JP7001671B2 - コンテナ取り扱い機器コントローラアレンジメント - Google Patents
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Description
使用される通信プロトコルに応じて、特定の動作エリア内のガントリーCHEsは、互いに定期的に通信せず、必要とされるときにのみ通信する。通信の衝突を防止するために、つまり、メッセージが同じ周波数上で同時に送信されることを防止するために、いわゆるトークンが導入され、CHEはそのCHEがトークンを有する場合にのみ要求を送信することができる。トークンを取り出すために、CHEは、
SRT#<CHEID>
のような単純なメッセージをブロードキャストすることによってトークンを要求する。現在トークンを持っているCHEは、たとえば、
ART#<CHEID><Status>
のように要求に肯定応答することによってトークンを解放することができ、ステータスは、トークンを解放することまたは解放しないことを示す。同じ肯定応答が、エリア内のその他のCHEsに送信され得る。トークン解放メッセージは、トークンを要求するCHEによる後続の要求メッセージのためにその他のCHEsを準備するためにそれらのCHEsによって使用される可能性もあり、したがって、効率的な通信をサポートすることができる。トークンの要求がブロードキャストされるが、所定の量の時間内に応答が取り出されない場合、要求が、2、3回繰り返される。失敗が続くと、通信は障害があるとみなされ、マニュアルオペレータが連絡を取られるかまたはレポートが作成される。
CHEがそのセクションの位置を変える、つまり、動作エリア(またはその動作セクションのうちの1つ)に入るかまたは動作エリア(またはその動作セクションのうちの1つ)を離れる度に、そのCHEは、前記エリア内で働くすべてのその他のCHEsにハンドシェイクメッセージを送信する可能性がある。CHEがエリアもしくはそのセクションに加わっているかまたはセクションを離れている場合、厳密な位置が、その他のCHEsと共有される。そのようなメッセージは、次の論理フォーマットを有する可能性がある。
SHS#<BlockID>#<CHEID>#<Status>#<Position>
その他のCHEsは、
AHS#<BlockID>#<CHEID>#<Position>
のような肯定応答メッセージを送信することによって受信を確認する。上の応答において、受信の肯定応答をするCHEは、BlockIDおよび自身の位置を変えているCHEの位置を再送信する。再送信は、送信が正常であり、送信中にエラーが起こらなかったという確認として働き得る。
代替的な応答においては、その他のCHEsが、たとえば、
AHS#<BlockID>#<CHEID>#<Position>#<CHEID2>#<Position of CHEID2>
のようにメッセージの受信に肯定応答し、さらにそれらのCHEsのそれぞれの位置を送信する可能性がある。上のメッセージは、ハンドシェイク通信を単純化し、ハンドシェイクのために送信されるメッセージの量を減らし得るが、情報または要求メッセージと純粋な肯定応答メッセージとの混合である。ハンドシェイクを使用することは、指定された動作エリア内のすべてのCHEsが互いを知っていることを保証する。たとえば、電源故障が原因のリセットの場合、エリア内のすべてのCHEsに関してハンドシェイクシーケンスを繰り返すことが好適である。
図4に示されたように、各下位ブロック内のいくつかのマーカー37が、コンテナスポットと位置を揃えられる。これらのマーカーは、ガントリーCHEによって下位ブロック内のそのガントリーCHEの位置を特定するために使用される。さらに、マーカーは、エリア内で働くすべてのその他のCHEsへの位置更新のためのトリガとして使用される可能性があり、すべてのその他のCHEsが自身の位置を送信するCHEに対する相対的なそれらのその他のCHEsの距離または位置を計算することを可能にする。前のハンドシェイクの筋書きと同様に、その他のCHEsは、メッセージの受信に肯定応答する。たとえば、それらのマーカーにおいてガントリーの位置を更新するためのフォーマットは、次のフォーマット、すなわち、
SGP#<CHEID>#<PositionIndex>
を含む可能性があり、それぞれの肯定応答は、
AGP#<CHEID>#<PositionIndex>
のように見える可能性がある。ガントリーCHEが特定のジョブを実行するガントリーの位置を送信するにも関わらず、移動それ自体をすべてのCHEsに知らせることが好適である可能性がある。CHEが特定の位置を通り抜けるとき、たとえば、特定のマーカーを通り抜けるとき、そのCHEは、次のメッセージ、すなわち、
SCP#<CHEID>#<CHEID>
を用いてその他のCHEsに知らせ得る。
効率的な作業の進行および迅速なジョブの実行を可能にするために、CHEsは、さらに、次のジョブのための特定の作業スペースを予約するためにそれらのCHEsの移動の目標について互いに知らせることができる。これは、その他のCHEsが互いを追い越さなければならない状況を避けるためにそれらのその他のCHEsが実際の移動を調整することを可能にし得る。目標の位置を送信することは、ガントリーCHEがその他のCHEsからの干渉なしにコンテナをそのコンテナの移動先に届けることを可能にする。たとえば、図4のマーカー37のうちの1つに対応する目標の位置が、その他のCHEsによって肯定応答される。メッセージは、次の構造、すなわち、
