块以及数据处理模块依次连接；
起重通信模块将获取的数据信息，依次通过起重滤波器进行滤波，通过起重信号放大模块进行信号放大，通过起重变频模块降频处理，通过起重模数转换模块进行模数转换后传输至数据处理模块进行处理。
优选地，操控监护服务器还包括：服务器数据处理模块、服务器频率合成器、服务器变频模块、服务器滤波器、服务器信号放大模块以及服务器模数转换模块；
服务器数据处理模块、服务器频率合成器、服务器变频模块、服务器滤波器、服务器信号放大模块以及数据连接处理模块依次连接；
服务器数据处理模块将发送至手控终端的数据信息或发送至门座式起重机控制装置的数据信息依次通过服务器频率合成器进行合成处理，通过服务器变频模块进行扩频，通过服务器滤波器进行滤波，通过服务器信号放大模块进行信号放大，通过数据连接处理模块与手控终端建立数据连接架构进行数据传输，或通过数据连接处理模块与门座式起重机控制装置建立数据连接架构进行数据传输；
操控监护服务器还依次通过数据连接处理模块与手控终端建立数据连接架构进行数据接收，或通过数据连接处理模块与门座式起重机控制装置建立数据连接架构进行数据接收，
通过服务器滤波器对接收数据进行滤波，通过服务器信号放大模块对接收数据进行信号放大，通过服务器变频模块对接收数据降频处理，通过服务器模数转换模块对接收数据进行模数转换后传输至服务器数据处理模块进行处理。
优选地，门座式起重机还包括：用于获取吊装物重量的吊装重量获取模块，用于获取旋转机构旋转角度的旋转角度获取模块，用于获取门座式起重机行走速度的行走速度获取模块，用于获取变幅机构变幅角度的变幅角度获取模块，用于获取吊装环境风力数据的风力获取模块，用于获取吊装环境温湿度数据的温湿度获取模块以及用于获取当前吊装高度数据的吊装高度获取模块；
吊装重量获取模块、旋转角度获取模块、行走速度获取模块、变幅角度获取模块、风力获取模块、温湿度获取模块以及吊装高度获取模块分别与数据处理模块连接，将相应的数据传输至数据处理模块；
控制装置还包括：起重频率合成器；
数据处理模块依次通过起重频率合成器将发送数据进行合成处理，通过起重变频模块将发送数据进行扩频，通过起重滤波器将发送数据进行滤波，通过起重信号放大模块将发送数据进行信号放大，起重通信模块将发送的数据通过已经建立的数据连接架构传输至手控终端，或传输至操控监护服务器；
手控终端还包括：显示屏，显示屏显示门座式起重机发送的数据信息；
操控监护服务器将门座式起重机发送的数据信息进行显示，并储存。
从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
手控终端通过操控监护服务器与门座式起重机建立通信连接，手控终端的手控旋转控制模块，手控吊装控制模块，手控变幅控制模块和手控行走控制模块可以实现对门座式起重机的吊装，行走，旋转以及变幅进行控制。而且为了提高信号的准确性，保证操控精准，提升抗干扰能力，操控监护服务器为在预设的时间段内，一个手控终端对应与一个门座式起重机建立数据连接架构进行数据通信。基于起重数据暂储模块可以将传输的数据信息进行暂存，使传输数据具有可追溯性。而且当起重数据暂储模块储存的起重数据量达到预设量时，数据连接处理模块将起重数据暂储模块内部储存的数据转存至储存服务器，提升的储存效率，减少了储存服务器的工作量，减轻的系统数据处理的消耗。对传输的数据包进行分割，分割成基本数据，设置在基本数据前端的前置标识数据和设置在基本数据后端的后置标识数据，如果出现数据不完整则可以判断数据传输过程中出现故障，使操控监护服务器及时作出调整，保存操控的连贯。还对数据传输进行抗干扰处理，对远程操控过程数据实时监控。手控终端可以通过显示屏实时显示门座式起重机的工作数据，供操作人员使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为门座式起重机集群操控监护系统示意图；
图2为门座式起重机集群操控监护系统实施例示意图；
图3为门座式起重机实施例示意图；
图4为手控终端通信数据处理示意图；
图5为门座式起重机通信数据处理示意图；
图6为操控监护服务器通信数据处理示意图；
图7为操控监护服务器通信数据处理示意图；
图8为门座式起重机通信数据处理示意图。
具体实施方式
本发明提供一种门座式起重机集群操控监护系统，如图1至2所示，手控终端103，门座式起重机102和操控监护服务器101；
