JP3881948B2 - ヤードクレーン、その運転方法、その運転装置、及びその運転システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、貨物の荷役を行うヤードクレーンおよびその運転方法、そのヤードクレーンを操作する運転装置、およびそのヤードクレーンを操作するための運転システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、貨物の荷役を行うヤードクレーンの運転方法においては、遠隔からヤードクレーンを操作する方法が採用されており、この種の方法として、ヤードクレーンの上部に設置されたトロリに取付けられた複数のカメラによって撮影された映像を、ヤードクレーンを操作するヤードクレーン運転装置に伝送して、そのヤードクレーン運転装置に設けられたモニタに映し出し、その映像を見ながらオペレータがヤードクレーンを操作する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−２４６６８３号公報（第１−３頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のヤードクレーンの運転方法においては、オペレータがヤードクレーンを操作する際、複数のカメラによって撮影された映像を切り替えながらモニタに映し出して、映像を切り替える作業とヤードクレーンを操作する作業とを行うため、オペレータの作業量が増大するとともに、荷役効率が低下するという問題があった。また、一人のオペレータにより複数のクレーンを扱えず少人化への貢献は必ずしも果たしていなかった。
【０００５】
また、オペレータの作業量を軽減し、かつ荷役効率を向上させるために、ヤードクレーンの作業を自動化することが望まれるが、ヤード内を走行するシャシによって運搬される貨物の荷役を行う場合、またはヤード内に蔵置される特定の形状を有する貨物の荷役を行う場合、その貨物が設置される位置またはその貨物の高さが不確定であり、その貨物を運転システム上において認識することができないため、ヤードクレーンの作業の全てを自動化して荷役効率を向上させることが困難であるという問題があった。
【０００６】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、オペレータの作業量を軽減し、かつ自動化された作業を適宜オペレータが操作する作業に切り替えることによって荷役効率を向上させ、一人のオペレータにより複数台数の運転を可能とするヤードクレーンおよびその運転方法、そのヤードクレーンを操作する運転装置、およびそのヤードクレーンを操作するための運転システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ヤード内に配置され貨物の荷役を行う複数のヤードクレーンを操作するヤードクレーン運転方法であって、複数の前記ヤードクレーンを自動運転するステップと、作業要求が生じた前記ヤードクレーンの自動運転を停止して、オペレータからの指示待ち状態とするステップと、前記作業要求が生じた際に、オペレータに操作要求を通知するステップとを有することを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、あるヤードクレーンが自動運転しているときには、他のヤードクレーンを操作するため、複数のヤードクレーンを一人のオペレータで操作することが可能となる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１記載のヤードクレーン運転方法において、前記作業要求が生じたヤードクレーンの作業指示に関するデータおよび映像を前記オペレータが確認するモニタに表示するステップと、前記ヤードクレーンの作業状況によって、前記モニタに映し出す映像を自動的に切り替えるステップとを具備することを特徴とする。
請求項３に係る発明は、請求項１または２記載のヤードクレーン運転方法において、前記作業要求は、前記ヤード内に外来するシャシに対する貨物の荷役をする場合、特定の形状を有する前記貨物を荷役する場合、段積みされた前記貨物と別の段積みされた前記貨物との間に蔵置されている前記貨物を荷役する場合、あるいは前記ヤードクレーンに異常が発生した場合の少なくとも一つの場合に生じることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、作業要求が生じた際に、ヤードクレーンの運転が自動運転からオペレータによる運転に切り替えられるため、オペレータがヤードクレーンを操作することによって確実に作業を行うこととなる。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれかに記載のヤードクレーン運転方法に用いられるヤードクレーンであって、走行車輪を介して基礎上に支持された複数の脚部と、該脚部間に架設された梁部とを備えて門型に構成され、前記梁部に該梁部の軸方向に移動するように設けられたトロリと、該トロリから吊設された吊り具とを備え、前記貨物の荷役状況を撮影するカメラが、前記トロリ、前記吊り具、および前記脚部に設置されていることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、トロリ、吊り具、および脚部に設置された各カメラからの映像によって、貨物を荷役する際のヤードクレーン全体の状況を把握することができる。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項４記載のヤードクレーンにおいて、前記トロリに設置された前記カメラが、該カメラの下方に位置する前記貨物の頭部を撮影するように設けられていることを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、トロリに設けられたカメラによって撮影された映像から、貨物の番号を確認するとともに、着床動作に入るまでの荷役状況の確認及び異常時の状況についての確認を行うこととなる。
【００１５】
請求項６に係る発明は、請求項４または５記載のヤードクレーンにおいて、前記吊り具に設置された前記カメラが、該カメラの下方に位置する貨物の隅角部を撮影するように設けられていることを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、吊り具に設けられたカメラによって撮影された映像が貨物の隅角部を撮影することによって、荷役されている貨物あるいは、シャシへ荷役する貨物の着床直前までの横行走行方向の段積みコンテナとの相対位置を把握することとなる。
【００１７】
請求項７に係る発明は、請求項４から６のいずれかに記載のヤードクレーンにおいて、前記脚部に設置された前記カメラが、該カメラの側方に外来して停止するシャシの全体あるいは前記貨物の着床部分を撮影するように設けられていることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、脚部に設けられたカメラによって撮影された映像がシャシの全体を撮影することによって、シャシに荷役されている貨物の着床直前までの全体位置を把握することとなる。
【００１９】
請求項８に係る発明は、ヤード内に配置され貨物の荷役を行う複数のヤードクレーンを操作するヤードクレーン運転装置であって、オペレータがヤードクレーンを操作するための操作卓と、複数のモニタと、自動運転していた前記ヤードクレーンにおいて作業要求が生じた際に、オペレータに操作要求を通知する通知手段とを具備することを特徴とする。
請求項９に係る発明は、請求項８記載のヤードクレーン運転装置において、作業要求が生じた該ヤードクレーンの作業指示に関するデータおよび映像を前記モニタに表示することを特徴とする。
請求項１０に係る発明は、請求項８または９記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンの作業状況によって、前記モニタに映し出す映像を自動的に切り替えることを特徴とする。
請求項１１に係る発明は、請求項８から１０のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、ヤードで稼動する複数の前記ヤードクレーンの操作状況に基づいて、前記モニタに映し出される映像を自動的に切り替えることを特徴とする。
【００２０】
請求項１２に係る発明は、請求項８から１１のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンおよび該ヤードクレーンが配置されているヤードの模擬図形を前記モニタに表示することを特徴とする。
この発明によれば、ヤードクレーンおよびそのヤードクレーンが配置されているヤードの模擬図形がモニタに表示されることによって、ヤードクレーン作業の全体を把握することとなり、次の作業の予測が容易となる。
【００２１】
請求項１３に係る発明は、請求項８から１２のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンが行う操作を逐次反映した動画を前記モニタに表示することを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、現在行っているヤードクレーンの操作状況に合わせて動画がモニタに表示されるため、オペレータが逐次その操作状況を把握することとなる。
【００２３】