STP#<CHEID>#<Target Position>
ATP#<CHEID>#<Target Position>
を含み得る。目標の予約に加えてまたは目標の予約の代替として、ガントリーCHEsは、別のCHEによって現在占有されている動作エリア内の特定のエリアを開放または共有するように要求する可能性がある。そのような通信は、要求元のCHEがそのCHEのジョブを完了するために別のCHEに交換エリアに移動することを要求する可能性がある下位ブロックの移動先を実行されるジョブが有する場合に有用である。動作エリア内のCHEsの位置が互いに知られるので、そのようなメッセージは、移動先が別のCHEによって占有またはブロックされる場合にのみ送信される可能性がある。結果として、メッセージは、特定のCHE、移動先を現在占有もしくはブロックしているCHEに、または概してエリア内のすべてのCHEsに向けられる可能性がある。そして、各CHEは、そのCHEが要求によって影響を受けるかどうか、および受ける場合はそのCHEが要求されたエリアを解放することができるかどうかを単独で判断しなければならない。そのような要求メッセージのフォーマットは、
SRS#<CHEID>#<Target Position>
のように見える可能性があり、肯定応答メッセージは、次のフォーマット、すなわち、
ARS#<responding CHEID>#<Status>#<current Position>
を有する可能性があり、Statusは、要求されたスペースを占有またブロックしているCHEが現在働いている場合、否定である。そのような場合、要求元のCHEは、所定の量の時間待ち、それからそのCHEの要求を繰り返さなければならない。
ターミナルオペレーティングシステムTOSは、ジョブのリストを作成し、所定の実行順で各CHEに与える。状況に応じて、それらのリストは、動作エリア内のCHEがその他のCHEsが引き続きジョブを実行している間にそのCHEのジョブのリストを終わらせ得るように異なる長さまたは複雑さを含む可能性がある。丁度空きになるCHEは、今や、すべてのジョブが終了されたことの報告をTOSに返し、ジョブの新しいリストを要求することができる。代替として、CHEは、やはり動作エリア内で働くその他のCHEsからそれらのその他のCHEsのそれぞれのリストからのジョブを共有するように要求することができる。ジョブ共有の概念は、新しいジョブのリストが以前のジョブの正常な完了に依存する状況で有用である。すべてのCHEsが動作エリア内で働いているとき、そのような手法は、特にCHEsがワークグループに編成され、そのようなワークグループ内の1つのCHEがそのCHEのリストを完了していないとき、全体的な実行速度を高めることができる。空いているCHEは、ジョブを共有する要求をエリア内のその他のCHEsに送信することができ、PositionIndexは、エリア内のそのCHEの位置である。
SJSJ#<CHEID>#<PositionIndex>
そのような要求を受信すると、利用可能な空いている仕事を有するCHEsは、ジョブを共有するための可用性を判定する。評価は、下でされに説明される様々な基準に依存し、ジョブが利用可能でないという肯定応答メッセージ、
AJS#<CHEID>#<Status>
をもたらし、Statusが「NO job」に等しい。空いているCHEは、所定の量の時間後にそのCHEの要求を繰り返すか、または連続して失敗すると、TOSに報告を返す可能性がある。ジョブが利用可能である場合、それぞれのジョブの情報と一緒に肯定応答が送信される。
AJS#<CHEID>#<Status>#<PositionIndex>#<ContainerID>#<SourcePosition>#<DestinationPosition>
上のメッセージを受信すると、ジョブ共有を要求するCHEは、メッセージ内のジョブをそのCHEのジョブリストに追加し、その中の命令を実行する。そのようなジョブ共有メッセージが取り出されることを保証するために、最初にジョブ共有を要求するCHEによってジョブ共有メッセージの受信に再肯定応答することが好適である。そのときにのみ、ジョブ共有要求メッセージを送信するCHEは、そうでない場合、ジョブが失われ、実行されない可能性があり、後で望ましくない遅延を生じるので、今や共有されたジョブをそのCHE自体のジョブリストから削除する。
最初のメッセージとしてではなく要求に応じてジョブ共有要求メッセージを送信することが、好適である。要求および応答の手法は、ジョブ共有に関連するCHEsの間の通信を減らし、空いていて、ジョブを引き受けることができるCHEsのみがジョブ共有を要求することを保証する。
1. CHEコントローラアレンジメントであって、
- CHEの1つまたは複数のエンジンと動作可能なように接続され、CHEの移動を制御するように構成された実行コントローラと、
- 少なくとも前記CHEによって実行されるジョブを記憶するためのメモリを有する通信コントローラであって、
○外部インスタンスからおよび特にターミナルオペレーティングシステムから前記CHEによって実行される複数のジョブに関連する命令を取り出すための第1のインターフェース、および
○少なくとも1つの第2のCHEと通信して、前記少なくとも1つの第2のCHEによるそれぞれの要求に応答して複数のジョブのうちの少なくとも1つのジョブを転送するための第2のインターフェース
をさらに含む、通信コントローラと、