操控监护服务器101分别与门座式起重机102以及手控终端103通信连接；门座式起重机102包括：吊装机构，旋转机构，操控室，旋转电机以及吊装电机；吊装电机驱动吊装机构运行，实现吊装物的升降；操控室内部设有控制装置；
控制装置包括：起重通信模块56，数据处理模块51，旋转电机控制单元 21，吊装电机控制单元22以及用于储存控制装置接收的，发送的数据储存模块23；吊装机构设在旋转机构上，旋转电机驱动旋转机构旋转，带动吊装机构旋转，调整吊装位置；旋转电机控制单元21与旋转电机电连接，旋转电机控制单元21通过数据处理模块51获取旋转控制指令，控制旋转电机运行；吊装电机控制单元22与吊装电机电连接，吊装电机控制单元22通过数据处理模块51获取吊装控制指令，控制吊装电机运行；
手控终端103包括：手控旋转控制模块26，手控吊装控制模块27，手控数据处理器41以及手控通信模块46；数据处理模块51通过起重通信模块56 与操控监护服务器101通信连接；
手控数据处理器41通过手控通信模块46与操控监护服务器101通信连接；手控数据处理器41通过手控旋转控制模块26获取操控人员输入的旋转控制指令，将旋转控制指令发送至操控监护服务器101，操控监护服务器101 将旋转控制指令通过起重通信模块56传输至数据处理模块51，数据处理模块 51通过旋转电机控制单元21控制旋转电机运行；手控数据处理器41通过手控吊装控制模块27获取操控人员输入的吊装控制指令，将吊装控制指令发送至操控监护服务器101，操控监护服务器101将吊装控制指令通过起重通信模块56传输至数据处理模块51，数据处理模块51通过吊装电机控制单元22控制吊装电机运行。
本发明中，门座式起重机102还包括：，变幅电机，行走电机，行走机构和变幅机构；
控制装置还包括：行走控制单元24和变幅电机控制单元25；变幅电机驱动变幅机构运行，调节吊装机构的幅度；行走电机驱动行走机构在预设的轨道上移动；变幅电机控制单元25与变幅电机电连接，变幅电机控制单元25 通过数据处理模块51获取变幅控制指令，控制变幅电机运行；行走控制单元 24与行走电机电连接，行走电机控制单元通过数据处理模块51获取行走控制指令，控制行走电机运行；
手控终端103还包括：手控变幅控制模块28和手控行走控制模块29；手控数据处理器41通过手控变幅控制模块28获取操控人员输入的变幅控制指令，将变幅控制指令发送至操控监护服务器101，操控监护服务器101将变幅控制指令通过起重通信模块56传输至数据处理模块51，数据处理模块51通过变幅电机控制单元25控制变幅电机运行；手控数据处理器41通过手控行走控制模块29获取操控人员输入的行走控制指令，将行走控制指令发送至操控监护服务器101，操控监护服务器101将行走控制指令通过起重通信模块 56传输至数据处理模块51，数据处理模块51通过行走电机控制单元控制行走电机运行。
可以理解的是：手控终端103具有输入信息的按键，屏幕，壳体，供电电池，主板，处理器，储存器等元件。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将运用具体的实施例及附图，对本发明保护的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。
本发明提供的实施例中，操控监护服务器101包括：数据通信控制模块，手控终端编码模块和门座式起重机编码模块；手控终端编码模块用于对每个手控终端进行手控IP编码，使每个手控终端在系统中设有唯一的手控IP编码；门座式起重机编码模块用于对每个门座式起重机进行起重IP编码，使每个门座式起重机在系统中设有唯一的起重IP编码；数据通信控制模块用于接收手控终端传输的控制指令，手控IP编码以及控制指令所对应的起重IP编码，数据通信控制模块根据起重IP编码，将控制指令发送至对应的门座式起重机的数据处理模块51，执行控制指令相应的动作。
这样在系统中，每个手控终端103以及每个门座式起重机102均具有独立的IP编码，这样便于控制和辨识。
在本实施例中，操控监护服务器101还包括：数据连接模块以及数据连接处理模块66；
数据连接模块用于建立多条数据连接架构，每个数据连接架构供一个手控通信模块46对应与一个起重通信模块建立数据通信；
手控终端还包括：数据连接架构占用时长设置模块；数据连接架构占用时长设置模块用于设置与门座式起重机建立通信连接的时间段；数据通信控制模块还用于接收手控终端传输的控制指令，手控IP编码以及控制指令所对应的起重IP编码后，向数据连接处理模块66发出数据连接架构建立指令；