請求項１４に係る発明は、請求項８から１３のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンの作業を指示するデータを前記モニタに表示することを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、現在行っているヤードクレーンの作業指示がモニタに表示されるため、オペレータが次に行う作業を迅速に把握することとなる。
【００２５】
請求項１５に係る発明は、請求項８から１４のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンの操作を制御するプログラムを前記モニタに表示することを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、メンテナンス対応者或いはオペレータがヤードクレーンの操作を制御するプログラムの稼動状況をモニタによって確認しながらヤードクレーンを操作することとなる。
【００２７】
請求項１６に係る発明は、請求項８から１５のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンの操作箇所についての映像が、前記ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって自動的に撮影されて前記モニタに表示されることを特徴とする。
【００２８】
この発明によれば、ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって自動的にモニタに映し出された映像を確認しながら、ヤードクレーンを操作することとなる。
【００２９】
請求項１７に係る発明は、請求項８から１６のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置を具備することを特徴とする。
【００３０】
この発明によれば、複数のカメラ映像を自動的に切り替えることによって、複数のヤードクレーンの作業効率が上がり、結果として複数のヤードクレーンを一人のオペレータが操作する事が出来、作業の生産性を向上させることができる。
【００３１】
請求項１８に係る発明は、請求項１７記載のヤードクレーン運転システムにおいて、前記ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって撮影された映像と、前記ヤードクレーンの状態を示す制御信号とを前記ヤードクレーン運転装置に伝送して、複数の前記ヤードクレーンを集中管理することを特徴とする。
【００３２】
この発明によれば、データ画面とカメラ映像の併用により、オペレータが次に操作するヤードクレーンのデータと映像が切り替えられた際に、迅速にそのヤードクレーンの状況が把握されることとなる。
【００３３】
請求項１９に係る発明は、請求項１７または１８記載のヤードクレーン運転システムにおいて、通信回線を利用して、前記ヤードクレーンの操作を制御するプログラムを遠隔で監視または修正する機能を有することを特徴とする。
【００３４】
この発明によれば、プログラムを遠隔で監視または修正することにより、故障発生時におけるヤードクレーンの状態の確認、またはプログラム変更後のヤードクレーンの動作確認をヤードクレーン運転装置から行うこととなる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における一実施形態を示す図であって、この発明を適用したヤードクレーン運転システムを示す図である。
図１において、ヤードクレーン運転システム１は、ヤードクレーン１０と、管理棟３０と、ヤードクレーン運転装置４０とを備えて構成されている。
【００３６】
ヤードクレーン１０は、図２に示すように、ヤード７１に設けられた複数のレーン７２上に、同方向に走行するように複数配置されている。
また、ヤードクレーン１０は、図３に示すように、複数の走行車輪１１を介してヤード７１上に支持された複数の脚部１２と、その脚部１２間に架設された梁部１３とを備えて門型に構成され、梁部１３に梁部１３の軸方向に移動するように設けられたトロリ１４と、そのトロリ１４から吊設された吊り具１５とを備えて構成されている。
【００３７】
図４に示すように、トロリ１４には、下方に位置する貨物９０或いは９１の頭部を撮影するようにカメラ２１が設けられている。このカメラ２１は、貨物９０或いは９１を荷役する前に、貨物９０或いは９１の上部に記された番号が目視確認できるように配置されている。また、このカメラ２１は、異常時におけるレーン７２内の様子を確認できるように、首振り機構、ズーム機構を有している。
【００３８】
吊り具１５には、下方に位置する貨物９０の隅角部９０ｂを撮影するようにカメラ２２が２台設けられている。このカメラ２２は、吊り具１５が巻き下げられる際、蔵置されている貨物９０の山積み状態が確認できるように配置されているとともに、貨物９０を荷役する際、貨物９０が着床する直前までの貨物９０と貨物の横行走行方向の相対位置が確認できるように配置されている。
【００３９】
脚部１２には、その側方に外来して停止するシャシ８０の全体を撮影するようにカメラ２３が２台設けられている。このカメラ２３は、貨物９１がシャシ８０に荷役される際、貨物９１がシャシ８０に着床する直前までの貨物９１の全体位置が確認できるように配置されている。
また、ヤードクレーン１０の走行方向を撮影するようにカメラ２４が４台設けられている。このカメラ２４は、ヤードクレーン１０の走行時に、各走行路の前後の安全監視ができるように配置されている。
【００４０】
また、ヤードクレーン１０には、図１に示すように、映像送信切替装置２５、クレーン制御コントローラ２６、ジョブ管理計算機２７、および通信手段２５ａ、２７ａが設けられている。
映像送信切替装置２５は、ヤードクレーン１０を制御するデータあるいは信号およびカメラ２１〜２４によって撮影された映像が相互に送受信可能となるように、カメラ２１〜２４、クレーン制御コントローラ２６、および通信手段２５ａに接続されている。
ジョブ管理計算機２７は、ヤードクレーン１０を制御するデータあるいは信号が相互に送受信可能となるように、制御コントローラ２６および通信手段２７ａに接続されている。
【００４１】
管理棟３０は、図２に示すように、ヤード７１上に設置されている。また、管理棟３０は、図１に示すように、運行管理装置３１と、メモリ３２とを備えて構成されている。
運行管理装置３１は、ヤードクレーン１０を制御するデータあるいは信号が相互に送受信可能となるように、メモリ３２および通信手段３１ａに接続されている。
【００４２】
ヤードクレーン運転装置４０は、図５に示すように、オペレータがヤードクレーン１０を操作する操作卓４１と、映像またはデータが表示されるモニタ４２と、操作要求が発生した際に点灯してオペレータに操作要求を知らせる図示しない操作要求発生表示灯とを備えて構成されている。
【００４３】
操作卓４１には、ヤードクレーン１０、そのヤードクレーン１０に備えられたトロリ１４および吊り具１５を操作する機能を有するレバー４１ａが設けられている。このレバー４１ａは、オペレータが運転席４１ｂに着席した状態で操作可能となるように、運転席４１ｂの左右に配置されている。
モニタ４２は、６台のモニタ４２ａ〜４２ｆを備えて構成され、オペレータが操作卓４１からその画面を容易に確認できるように配置されている。
【００４４】
モニタ４２ａ、４２ｂには、ヤードクレーン１０の操作箇所についてカメラ２１〜２４によって撮影された映像が表示されている。
モニタ４２ｃには、ヤードクレーン１０の模擬図形、あるいはそのヤードクレーン１０が行う操作を逐次反映した動画が表示されている。
モニタ４２ｄには、ヤードクレーン１０が配置されているヤード７１の模擬図形、あるいはそのヤードクレーン１０の移動を逐次反映した動画が表示されている。
モニタ４２ｅには、ヤードクレーン１０の次の作業を指示するデータが表示されている。
モニタ４２ｆには、ヤードクレーン１０の操作を制御するプログラムが表示されている。
操作要求発生表示灯は、オペレータがその操作要求発生表示灯の点灯を認識できる位置に配置されている。
【００４５】
また、ヤードクレーン運転装置４０には、映像受信切替装置４４、データ処理端末装置４５、および通信手段４４ａ、４５ａが設けられている。
映像受信切替装置４４は、カメラ２１〜２４によって撮影された映像が受信可能となるように、通信手段４４ａに接続されているとともに、受信した映像が表示可能となるように、モニタ４２ａ、４２ｂに接続されている。
データ処理端末装置４５は、ヤードクレーン１０を制御するデータあるいは信号が相互に送受信可能となるように、操作卓４１および通信手段４５ａに接続されているとともに、そのデータが表示可能となるように、モニタ４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ、４２ｆに接続されている。
また、映像受信切替装置４４とデータ処理端末装置４５とは、複数クレーンの映像を作業要求の発生しているクレーンの映像を任意のクレーン運転装置４０に切替て映し出せるよう接続されている。
【００４６】
通信手段２７ａ、３１ａ、４５ａは、制御するデータあるいは信号を相互に送受信することが可能となるように設定されている。
また、通信手段２５ａ、４４ａは、カメラ２１〜２４によって撮影された映像を相互に送受信することが可能となるように設定されている。
【００４７】
上記の構成において、通信手段２７ａ、３１ａ、４５ａは、例えば、無線通信による送受信を可能とする無線モデムである。また、通信手段２５ａ、４４ａは、例えば、漏洩同軸ケーブルを張り巡らし、そのケーブルから漏洩させた電波を用いて送受信を可能とする送受信装置である。
