WO2021193294A1 - 遠隔操作システム及び遠隔操作方法 - Google Patents

遠隔操作システム及び遠隔操作方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2021193294A1
WO2021193294A1 PCT/JP2021/010876 JP2021010876W WO2021193294A1 WO 2021193294 A1 WO2021193294 A1 WO 2021193294A1 JP 2021010876 W JP2021010876 W JP 2021010876W WO 2021193294 A1 WO2021193294 A1 WO 2021193294A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
remote control
spreader
container
target position
camera
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/010876
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
紀明 宮田
Original Assignee
住友重機械搬送システム株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 住友重機械搬送システム株式会社 filed Critical 住友重機械搬送システム株式会社
Priority to CN202180017689.7A priority Critical patent/CN115243993A/zh
Publication of WO2021193294A1 publication Critical patent/WO2021193294A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices

Definitions

  • This disclosure relates to a remote control system and a remote control method for remotely controlling a container handling crane.
  • Patent Document 1 describes a method for detecting a container position in a cargo handling crane.
  • the cargo handling crane includes a gate-shaped crane traveling machine that travels on a trackless surface by a tire-type traveling device.
  • the upper beam of the Q-shaped crane traveling machine is provided with a tram trolley that moves in the horizontal direction and a hanger connected on the tram trolley via a hoisting device and a suspension wire.
  • the hanger is a spreader that can hold the container detachably.
  • the hanger includes two CCD cameras that capture the lower part of the hanger.
  • the image taken by the CCD camera is processed by the image processing device.
  • the image processing device detects the relative position between the edge of the target container on which the hanging container suspended by the hanging tool is placed and the edge of the hanging container.
  • a target mark as a mark is attached to the transport trolley.
  • the camera provided on the spreader captures the target mark and recognizes the position of the target mark, thereby realizing automatic cargo handling of the container.
  • the target mark for position recognition may be attached in a manner protruding from the transport carriage, and in this case, there is a concern that the target mark may come into contact with another object. For this reason, the target mark may not be attached to the transport carriage. Further, even when the target mark is attached, the target mark may not be recognized due to, for example, adhesion of dirt. If the target mark cannot be attached to the transport trolley or the target mark cannot be recognized, automatic cargo handling of the container cannot be realized. Therefore, it is desired that cargo handling can be realized without any trouble even when there is no target mark or the target mark cannot be recognized.
  • An object of the present disclosure is to provide a remote control system and a remote control method that can realize cargo handling without any trouble even when there is no target mark or the target mark cannot be recognized.
  • the remote control system is a remote control system that transports a container by remote operation, and is attached to a spreader that lifts a container mounted on a transport carriage, and a transport carriage located below the spreader.
  • a camera to shoot a display unit that displays an image of the transport trolley taken by the camera, and a position designation unit that can specify the target position of the spreader on the transport trolley in the image of the transport trolley displayed on the display unit.
  • the spreader that lifts the container is equipped with a camera that photographs the transport trolley located below the spreader.
  • the display unit displays an image taken by the camera, and the target position of the spreader with respect to the transport carriage can be specified by the position designation unit. Therefore, even if the transport carriage does not have a target mark or the target mark of the transport carriage does not function, the target position of the transport carriage displayed on the display unit by the position designation unit can be specified. In this way, by designating the target position on the transport trolley by the position designation unit, the target position on the transport trolley can be recognized. Therefore, even if there is no target mark or the target mark cannot be recognized, the cargo handling of the container can be performed. It can be realized. Therefore, cargo handling can be realized without any trouble.
  • the camera takes a picture of the transport trolley at a position deviated from the predetermined position before the target position is designated by the position designation unit, and even if the target position is specified in the image of the transport trolley taken at the deviated position. good.
  • the camera captures the transport carriage, so that the predetermined position can be displayed on the display unit and the predetermined position can be easily designated as the target position. .. Therefore, the target position can be easily specified.
  • the position designation unit may be able to specify a plurality of target positions. In this case, since the target position can be specified at a plurality of locations, the target position can be easily specified.
  • the position designation unit may automatically specify the target position. In this case, since it is not necessary to manually specify the target position, the target position can be specified more easily.
  • the transport carriage may have a lock pin, and the position designation unit may be able to specify the position of the lock pin photographed by the camera as a target position.
  • the position designation unit may be able to specify the position of the lock pin photographed by the camera as a target position.
  • the lock pin of the transport carriage can be clearly displayed on the display unit as a camera image, the target position can be easily specified. Further, the lock pin of the transport carriage can be effectively used for designating the target position.
  • the remote control method is a remote control method in which the container mounted on the transport trolley is transported by remote control using a spreader, and is a step of photographing the transport trolley located below the spreader by a camera.
  • the process includes a step of displaying an image of the transport trolley taken by the camera on the display unit, and a step of designating a target position of the spreader on the transport trolley in the image of the transport trolley displayed on the display unit.
  • the camera takes a picture of the transport trolley located below the spreader, and the image taken by the camera is displayed on the display unit.
  • the target position of the spreader with respect to the transport trolley is specified. Therefore, as with the remote control system described above, even if the transport trolley does not have a target mark or the target mark of the transport trolley does not function, the target position of the spreader can be determined from the image of the transport trolley displayed on the display unit. Can be specified.
  • the target position on the transport trolley can be recognized, so that the cargo handling of the container can be realized even when there is no target mark or the target mark cannot be recognized. be able to. Therefore, cargo handling can be realized without any trouble.
  • cargo handling can be realized without any trouble even when there is no target mark or the target mark cannot be recognized.
  • FIG. 1 is a side view of an exemplary crane device 1 to which the remote control system according to the present embodiment is applied, as viewed from the traveling direction.
  • the crane device 1 is a container handling crane.
  • the crane device 1 is a tire type gantry crane (RTG: Rubber Tired Gantry crane).
  • RTG Rubber Tired Gantry crane
  • the crane device 1 automatically handles the cargo of the container P arranged in the container yard Y, for example, at the container terminal where the container P is transferred to the berthed container ship.
  • container P is an ISO standard container.
  • the container P has a long rectangular parallelepiped shape, for example, the length of the container P in the longitudinal direction is 20 feet to 40 feet.
  • the height of the container P is, for example, 8.5 feet to 9.5 feet.
  • the container P is stacked in one or more stages in the container yard Y.
  • a running path of a transport vehicle 10 such as a freight vehicle, a trailer, or an AGV (Automated Guide Vehicle) is laid.
  • the crane device 1 acquires the container P transported by the transport carriage 10 and places the container P at a position indicated by a predetermined address in the container yard Y. Further, the crane device 1 acquires the container P mounted on the container yard Y, transfers the container P to the transport trolley 10, and causes the transport trolley 10 to carry out the container P to the outside.
  • the crane device 1 includes, for example, a trolley 2 capable of traversing on a crane girder, a spreader 3 functioning as a cargo handling unit for handling a container P, and a pair of traveling devices 4 having wheels.