数据连接处理模块66用于在多条数据连接架构内查找在所述时间段内的空闲数据连接架构，如果某一数据连接架构在所述时间段未被占用，使用所述数据连接架构，并显示数据连接架构的编号，向数据通信控制模块发送数据连接架构选择成功指令，并发送数据连接架构的编号；数据通信控制模块用于收到数据连接架构的编号后，基于手控终端与起重IP编码所对应的通信模块建立数据连接架构，并根据设置的通信连接时长，设置所述数据连接架构的通信连接时长，数据连接架构建立后，记录该数据连接架构的手控IP编码，起重IP编码以及通信连接的时间段。
用于在使用手控终端远程控制门座式起重机，需要预设设置使用时间段，这样操控监护服务器101可以根据使用时间段分配数据连接架构。还可以根据使用时间段对手控终端进行监控以及监护操作。还可以调节手控终端的使用频次。还可以根据当前的气候和环境因素，设置是否可以使用远程控制门座式起重机。避免风险发生。也可以获悉操控人员的信息和状态。
在本实施例中，数据通信控制模块还用于手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机建立通信连接后，数据通信控制模块实时记录数据连接架构的使用时长，判断是否达到预设的通信连接时长，当达到通信连接时长时，终止通信连接；这样手控终端将无法远程控制门座式起重机，这样可以避免无关人员或非授权人员对门座式起重机的违章操作。数据连接处理模块66还用于实时储存手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间传输的数据信息，当达到通信连接时长时，将手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间传输的数据信息进行储存，并清理数据连接架构的数据信息，标识所述数据连接架构为未占用。
在本实施例中，还包括：储存服务器；
操控监护服务器101还包括：数量与数据连接架构的数量相适配的起重数据暂储模块；起重数据暂储模块与数据连接架构一对一绑定；
起重数据暂储模块用于手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间基于操控监护服务器101建立通信连接后，数据连接处理模块66将起重通信数据储存至起重数据暂储模块，当起重数据暂储模块储存的起重数据量达到预设量时，数据连接处理模块66将起重数据暂储模块内部储存的数据转存至储存服务器；这里的起重数据暂储模块可以在储存服务器的储存区域内单独设置若干个区域，作为起重数据暂储模块储存使用。也可以在操控监护服务器101设置一储存装置来储存数据，具体储存方式这里不做限定。
数据连接处理模块66还用于将手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间传输的数据包进行分割，分割成基本数据，设置在基本数据前端的前置标识数据和设置在基本数据后端的后置标识数据；前置标识数据和后置标识数据分别设有手控终端IP编码，起重IP编码，数据发出时间以及数据包大小信息；
比如手控终端向门座式起重机发出上升控制指令，上升控制指令数据为基本数据，在上升控制指令数据前端的前置标识数据设有手控终端IP编码，起重IP编码，数据发出时间以及数据包大小信息。同时在上升控制指令数据前端的后置标识数据设有手控终端IP编码，起重IP编码，数据发出时间以及数据包大小信息。门座式起重机接到数据后，判断具有基本数据，前置标识数据和后置标识数据后，则该数据为完整数据。
如果接收基本数据和前置标识数据后，未有后置标识数据则为不完整数据，或只有基本数据和后置标识数据为不完整数据，或只有基本数据为不完整数据。可以判断数据连接架构出现通信故障，或者无法正常通信，数据处理模块51向操控监护服务器101发出故障信息。使操控监护服务器101做出数据通信处理。
或者手控终端向操控监护服务器101发出数据信息时，发出的数据信息为基本数据，在数据信息前端的前置标识数据设有手控终端IP编码，起重IP 编码，数据发出时间以及数据包大小信息。同时在数据信息前端的后置标识数据设有手控终端IP编码，起重IP编码，数据发出时间以及数据包大小信息。操控监护服务器101接到数据后，判断具有基本数据，前置标识数据和后置标识数据后，则该数据为完整数据；否则为不完整数据。
