WO2012023309A1 - 遠隔操作システム用の操作パネル - Google Patents

Abstract

　多機能が一つのパネルに集約されて安価で可搬性があるとともに汎用性に富んだ遠隔操作システム用の操作パネルを提供する。そのために、ＲＴＧ（１６ａ,１６ｂ～１６ｎ）との間で各種データを送受信して遠隔操作する遠隔操作部が、各種データの情報を表示するとともにタッチパネル上のスイッチ操作で前記ＲＴＧを遠隔操作可能なタッチパネルＰＣ（３１,３１ａ,３１ｂ）である。

Description

遠隔操作システム用の操作パネル

　本発明は、例えばコンテナターミナルにおいてトランスファークレーンや自動搬送台車等の搬送機械を遠隔操作する遠隔操作システム用の操作パネルに関する。

　一般に、コンテナターミナルは、コンテナ船に対してコンテナ（荷）を積み込み、または荷揚げを行う岸壁施設を有するとともに、荷揚げしたコンテナを荷主に引き渡すまで貯蔵保管し、または荷主から受け取ったコンテナを船積みするまで貯蔵保管する施設（蔵置領域（コンテナヤード））を有している。そして、先進的なコンテナターミナルにおいて、コンテナを移送する際には、コンテナヤードに蔵置されたコンテナをゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）によって自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）に移し、ＡＧＶによってコンテナを搬送するようにしている。

　このようなコンテナターミナルにおいては、ＲＴＧ及びＡＧＶは無線遠隔制御によって運行制御されており、運行制御に当っては、例えば、管理棟に配置された遠隔操作卓（遠隔操作装置）からＲＴＧ及びＡＧＶにコマンド等の指令を送信するととともに、ＲＴＧ及びＡＧＶからそのステータスを遠隔操作卓に送って運行制御を行っている（特許文献１参照）。

　即ち、ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へは複数のカメラからの映像データやマイク及びスピーカからの音声データとセンサー信号等の制御データが送信されるとともに、遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへは前記各種データに基づいた運転操作信号等の制御データが送信されるのである。

特開２００６－１８０１４１号公報 特開２００７－３１１０２号公報 特開２００３－３４１９７６号公報

　ところで、ＲＴＧ及びＡＧＶと遠隔操作卓との間で送受信される各種データは、特許文献２でも記載されているように、制御データ（ＲＴＧ及びＡＧＶから遠隔操作卓へのセンサー信号や遠隔操作卓からＲＴＧ及びＡＧＶへの運転操作信号等）に関してはモデムによる無線データ通信で送受信を可能とし、映像データ及び音声データに関しては漏洩同軸ケーブルから漏洩させた電波を用いて送受信を可能としていた。そして、特許文献２では、遠隔操作卓のモニターに映し出される映像の送信元であるＲＴＧと、遠隔操作の対象となるＲＴＧとのミスマッチを確実に排除することができる技術が提案されている。

　しかしながら、特許文献２においては、遠隔操作用の機器として、操作卓（テーブル）の形となっており、映像用モニター、制御用コンピュータ、作業指示端末等が個別の機器となっているため、部品点数の増大でコストアップを招来するとともに、装置が大掛かりであることから固定した場所でしか操作が出来ないという問題点があった。

　また、特許文献３には、コントロールパネルとしてタッチパネル（タッチスクリーン）を用い、手動操作スイッチが容易に変更できるようにしたものが開示されているが、これは建設機械やクレーン等における機上運転用であり、映像情報も無いので遠隔操作が出来ないという問題点がある。

　そこで、本発明は、多機能が一つのパネルに集約されて安価で可搬性があるとともに汎用性に富んだ遠隔操作システム用の操作パネルを提供することを目的とする。

　斯かる目的を達成するための本発明に係る遠隔操作システム用の操作パネルは、
　搬送機械と該搬送機械を遠隔操作する遠隔操作部との間で各種データが送受信される遠隔操作システムにおいて、
　前記遠隔操作部は、各種データの情報を表示するとともにタッチパネル上のスイッチ操作で前記搬送機械を遠隔操作可能なタッチパネルＰＣであることを特徴とする。