  • the crane device 1 exhibits a gate shape including a pair of legs erected on the pair of traveling devices 4 and a crane girder connecting the upper ends of the pair of legs.
  • the trolley 2 traverses, for example, by driving a traversing motor.
  • the trolley 2 includes a drum that is rotated in the forward and reverse directions by a drum drive motor, and the spreader 3 is suspended via a wire 5.
  • Spreader 3 is a hanger that lifts the container P.
  • the spreader 3 can lock the container P from above, and handles the container P by locking and lifting the container P.
  • the spreader 3 is suspended via a sheave 6 around which a wire 5 from the drum described above is hung, and can be raised and lowered by forward and reverse rotation of the drum.
  • the operation and position of the spreader 3 are controlled by, for example, the remote control system 100 (see FIG. 4) or the remote control method according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view schematically showing a transport carriage 10 on which the container P is mounted.
  • the transport carriage 10 includes a plurality of wheels 11 and a chassis 12 located above the plurality of wheels 11.
  • the transport carriage 10 has a rectangular parallelepiped shape having an upper surface 10d having a long side 10b and a short side 10c, and transports a container P placed on the upper surface 10d.
  • the long side 10b of the transport trolley 10 extends in the traveling direction D1 of the crane device 1 (direction orthogonal to the paper surface of FIG. 1), and the short side 10c Stops so as to extend in the traverse direction D2 intersecting the traveling direction D1. Therefore, the traversing direction D2 coincides with the width direction of the stopped transport carriage 10.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing the transport carriage 10 and the spreader 3.
  • the transport carriage 10 may be provided with a target mark T at at least one end and the other end of the width direction D2 of the transport carriage 10.
  • the target mark T is provided on the transport carriage 10 as a mark so that the spreader 3 can grasp the loading position of the container P on the transport carriage 10, for example.
  • the target mark T is, for example, an LED target.
  • the spreader 3 includes a camera 7 that captures the target mark T of the lower transport carriage 10. When the remote control system 100 recognizes the target mark T photographed by the camera 7, the container P can be automatically handled by the transport trolley 10.
  • the target mark T when the target mark T protrudes from the transport trolley 10, the target mark T may not be attached to the transport trolley 10 because the protruding portion may hit another object.
  • the target mark T since the target mark T cannot be attached to the transport carriage 10, there is a possibility that the crane device 1 cannot automatically handle the container P.
  • the cargo handling of the crane device 1 must be switched to remote manual and the remote operator must manually perform the cargo handling while viewing the image of the camera 7.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the functions of the remote control system 100 according to the present embodiment.
  • the remote control system 100 includes a camera 7 attached to the spreader 3 of the crane device 1 and a control device 110 that controls the position and operation of the crane device 1.
  • the control device 110 includes, for example, a processor, a memory, a storage, a communication interface, and a user interface, and may be configured as a general computer.
  • the processor is an arithmetic unit such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the memory is a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory).
  • the storage is a storage unit (storage medium) such as an HDD (Hard Disk Drive).
  • a communication interface is a communication device that realizes data communication.
  • the user interface includes a display that outputs a display, an output device such as a speaker that outputs a sound, and an input device such as a control lever, a button, a keyboard, a touch panel, and a microphone.
  • the processor controls a memory, a storage, a communication interface, and a user interface, and realizes a function as a control device 110 described later.
  • control device 110 for example, various functions are realized by loading the program stored in the ROM into the RAM and executing the program loaded in the RAM in the CPU.
  • the number of computers constituting the control device 110 may be singular or plural.
  • the control device 110 includes a display unit 111 that displays an image of the transport trolley 10 taken by the camera 7, a position designation unit 112 that can specify a target position of the spreader 3 on the transport trolley 10, and a spreader. It is provided with a movement control unit 113 that automatically controls the movement of 3.
  • the configuration of the control device that controls the spreader 3 is not limited to the one including the display unit 111, the position designation unit 112, and the movement control unit 113.
  • the display unit 111 displays an image taken by the camera 7.
  • the camera 7 attached to the spreader 3 captures the image vertically below the spreader 3, and the display unit 111 displays an image vertically below the spreader 3.
  • the display unit 111 corresponds to, for example, the display of the operation console of the remote control room provided at a position away from the crane device 1.
  • the display unit 111 is not limited to the display of the operation console, and may be the display of a mobile terminal such as a tablet.
  • FIGS. 5, 6 (a) and 6 (b) the camera 7 photographs, for example, the lock pins 22 and 23 provided at the end of the transport carriage 10 in the traveling direction D1.
  • FIG. 5 shows a schematic side view of the transport carriage 10.
  • FIG. 6A shows an image 24 on the front side of the chassis 12 taken by the camera 7 and displayed on the display unit 111
  • FIG. 6B is taken by the camera 7 and displayed on the display unit 111.
  • the image 25 on the rear side of the chassis 12 is shown.
  • the lock pin 22 is displayed in the image 24, and the lock pin 23 is displayed in the image 25.
  • the position designation unit 112 is a position designation means capable of designating the target position of the spreader 3 on the transport carriage 10.
  • the position designation unit 112 can, for example, specify the target position of the spreader 3 in the images 24 and 25 of the transport carriage 10 displayed on the display unit 111.
  • the target position X of the spreader 3 is set by the remote operator designating the position of the lock pin 22 displayed on the display unit 111 and the position of the lock pin 23. It is specified.
  • the target position X indicates a specific position where the spreader 3 moves, for example, a loading position of the container P.
  • the target position X is designated at a plurality of locations, for example, as in the mark 26 described later. As shown in FIGS.
  • the position of the guide 27 that guides the container P may be designated as the target position X instead of the positions of the lock pins 22 and 23.
  • the position of the base 27b of the guide 27 may be designated as the target position X. In this way, the location of the transport carriage 10 designated as the target position X can be changed as appropriate.
  • the target position X is designated by the position designation unit 112, for example, by touching the display unit 111. If the target position X is specified incorrectly, the target position X can be changed.
  • the contact with the display unit 111 may be performed by contact with a finger or a rod-shaped object such as a touch pen.
  • the position designation unit 112 may display the mark 26 as the designated target position X.
  • the mark 26 is displayed as a shape including a cross portion 26b and a circular portion 26c surrounding the cross portion 26b.
  • the display mode of the target position X is not limited to the mode of the mark 26 and can be changed as appropriate.
  • the target position X may be manually specified, or the target position X may be automatically specified.
  • an image of the upper surface 10d of the transport carriage 10 is stored in advance in the storage unit of the control device 110, and when a predetermined position (for example, the position of the lock pins 22 and 23) is displayed on the display unit 111, the predetermined position is automatically set.
  • the position (position of the lock pins 22 and 23) may be designated as the target position X.
  • the "predetermined position” indicates a predetermined position that may be designated as the target position X.
  • the “predetermined position” may be, for example, a rough target position, or a position that is recognized in advance and is likely to be designated.
  • the target position X is specified by, for example, designating a plurality of locations (two locations as an example) on the upper surface 10d of the transport carriage 10, as in the case of the lock pins 22 and 23 described above.