当操控监护服务器101接收手控终端发出的数据包不完整，或门座式起重机的数据处理模块51接收手控终端发出的数据包不完整时，数据连接处理模块66向数据通信控制模块发送数据故障信息，数据通信控制模块将当前通信连接切换至另一空闲数据连接架构，使手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机基于切换后的数据连接架构进行通信连接；
手控终端还包括：手控数据储存模块；手控数据储存模块用于储存手控终端接收、发送以及处理的数据信息；手控数据处理器41还用于当手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机基于切换后的数据连接架构进行通信连接后，手控数据处理器41从手控数据储存模块提取在先发送的数据包，通过切换后的数据连接架构发送所述数据包，弥补之前不完整数据包，使数据具有连续性。
在本实施例中，提供一种具体的门座式起重机，如图3所示，包括：门架1，门架1的底部设置行走机构2；门架1的顶部连接有转向平台组件3，转向平台组件3上部连接有操作平台4，操作平台4上设有操控室5，旋转电机，吊装电机，变幅电机以及配重机构；操作平台4上部连接有人字拉杆和支撑杆11；人字拉杆设有第一拉杆12和第二拉杆13；第一拉杆12第一端与操作平台4的一端连接，第二拉杆13第一端与操作平台4的另一端连接；支撑杆11第一端与操作平台4连接，且支撑杆11第一端与操作平台4的连接位置设置在第一拉杆12第一端和操作平台4的连接位置与第二拉杆13第一端和操作平台4的连接位置之间；
第一拉杆12第二端，第二拉杆13第二端以及支撑杆11第二端共同连接，且在连接端设有转轮7；
操作平台4的一端还连接有主臂架9，主臂架9的一端与操作平台4的一端连接，主臂架9的另一端与吊装转轮和变幅转轮；
吊装转轮上缠绕有吊装绳，吊装电机的输出轴连接有吊装减速机，吊装减速机连接有吊装收放缆辊筒；吊装绳还缠绕在吊装收放缆辊筒上，吊装电机通过驱动吊装减速机运行带动吊装收放缆辊筒旋转，实现对吊装绳的收揽或放缆，控制吊装物的升降；
变幅转轮缠绕有变幅绳8，变幅电机的输出轴连接有变幅减速机，变幅减速机连接有变幅收放缆辊筒；变幅绳还缠绕在变幅收放缆辊筒上，变幅电机通过驱动变幅减速机运行带动变幅收放缆辊筒旋转，实现对变幅绳的收揽或放缆，控制主臂架9的抬升；
行走机构2包括：行走轮组16以及行走机构箱15；行走机构箱15内部设置行走传动机构，行走减速机，行走抱闸以及行走电机；行走电机输出轴与行走减速机连接，行走减速机通过行走传动机构连接行走轮组16，行走抱闸报设在行走传动机构上，起到对行走机构的制动；行走轮组16卡持在行走轨道上，沿着行走轨道移动。
当然这里不局限于上述门座式起重机的结构形式。
在本实施例中，如图4所示，手控终端还包括：手控频率合成器42、手控变频模块43、手控滤波器44以及手控信号放大模块45；
手控数据处理器41、手控频率合成器42、手控变频模块43、手控滤波器44以及手控信号放大模块45依次连接；
手控数据处理器41将获取的数据信息，依次通过手控频率合成器42进行合成处理，通过手控变频模块43进行扩频，通过手控滤波器44进行滤波，通过手控信号放大模块45进行信号放大，通过手控通信模块46和与起重IP 编码对应的门座式起重机建立的数据连接架构进行数据传输；
手控频率合成器42发送的数据信息通过混频器、倍频器和分频器实现频率的加、减、乘、除，产生大量频率成分，这些频率直接经过频率滤波器选频，输出稳定频率。使数据信息分辨率高、频段宽、相位抖动较小，提高抗干扰能力。
手控变频模块43可以将发射的射频频率提高到300至500MHz。
如图5所示，控制装置还包括：起重变频模块57、起重滤波器55、起重信号放大模块54以及起重模数转换模块52；
起重通信模块56、起重滤波器55、起重信号放大模块54、起重变频模块 57、起重模数转换模块52以及数据处理模块51依次连接；起重通信模块56 将获取的数据信息，依次通过起重滤波器55进行滤波，通过起重信号放大模块54进行信号放大，通过起重变频模块57降频处理，通过起重模数转换模块52进行模数转换后传输至数据处理模块51进行处理。控制装置对接收的数据信息处理得到处理后的原数据。
在本实施例中，如图6和图7所示，操控监护服务器101在与手控终端或门座式起重机通信时为了减少干扰，操控监护服务器101还包括：服务器数据处理模块61、服务器频率合成器62、服务器变频模块63、服务器滤波器 64、服务器信号放大模块65以及服务器模数转换模块67；