　また、
　前記各種データはＬＡＮを介して送受信が可能になっていることを特徴とする。

　また、
　前記搬送機械はコンテナターミナルに設置されたクレーン装置で、前記遠隔操作部との間で、映像データ、音声データ及び制御データの各種データが送受信されることを特徴とする。

　本発明に係る遠隔操作システム用の操作パネルによれば、制御機能、映像表示機能、操作入出力機能及び作業指示端末機能等のすべてを単一のタッチパネルＰＣに集約することができ、安価で可搬性が増すとともに汎用性にも富む。

本発明の一実施例を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図である。 ＲＴＧ遠隔操作システムの概略構成図である。 タッチパネルＰＣの説明図である。

　以下、本発明に係る遠隔操作システム用の操作パネルを実施例により図面を用いて詳細に説明する。

　図１は本発明の一実施例を示すコンテナターミナルの概略構成斜視図、図２はＲＴＧ遠隔操作システムの概略構成図、図３はタッチパネルＰＣの説明図である。

　図１に示すように、コンテナターミナル１１には、コンテナ船１２に対してコンテナ（荷物）１３の荷役を行う岸壁クレーン（以下ＧＣと呼ぶ）１４が備えられるとともに、コンテナ１３を積付け保管する複数のコンテナヤード１５が備えられている。図示のように、各コンテナヤード１５には多数のコンテナ１３が集積され、コンテナヤード１５に集積されたコンテナ１３を跨ぐようにして、搬送機械としての複数のゴムタイヤ式トランスファークレーン（以下ＲＴＧと呼ぶ）１６が配置されている。そして、各ＲＴＧ１６は図中実線矢印で示す方向に移動可能となっている。

　一方、コンテナターミナル１１には搬送機械としての複数の自動搬送台車（以下ＡＧＶと呼ぶ）１７が配置され、これらＡＧＶ１７はコンテナヤード１５間を走行するとともに、ＧＣ１４とコンテナヤード１５との間を走行して、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５上のコンテナ１３がＡＧＶ１７上に搭載され、ＧＣ１４に運ばれて、ＧＣ１４によって船積みされる。また、コンテナ船１２上のコンテナ１３はＧＣ１４によってＡＧＶ１７上に搭載され、ＡＧＶ１７によってコンテナヤード１５に運ばれて、ＲＴＧ１６によってコンテナヤード１５に積載される。

　コンテナターミナル１１には管理棟１８が配置されており、この管理棟１８に設置された後述するタッチパネルＰＣ３１ａ,３１ｂはＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７と無線回線（例えば、無線ＬＡＮ）によって接続され、ＲＴＧ１６及びＡＧＶ１７はそれぞれタッチパネルＰＣ３１ａ,３１ｂによって無線遠隔制御されるようになっている。

　ＲＴＧ１６に例をとって図２で詳説すると、前記一つのコンテナターミナル１１には複数のＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎが配置され、これらのＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎにおけるハブ２０とコンテナターミナル１１の管理棟１８におけるハブ２１とがそれぞれ無線機２２,２３により無線ＬＡＮで接続される。

　前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎには、コンテナ１３やＡＧＶ１７等の状況を捉える複数台（図示例では２台）の監視カメラ２４ａ,２４ｂと、有人トレーラの運転手とやりとりするためのマイク２５及びスピーカ２６が搭載される。前記監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データ（アナログ信号）はビデオエンコーダ２７ａ,２７ｂを介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力されるとともに、マイク２５及びスピーカ２６の音声データ（アナログ信号）も制御用コンピュータ２８を介してＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に変換されてハブ２０に入力される。また、制御用コンピュータ２８からのセンサー信号等の制御データもＩＰ（インターネットプロトコル）データ（公衆回線用データ）に統一されてハブ２０に入力される。