  • the position designation unit 112 performs coordinate conversion with respect to the designated target position X, for example. Specifically, the position designation unit 112 converts the coordinates of the target position X into the coordinates of the position of the transport trolley 10 to which the spreader 3 moves, and determines the position of the transport trolley 10 to which the spreader 3 moves.
  • the movement control unit 113 is a movement control means for moving the spreader 3 to the position of the transport carriage 10 determined by the position designation unit 112. For example, the movement control unit 113 moves the spreader 3 to the transport carriage 10 in order to place the container P held by the spreader 3 on the transport carriage 10. Further, the movement control unit 113 moves the spreader 3 to the transport carriage 10 by taking the container P mounted on the transport carriage 10, for example.
  • FIG. 8 is a flowchart showing each exemplary process of the remote control method according to the present embodiment.
  • the remote control method according to the present embodiment is performed using the remote control system 100.
  • the crane device 1 receives the automatic cargo handling instruction from the control device 110, the crane device 1 starts the automatic cargo handling of the container P as shown in FIGS. 9 and 10 (step S1).
  • the crane device 1 receives an instruction signal indicating that the container P placed in the container yard Y is to be loaded by automatic operation. Then, the spreader 3 locks the container P and lifts the container P, and the spreader 3 automatically transports the container P.
  • the spreader 3 lifting the container P moves vertically upward of the transport carriage 10.
  • the spreader 3 moves to a position deviated from a predetermined position (for example, the positions of the lock pins 22 and 23) (step S2).
  • the camera 7 takes a picture (a step of taking a picture) of the transport carriage 10 located below the spreader 3. That is, the camera 7 takes a picture of the transport carriage 10 at a position deviated from the lock pins 22 and 23.
  • the spreader 3 moves to a position deviated from the lock pins 22 and 23, so that the camera 7 can easily take a picture of the lock pins 22 and 23.
  • the crane device 1 is assigned to the operation console provided in the remote control room (step S3).
  • the crane device 1 is assigned to the operation console.
  • the captured image of the camera 7 is displayed (displaying step) on the display unit 111.
  • the target position designation screen of the transport carriage 10 is displayed on the display unit 111 (step S4).
  • the image 24 on which the lock pin 22 is projected and the image 25 on which the lock pin 23 is projected are displayed on the display unit 111.
  • the target position X of the spreader 3 to the transport trolley 10 is designated (step of designating the target position).
  • the target position X is displayed as the mark 26.
  • the position of the lock pin 22 displayed in the image 24 and the position of the lock pin 23 displayed in the image 25 are designated as the target position X.
  • the control device 110 recognizes the designated target position X, and the movement control unit 113 continues the automatic cargo handling of the container P. Specifically, for example, the crane device 1 is released from the assigned operation console (step S6), and then the movement control unit 113 moves the spreader 3 to the target position X, and the container P to the target position X. To load. As a result, a series of steps is completed.
  • the spreader 3 for lifting the container P is provided with a camera 7 for photographing the transport trolley 10 located below the spreader 3.
  • the display unit 111 displays the images 24 and 25 taken by the camera 7, and the spreader 3 with respect to the transport carriage 10 is displayed.
  • the target position X can be specified by the position designating unit 112. Therefore, even if the transport trolley 10 does not have the target mark T, or even if the target mark T of the transport trolley 10 does not function, the target position X in the transport trolley 10 displayed on the display unit 111 by the position designating unit 112 can be set. Can be specified.
  • the target position X in the transport carriage 10 can be recognized. Therefore, even if there is no target mark T or the target mark T cannot be recognized, the cargo handling of the container P can be realized. Therefore, cargo handling can be realized without any trouble.
  • the camera 7 photographs the transport carriage 10 at a position deviated from a predetermined position (for example, the positions of the lock pins 22 and 23) before the target position is designated by the position designating unit 112, and is photographed at the deviated position.
  • the target position X may be specified in the image of the transport carriage 10.
  • the camera 7 takes a picture of the transport carriage 10 so that the display unit 111 displays the predetermined position (for example, the positions of the lock pins 22 and 23).
  • the predetermined position can be easily designated as the target position X. Therefore, the target position X can be easily specified.
  • the position designation unit 112 may be able to specify the target position X at a plurality of locations (for example, as a plurality of marks 26). In this case, since the target position X can be specified at a plurality of locations, the target position X can be easily specified.
  • the position designation unit 112 may automatically specify the target position X.
  • the captured image of the camera 7 when the captured image of the camera 7 is displayed on the display unit 111, the captured image may be recognized and the target position X may be automatically specified.
  • the target position X specified in the displayed captured image of the camera 7 may be automatically displayed. In this case, it is not necessary to bring a finger or the like into contact with the display unit 111, and it is not necessary to manually specify the target position X. Therefore, the target position X can be specified more easily, and the entire movement of the spreader 3 can be performed. Contribute to automation.
  • the transport carriage 10 may have lock pins 22 and 23, and the position designation unit 112 may be able to specify the position of the lock pins 22 and 23 photographed by the camera 7 as the target position X.
  • the position designation unit 112 may be able to specify the position of the lock pins 22 and 23 photographed by the camera 7 as the target position X.
  • the lock pins 22 and 23 of the transport carriage 10 can be clearly displayed on the display unit 111 as images 24 and 25 which are camera images, the target position X can be easily specified. Further, the lock pins 22 and 23 of the transport carriage 10 can be effectively used for designating the target position X.
  • the present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and may be modified without changing the gist described in each claim. That is, the configuration and function of each part of the remote control system according to the present disclosure, and the content and order of each step of the remote control method can be appropriately changed without changing the above gist.
  • the type of the crane device and the shape, size, and arrangement of each part of the crane device can be changed as appropriate.
  • the target mark T cannot be attached.
  • the remote control system and the remote control method according to the present disclosure can be applied.
  • the position designation unit according to the present disclosure may be provided as a role of complementing the function of the target mark T when the target mark T does not function due to reasons such as the target mark T not being recognized due to dirt.
  • the position designation unit 112 that designates the target position X as a plurality of points has been described.
  • the designation of the target position by the position designation unit may be performed by an aspect other than a plurality of points.
  • the target position may be designated by the position designation unit by a line segment (for example, a line segment extending from the lock pin 22 to the lock pin 23). In this way, the mode of designating the target position by the position designating unit can be changed as appropriate.
  • the remote control system and the remote control method for mounting the container P on the transport carriage 10 have been described.
  • the remote control system and the remote control method according to the present disclosure can be applied even when the spreader 3 moves to receive the container mounted on the transport carriage.
  • the crane device 1 is a tire-type gantry crane (RTG) that automatically handles the cargo of the container P arranged in the container yard Y at the container terminal where the container P is transferred to the berthed container ship.
  • the crane device 1 has been described.
  • the crane device subject to the remote operation system and the remote operation method according to the present disclosure may be a crane device that does not transfer the container P to the berthed container ship, or a crane device other than the RTG. It may be.
  • the remote control system and the remote control method according to the present disclosure can be applied to various crane devices.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