【００４８】
次に、上記の構成からなるヤードクレーン運転システム１の作用について説明する。
このヤードクレーン運転システム１を用いてヤードクレーン１０による貨物９０の荷役を行う場合には、運行管理装置３１において複数のヤードクレーン１０の運転を集中管理して、制御データあるいは信号を相互に送受信しながら複数のヤードクレーン１０を自動運転する。
【００４９】
すなわち、メモリ３２によって演算処理された制御データあるいは信号が、荷役作業指示、ヤード積付け情報として、メモリ３２に接続された運行管理装置３１からジョブ管理計算機２７へ通信手段３１ａ、２７ａを介して送信され、ジョブ管理計算機２７によって演算処理された制御データあるいは信号が、遠隔操作信号、運転自動コマンドとして、ジョブ管理計算機２７からクレーン制御コントローラ２６へ送信されて、ヤードクレーン１０がその運転自動コマンドに従って自動運転される。
【００５０】
そして、ヤードクレーン１０の運転状況を示す制御データあるいは信号が、コマンド実績、センサ信号として、クレーン制御コントローラ２６からジョブ管理計算機２７へ送信され、通信手段２７ａ、３１ａを介して運行管理装置３１へ送信された後、運行管理装置３１に接続されたメモリ３２によって演算処理を行って、次の作業指示を行う制御データあるいは信号を作成する。
【００５１】
また、クレーン制御コントローラ２６からジョブ管理計算機２７へ送信された制御データあるいは信号が、クレーン状態信号として、通信手段２７ａ、４５ａを介してデータ処理端末装置４５へ送信される。
ここで、クレーン状態信号は、そのヤードクレーン１０の速度、位置等のヤードクレーン１０自体に関する情報と、そのヤードクレーン１０が指示を受ける制御状態の情報と、そのヤードクレーン１０が取扱う貨物９０の情報とを有する信号である。
【００５２】
データ処理端末装置４５へ送信された制御データあるいは信号がデータ処理端末装置４５によってデータ処理されると、ヤードクレーン１０の現在の運転状況を示す模擬図形あるいは動画がモニタ４２ｃに表示され、そのヤードクレーン１０のヤード７１内における位置を示す模擬図形あるいは動画がモニタ４２ｄに表示され、ヤードクレーン１０の作業指示を示すデータがモニタ４２ｅに表示され、これらのデータの演算を行うプログラムがモニタ４２ｆに表示される。
【００５３】
さらに、ヤードクレーン１０の運転状況を示す制御データあるいは信号がクレーン制御コントローラ２６から映像送信切替装置２５へ送信され、カメラ２１〜２４によって撮影された映像が、映像送信切替装置２５によってそのヤードクレーン１０の運転状況に適した映像が選択されて、その映像が映像通信手段２５ａ、４４ａを介して、映像送信切替装置２５から映像受信切替装置４４へ送信され、モニタ４２ａ、４２ｂに映し出される。
【００５４】
上記のようにヤードクレーン運転システム１が自動運転されている場合、ヤードクレーン１０は、例えば、以下のように貨物９０の荷役作業を行う。
すなわち、ヤードクレーン１０に具備されたトロリ１４が、ヤード７１内に蔵置された貨物９０の上方まで移動して停止し、トロリ１４に吊設された吊り具１５がその貨物９０の上部９０ａまで下げられ、その吊り具１５が貨物９０を掴んだ後、その貨物９０を持ち上げ、積み下ろす場所まで貨物９０を移動して、その場所に貨物９０を積み下ろす。ヤード７１内に蔵置された貨物９０の荷役において、この一連の荷役作業は、オペレータによる操作を必要としない。
【００５５】
ここで、ヤードクレーン運転システム１において、ヤード７１内に外来するシャシ８０によって貨物９１が運搬され、ヤードクレーン１０によってその貨物９１を荷役する作業が発生した場合、その操作卓４１に作業要求が出されるとともに、作業指示に関するデータおよび映像が、運行管理装置３１から操作卓４１へ送信される。このとき、操作卓４１を操作するオペレータが作業する際に必要なデータおよび映像がモニタ４２に表示されるとともに、操作要求発生表示灯が点灯する。
【００５６】
この作業要求は、シャシ８０の停止位置が不確定であり、その貨物９１を自動運転によって取扱うことは困難であることから、オペレータの操作を必要とするために出されるものである。したがって、図６に示すように、蔵置された貨物９０を荷役するエリアを自動運転エリアＡとするとともに、シャシ８０によって運搬された貨物９１が荷役されるエリアをオペレータ操作エリアＢとして、ヤードクレーン１０に具備されたトロリ１４がオペレータ操作エリアＢに進入した際、オペレータに対して作業要求が出される。これによって、作業要求を受けたオペレータは、作業指示に従ってそのヤードクレーン１０を操作卓４１で操作することとなる。
【００５７】
また、トロリ１４が自動運転エリアＡ内で蔵置された貨物９０を荷役する場合であって、図７に示すように、底板９３ａとその外縁部に垂直に立設された壁部９３ｂとを備えて箱状に形成された所謂オープントップ９３、あるいは底板９４ａとその隅角部に垂直に立設された柱部９４ｂとからなる所謂フラットラック９４等の特定の形状を有する貨物を荷役する場合、図８に示すように、段積みされた貨物９５と別の段積みされた貨物９６との間に蔵置されている貨物９７を荷役する場合、あるいはヤードクレーン１０に異常が発生した場合においても、ヤードクレーン１０の自動運転による荷役作業が困難であるため、オペレータの操作を必要とする。したがって、ヤードクレーン１０の作業要求は、これらの場合のいずれかにおいても発生することとなる。
【００５８】
ヤードクレーン運転システム１において、ヤードクレーン１０の作業要求が発生した場合、ヤードクレーン１０は、例えば、蔵置された貨物９０を外来したシャシ８０に積み下ろす作業について、オペレータによって以下のように操作される。
操作するヤードクレーン１０の次の作業を示す模擬図形あるいは動画がモニタ４２ｃに表示され、そのヤードクレーン１０のヤード７１における位置を示す模擬図形あるいは動画がモニタ４２ｄに表示され、ヤードクレーン１０の作業指示を示すデータがモニタ４２ｅに表示され、これらのデータの演算を行うプログラムがモニタ４２ｆに表示されている。
また、次の作業に必要とされる映像が、モニタ４２ａ、４２ｂに映し出されている。
また、ヤードクレーン１０の自動運転によって、自動運転エリアＡに蔵置されていた貨物９０がオペレータ操作エリアＢに運搬されて、操作卓４１に作業要求が出されている。
【００５９】
その操作卓４１を操作するオペレータは、自動的に表示されて次の作業に必要となる、トロリ１４に備えられたカメラ２１からの映像をモニタ４２ａで、脚部１２に備えられたカメラ２３からの映像をモニタ４２ｂで、ヤードクレーン１０の現在の作業状況を示す模擬図形をモニタ４２ｃで、操作するヤードクレーン１０の現在位置を示す模擬図形をモニタ４２ｄで、作業指示を示すデータをモニタ４２ｅで、これらのデータの演算を行うプログラムをモニタ４２ｆで確認する。
【００６０】
オペレータは、モニタ４２ｅに示された作業指示に従って、モニタ４２ａの映像で確認しながら、操作卓４１に備えられたレバー４１ａを操作して、貨物９０を保持しているトロリ１４をシャシ８０の上方に移動させた後、モニタ４２ａの映像およびモニタ４２ｂの映像を確認しながらレバー４１ａを操作して、シャシ８０上の正確な位置に貨物９０を積み下ろす。積み下ろしが完了した後、レバー４１ａを操作して貨物９０を吊り具１５から開放し、吊り具１５を巻き上げる。その後、次の作業指示を示すデータがモニタ４２ｅに表示されるとともに、モニタ４２ａ、４２ｂに映し出された映像が自動的に切り替えられて表示される。
【００６１】
オペレータが作業指示に従って作業を行う際、操作卓４１の操作を示す制御データあるいは信号が、操作卓４１からデータ処理端末装置４５へ送信され、データ処理端末装置４５によってデータ処理されて、通信手段４５ａ、２７ａを介してジョブ管理計算機２７に送信される。その後、ジョブ管理計算機２７で演算処理された制御データあるいは信号が、ジョブ管理計算機２７からクレーン制御コントローラ２６へ送信されるとともに、通信手段２７ａ、３１ａを介して運行管理装置３１へ送信される。
【００６２】
クレーン制御コントローラ２６に送信された制御データあるいは信号に基づいて、ヤードクレーン１０がオペレータの操作に従って稼動する。
また、運行管理装置３１に送信された制御データあるいは信号がメモリ３２に送信され、メモリ３２が、その制御データあるいは信号に基づいて演算処理を行って、ヤードクレーン１０が次に行う作業を判断する。
【００６３】
さらに、ヤードクレーン１０の運転状況を示す制御データあるいは信号がクレーン制御コントローラ２６から映像送信切替装置２５へ送信され、カメラ２１〜２４によって撮影された映像が、映像送信切替装置２５によってそのヤードクレーン１０の運転状況に適した映像が選択されて、その映像通信手段２５ａ、４４ａを介して、映像送信切替装置２５から映像受信切替装置４４へ送信され、モニタ４２ａ、４２ｂに映し出される。
【００６４】
上記の構成によれば、複数のヤードクレーン１０が自動運転されている間に、オペレータが作業要求を受けたヤードクレーン１０を操作するので、一人のオペレータで複数のヤードクレーン１０を操作することが可能となり、また、自動運転することが困難な荷役作業について、オペレータの操作によって確実に行うことができる。
また、ヤードクレーン１０に備えられたカメラ２１〜２４によって撮影された映像が、ヤードクレーン運転装置４０のモニタ４２ａ、４２ｂに映し出されることによって、オペレータの操作状況を把握することができるとともに、映像が作業状況によって自動的に切り替わるので、オペレータが迅速に作業を行うことができる。