服务器数据处理模块61、服务器频率合成器62、服务器变频模块63、服务器滤波器64、服务器信号放大模块65以及数据连接处理模块66依次连接；
服务器数据处理模块61将发送至手控终端的数据信息或发送至门座式起重机控制装置的数据信息依次通过服务器频率合成器62进行合成处理，通过服务器变频模块63进行扩频，通过服务器滤波器64进行滤波，通过服务器信号放大模块65进行信号放大，通过数据连接处理模块66与手控终端建立数据连接架构进行数据传输，或通过数据连接处理模块66与门座式起重机控制装置建立数据连接架构进行数据传输；
操控监护服务器101还依次通过数据连接处理模块66与手控终端建立数据连接架构进行数据接收，或通过数据连接处理模块66与门座式起重机控制装置建立数据连接架构进行数据接收，
通过服务器滤波器64对接收数据进行滤波，通过服务器信号放大模块65 对接收数据进行信号放大，通过服务器变频模块63对接收数据降频处理，通过服务器模数转换模块67对接收数据进行模数转换后传输至服务器数据处理模块61进行处理。
为了能够实现对数据传输过程以及吊装使用过程的监护，门座式起重机还包括：用于获取吊装物重量的吊装重量获取模块，用于获取旋转机构旋转角度的旋转角度获取模块，用于获取门座式起重机行走速度的行走速度获取模块，用于获取变幅机构变幅角度的变幅角度获取模块，用于获取吊装环境风力数据的风力获取模块，用于获取吊装环境温湿度数据的温湿度获取模块以及用于获取当前吊装高度数据的吊装高度获取模块；吊装重量获取模块、旋转角度获取模块、行走速度获取模块、变幅角度获取模块、风力获取模块、温湿度获取模块以及吊装高度获取模块分别与数据处理模块51连接，将相应的数据传输至数据处理模块51；
如图8所示，控制装置还包括：起重频率合成器52；数据处理模块51依次通过起重频率合成器52将发送数据进行合成处理，通过起重变频模块53 将发送数据进行扩频，通过起重滤波器54将发送数据进行滤波，通过起重信号放大模块55将发送数据进行信号放大，起重通信模块56将发送的数据通过已经建立的数据连接架构传输至手控终端，或传输至操控监护服务器101；手控终端还包括：显示屏，显示屏显示门座式起重机发送的数据信息；操控监护服务器101将门座式起重机发送的数据信息进行显示，并储存。
当然这里基于吊装重量数据、旋转角度数据、行走速度数据、变幅角度数据、风力数据、温湿度数据以及吊装高度数据的传输都是基于数据连接架构通信传输，在需要传输时建立数据连接架构。起重数据暂储模块暂存吊装重量数据、旋转角度数据、行走速度数据、变幅角度数据、风力数据、温湿度数据以及吊装高度数据，之后在储存至储存服务器中。
吊装重量数据、旋转角度数据、行走速度数据、变幅角度数据、风力数据、温湿度数据以及吊装高度数据均分割成基本数据，设置在基本数据前端的前置标识数据和设置在基本数据后端的后置标识数据，来判断数据的完整性。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，包括：手控终端(103)，门座式起重机(102)和操控监护服务器(101)；
操控监护服务器(101)分别与门座式起重机(102)以及手控终端(103)通信连接；
门座式起重机(102)包括：吊装机构，旋转机构，操控室，旋转电机以及吊装电机；
吊装电机驱动吊装机构运行，实现吊装物的升降；
操控室内部设有控制装置；
控制装置包括：起重通信模块(56)，数据处理模块(51)，旋转电机控制单元(21)，吊装电机控制单元(22)以及用于储存控制装置接收的，发送的数据储存模块(23)；
吊装机构设在旋转机构上，旋转电机驱动旋转机构旋转，带动吊装机构旋转，调整吊装位置；
旋转电机控制单元(21)与旋转电机电连接，旋转电机控制单元(21)通过数据处理模块(51)获取旋转控制指令，控制旋转电机运行；
吊装电机控制单元(22)与吊装电机电连接，吊装电机控制单元(22)通过数据处理模块(51)获取吊装控制指令，控制吊装电机运行；
手控终端(103)包括：手控旋转控制模块(26)，手控吊装控制模块(27)，手控数据处理器(41)以及手控通信模块(46)；
数据处理模块(51)通过起重通信模块(56)与操控监护服务器(101)通信连接；
手控数据处理器(41)通过手控通信模块(46)与操控监护服务器(101)通信连接；
手控数据处理器(41)通过手控旋转控制模块(26)获取操控人员输入的旋转控制指令，将旋转控制指令发送至操控监护服务器(101)，操控监护服务器(101)将旋转控制指令通过起重通信模块(56)传输至数据处理模块(51)，数据处理模块(51)通过旋转电机控制单元(21)控制旋转电机运行；