遠隔操作システムは、コンテナの搬送を遠隔操作によって行う遠隔操作システムであって、搬送台車に載置されるコンテナを吊り上げるスプレッダに取り付けられており、スプレッダの下方に位置する搬送台車を撮影するカメラと、　カメラによって撮影された搬送台車の画像を表示する表示部と、　表示部に表示された搬送台車の画像において、搬送台車へのスプレッダの目標位置を指定可能な位置指定部と、を備える。

Description

遠隔操作システム及び遠隔操作方法
　本開示は、コンテナ取り扱いクレーンを遠隔操作する遠隔操作システム及び遠隔操作方法に関する。
　従来から、コンテナ取り扱いクレーンを自動操作する方法としては種々のものが知られいている。特許文献１には、荷役クレーンにおけるコンテナ位置検知方法が記載されている。荷役クレーンは、タイヤ式走行装置によって無軌道面上を走行する門形のクレーン走行機体を備える。問形のクレーン走行機体の上部梁には、水平方向に移動する横行トロリーと、巻上装置及び吊ワイヤを介して横行トロリー上に接続された吊具とが設けられる。
　吊具は、コンテナを係脱可能に保持することが可能とされているスプレッダである。吊具は、吊具の下方を撮影する２台のＣＣＤカメラを備える。ＣＣＤカメラによって撮影された画像は画像処理装置によって処理される。画像処理装置は、吊具に吊られた吊コンテナが載せられる対象コンテナのエッジと、吊コンテナのエッジとの相対位置を検知する。
特許第３７８５０６１号公報
　ところで、搬送台車に載せられるコンテナを自動操作によって搬送する場合には、搬送台車に目印となるターゲットマークが取り付けられる。スプレッダに設けられたカメラがターゲットマークを撮影してターゲットマークの位置が認識されることにより、コンテナの自動荷役が実現される。
　しかしながら、位置認識のためのターゲットマークは、搬送台車からはみ出した態様で取り付けられる場合があり、この場合、ターゲットマークが他のものに当接することが懸念される。このような理由から搬送台車にターゲットマークが取り付けられない場合がある。また、ターゲットマークが取り付けられている場合であっても、例えば汚れの付着等によってターゲットマークを認識できないことがある。搬送台車にターゲットマークが取り付けられない、又はターゲットマークを認識できない場合には、コンテナの自動荷役を実現できなくなる。よって、ターゲットマークがない場合、又はターゲットマークを認識できない場合であっても荷役を支障なく実現できることが望まれる。
　本開示は、ターゲットマークがない場合、又はターゲットマークを認識できない場合であっても荷役を支障なく実現できる遠隔操作システム及び遠隔操作方法を提供することを目的とする。
　本開示に係る遠隔操作システムは、コンテナの搬送を遠隔操作によって行う遠隔操作システムであって、搬送台車に載置されるコンテナを吊り上げるスプレッダに取り付けられており、スプレッダの下方に位置する搬送台車を撮影するカメラと、カメラによって撮影された搬送台車の画像を表示する表示部と、表示部に表示された搬送台車の画像において、搬送台車へのスプレッダの目標位置を指定可能な位置指定部と、を備える。
　この遠隔操作システムでは、コンテナを吊り上げるスプレッダがスプレッダの下方に位置する搬送台車を撮影するカメラを備える。遠隔操作システムでは、表示部がカメラによって撮影された画像を表示すると共に、搬送台車に対するスプレッダの目標位置を位置指定部によって指定可能とされている。従って、搬送台車にターゲットマークがない場合、又は搬送台車のターゲットマークが機能しない場合であっても、位置指定部によって表示部に表示された搬送台車における目標位置を指定できる。このように、位置指定部によって搬送台車における目標位置を指定することにより、搬送台車における目標位置を認識させることができるので、ターゲットマークがない場合、又はターゲットマークを認識できない場合でもコンテナの荷役を実現させることができる。従って、荷役を支障なく実現させることができる。
　カメラは、位置指定部によって目標位置が指定される前に所定位置に対してずれた位置で搬送台車を撮影し、ずれた位置で撮影された搬送台車の画像において、目標位置が指定されてもよい。この場合、スプレッダが所定位置からずれた位置に位置するときにカメラが搬送台車を撮影することにより、表示部に当該所定位置を表示させて当該所定位置を目標位置として指定させやすくすることができる。従って、目標位置の指定を容易に行うことができる。
　位置指定部は、目標位置を複数箇所指定可能とされていてもよい。この場合、目標位置を複数箇所指定可能であるため、目標位置の指定を容易に行うことができる。
　位置指定部は、目標位置の指定を自動で行ってもよい。この場合、目標位置の指定を手動で行わずに済むので、目標位置の指定を更に容易に行うことができる。
　搬送台車は、ロックピンを有し、位置指定部は、カメラによって撮影されたロックピンの位置を目標位置として指定可能とされていてもよい。この場合、搬送台車のロックピンはカメラ画像として表示部に鮮明に表示可能であるため、目標位置の指定を容易に行うことができる。また、搬送台車のロックピンを目標位置の指定のために有効利用することができる。
　本開示に係る遠隔操作方法は、搬送台車に載置されるコンテナの搬送をスプレッダを用いて遠隔操作によって行う遠隔操作方法であって、スプレッダの下方に位置する搬送台車をカメラが撮影する工程と、カメラによって撮影された搬送台車の画像を表示部に表示する工程と、表示部に表示された搬送台車の画像において、搬送台車へのスプレッダの目標位置を指定する工程と、を備える。
　この遠隔操作方法では、カメラがスプレッダの下方に位置する搬送台車を撮影し、カメラによって撮影された画像は表示部に表示される。表示部に表示されている搬送台車の画像において、スプレッダの搬送台車への目標位置が指定される。よって、前述した遠隔操作システムと同様、搬送台車にターゲットマークがない場合、又は搬送台車のターゲットマークが機能しない場合であっても、表示部に表示された搬送台車の画像からスプレッダの目標位置を指定することができる。このようにスプレッダの搬送台車への目標位置を指定することにより、搬送台車における目標位置を認識させることができるので、ターゲットマークがない場合、又はターゲットマークを認識できない場合でもコンテナの荷役を実現させることができる。従って、荷役を支障なく実現させることができる。
　本開示によれば、ターゲットマークがない場合、又はターゲットマークを認識できない場合であっても荷役を支障なく実現できる。