【００６５】
また、ヤードクレーン１０の操作状況を表示する模擬図形または動画、および作業指示を行うデータが、ヤードクレーン運転装置４０のモニタ４２ｃ、４２ｄ、４２ｅに映し出されるので、オペレータが次に行う作業を迅速に把握して、作業を行うことができる。
また、ヤードクレーン１０の操作を制御するプログラムが、ヤードクレーン運転装置４０のモニタ４２ｆに映し出されるので、オペレータがプログラムを遠隔から監視し、あるいはその修正を行うことができる。
【００６６】
なお、ヤードクレーン１０は、本実施形態では２台設けられているが、実際には、ヤード７１の規模に応じて、１台あるいは複数台設けられてもよい。
また、ヤードクレーン運転装置４０は、本実施形態では２台設けられているが、実際には、ヤード７１の規模に応じて、１台あるいは複数台設けられてもよい。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のヤードクレーンにおいては、以下の効果を奏する。
あるヤードクレーンが自動運転しているときには、他のヤードクレーンを操作するため、複数のヤードクレーンを一人のオペレータで操作することが可能となるので、オペレータの作業量が軽減され、かつ荷役効率を向上することができる。
【００６８】
作業要求が生じた際に、ヤードクレーンの運転が自動運転からオペレータによる運転に切り替えられるので、オペレータがヤードクレーンを操作することによって確実に作業を行うこととなり、荷役効率を向上することができる。
【００６９】
トロリ、吊り具、および脚部に設置された各カメラからの映像によって、貨物を荷役する際のヤードクレーン全体の状況を把握することができるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７０】
トロリに設けられたカメラによって撮影された映像から、貨物の番号を確認するとともに、異常時の状況についての確認を行うこととなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７１】
吊り具に設けられたカメラによって撮影された映像が貨物の隅角部を撮影することによって、荷役されている貨物の着床直前までの横行位置を把握することとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７２】
脚部に設けられたカメラによって撮影された映像がシャシの全体を撮影することによって、シャシに荷役されている貨物の着床直前までの全体位置を把握することとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７３】
ヤードクレーンおよびそのヤードクレーンが配置されているヤードの模擬図形がモニタに表示されることによって、ヤードクレーン作業の全体を把握することとなり、次の作業の予測が容易となるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７４】
現在行っているヤードクレーンの操作状況に合わせて動画がモニタに表示されるので、オペレータが逐次その操作状況を把握することとなり、荷役効率を向上することができる。
【００７５】
現在行っているヤードクレーンの作業指示がモニタに表示されるので、オペレータが次に行う作業を迅速に把握することとなり、荷役効率を向上することができる。
【００７６】
オペレータがヤードクレーンの操作を制御するプログラムの稼動状況をモニタによって確認しながらヤードクレーンを操作することとなるので、オペレータが逐次その操作状況を把握することとなり、荷役効率を向上することができる。
【００７７】
ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって自動的にモニタに映し出された映像を確認しながら、ヤードクレーンを操作することとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７８】
複数のカメラ映像を自動的に切り替えることによって、複数のヤードクレーンの作業効率が上がり、オペレータの負担が軽減することとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７９】
データ画面とカメラ映像の併用により、オペレータが次に操作するヤードクレーンのデータと映像が切り替えられた際に、迅速にそのヤードクレーンの状況が把握されることとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００８０】
プログラムを遠隔で監視または修正することにより、故障発生時におけるヤードクレーンの状態の確認、またはプログラム変更後のヤードクレーンの動作確認をヤードクレーン運転装置から行うこととなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーン運転システムを示すブロック図である。
【図２】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンが配置されたヤードの部分斜視図である。
【図３】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンの斜視図である。
【図４】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンを示す図であり、（ａ）はその正面図、（ｂ）はその平面図である。
【図５】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーン運転装置を示す平面図である。
【図６】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンのエリアを示す正面図である。
【図７】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンによって荷役される貨物の一例を示す斜視図である。
【図８】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンによって荷役される貨物の一例を示す斜視図である。
【図９】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンによって荷役される貨物の状態の一例を示す正面図である。
【符号の説明】
１ ヤードクレーン運転システム
１０ ヤードクレーン
２１〜２４ カメラ
３０ 管理棟
４０ ヤードクレーン運転装置
４１ 操作卓
４２ モニタ
【発明の属する技術分野】
この発明は、貨物の荷役を行うヤードクレーンおよびその運転方法、そのヤードクレーンを操作する運転装置、およびそのヤードクレーンを操作するための運転システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、貨物の荷役を行うヤードクレーンの運転方法においては、遠隔からヤードクレーンを操作する方法が採用されており、この種の方法として、ヤードクレーンの上部に設置されたトロリに取付けられた複数のカメラによって撮影された映像を、ヤードクレーンを操作するヤードクレーン運転装置に伝送して、そのヤードクレーン運転装置に設けられたモニタに映し出し、その映像を見ながらオペレータがヤードクレーンを操作する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−２４６６８３号公報（第１−３頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のヤードクレーンの運転方法においては、オペレータがヤードクレーンを操作する際、複数のカメラによって撮影された映像を切り替えながらモニタに映し出して、映像を切り替える作業とヤードクレーンを操作する作業とを行うため、オペレータの作業量が増大するとともに、荷役効率が低下するという問題があった。また、一人のオペレータにより複数のクレーンを扱えず少人化への貢献は必ずしも果たしていなかった。
【０００５】
また、オペレータの作業量を軽減し、かつ荷役効率を向上させるために、ヤードクレーンの作業を自動化することが望まれるが、ヤード内を走行するシャシによって運搬される貨物の荷役を行う場合、またはヤード内に蔵置される特定の形状を有する貨物の荷役を行う場合、その貨物が設置される位置またはその貨物の高さが不確定であり、その貨物を運転システム上において認識することができないため、ヤードクレーンの作業の全てを自動化して荷役効率を向上させることが困難であるという問題があった。