手控数据处理器(41)通过手控吊装控制模块(27)获取操控人员输入的吊装控制指令，将吊装控制指令发送至操控监护服务器(101)，操控监护服务器(101)将吊装控制指令通过起重通信模块(56)传输至数据处理模块(51)，数据处理模块(51)通过吊装电机控制单元(22)控制吊装电机运行。
2.根据权利要求1所述的门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，门座式起重机(102)还包括：，变幅电机，行走电机，行走机构和变幅机构；
控制装置还包括：行走控制单元(24)和变幅电机控制单元(25)；
变幅电机驱动变幅机构运行，调节吊装机构的幅度；
行走电机驱动行走机构在预设的轨道上移动；
变幅电机控制单元(25)与变幅电机电连接，变幅电机控制单元(25)通过数据处理模块(51)获取变幅控制指令，控制变幅电机运行；
行走控制单元(24)与行走电机电连接，行走电机控制单元通过数据处理模块(51)获取行走控制指令，控制行走电机运行；
手控终端(103)还包括：手控变幅控制模块(28)和手控行走控制模块(29)；
手控数据处理器(41)通过手控变幅控制模块(28)获取操控人员输入的变幅控制指令，将变幅控制指令发送至操控监护服务器(101)，操控监护服务器(101)将变幅控制指令通过起重通信模块(56)传输至数据处理模块(51)，数据处理模块(51)通过变幅电机控制单元(25)控制变幅电机运行；
手控数据处理器(41)通过手控行走控制模块(29)获取操控人员输入的行走控制指令，将行走控制指令发送至操控监护服务器(101)，操控监护服务器(101)将行走控制指令通过起重通信模块(56)传输至数据处理模块(51)，数据处理模块(51)通过行走电机控制单元控制行走电机运行。
3.根据权利要求1或2所述的门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，
操控监护服务器(101)包括：数据通信控制模块，手控终端编码模块和门座式起重机编码模块；
手控终端编码模块用于对每个手控终端进行手控IP编码，使每个手控终端在系统中设有唯一的手控IP编码；
门座式起重机编码模块用于对每个门座式起重机进行起重IP编码，使每个门座式起重机在系统中设有唯一的起重IP编码；
数据通信控制模块用于接收手控终端传输的控制指令，手控IP编码以及控制指令所对应的起重IP编码，数据通信控制模块根据起重IP编码，将控制指令发送至对应的门座式起重机的数据处理模块(51)，执行控制指令相应的动作。
4.根据权利要求1或2所述的门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，
操控监护服务器(101)还包括：数据连接模块以及数据连接处理模块(66)；
数据连接模块用于建立多条数据连接架构，每个数据连接架构供一个手控通信模块(46)对应与一个起重通信模块(56)建立数据通信；
手控终端还包括：数据连接架构占用时长设置模块；数据连接架构占用时长设置模块用于设置与门座式起重机建立通信连接的时间段；
数据通信控制模块还用于接收手控终端传输的控制指令，手控IP编码以及控制指令所对应的起重IP编码后，向数据连接处理模块(66)发出数据连接架构建立指令；
数据连接处理模块(66)用于在多条数据连接架构内查找在所述时间段内的空闲数据连接架构，如果某一数据连接架构在所述时间段未被占用，使用所述数据连接架构，并显示数据连接架构的编号，向数据通信控制模块发送数据连接架构选择成功指令，并发送数据连接架构的编号；
数据通信控制模块用于收到数据连接架构的编号后，基于手控终端与起重IP编码所对应的通信模块建立数据连接架构，并根据设置的通信连接时长，设置所述数据连接架构的通信连接时长，数据连接架构建立后，记录该数据连接架构的手控IP编码，起重IP编码以及通信连接的时间段。
5.根据权利要求4所述的门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，
数据通信控制模块还用于手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机建立通信连接后，数据通信控制模块实时记录数据连接架构的使用时长，判断是否达到预设的通信连接时长，当达到通信连接时长时，终止通信连接；