実施形態に係る遠隔操作システムが適用される例示的なクレーンを走行方向から見た側面図である。 クレーンによって搬送されるコンテナが載せられる搬送台車を模式的に示す斜視図である。 搬送台車に取り付けられるターゲットマークについて説明するためのクレーンの側面図である。 実施形態に係る遠隔操作システムの機能を示すブロック図である。 搬送台車のロックピンの位置を示す搬送台車の側面図である。 （ａ）及び（ｂ）は、搬送台車のロックピンを示す平面図である。 （ａ）は、搬送台車のガイドを示す平面図である。（ｂ）は、搬送台車のガイドを示す側面図である。 実施形態に係る遠隔操作方法の各工程の例を示すフローチャートである。 実施形態に係る遠隔操作方法の一工程の例を示すクレーンの側面図である。 図９の工程の後工程の例を示すクレーンの側面図である。 図１０の工程の後工程の例を示すクレーンの側面図である。
　以下では、図面を参照しながら本開示に係る遠隔操作システム及び遠隔操作方法の実施形態について説明する。図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。また、図面は、理解の容易のため、一部を簡略化又は誇張して描いている場合があり、寸法比率等は図面に記載のものに限定されない。
　図１は、本実施形態に係る遠隔操作システムが適用される例示的なクレーン装置１を走行方向から見た側面図である。図１に示されるように、クレーン装置１は、コンテナ取扱クレーンである。クレーン装置１は、タイヤ式ガントリークレーン（ＲＴＧ：Rubber Tired Gantry crane）である。クレーン装置１は、例えば、接岸したコンテナ船に対してコンテナＰの移載等が行われるコンテナターミナルにおいて、コンテナヤードＹに配置されたコンテナＰの荷役を自動で行う。
　一例として、コンテナＰは、ＩＳＯ規格のコンテナである。コンテナＰは、長尺の直方体状を呈し、例えば、コンテナＰの長手方向の長さは２０フィート～４０フィートである。また、コンテナＰの高さは、例えば８．５フィート～９．５フィートである。コンテナＰは、コンテナヤードＹに一段又は複数段積み上げられる。
　コンテナヤードＹには、貨車、トレーラ又はＡＧＶ（Automated Guide Vehicle：自動搬送台車）等の搬送台車１０の走行路が敷設されている。クレーン装置１は、搬送台車１０によって搬送されるコンテナＰを取得してコンテナＰをコンテナヤードＹの所定の番地で示される位置に載置する。また、クレーン装置１は、コンテナヤードＹに載置されているコンテナＰを取得して、当該コンテナＰを搬送台車１０に移載し、搬送台車１０によってコンテナＰを外部に搬出させる。
　クレーン装置１は、例えば、クレーンガーダ上を横行可能なトロリー２と、コンテナＰを荷役する荷役部として機能するスプレッダ３と、車輪を有する一対の走行装置４とを備える。クレーン装置１は、一対の走行装置４に立設された一対の脚部と、一対の脚部の上端同士を繋ぐクレーンガーダとを備える門形を呈する。トロリー２は、例えば、横行モータの駆動によって横行する。一例として、トロリー２は、ドラム駆動モータにより正逆回転するドラムを備え、ワイヤ５を介してスプレッダ３を吊り下げている。
　スプレッダ３は、コンテナＰを吊り上げる吊具である。スプレッダ３は、コンテナＰを上方から係止可能であり、コンテナＰを係止して吊り上げることによってコンテナＰの荷役を行う。スプレッダ３は、前述したドラムからのワイヤ５が掛け回されるシーブ６を介して吊り下げられ、当該ドラムの正逆回転によって昇降可能である。スプレッダ３の動作及び位置は、例えば、本実施形態に係る遠隔操作システム１００（図４参照）又は遠隔操作方法によって制御される。
　図２は、コンテナＰが載せられる搬送台車１０を模式的に示す斜視図である。図１及び図２に示されるように、搬送台車１０は、複数の車輪１１と、複数の車輪１１の上部に位置するシャーシ１２とを備える。搬送台車１０は、長辺１０ｂと短辺１０ｃとを有する上面１０ｄを備えた直方体状を呈し、上面１０ｄに載置されるコンテナＰを搬送する。クレーン装置１が搬送台車１０との間で荷役を行うとき、搬送台車１０は、例えば、長辺１０ｂがクレーン装置１の走行方向Ｄ１（図１の紙面に直交する方向）に延び、短辺１０ｃが走行方向Ｄ１に交差する横行方向Ｄ２に延びるように停車する。そのため、横行方向Ｄ２は、停止している搬送台車１０の幅方向と一致する。
　図３は、搬送台車１０とスプレッダ３とを模式的に示す図である。図２及び図３に示されるように、搬送台車１０には、搬送台車１０の幅方向Ｄ２の一端及び他端の少なくともいずれかにターゲットマークＴが設けられることがある。ターゲットマークＴは、例えば、搬送台車１０におけるコンテナＰの積載位置をスプレッダ３が把握するために搬送台車１０に目印として設けられる。ターゲットマークＴは、一例として、ＬＥＤターゲットである。一方、スプレッダ３は、下方の搬送台車１０のターゲットマークＴを撮影するカメラ７を備える。カメラ７によって撮影されたターゲットマークＴを遠隔操作システム１００が認識することによって、搬送台車１０へのコンテナＰの自動荷役が可能となる。
　しかしながら、例えば搬送台車１０からターゲットマークＴが突出する場合には、当該突出する部分が他のものに当たる可能性がある等の理由で、搬送台車１０にターゲットマークＴを取り付けられないことがある。この場合、搬送台車１０にターゲットマークＴを取り付けられなくなるので、クレーン装置１によるコンテナＰの自動荷役ができなくなる可能性がある。例えば、クレーン装置１の荷役を遠隔手動に切り替えて遠隔操作者がカメラ７の画像を見ながら手動で荷役を行わなければならないということも起こりうる。
　これに対し、本実施形態に係る遠隔操作システム１００では、遠隔操作者の手動による操作を可能な限り低減しつつ、クレーン装置１による自動荷役を継続可能である。図４は、本実施形態に係る遠隔操作システム１００の機能を示すブロック図である。図４に示されるように、遠隔操作システム１００は、クレーン装置１のスプレッダ３に取り付けられたカメラ７と、クレーン装置１の位置及び動作を制御する制御装置１１０とを備える。
　制御装置１１０は、例えば、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インタフェース及びユーザインタフェースを備え、一般的なコンピュータとして構成されていてもよい。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶部（記憶媒体）である。通信インタフェースは、データ通信を実現する通信機器である。ユーザインタフェースは、表示出力を行うディスプレイ、及び音声出力を行うスピーカ等の出力器、並びに、操縦レバー、ボタン、キーボード、タッチパネル及びマイク等の入力器を含む。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インタフェース及びユーザインタフェースを制御し、後述する制御装置１１０としての機能を実現する。制御装置１１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種機能を実現する。制御装置１１０を構成するコンピュータの数は、単数であってもよいし、複数であってもよい。