【０００６】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、オペレータの作業量を軽減し、かつ自動化された作業を適宜オペレータが操作する作業に切り替えることによって荷役効率を向上させ、一人のオペレータにより複数台数の運転を可能とするヤードクレーンおよびその運転方法、そのヤードクレーンを操作する運転装置、およびそのヤードクレーンを操作するための運転システムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ヤード内に配置され貨物の荷役を行う複数のヤードクレーンを操作するヤードクレーン運転方法であって、複数の前記ヤードクレーンを自動運転するステップと、作業要求が生じた前記ヤードクレーンの自動運転を停止して、オペレータからの指示待ち状態とするステップと、前記作業要求が生じた際に、オペレータに操作要求を通知するステップとを有することを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、あるヤードクレーンが自動運転しているときには、他のヤードクレーンを操作するため、複数のヤードクレーンを一人のオペレータで操作することが可能となる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１記載のヤードクレーン運転方法において、前記作業要求が生じたヤードクレーンの作業指示に関するデータおよび映像を前記オペレータが確認するモニタに表示するステップと、前記ヤードクレーンの作業状況によって、前記モニタに映し出す映像を自動的に切り替えるステップとを具備することを特徴とする。
請求項３に係る発明は、請求項１または２記載のヤードクレーン運転方法において、前記作業要求は、前記ヤード内に外来するシャシに対する貨物の荷役をする場合、特定の形状を有する前記貨物を荷役する場合、段積みされた前記貨物と別の段積みされた前記貨物との間に蔵置されている前記貨物を荷役する場合、あるいは前記ヤードクレーンに異常が発生した場合の少なくとも一つの場合に生じることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、作業要求が生じた際に、ヤードクレーンの運転が自動運転からオペレータによる運転に切り替えられるため、オペレータがヤードクレーンを操作することによって確実に作業を行うこととなる。
【００１１】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれかに記載のヤードクレーン運転方法に用いられるヤードクレーンであって、走行車輪を介して基礎上に支持された複数の脚部と、該脚部間に架設された梁部とを備えて門型に構成され、前記梁部に該梁部の軸方向に移動するように設けられたトロリと、該トロリから吊設された吊り具とを備え、前記貨物の荷役状況を撮影するカメラが、前記トロリ、前記吊り具、および前記脚部に設置されていることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、トロリ、吊り具、および脚部に設置された各カメラからの映像によって、貨物を荷役する際のヤードクレーン全体の状況を把握することができる。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項４記載のヤードクレーンにおいて、前記トロリに設置された前記カメラが、該カメラの下方に位置する前記貨物の頭部を撮影するように設けられていることを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、トロリに設けられたカメラによって撮影された映像から、貨物の番号を確認するとともに、着床動作に入るまでの荷役状況の確認及び異常時の状況についての確認を行うこととなる。
【００１５】
請求項６に係る発明は、請求項４または５記載のヤードクレーンにおいて、前記吊り具に設置された前記カメラが、該カメラの下方に位置する貨物の隅角部を撮影するように設けられていることを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、吊り具に設けられたカメラによって撮影された映像が貨物の隅角部を撮影することによって、荷役されている貨物あるいは、シャシへ荷役する貨物の着床直前までの横行走行方向の段積みコンテナとの相対位置を把握することとなる。
【００１７】
請求項７に係る発明は、請求項４から６のいずれかに記載のヤードクレーンにおいて、前記脚部に設置された前記カメラが、該カメラの側方に外来して停止するシャシの全体あるいは前記貨物の着床部分を撮影するように設けられていることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、脚部に設けられたカメラによって撮影された映像がシャシの全体を撮影することによって、シャシに荷役されている貨物の着床直前までの全体位置を把握することとなる。
【００１９】
請求項８に係る発明は、ヤード内に配置され貨物の荷役を行う複数のヤードクレーンを操作するヤードクレーン運転装置であって、オペレータがヤードクレーンを操作するための操作卓と、複数のモニタと、自動運転していた前記ヤードクレーンにおいて作業要求が生じた際に、オペレータに操作要求を通知する通知手段とを具備することを特徴とする。
請求項９に係る発明は、請求項８記載のヤードクレーン運転装置において、作業要求が生じた該ヤードクレーンの作業指示に関するデータおよび映像を前記モニタに表示することを特徴とする。
請求項１０に係る発明は、請求項８または９記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンの作業状況によって、前記モニタに映し出す映像を自動的に切り替えることを特徴とする。
請求項１１に係る発明は、請求項８から１０のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、ヤードで稼動する複数の前記ヤードクレーンの操作状況に基づいて、前記モニタに映し出される映像を自動的に切り替えることを特徴とする。
【００２０】
請求項１２に係る発明は、請求項８から１１のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンおよび該ヤードクレーンが配置されているヤードの模擬図形を前記モニタに表示することを特徴とする。
この発明によれば、ヤードクレーンおよびそのヤードクレーンが配置されているヤードの模擬図形がモニタに表示されることによって、ヤードクレーン作業の全体を把握することとなり、次の作業の予測が容易となる。
【００２１】
請求項１３に係る発明は、請求項８から１２のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンが行う操作を逐次反映した動画を前記モニタに表示することを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、現在行っているヤードクレーンの操作状況に合わせて動画がモニタに表示されるため、オペレータが逐次その操作状況を把握することとなる。
【００２３】
請求項１４に係る発明は、請求項８から１３のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンの作業を指示するデータを前記モニタに表示することを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、現在行っているヤードクレーンの作業指示がモニタに表示されるため、オペレータが次に行う作業を迅速に把握することとなる。
【００２５】
請求項１５に係る発明は、請求項８から１４のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンの操作を制御するプログラムを前記モニタに表示することを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、メンテナンス対応者或いはオペレータがヤードクレーンの操作を制御するプログラムの稼動状況をモニタによって確認しながらヤードクレーンを操作することとなる。
【００２７】
請求項１６に係る発明は、請求項８から１５のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、前記ヤードクレーンの操作箇所についての映像が、前記ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって自動的に撮影されて前記モニタに表示されることを特徴とする。
【００２８】
この発明によれば、ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって自動的にモニタに映し出された映像を確認しながら、ヤードクレーンを操作することとなる。
【００２９】
請求項１７に係る発明は、請求項８から１６のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置を具備することを特徴とする。
【００３０】
この発明によれば、複数のカメラ映像を自動的に切り替えることによって、複数のヤードクレーンの作業効率が上がり、結果として複数のヤードクレーンを一人のオペレータが操作する事が出来、作業の生産性を向上させることができる。
【００３１】
請求項１８に係る発明は、請求項１７記載のヤードクレーン運転システムにおいて、前記ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって撮影された映像と、前記ヤードクレーンの状態を示す制御信号とを前記ヤードクレーン運転装置に伝送して、複数の前記ヤードクレーンを集中管理することを特徴とする。
【００３２】
この発明によれば、データ画面とカメラ映像の併用により、オペレータが次に操作するヤードクレーンのデータと映像が切り替えられた際に、迅速にそのヤードクレーンの状況が把握されることとなる。
【００３３】
請求項１９に係る発明は、請求項１７または１８記載のヤードクレーン運転システムにおいて、通信回線を利用して、前記ヤードクレーンの操作を制御するプログラムを遠隔で監視または修正する機能を有することを特徴とする。
【００３４】