数据连接处理模块(66)还用于实时储存手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间传输的数据信息，当达到通信连接时长时，将手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间传输的数据信息进行储存，并清理数据连接架构的数据信息，标识所述数据连接架构为未占用。
6.根据权利要求5所述的门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，
还包括：储存服务器；
操控监护服务器(101)还包括：数量与数据连接架构的数量相适配的起重数据暂储模块；起重数据暂储模块与数据连接架构一对一绑定；
起重数据暂储模块用于手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间基于操控监护服务器(101)建立通信连接后，数据连接处理模块(66)将起重通信数据储存至起重数据暂储模块，当起重数据暂储模块储存的起重数据量达到预设量时，数据连接处理模块(66)将起重数据暂储模块内部储存的数据转存至储存服务器；
数据连接处理模块(66)还用于将手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机之间传输的数据包进行分割，分割成基本数据，设置在基本数据前端的前置标识数据和设置在基本数据后端的后置标识数据；前置标识数据和后置标识数据分别设有手控终端IP编码，起重IP编码，数据发出时间以及数据包大小信息；
当操控监护服务器(101)接收手控终端发出的数据包不完整，或门座式起重机的数据处理模块(51)接收手控终端发出的数据包不完整时，数据连接处理模块(66)向数据通信控制模块发送数据故障信息，数据通信控制模块将当前通信连接切换至另一空闲数据连接架构，使手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机基于切换后的数据连接架构进行通信连接；
手控终端还包括：手控数据储存模块；
手控数据储存模块用于储存手控终端接收、发送以及处理的数据信息；手控数据处理器(41)还用于当手控终端与起重IP编码对应的门座式起重机基于切换后的数据连接架构进行通信连接后，手控数据处理器(41)从手控数据储存模块提取在先发送的数据包，通过切换后的数据连接架构发送所述数据包，弥补之前不完整数据包，使数据具有连续性。
7.根据权利要求1或2所述的门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，
门座式起重机包括：门架(1)，门架(1)的底部设置行走机构(2)；门架(1)的顶部连接有转向平台组件(3)，转向平台组件(3)上部连接有操作平台(4)，操作平台(4)上设有操控室(5)，旋转电机，吊装电机，变幅电机以及配重机构；操作平台(4)上部连接有人字拉杆和支撑杆(11)；人字拉杆设有第一拉杆(12)和第二拉杆(13)；第一拉杆(12)第一端与操作平台(4)的一端连接，第二拉杆(13)第一端与操作平台(4)的另一端连接；支撑杆(11)第一端与操作平台(4)连接，且支撑杆(11)第一端与操作平台(4)的连接位置设置在第一拉杆(12)第一端和操作平台(4)的连接位置与第二拉杆(13)第一端和操作平台(4)的连接位置之间；
第一拉杆(12)第二端，第二拉杆(13)第二端以及支撑杆(11)第二端共同连接，且在连接端设有转轮(7)；
操作平台(4)的一端还连接有主臂架(9)，主臂架(9)的一端与操作平台(4)的一端连接，主臂架(9)的另一端与吊装转轮和变幅转轮；
吊装转轮上缠绕有吊装绳，吊装电机的输出轴连接有吊装减速机，吊装减速机连接有吊装收放缆辊筒；吊装绳还缠绕在吊装收放缆辊筒上，吊装电机通过驱动吊装减速机运行带动吊装收放缆辊筒旋转，实现对吊装绳的收揽或放缆，控制吊装物的升降；
变幅转轮缠绕有变幅绳(8)，变幅电机的输出轴连接有变幅减速机，变幅减速机连接有变幅收放缆辊筒；变幅绳还缠绕在变幅收放缆辊筒上，变幅电机通过驱动变幅减速机运行带动变幅收放缆辊筒旋转，实现对变幅绳的收揽或放缆，控制主臂架(9)的抬升；
行走机构(2)包括：行走轮组(16)以及行走机构箱(15)；行走机构箱(15)内部设置行走传动机构，行走减速机，行走抱闸以及行走电机；