　制御装置１１０は、機能的構成要素として、カメラ７によって撮影された搬送台車１０の画像を表示する表示部１１１と、搬送台車１０におけるスプレッダ３の目標位置を指定可能な位置指定部１１２と、スプレッダ３の移動を自動制御する移動制御部１１３とを備える。但し、スプレッダ３を制御する制御装置の構成は、表示部１１１、位置指定部１１２及び移動制御部１１３を備えたものに限定されない。
　表示部１１１は、カメラ７によって撮影された画像を表示する。例えば、スプレッダ３に取り付けられたカメラ７は、当該スプレッダ３の鉛直下方を撮影し、スプレッダ３の鉛直下方の画像を表示部１１１が表示する。表示部１１１は、例えば、クレーン装置１から離れた位置に設けられる遠隔操作室の操作卓のディスプレイに相当する。しかしながら、表示部１１１は、操作卓のディスプレイに限られず、タブレット等、携帯端末のディスプレイであってもよい。
　図５、図６（ａ）及び図６（ｂ）に例示的に示されるように、カメラ７は、例えば、搬送台車１０の走行方向Ｄ１の端部に設けられたロックピン２２，２３を撮影する。図５は、搬送台車１０の模式的な側面図を示している。図６（ａ）はカメラ７によって撮影されて表示部１１１に表示されたシャーシ１２の前側の画像２４を示しており、図６（ｂ）はカメラ７によって撮影されて表示部１１１に表示されたシャーシ１２の後側の画像２５を示している。例えば、画像２４にはロックピン２２が表示されており、画像２５にはロックピン２３が表示されている。
　位置指定部１１２は、搬送台車１０におけるスプレッダ３の目標位置を指定可能な位置指定手段である。位置指定部１１２は、例えば、表示部１１１に表示された搬送台車１０の画像２４，２５におけるスプレッダ３の目標位置を指定可能とする。図６（ａ）及び図６（ｂ）の例では、表示部１１１に表示されたロックピン２２の位置、及びロックピン２３の位置を遠隔操作者が指定することによってスプレッダ３の目標位置Ｘが指定される。目標位置Ｘは、スプレッダ３が移動する特定の位置を示しており、例えば、コンテナＰの積み付け位置を示している。目標位置Ｘは、例えば、後述するマーク２６のように、複数箇所指定される。なお、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示されるように、ロックピン２２，２３の位置に代えて、コンテナＰを案内するガイド２７の位置が目標位置Ｘとして指定されてもよい。具体的には、ガイド２７の付け根２７ｂの位置が目標位置Ｘとして指定されてもよい。このように、目標位置Ｘとして指定される搬送台車１０の場所は適宜変更可能である。
　位置指定部１１２による目標位置Ｘの指定は、例えば、表示部１１１を接触することによって行われる。目標位置Ｘの指定を誤った場合には、目標位置Ｘを変更することが可能である。表示部１１１への接触は、指又はタッチペン等の棒状物の接触によって行われてもよい。
　例えば、表示部１１１への接触を行うと、位置指定部１１２は指定された目標位置Ｘとしてマーク２６を表示してもよい。マーク２６は、一例として、十字部２６ｂと、十字部２６ｂを囲む円形部２６ｃとを含む形状として表示される。しかしながら、目標位置Ｘの表示態様はマーク２６の態様に限られず適宜変更可能である。
　位置指定部１１２では、手動によって目標位置Ｘが指定されてもよいし、自動で目標位置Ｘが指定されてもよい。例えば、搬送台車１０の上面１０ｄの画像が予め制御装置１１０の記憶部に記憶されており、表示部１１１に所定位置（例えばロックピン２２，２３の位置）が表示されたときに自動で当該所定位置（ロックピン２２，２３の位置）が目標位置Ｘとして指定されてもよい。
　本開示において、「所定位置」とは、予め定められた位置であって目標位置Ｘとして指定される可能性がある位置を示している。「所定位置」は、例えば、概略的（おおまか）な目標位置であってもよく、予め認識されている位置であって指定される可能性が高い位置であってもよい。目標位置Ｘの指定は、上記のロックピン２２，２３の場合のように、例えば、搬送台車１０の上面１０ｄを複数箇所（一例として２箇所）指定することによって行われる。位置指定部１１２は、目標位置Ｘが指定されると、例えば、指定された目標位置Ｘに対して座標変換を行う。具体的には、位置指定部１１２は、目標位置Ｘの座標をスプレッダ３が移動する搬送台車１０の位置の座標に変換し、スプレッダ３が移動する搬送台車１０の位置を定める。
　移動制御部１１３は、位置指定部１１２によって定められた搬送台車１０の位置に、スプレッダ３を移動させる移動制御手段である。例えば、移動制御部１１３は、スプレッダ３が保持するコンテナＰを搬送台車１０に載置するためにスプレッダ３を搬送台車１０に移動させる。また、移動制御部１１３は、例えば、搬送台車１０に載置されたコンテナＰを取りにスプレッダ３を搬送台車１０に移動させる。
　次に、本実施形態に係る遠隔操作方法の制御内容の例について説明する。図８は、本実施形態に係る遠隔操作方法の例示的な各工程を示すフローチャートである。一例として、本実施形態に係る遠隔操作方法は、遠隔操作システム１００を用いて行われる。例えば、クレーン装置１が自動荷役指示を制御装置１１０から受信すると、図９及び図１０に示されるように、クレーン装置１がコンテナＰの自動荷役を開始する（ステップＳ１）。
　例えば、クレーン装置１は、コンテナヤードＹに載置されたコンテナＰについて、自動運転によって積み付けを行う旨の指示信号を受信する。そして、スプレッダ３がコンテナＰを係止してコンテナＰを吊り上げて、スプレッダ３によるコンテナＰの自動搬送が行われる。
　図９及び図１０に示されるように、コンテナＰを吊り上げているスプレッダ３は、搬送台車１０の鉛直上方に向かって移動する。このとき、スプレッダ３は、所定位置（例えば、ロックピン２２，２３の位置）に対してずれた位置まで移動する（ステップＳ２）。このとき、スプレッダ３の下方に位置する搬送台車１０をカメラ７が撮影する（撮影する工程）。すなわち、カメラ７は、ロックピン２２，２３に対してずれた位置で搬送台車１０を撮影する。前述した例では、ロックピン２２，２３に対してずれた位置にスプレッダ３が移動することにより、カメラ７によってロックピン２２，２３を撮影しやすくすることができる。
　そして、例えば、遠隔操作室に設けられた操作卓へのクレーン装置１の割り付けを行う（ステップＳ３）。これにより、操作卓に対してクレーン装置１が割り付けられる。その後、表示部１１１にカメラ７の撮影画像を表示する（表示する工程）。このとき、表示部１１１に搬送台車１０の目標位置指定画面を表示する（ステップＳ４）。例えば、ロックピン２２が映された画像２４、及びロックピン２３が映された画像２５が表示部１１１に表示される。