この発明によれば、プログラムを遠隔で監視または修正することにより、故障発生時におけるヤードクレーンの状態の確認、またはプログラム変更後のヤードクレーンの動作確認をヤードクレーン運転装置から行うこととなる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における一実施形態を示す図であって、この発明を適用したヤードクレーン運転システムを示す図である。
図１において、ヤードクレーン運転システム１は、ヤードクレーン１０と、管理棟３０と、ヤードクレーン運転装置４０とを備えて構成されている。
【００３６】
ヤードクレーン１０は、図２に示すように、ヤード７１に設けられた複数のレーン７２上に、同方向に走行するように複数配置されている。
また、ヤードクレーン１０は、図３に示すように、複数の走行車輪１１を介してヤード７１上に支持された複数の脚部１２と、その脚部１２間に架設された梁部１３とを備えて門型に構成され、梁部１３に梁部１３の軸方向に移動するように設けられたトロリ１４と、そのトロリ１４から吊設された吊り具１５とを備えて構成されている。
【００３７】
図４に示すように、トロリ１４には、下方に位置する貨物９０或いは９１の頭部を撮影するようにカメラ２１が設けられている。このカメラ２１は、貨物９０或いは９１を荷役する前に、貨物９０或いは９１の上部に記された番号が目視確認できるように配置されている。また、このカメラ２１は、異常時におけるレーン７２内の様子を確認できるように、首振り機構、ズーム機構を有している。
【００３８】
吊り具１５には、下方に位置する貨物９０の隅角部９０ｂを撮影するようにカメラ２２が２台設けられている。このカメラ２２は、吊り具１５が巻き下げられる際、蔵置されている貨物９０の山積み状態が確認できるように配置されているとともに、貨物９０を荷役する際、貨物９０が着床する直前までの貨物９０と貨物の横行走行方向の相対位置が確認できるように配置されている。
【００３９】
脚部１２には、その側方に外来して停止するシャシ８０の全体を撮影するようにカメラ２３が２台設けられている。このカメラ２３は、貨物９１がシャシ８０に荷役される際、貨物９１がシャシ８０に着床する直前までの貨物９１の全体位置が確認できるように配置されている。
また、ヤードクレーン１０の走行方向を撮影するようにカメラ２４が４台設けられている。このカメラ２４は、ヤードクレーン１０の走行時に、各走行路の前後の安全監視ができるように配置されている。
【００４０】
また、ヤードクレーン１０には、図１に示すように、映像送信切替装置２５、クレーン制御コントローラ２６、ジョブ管理計算機２７、および通信手段２５ａ、２７ａが設けられている。
映像送信切替装置２５は、ヤードクレーン１０を制御するデータあるいは信号およびカメラ２１〜２４によって撮影された映像が相互に送受信可能となるように、カメラ２１〜２４、クレーン制御コントローラ２６、および通信手段２５ａに接続されている。
ジョブ管理計算機２７は、ヤードクレーン１０を制御するデータあるいは信号が相互に送受信可能となるように、制御コントローラ２６および通信手段２７ａに接続されている。
【００４１】
管理棟３０は、図２に示すように、ヤード７１上に設置されている。また、管理棟３０は、図１に示すように、運行管理装置３１と、メモリ３２とを備えて構成されている。
運行管理装置３１は、ヤードクレーン１０を制御するデータあるいは信号が相互に送受信可能となるように、メモリ３２および通信手段３１ａに接続されている。
【００４２】
ヤードクレーン運転装置４０は、図５に示すように、オペレータがヤードクレーン１０を操作する操作卓４１と、映像またはデータが表示されるモニタ４２と、操作要求が発生した際に点灯してオペレータに操作要求を知らせる図示しない操作要求発生表示灯とを備えて構成されている。
【００４３】
操作卓４１には、ヤードクレーン１０、そのヤードクレーン１０に備えられたトロリ１４および吊り具１５を操作する機能を有するレバー４１ａが設けられている。このレバー４１ａは、オペレータが運転席４１ｂに着席した状態で操作可能となるように、運転席４１ｂの左右に配置されている。
モニタ４２は、６台のモニタ４２ａ〜４２ｆを備えて構成され、オペレータが操作卓４１からその画面を容易に確認できるように配置されている。
【００４４】
モニタ４２ａ、４２ｂには、ヤードクレーン１０の操作箇所についてカメラ２１〜２４によって撮影された映像が表示されている。
モニタ４２ｃには、ヤードクレーン１０の模擬図形、あるいはそのヤードクレーン１０が行う操作を逐次反映した動画が表示されている。
モニタ４２ｄには、ヤードクレーン１０が配置されているヤード７１の模擬図形、あるいはそのヤードクレーン１０の移動を逐次反映した動画が表示されている。
モニタ４２ｅには、ヤードクレーン１０の次の作業を指示するデータが表示されている。
モニタ４２ｆには、ヤードクレーン１０の操作を制御するプログラムが表示されている。
操作要求発生表示灯は、オペレータがその操作要求発生表示灯の点灯を認識できる位置に配置されている。
【００４５】
また、ヤードクレーン運転装置４０には、映像受信切替装置４４、データ処理端末装置４５、および通信手段４４ａ、４５ａが設けられている。
映像受信切替装置４４は、カメラ２１〜２４によって撮影された映像が受信可能となるように、通信手段４４ａに接続されているとともに、受信した映像が表示可能となるように、モニタ４２ａ、４２ｂに接続されている。
データ処理端末装置４５は、ヤードクレーン１０を制御するデータあるいは信号が相互に送受信可能となるように、操作卓４１および通信手段４５ａに接続されているとともに、そのデータが表示可能となるように、モニタ４２ｃ、４２ｄ、４２ｅ、４２ｆに接続されている。
また、映像受信切替装置４４とデータ処理端末装置４５とは、複数クレーンの映像を作業要求の発生しているクレーンの映像を任意のクレーン運転装置４０に切替て映し出せるよう接続されている。
【００４６】
通信手段２７ａ、３１ａ、４５ａは、制御するデータあるいは信号を相互に送受信することが可能となるように設定されている。
また、通信手段２５ａ、４４ａは、カメラ２１〜２４によって撮影された映像を相互に送受信することが可能となるように設定されている。
【００４７】
上記の構成において、通信手段２７ａ、３１ａ、４５ａは、例えば、無線通信による送受信を可能とする無線モデムである。また、通信手段２５ａ、４４ａは、例えば、漏洩同軸ケーブルを張り巡らし、そのケーブルから漏洩させた電波を用いて送受信を可能とする送受信装置である。
【００４８】
次に、上記の構成からなるヤードクレーン運転システム１の作用について説明する。
このヤードクレーン運転システム１を用いてヤードクレーン１０による貨物９０の荷役を行う場合には、運行管理装置３１において複数のヤードクレーン１０の運転を集中管理して、制御データあるいは信号を相互に送受信しながら複数のヤードクレーン１０を自動運転する。
【００４９】
すなわち、メモリ３２によって演算処理された制御データあるいは信号が、荷役作業指示、ヤード積付け情報として、メモリ３２に接続された運行管理装置３１からジョブ管理計算機２７へ通信手段３１ａ、２７ａを介して送信され、ジョブ管理計算機２７によって演算処理された制御データあるいは信号が、遠隔操作信号、運転自動コマンドとして、ジョブ管理計算機２７からクレーン制御コントローラ２６へ送信されて、ヤードクレーン１０がその運転自動コマンドに従って自動運転される。
【００５０】
そして、ヤードクレーン１０の運転状況を示す制御データあるいは信号が、コマンド実績、センサ信号として、クレーン制御コントローラ２６からジョブ管理計算機２７へ送信され、通信手段２７ａ、３１ａを介して運行管理装置３１へ送信された後、運行管理装置３１に接続されたメモリ３２によって演算処理を行って、次の作業指示を行う制御データあるいは信号を作成する。
【００５１】
また、クレーン制御コントローラ２６からジョブ管理計算機２７へ送信された制御データあるいは信号が、クレーン状態信号として、通信手段２７ａ、４５ａを介してデータ処理端末装置４５へ送信される。
ここで、クレーン状態信号は、そのヤードクレーン１０の速度、位置等のヤードクレーン１０自体に関する情報と、そのヤードクレーン１０が指示を受ける制御状態の情報と、そのヤードクレーン１０が取扱う貨物９０の情報とを有する信号である。
【００５２】
データ処理端末装置４５へ送信された制御データあるいは信号がデータ処理端末装置４５によってデータ処理されると、ヤードクレーン１０の現在の運転状況を示す模擬図形あるいは動画がモニタ４２ｃに表示され、そのヤードクレーン１０のヤード７１内における位置を示す模擬図形あるいは動画がモニタ４２ｄに表示され、ヤードクレーン１０の作業指示を示すデータがモニタ４２ｅに表示され、これらのデータの演算を行うプログラムがモニタ４２ｆに表示される。
【００５３】
さらに、ヤードクレーン１０の運転状況を示す制御データあるいは信号がクレーン制御コントローラ２６から映像送信切替装置２５へ送信され、カメラ２１〜２４によって撮影された映像が、映像送信切替装置２５によってそのヤードクレーン１０の運転状況に適した映像が選択されて、その映像が映像通信手段２５ａ、４４ａを介して、映像送信切替装置２５から映像受信切替装置４４へ送信され、モニタ４２ａ、４２ｂに映し出される。
【００５４】
上記のようにヤードクレーン運転システム１が自動運転されている場合、ヤードクレーン１０は、例えば、以下のように貨物９０の荷役作業を行う。