　一方、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、遠隔運転管理用コンピュータ（ホストコンピュータ）３０と、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎを遠隔操作するための複数台（図示例では２台）のタッチパネルＰＣ（遠隔操作部）３１ａ,３１ｂが接続されている。

　前記遠隔運転管理用コンピュータ３０は、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎからの遠隔操作要求に基づいて、各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの稼働状況を判断し、この稼働状況に応じてタッチパネルＰＣの送受信可能なＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎを仕分けるようになっている。

　前記各タッチパネルＰＣ３１ａ,３１ｂは、図３に示すように、２画面のタッチパネルモニタＰＣ（パーソナルコンピュータ）からなり、上画面には、運転用ガイド表示部４０ａ,故障・異常発生状態表示部４０ｂ,荷役作業指示内容表示部（作業指示端末機能）４０ｃの他に、前述した監視カメラ２４ａ,２４ｂの映像データの画像を表示するカメラ映像部（映像表示機能）４１が配置されている。

　一方、下画面には、クレーン状態アニメーション表示部４０ｄとクレーン電源入切ボタン４２に加えて、ツイストロック、アンロック切り替えスイッチ４３ａ（操作入出力機能）,自動操作関連スイッチ（制御機能）４３ｂ,スプレッダサイズ切り替えスイッチ（制御機能）４３ｃ,緊急停止スイッチ（操作入出力機能）４３ｄ,吊り具回転（スキュー）スイッチ（操作入出力機能）４３ｅ,巻、走行ノッチ（操作入出力機能）４４ａ,横行ノッチ（操作入出力機能）４４ｂと前述した各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎのマイク２５及びスピーカ２６に対応したヘッドホーン及びマイクからなるヘッドセット４５が配置されている。

　また、前記各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎが配置されたコンテナターミナル１１における管理棟１８内のハブ２１には、距離的に離れた他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８ａ内のタッチパネルＰＣ３１がインターネットの公衆回線３２で接続される。即ち、当該タッチパネルＰＣ３１からも、前述した遠隔運転管理用コンピュータ３０で仕分けられることで、前述したコンテナターミナル１１における各ＲＴＧ１６ａ,ＲＴＧ１６ｂ～ＲＴＧ１６ｎの遠隔操作が可能になっているのである。

　インターネットの公衆回線３２には、ＡＤＳＬ回線やフレッツ光等の光回線の他に携帯電話のモバイル接続等も含む。従って、図示のように、他のコンテナターミナル１１ａにおける管理棟１８内のタッチパネルＰＣ３１に限らず、コンテナターミナル以外の操作拠点（オフィスや自宅）からも携帯電話３３及びタッチパネルＰＣ３１等で遠隔操作が可能となる。

　このように本実施例では、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎと該ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎを遠隔操作するタッチパネルＰＣ３１,３１ａ,３１ｂとの間で送受信される映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）に統一することで、インターネット上でのデータ送受信を可能とした。

　これにより、タッチパネルＰＣ３１,３１ａ,３１ｂは、各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの設定されている拠点だけではなく、インターネットの公衆回線３２の利用可能な距離的に離れた拠点に設置することで、一つの操作拠点から複数のコンテナターミナル１１,１１ｂにおけるＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの遠隔操作が可能となる。即ち、遠隔操作場所の範囲を拡大することができるのである。

　この結果、オペレータが広範囲に広がった拠点の複数のＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎを遠隔操作できて人員の削減が可能となるとともに、オペレータがＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの設置場所まで赴く必要もなく、さらには不具合発生時に専門家が遠隔で各ＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの状態を確認できて迅速な復旧が可能となるなどで、遠隔操作システムのより一層の効率アップが図れる。