　表示部１１１に表示された搬送台車１０の画像２４，２５において、搬送台車１０へのスプレッダ３の目標位置Ｘを指定する（目標位置を指定する工程）。図６（ａ）及び図６（ｂ）に示される例では、表示部１１１に指又はタッチペン等の棒状物を接触させて目標位置Ｘを指定すると、マーク２６として目標位置Ｘが表示される。例えば、画像２４に表示されたロックピン２２の位置、及び画像２５に表示されたロックピン２３の位置、が目標位置Ｘとして指定される。
　図１０及び図１１に示されるように、目標位置Ｘが指定されると、制御装置１１０が指定された目標位置Ｘを認識し、移動制御部１１３がコンテナＰの自動荷役を継続する。具体的には、例えば、割り付けられた操作卓からクレーン装置１が解放され（ステップＳ６）、その後、移動制御部１１３によるスプレッダ３の目標位置Ｘへの移動、及び、目標位置ＸへのコンテナＰの積みつけを行う。これにより、一連の工程が完了する。
　次に、本実施形態に係る遠隔操作システム１００及び遠隔操作方法の作用効果について説明する。
　本実施形態に係る遠隔操作システム１００及び遠隔操作方法では、コンテナＰを吊り上げるスプレッダ３がスプレッダ３の下方に位置する搬送台車１０を撮影するカメラ７を備える。図６（ａ）及び図６（ｂ）に例示されるように、遠隔操作システム１００では、表示部１１１がカメラ７によって撮影された画像２４，２５を表示すると共に、搬送台車１０に対するスプレッダ３の目標位置Ｘを位置指定部１１２によって指定可能とされている。従って、搬送台車１０にターゲットマークＴがない場合、又は搬送台車１０のターゲットマークＴが機能しない場合であっても、位置指定部１１２によって表示部１１１に表示された搬送台車１０における目標位置Ｘを指定できる。このように、位置指定部１１２によって搬送台車１０における目標位置Ｘを指定することにより、搬送台車１０における目標位置Ｘを認識させることができる。よって、ターゲットマークＴがない場合、又はターゲットマークＴを認識できない場合でもコンテナＰの荷役を実現させることができる。従って、荷役を支障なく実現させることができる。
　カメラ７は、位置指定部１１２によって目標位置が指定される前に所定位置（例えば、ロックピン２２，２３の位置）に対してずれた位置で搬送台車１０を撮影し、ずれた位置で撮影された搬送台車１０の画像において、目標位置Ｘが指定されてもよい。この場合、スプレッダ３が所定位置からずれた位置に位置するときにカメラ７が搬送台車１０を撮影することにより、表示部１１１に当該所定位置（例えばロックピン２２，２３の位置）を表示させて当該所定位置を目標位置Ｘとして指定させやすくすることができる。従って、目標位置Ｘの指定を容易に行うことができる。
　位置指定部１１２は、目標位置Ｘを複数箇所（例えば複数のマーク２６として）指定可能とされていてもよい。この場合、目標位置Ｘを複数箇所指定可能であるため、目標位置Ｘの指定を容易に行うことができる。
　位置指定部１１２は、目標位置Ｘの指定を自動で行ってもよい。具体例として、表示部１１１にカメラ７の撮影画像が表示されたときに、当該撮影画像を認識して目標位置Ｘを自動指定してもよい。例えば、表示されたカメラ７の撮影画像において指定された目標位置Ｘが自動的に表示されてもよい。この場合、表示部１１１に指等を接触させる必要がなく、目標位置Ｘの指定を手動で行わずに済むので、目標位置Ｘの指定を更に容易に行うことができ、スプレッダ３の移動の全自動化に寄与する。
　搬送台車１０は、ロックピン２２，２３を有し、位置指定部１１２は、カメラ７によって撮影されたロックピン２２，２３の位置を目標位置Ｘとして指定可能とされていてもよい。この場合、搬送台車１０のロックピン２２，２３はカメラ画像である画像２４，２５として表示部１１１に鮮明に表示可能であるため、目標位置Ｘの指定を容易に行うことができる。また、搬送台車１０のロックピン２２，２３を目標位置Ｘの指定のために有効利用することができる。
　以上、本開示に係る遠隔操作システム及び遠隔操作方法の実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、前述した実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲において変形してもよい。すなわち、本開示に係る遠隔操作システムの各部の構成及び機能、並びに、遠隔操作方法の各工程の内容及び順序は、上記の要旨を変更しない範囲において適宜変更可能である。クレーン装置の種類、並びに、クレーン装置の各部の形状、大きさ及び配置態様についても適宜変更可能である。
　例えば、前述の実施形態では、ターゲットマークＴが取り付けられない例について説明した。しかしながら、ターゲットマークＴが取り付けられている場合であっても、本開示に係る遠隔操作システム及び遠隔操作方法を適用可能である。例えば、本開示に係る位置指定部は、汚れでターゲットマークＴが認識されない等の理由でターゲットマークＴが機能しない場合に、ターゲットマークＴの機能を補完する役割として設けられていてもよい。
　前述の実施形態では、目標位置Ｘを複数の点として指定する位置指定部１１２について説明した。しかしながら、位置指定部による目標位置の指定は、複数の点以外の態様によって行われてもよい。例えば、位置指定部による目標位置の指定は、線分（一例としてロックピン２２からロックピン２３まで延びる線分）によって行われてもよい。このように、位置指定部による目標位置の指定の態様は適宜変更可能である。
　前述の実施形態では、コンテナＰを搬送台車１０に載せる遠隔操作システム及び遠隔操作方法について説明した。しかしながら、本開示に係る遠隔操作システム及び遠隔操作方法は、搬送台車に載せられたコンテナを受け取りにスプレッダ３が移動する場合であっても適用可能である。
　前述の実施形態では、接岸したコンテナ船に対してコンテナＰの移載等が行われるコンテナターミナルにおいて、コンテナヤードＹに配置されたコンテナＰの荷役を自動で行うタイヤ式ガントリークレーン（ＲＴＧ）であるクレーン装置１について説明した。しかしながら、本開示に係る遠隔操作システム及び遠隔操作方法の対象となるクレーン装置は、接岸したコンテナ船に対してコンテナＰの移載を行わないクレーン装置であってもよいし、ＲＴＧ以外のクレーン装置であってもよい。このように、本開示に係る遠隔操作システム及び遠隔操作方法は、種々のクレーン装置に対して適用させることが可能である。
１…クレーン装置、２…トロリー、３…スプレッダ、４…走行装置、５…ワイヤ、６…シーブ、７…カメラ、１０…搬送台車、１０ｂ…長辺、１０ｃ…短辺、１０ｄ…上面、１１…車輪、１２…シャーシ、２２，２３…ロックピン、２４，２５…画像、２６…マーク（点）、２６ｂ…十字部、２６ｃ…円形部、１００…遠隔操作システム、１１０…制御装置、１１１…表示部、１１２…位置指定部、１１３…移動制御部、Ｄ１…走行方向、Ｄ２…横行方向、Ｐ…コンテナ、Ｔ…ターゲットマーク、Ｘ…目標位置、Ｙ…コンテナヤード。