すなわち、ヤードクレーン１０に具備されたトロリ１４が、ヤード７１内に蔵置された貨物９０の上方まで移動して停止し、トロリ１４に吊設された吊り具１５がその貨物９０の上部９０ａまで下げられ、その吊り具１５が貨物９０を掴んだ後、その貨物９０を持ち上げ、積み下ろす場所まで貨物９０を移動して、その場所に貨物９０を積み下ろす。ヤード７１内に蔵置された貨物９０の荷役において、この一連の荷役作業は、オペレータによる操作を必要としない。
【００５５】
ここで、ヤードクレーン運転システム１において、ヤード７１内に外来するシャシ８０によって貨物９１が運搬され、ヤードクレーン１０によってその貨物９１を荷役する作業が発生した場合、その操作卓４１に作業要求が出されるとともに、作業指示に関するデータおよび映像が、運行管理装置３１から操作卓４１へ送信される。このとき、操作卓４１を操作するオペレータが作業する際に必要なデータおよび映像がモニタ４２に表示されるとともに、操作要求発生表示灯が点灯する。
【００５６】
この作業要求は、シャシ８０の停止位置が不確定であり、その貨物９１を自動運転によって取扱うことは困難であることから、オペレータの操作を必要とするために出されるものである。したがって、図６に示すように、蔵置された貨物９０を荷役するエリアを自動運転エリアＡとするとともに、シャシ８０によって運搬された貨物９１が荷役されるエリアをオペレータ操作エリアＢとして、ヤードクレーン１０に具備されたトロリ１４がオペレータ操作エリアＢに進入した際、オペレータに対して作業要求が出される。これによって、作業要求を受けたオペレータは、作業指示に従ってそのヤードクレーン１０を操作卓４１で操作することとなる。
【００５７】
また、トロリ１４が自動運転エリアＡ内で蔵置された貨物９０を荷役する場合であって、図７に示すように、底板９３ａとその外縁部に垂直に立設された壁部９３ｂとを備えて箱状に形成された所謂オープントップ９３、あるいは底板９４ａとその隅角部に垂直に立設された柱部９４ｂとからなる所謂フラットラック９４等の特定の形状を有する貨物を荷役する場合、図８に示すように、段積みされた貨物９５と別の段積みされた貨物９６との間に蔵置されている貨物９７を荷役する場合、あるいはヤードクレーン１０に異常が発生した場合においても、ヤードクレーン１０の自動運転による荷役作業が困難であるため、オペレータの操作を必要とする。したがって、ヤードクレーン１０の作業要求は、これらの場合のいずれかにおいても発生することとなる。
【００５８】
ヤードクレーン運転システム１において、ヤードクレーン１０の作業要求が発生した場合、ヤードクレーン１０は、例えば、蔵置された貨物９０を外来したシャシ８０に積み下ろす作業について、オペレータによって以下のように操作される。
操作するヤードクレーン１０の次の作業を示す模擬図形あるいは動画がモニタ４２ｃに表示され、そのヤードクレーン１０のヤード７１における位置を示す模擬図形あるいは動画がモニタ４２ｄに表示され、ヤードクレーン１０の作業指示を示すデータがモニタ４２ｅに表示され、これらのデータの演算を行うプログラムがモニタ４２ｆに表示されている。
また、次の作業に必要とされる映像が、モニタ４２ａ、４２ｂに映し出されている。
また、ヤードクレーン１０の自動運転によって、自動運転エリアＡに蔵置されていた貨物９０がオペレータ操作エリアＢに運搬されて、操作卓４１に作業要求が出されている。
【００５９】
その操作卓４１を操作するオペレータは、自動的に表示されて次の作業に必要となる、トロリ１４に備えられたカメラ２１からの映像をモニタ４２ａで、脚部１２に備えられたカメラ２３からの映像をモニタ４２ｂで、ヤードクレーン１０の現在の作業状況を示す模擬図形をモニタ４２ｃで、操作するヤードクレーン１０の現在位置を示す模擬図形をモニタ４２ｄで、作業指示を示すデータをモニタ４２ｅで、これらのデータの演算を行うプログラムをモニタ４２ｆで確認する。
【００６０】
オペレータは、モニタ４２ｅに示された作業指示に従って、モニタ４２ａの映像で確認しながら、操作卓４１に備えられたレバー４１ａを操作して、貨物９０を保持しているトロリ１４をシャシ８０の上方に移動させた後、モニタ４２ａの映像およびモニタ４２ｂの映像を確認しながらレバー４１ａを操作して、シャシ８０上の正確な位置に貨物９０を積み下ろす。積み下ろしが完了した後、レバー４１ａを操作して貨物９０を吊り具１５から開放し、吊り具１５を巻き上げる。その後、次の作業指示を示すデータがモニタ４２ｅに表示されるとともに、モニタ４２ａ、４２ｂに映し出された映像が自動的に切り替えられて表示される。
【００６１】
オペレータが作業指示に従って作業を行う際、操作卓４１の操作を示す制御データあるいは信号が、操作卓４１からデータ処理端末装置４５へ送信され、データ処理端末装置４５によってデータ処理されて、通信手段４５ａ、２７ａを介してジョブ管理計算機２７に送信される。その後、ジョブ管理計算機２７で演算処理された制御データあるいは信号が、ジョブ管理計算機２７からクレーン制御コントローラ２６へ送信されるとともに、通信手段２７ａ、３１ａを介して運行管理装置３１へ送信される。
【００６２】
クレーン制御コントローラ２６に送信された制御データあるいは信号に基づいて、ヤードクレーン１０がオペレータの操作に従って稼動する。
また、運行管理装置３１に送信された制御データあるいは信号がメモリ３２に送信され、メモリ３２が、その制御データあるいは信号に基づいて演算処理を行って、ヤードクレーン１０が次に行う作業を判断する。
【００６３】
さらに、ヤードクレーン１０の運転状況を示す制御データあるいは信号がクレーン制御コントローラ２６から映像送信切替装置２５へ送信され、カメラ２１〜２４によって撮影された映像が、映像送信切替装置２５によってそのヤードクレーン１０の運転状況に適した映像が選択されて、その映像通信手段２５ａ、４４ａを介して、映像送信切替装置２５から映像受信切替装置４４へ送信され、モニタ４２ａ、４２ｂに映し出される。
【００６４】
上記の構成によれば、複数のヤードクレーン１０が自動運転されている間に、オペレータが作業要求を受けたヤードクレーン１０を操作するので、一人のオペレータで複数のヤードクレーン１０を操作することが可能となり、また、自動運転することが困難な荷役作業について、オペレータの操作によって確実に行うことができる。
また、ヤードクレーン１０に備えられたカメラ２１〜２４によって撮影された映像が、ヤードクレーン運転装置４０のモニタ４２ａ、４２ｂに映し出されることによって、オペレータの操作状況を把握することができるとともに、映像が作業状況によって自動的に切り替わるので、オペレータが迅速に作業を行うことができる。
【００６５】
また、ヤードクレーン１０の操作状況を表示する模擬図形または動画、および作業指示を行うデータが、ヤードクレーン運転装置４０のモニタ４２ｃ、４２ｄ、４２ｅに映し出されるので、オペレータが次に行う作業を迅速に把握して、作業を行うことができる。
また、ヤードクレーン１０の操作を制御するプログラムが、ヤードクレーン運転装置４０のモニタ４２ｆに映し出されるので、オペレータがプログラムを遠隔から監視し、あるいはその修正を行うことができる。
【００６６】
なお、ヤードクレーン１０は、本実施形態では２台設けられているが、実際には、ヤード７１の規模に応じて、１台あるいは複数台設けられてもよい。
また、ヤードクレーン運転装置４０は、本実施形態では２台設けられているが、実際には、ヤード７１の規模に応じて、１台あるいは複数台設けられてもよい。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のヤードクレーンにおいては、以下の効果を奏する。
あるヤードクレーンが自動運転しているときには、他のヤードクレーンを操作するため、複数のヤードクレーンを一人のオペレータで操作することが可能となるので、オペレータの作業量が軽減され、かつ荷役効率を向上することができる。
【００６８】
作業要求が生じた際に、ヤードクレーンの運転が自動運転からオペレータによる運転に切り替えられるので、オペレータがヤードクレーンを操作することによって確実に作業を行うこととなり、荷役効率を向上することができる。
【００６９】
トロリ、吊り具、および脚部に設置された各カメラからの映像によって、貨物を荷役する際のヤードクレーン全体の状況を把握することができるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７０】
トロリに設けられたカメラによって撮影された映像から、貨物の番号を確認するとともに、異常時の状況についての確認を行うこととなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７１】
吊り具に設けられたカメラによって撮影された映像が貨物の隅角部を撮影することによって、荷役されている貨物の着床直前までの横行位置を把握することとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７２】
脚部に設けられたカメラによって撮影された映像がシャシの全体を撮影することによって、シャシに荷役されている貨物の着床直前までの全体位置を把握することとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７３】
ヤードクレーンおよびそのヤードクレーンが配置されているヤードの模擬図形がモニタに表示されることによって、ヤードクレーン作業の全体を把握することとなり、次の作業の予測が容易となるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７４】