　さらに、本実施例では、複数のＲＴＧ１６ａ,１６ｂ～１６ｎの遠隔操作部として、制御機能、映像表示機能、操作入出力機能及び作業指示端末機能等のすべてを単一のタッチパネルＰＣ３１,３１ａ,３１ｂに集約したので、安価で可搬性が増すとともに汎用性に富んだ操作パネルを実現できる。即ち、操作機器がタッチパネルＰＣ３１,３１ａ,３１ｂのみであるので、無線ＬＡＮ（無線でなくても良い）が使える場所であれば操作場所を自由に移動できるし、特に、無線ＬＡＮでタッチパネルＰＣ３１,３１ａ,３１ｂをバッテリ駆動とすれば可搬性がより一層増し、オペレータは作業中に自由に移動できるので、クレーン操作が無いときには、他の作業を併行して実施できるのである。また、ＷＡＮ回線が利用できれば、全国どこででも操作が可能となる。

　尚、本発明は上記実施例に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能であることはいうまでもない。例えば、前述した映像データ、音声データ、制御データ等の伝送形式をすべてＩＰ伝送（データ）以外の公衆回線用データに統一しても良い。また、ＲＴＧに加えてＡＧＶやＧＣ等においても公衆回線用データに統一して遠隔操作しても良い。勿論、インターネットの公衆回線に限らず、インターネットの専用回線を用いても良い。

　本発明に係る遠隔操作システム用の操作パネルは、工場内の天井クレーン等の搬送機械を遠隔操作するのに適用しても良い。

　１１、１１ａ　コンテナターミナル
　１２　コンテナ船
　１３　コンテナ
　１４　岸壁クレーン
　１５　コンテナヤード
　１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｎ　トランスファークレーン（ＲＴＧ）
　１７　自動搬送台車（ＡＧＶ）
　１８、１８ａ　管理棟
　２０、２１　ハブ
　２２、２３　送受信部（無線機）
　２４ａ、２４ｂ　監視カメラ
　２５　マイク
　２６　スピーカ
　２７ａ、２７ｂ　ビデオエンコーダ
　２８　制御用コンピュータ
　３０　遠隔運転管理用コンピュータ
　３１、３１ａ、３１ｂ　タッチパネルＰＣ
　３２　インターネットの公衆回線
　３３　携帯電話
　４０ａ　運転用ガイド表示部
　４０ｂ　故障・異常発生状態表示部
　４０ｃ　荷役作業指示内容表示部
　４０ｄ　クレーン状態アニメーション表示部
　４１　カメラ映像部
　４２　クレーン電源入切ボタン
　４３ａ　ツイストロック、アンロック切り替えスイッチ
　４３ｂ　自動操作関連スイッチ
　４３ｃ　スプレッダサイズ切り替えスイッチ
　４３ｄ　緊急停止スイッチ
　４３ｅ　吊り具回転（スキュー）スイッチ
　４４ａ　巻、走行ノッチ
　４４ｂ　横行ノッチ
　４５　ヘッドセット

Claims (4)

1. 　搬送機械と該搬送機械を遠隔操作する遠隔操作部との間で各種データが送受信される遠隔操作システムにおいて、
   　前記遠隔操作部は、各種データの情報を表示するとともにタッチパネル上のスイッチ操作で前記搬送機械を遠隔操作可能なタッチパネルＰＣであることを特徴とする遠隔操作システム用の操作パネル。
2. 　前記各種データはＬＡＮを介して送受信が可能になっていることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム用の操作パネル。
3. 　前記搬送機械はコンテナターミナルに設置されたクレーン装置で、前記遠隔操作部との間で、映像データ、音声データ及び制御データの各種データが送受信されることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム用の操作パネル。
4. 　前記搬送機械はコンテナターミナルに設置されたクレーン装置で、前記遠隔操作部との間で、映像データ、音声データ及び制御データの各種データが送受信されることを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作システム用の操作パネル。

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