前記ジョブの実行に応じて実行コントローラに命令を与えるための、実行コントローラと通信コントローラとの間の制御インターフェースと
を含むCHEコントローラアレンジメント。
2. 第1のインターフェースが、第2のインターフェースによって利用される通信プロトコルと異なる通信プロトコルを利用するように構成される、項目1に記載のCHEコントローラアレンジメント。
3. 通信コントローラが、少なくとも1つの第2のCHEから第2のインターフェースを介して実行されるジョブを要求するように構成される、項目1または2に記載のCHEコントローラアレンジメント。
4. 通信コントローラが、第1のインターフェースおよび/または第2のインターフェースを介して取り出された少なくとも1つのジョブを記憶するように構成される、項目1から3のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
5. 通信コントローラが、少なくとも1つの第2のCHEの位置に応じて複数のジョブのうちの少なくとも1つのジョブを選択するように構成される、項目1から4のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
6. 通信コントローラが、CHEと少なくとも1つのジョブの位置との間の距離に応じて複数のジョブのうちの少なくとも1つのジョブを選択するように構成される、項目1から5のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
7. 通信コントローラが、所定のエリアに入るかまたは所定のエリアを離れるときに少なくとも1つの第2のクレーンにCHEの位置を転送するように構成される、項目1から6のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
8. 通信コントローラが、前記少なくとも1つの第2のCHEによって与えられた位置情報を記憶するためのメモリを含む、項目1から7のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
9. 通信コントローラが、前記少なくとも1つの第2のCHEの位置情報に基づいて実行コントローラに命令を与えるように構成される、項目1から8のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
10. 通信コントローラが、実行されるジョブの完了に関連する情報を第1のインターフェースを介して外部インスタンスおよび特にターミナルオペレーティングシステムに送信するように構成される、項目1から9のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
11. 通信コントローラに接続された第3のインターフェースをさらに含み、通信コントローラが、
- 実行されるジョブ、
- 所定のエリア内の前記CHEの位置、および
- 所定のエリア内の少なくとも1つの第2のCHEの位置
のうちの少なくとも1つに関連する情報をマニュアルオペレータに与えるように構成される、項目1から10のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
12. 通信コントローラが、第3のインターフェースを介して入力されたCHEの移動に関連するマニュアルオペレータを取り出し、当該入力を制御インターフェースを介して実行コントローラに転送するように構成される、項目1から11のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
13. 実行コントローラに接続された複数のセンサーを含み、複数のセンサーが、CHEおよびCHEの一部分の絶対的なまたは相対的な位置についての情報を提供するように構成される、項目1から12のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
14. 実行コントローラが、
- CHEのガントリー、
- CHEのトロリ、
- CHEのホイスト、および
- ロック要素、特にツイストロック要素
のうちの少なくとも1つの移動を制御するように構成されるプログラマブルロジックコントローラと動作可能なように接続されている、項目1から13のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
15. 実行コントローラが、通信コントローラに場所または位置情報を提供するように構成される、項目1から14のいずれか1つに記載のCHEコントローラアレンジメント。
2 トロリ式クレーンアーム
3 一時保管および解除エリア、動作エリア
8 トロリ
9 ホイスト
11 スプレッダー
12 ツイストロック
13 モーター
14 ピンコンタクタ
20 支持脚
31,32,33,34 セクション
35 安全空間
37 マーカー
50 コンテナ
60 ボギー台車、モーター
81 車輪
100 コンテナ船
100A,100B,100C ガントリークレーン
110 岸壁
311,312,321,331,341 特別な場所
313 予め定義された場所
A1,A2,A3,A4 動作セクション
Claims (15)
- 少なくとも2つのコンテナ取り扱い機器(CHE)のためのCHEコントローラアレンジメントであって、各CHEは、
CHEの1つまたは複数のエンジンと動作可能なように接続され、前記CHEの移動を制御するように構成された実行コントローラと、
少なくとも前記CHEによって実行されるジョブを記憶するためのメモリを有する通信コントローラであって、