現在行っているヤードクレーンの操作状況に合わせて動画がモニタに表示されるので、オペレータが逐次その操作状況を把握することとなり、荷役効率を向上することができる。
【００７５】
現在行っているヤードクレーンの作業指示がモニタに表示されるので、オペレータが次に行う作業を迅速に把握することとなり、荷役効率を向上することができる。
【００７６】
オペレータがヤードクレーンの操作を制御するプログラムの稼動状況をモニタによって確認しながらヤードクレーンを操作することとなるので、オペレータが逐次その操作状況を把握することとなり、荷役効率を向上することができる。
【００７７】
ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって自動的にモニタに映し出された映像を確認しながら、ヤードクレーンを操作することとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７８】
複数のカメラ映像を自動的に切り替えることによって、複数のヤードクレーンの作業効率が上がり、オペレータの負担が軽減することとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００７９】
データ画面とカメラ映像の併用により、オペレータが次に操作するヤードクレーンのデータと映像が切り替えられた際に、迅速にそのヤードクレーンの状況が把握されることとなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【００８０】
プログラムを遠隔で監視または修正することにより、故障発生時におけるヤードクレーンの状態の確認、またはプログラム変更後のヤードクレーンの動作確認をヤードクレーン運転装置から行うこととなるので、オペレータの作業が迅速となり、荷役効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーン運転システムを示すブロック図である。
【図２】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンが配置されたヤードの部分斜視図である。
【図３】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンの斜視図である。
【図４】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンを示す図であり、（ａ）はその正面図、（ｂ）はその平面図である。
【図５】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーン運転装置を示す平面図である。
【図６】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンのエリアを示す正面図である。
【図７】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンによって荷役される貨物の一例を示す斜視図である。
【図８】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンによって荷役される貨物の一例を示す斜視図である。
【図９】 この発明における一実施形態に係るヤードクレーンによって荷役される貨物の状態の一例を示す正面図である。
【符号の説明】
１ ヤードクレーン運転システム
１０ ヤードクレーン
２１〜２４ カメラ
３０ 管理棟
４０ ヤードクレーン運転装置
４１ 操作卓
４２ モニタ
Claims (19)
- ヤード内に配置され貨物の荷役を行う複数のヤードクレーンを操作するヤードクレーン運転方法であって、
複数の前記ヤードクレーンを自動運転するステップと、
作業要求が生じた前記ヤードクレーンの自動運転を停止して、オペレータからの指示待ち状態とするステップと、
前記作業要求が生じた際に、前記オペレータに操作要求を通知するステップと
を有するヤードクレーン運転方法。 - 請求項１記載のヤードクレーン運転方法において、
前記作業要求が生じたヤードクレーンの作業指示に関するデータおよび映像を前記オペレータが確認するモニタに表示するステップと、
前記ヤードクレーンの作業状況によって、前記モニタに映し出す映像を自動的に切り替えるステップと
を具備することを特徴とするヤードクレーン運転方法。 - 請求項１または請求項２記載のヤードクレーン運転方法において、
前記作業要求は、前記ヤード内に外来するシャシに関する貨物の荷役をする場合、特定の形状を有する前記貨物を荷役する場合、段積みされた前記貨物と別の段積みされた前記貨物との間に蔵置されている前記貨物を荷役する場合、あるいは前記ヤードクレーンに異常が発生した場合の少なくとも一つの場合に生じることを特徴とするヤードクレーン運転方法。 - 請求項１から３のいずれかに記載のヤードクレーン運転方法に用いられるヤードクレーンであって、
走行車輪を介して基礎上に支持された複数の脚部と、該脚部間に架設された梁部とを備えて門型に構成され、前記梁部に該梁部の軸方向に移動するように設けられたトロリと、該トロリから吊設された吊り具とを備え、
前記貨物の荷役状況を撮影するカメラが、前記トロリ、前記吊り具、および前記脚部に設置されていることを特徴とするヤードクレーン。 - 請求項４記載のヤードクレーンにおいて、
前記トロリに設置された前記カメラが、該カメラの下方に位置する前記貨物の頭部を撮影するように設けられていることを特徴とするヤードクレーン。 - 請求項４または５記載のヤードクレーンにおいて、
前記吊り具に設置された前記カメラが、該カメラの下方に位置する貨物の隅角部を撮影するように設けられていることを特徴とするヤードクレーン。 - 請求項４から６のいずれかに記載のヤードクレーンにおいて、
前記脚部に設置された前記カメラが、該カメラの側方に外来して停止するシャシの全体あるいは前記貨物の着床部分を撮影するように設けられていることを特徴とするヤードクレーン。 - ヤード内に配置され貨物の荷役を行う複数のヤードクレーンを操作するヤードクレーン運転装置であって、
オペレータがヤードクレーンを操作するための操作卓と、
複数のモニタと、
自動運転していた前記ヤードクレーンにおいて作業要求が生じた際に、オペレータに操 作要求を通知する通知手段と
を具備することを特徴とするヤードクレーン運転装置。 - 請求項８記載のヤードクレーン運転装置において、
作業要求が生じた該ヤードクレーンの作業指示に関するデータおよび映像を前記モニタに表示することを特徴とするヤードクレーン運転装置。 - 請求項８または９記載のヤードクレーン運転装置において、
前記ヤードクレーンの作業状況によって、前記モニタに映し出す映像を自動的に切り替えることを特徴とするヤードクレーン運転装置。 - 請求項８から１０のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、
ヤードで稼動する複数の前記ヤードクレーンの操作状況に基づいて、前記モニタに映し出される映像を自動的に切り替えることを特徴とするヤードクレーン運転装置。 - 請求項８から１１のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、
前記ヤードクレーンおよび該ヤードクレーンが配置されているヤードの模擬図形を前記モニタに表示することを特徴とするヤードクレーン運転装置。 - 請求項８から１２のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、
前記ヤードクレーンが行う操作を逐次反映した動画を前記モニタに表示することを特徴とするヤードクレーン運転装置。 - 請求項８から１３のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、
前記ヤードクレーンの作業を指示するデータを前記モニタに表示することを特徴とするヤードクレーン運転装置。 - 請求項８から１４のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、
前記ヤードクレーンの操作を制御するプログラムを前記モニタに表示することを特徴とするヤードクレーン運転装置。 - 請求項８から１５のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置において、
前記ヤードクレーンの操作箇所についての映像が、前記ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって自動的に撮影されて前記モニタに表示されることを特徴とするヤードクレーン運転装置。 - 請求項８から１６のいずれかに記載のヤードクレーン運転装置を具備することを特徴とするヤードクレーン運転システム。
- 請求項１７記載のヤードクレーン運転システムにおいて、
前記ヤードクレーンに備えられた複数のカメラによって撮影された映像と、前記ヤードクレーンの状態を示す制御信号とを前記ヤードクレーン運転装置に伝送して、複数の前記ヤードクレーンを集中管理することを特徴とするヤードクレーン運転システム。 - 請求項１７または１８記載のヤードクレーン運転システムにおいて、
通信回線を利用して、前記ヤードクレーンの操作を制御するプログラムを遠隔で監視または修正する機能を有することを特徴とするヤードクレーン運転システム。
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