行走电机输出轴与行走减速机连接，行走减速机通过行走传动机构连接行走轮组(16)，行走抱闸报设在行走传动机构上，起到对行走机构的制动；行走轮组(16)卡持在行走轨道上，沿着行走轨道移动。
8.根据权利要求5所述的门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，
手控终端还包括：手控频率合成器(42)、手控变频模块(43)、手控滤波器(44)以及手控信号放大模块(45)；
手控数据处理器(41)、手控频率合成器(42)、手控变频模块(43)、手控滤波器(44)以及手控信号放大模块(45)依次连接；
手控数据处理器(41)将获取的数据信息，依次通过手控频率合成器(42)进行合成处理，通过手控变频模块(43)进行扩频，通过手控滤波器(44)进行滤波，通过手控信号放大模块(45)进行信号放大，通过手控通信模块(46)和与起重IP编码对应的门座式起重机建立的数据连接架构进行数据传输；
控制装置还包括：起重变频模块(57)、起重滤波器(55)、起重信号放大模块(54)以及起重模数转换模块(52)；
起重通信模块(56)、起重滤波器(55)、起重信号放大模块(54)、起重变频模块(57)、起重模数转换模块(52)以及数据处理模块(51)依次连接；
起重通信模块(56)将获取的数据信息，依次通过起重滤波器(55)进行滤波，通过起重信号放大模块(54)进行信号放大，通过起重变频模块(57)降频处理，通过起重模数转换模块(52)进行模数转换后传输至数据处理模块(51)进行处理。
9.根据权利要求8所述的门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，
操控监护服务器(101)还包括：服务器数据处理模块(61)、服务器频率合成器(62)、服务器变频模块(63)、服务器滤波器(64)、服务器信号放大模块(65)以及服务器模数转换模块(67)；
服务器数据处理模块(61)、服务器频率合成器(62)、服务器变频模块(63)、服务器滤波器(64)、服务器信号放大模块(65)以及数据连接处理模块(66)依次连接；
服务器数据处理模块(61)将发送至手控终端的数据信息或发送至门座式起重机控制装置的数据信息依次通过服务器频率合成器(62)进行合成处理，通过服务器变频模块(63)进行扩频，通过服务器滤波器(64)进行滤波，通过服务器信号放大模块(65)进行信号放大，通过数据连接处理模块(66)与手控终端建立数据连接架构进行数据传输，或通过数据连接处理模块(66)与门座式起重机控制装置建立数据连接架构进行数据传输；
操控监护服务器(101)还依次通过数据连接处理模块(66)与手控终端建立数据连接架构进行数据接收，或通过数据连接处理模块(66)与门座式起重机控制装置建立数据连接架构进行数据接收，
通过服务器滤波器(64)对接收数据进行滤波，通过服务器信号放大模块(65)对接收数据进行信号放大，通过服务器变频模块(63)对接收数据降频处理，通过服务器模数转换模块(67)对接收数据进行模数转换后传输至服务器数据处理模块(61)进行处理。
10.根据权利要求9所述的门座式起重机集群操控监护系统，其特征在于，
门座式起重机还包括：用于获取吊装物重量的吊装重量获取模块，用于获取旋转机构旋转角度的旋转角度获取模块，用于获取门座式起重机行走速度的行走速度获取模块，用于获取变幅机构变幅角度的变幅角度获取模块，用于获取吊装环境风力数据的风力获取模块，用于获取吊装环境温湿度数据的温湿度获取模块以及用于获取当前吊装高度数据的吊装高度获取模块；
吊装重量获取模块、旋转角度获取模块、行走速度获取模块、变幅角度获取模块、风力获取模块、温湿度获取模块以及吊装高度获取模块分别与数据处理模块(51)连接，将相应的数据传输至数据处理模块(51)；
控制装置还包括：起重频率合成器(52)；
数据处理模块(51)依次通过起重频率合成器(52)将发送数据进行合成处理，通过起重变频模块(53)将发送数据进行扩频，通过起重滤波器(54)将发送数据进行滤波，通过起重信号放大模块(55)将发送数据进行信号放大，起重通信模块(56)将发送的数据通过已经建立的数据连接架构传输至手控终端，或传输至操控监护服务器(101)；
手控终端还包括：显示屏，显示屏显示门座式起重机发送的数据信息；
操控监护服务器(101)将门座式起重机发送的数据信息进行显示，并储存。
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