Claims (6)

  1. 　コンテナの搬送を遠隔操作によって行う遠隔操作システムであって、
    　搬送台車に載置される前記コンテナを吊り上げるスプレッダに取り付けられており、前記スプレッダの下方に位置する前記搬送台車を撮影するカメラと、
    　前記カメラによって撮影された前記搬送台車の画像を表示する表示部と、
    　前記表示部に表示された前記搬送台車の画像において、前記搬送台車への前記スプレッダの目標位置を指定可能な位置指定部と、
    を備える遠隔操作システム。
  2. 　前記カメラは、前記位置指定部によって前記目標位置が指定される前に所定位置に対してずれた位置で前記搬送台車を撮影し、
    　前記ずれた位置で撮影された前記搬送台車の画像において、前記目標位置が指定される、
    請求項１に記載の遠隔操作システム。
  3. 　前記位置指定部は、前記目標位置を複数箇所指定可能とされている、
    請求項１又は２に記載の遠隔操作システム。
  4. 　前記位置指定部は、前記目標位置の指定を自動で行う、
    請求項１～３のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。
  5. 　前記搬送台車は、ロックピンを有し、
    　前記位置指定部は、前記カメラによって撮影された前記ロックピンの位置を前記目標位置として指定可能とされている、
    請求項１～４のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。
  6. 　搬送台車に載置されるコンテナの搬送をスプレッダを用いて遠隔操作によって行う遠隔操作方法であって、
    　前記スプレッダの下方に位置する前記搬送台車をカメラが撮影する工程と、
    　前記カメラによって撮影された前記搬送台車の画像を表示部に表示する工程と、
    　前記表示部に表示された前記搬送台車の画像において、前記搬送台車への前記スプレッダの目標位置を指定する工程と、
    を備える遠隔操作方法。

     
PCT/JP2021/010876 2020-03-24 2021-03-17 遠隔操作システム及び遠隔操作方法 WO2021193294A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202180017689.7A CN115243993A (zh) 2020-03-24 2021-03-17 远程操作系统及远程操作方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020053074A JP2021151909A (ja) 2020-03-24 2020-03-24 遠隔操作システム及び遠隔操作方法
JP2020-053074 2020-03-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021193294A1 true WO2021193294A1 (ja) 2021-09-30

Family

ID=77887158

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/010876 WO2021193294A1 (ja) 2020-03-24 2021-03-17 遠隔操作システム及び遠隔操作方法

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2021151909A (ja)
CN (1) CN115243993A (ja)
WO (1) WO2021193294A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023027062A1 (ja) * 2021-08-25 2023-03-02 住友重機械搬送システム株式会社 コンテナ移載用パレット

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050192702A1 (en) * 2002-03-15 2005-09-01 Jannis Moutsokapas Optical device for the automatic loading and unloading of containers onto vehicles
WO2012023309A1 (ja) * 2010-08-19 2012-02-23 三菱重工業株式会社 遠隔操作システム用の操作パネル
EP3000762A1 (de) * 2014-09-24 2016-03-30 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und System zur automatischen, optischen Bestimmung einer Zielposition für ein Containergeschirr
WO2019049511A1 (ja) * 2017-09-05 2019-03-14 住友重機械搬送システム株式会社 クレーン装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050192702A1 (en) * 2002-03-15 2005-09-01 Jannis Moutsokapas Optical device for the automatic loading and unloading of containers onto vehicles
WO2012023309A1 (ja) * 2010-08-19 2012-02-23 三菱重工業株式会社 遠隔操作システム用の操作パネル
EP3000762A1 (de) * 2014-09-24 2016-03-30 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und System zur automatischen, optischen Bestimmung einer Zielposition für ein Containergeschirr
WO2019049511A1 (ja) * 2017-09-05 2019-03-14 住友重機械搬送システム株式会社 クレーン装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023027062A1 (ja) * 2021-08-25 2023-03-02 住友重機械搬送システム株式会社 コンテナ移載用パレット

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021151909A (ja) 2021-09-30
CN115243993A (zh) 2022-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6137005B2 (ja) 搬送ロボット及び搬送方法
JP6744709B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法
JP4856394B2 (ja) コンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置
JP2007031102A (ja) クレーン装置の遠隔操作装置及びクレーン装置並びにクレーン装置の遠隔操作システム
WO2021193294A1 (ja) 遠隔操作システム及び遠隔操作方法
JP2007091394A (ja) コンテナ搬送車の遠隔誘導装置及びシステム並びに方法
JP2006273532A (ja) コンテナ荷役用クレーン
CN112573222A (zh) 一种基于机器视觉定位的柔性自动装车系统
TW201922595A (zh) 搬送裝置
WO2023024561A1 (zh) 货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质
JP2005239343A (ja) ヤードクレーンの運転方法、および運転システム
JP2006273533A (ja) コンテナ荷役用クレーン
JP7401285B2 (ja) 自動倉庫システム
JPH08337390A (ja) コンテナ移載システム
JP3881948B2 (ja) ヤードクレーン、その運転方法、その運転装置、及びその運転システム
JP6442937B2 (ja) 搬送車システム
JP2005138952A (ja) ヤードクレーンの運転方法、および運転システム
JP2002241078A (ja) コンテナクレーンの着床目標設定装置
JP6644955B2 (ja) クレーン装置
JP3915941B2 (ja) トラックの荷台位置検出装置及び方法
JPS61101389A (ja) コンテナクレ−ン
JPH1129299A (ja) 車両の位置認識装置及び位置認識方法並びに物品の保管装置
JP7544649B2 (ja) 荷役システム
JP6879579B2 (ja) コンテナクレーンの遠隔操作システムおよび遠隔操作方法
JP6879578B2 (ja) コンテナクレーンの遠隔操作システムおよび遠隔操作方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21776059

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21776059

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1