外部インスタンスからおよび特にターミナルオペレーティングシステムから前記CHEによって実行される複数のジョブに関連する命令を取り出すための第1の通信モジュール、および
少なくとも1つの第2のCHEと通信するための第2の通信モジュール
をさらに含む、通信コントローラと
を含み、
前記ジョブの実行に応じて前記実行コントローラに命令を与えるように適合される前記実行コントローラと前記通信コントローラとの間の制御インターフェースをさらに含み、
前記第2の通信モジュールが、前記少なくとも1つの第2のCHEによるそれぞれの要求に応答して前記複数のジョブのうちの少なくとも1つのジョブを前記少なくとも1つの第2のCHEに転送するように適合される、CHEコントローラアレンジメント。 - 前記第1の通信モジュールが、前記第2の通信モジュールによって利用される通信プロトコルと異なる通信プロトコルを利用するように構成される、請求項1に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記通信コントローラが、前記少なくとも1つの第2のCHEから前記第2の通信モジュールを介して実行されるジョブを要求するように構成される、請求項1または2に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記通信コントローラが、前記第1の通信モジュールおよび/または前記第2の通信モジュールを介して取り出された少なくとも1つのジョブを記憶するように構成される、請求項1から3のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記通信コントローラが、前記少なくとも1つの第2のCHEの位置に応じて前記複数のジョブのうちの前記少なくとも1つのジョブを選択するように構成される、請求項1から4のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記通信コントローラが、前記CHEと前記少なくとも1つのジョブの位置との間の距離に応じて前記複数のジョブのうちの前記少なくとも1つのジョブを選択するように構成される、請求項1から5のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記通信コントローラが、所定のエリアに入るかまたは前記所定のエリアを離れるときに前記少なくとも1つの第2のCHEに前記CHEの位置を転送するように構成される、請求項1から6のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記通信コントローラが、前記少なくとも1つの第2のCHEによって与えられた位置情報を記憶するためのメモリを含む、請求項1から7のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記通信コントローラが、前記少なくとも1つの第2のCHEの位置情報に基づいて前記実行コントローラに命令を与えるように構成される、請求項1から8のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記通信コントローラが、実行されるジョブの完了に関連する情報を前記第1の通信モジュールを介して前記外部インスタンスおよび特に前記ターミナルオペレーティングシステムに送信するように構成される、請求項1から9のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記通信コントローラに接続された第3のインターフェースをさらに含み、前記通信コントローラが、
実行されるジョブ、
所定のエリア内の前記CHEの位置、および
前記所定のエリア内の少なくとも1つの第2のCHEの位置
のうちの少なくとも1つに関連する情報をマニュアルオペレータに与えるように構成される、請求項1から10のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。 - 前記通信コントローラが、第3のインターフェースを介して入力された前記CHEの移動に関連するマニュアルオペレータを取り出し、当該入力を前記制御インターフェースを介して前記実行コントローラに転送するように構成される、請求項1から11のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記実行コントローラに接続された複数のセンサーを含み、前記複数のセンサーが、前記CHEおよび前記CHEの一部分の絶対的なまたは相対的な位置についての情報を提供するように構成される、請求項1から12のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
- 前記実行コントローラが、
CHEのガントリー、
前記CHEのトロリ、
前記CHEのホイスト、および
ロック要素、特にツイストロック要素
のうちの少なくとも1つの移動を制御するように構成されるプログラマブルロジックコントローラと動作可能なように接続されている、請求項1から13のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。 - 前記実行コントローラが、前記通信コントローラに場所または位置情報を提供するように構成される、請求項1から14のいずれか一項に記載のCHEコントローラアレンジメント。
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