JP2946500B2 - 複数クレーンの駆動制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、固定レール上を駆動さ
れ、移動可能領域が重複する複数クレーンを制御する方
法に関し、さらに詳細には、所定のアルゴリズムにより
複数クレーンの稼働効率を高くする複数クレーンの駆動
制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ＦＡ工場内で使用される自動化されたク
レーンは、例えば自重が５０〜７０トン、被搬送物が５
〜２５トンあり、走行中の慣性力が大きいため、緊急停
止をかけた場合に、停止するまでにクレーンは１５〜２
０ｍ程度走行する。そのため、クレーン同士の干渉を回
避するため、クレーンは所定の領域毎に単独で使用され
ていることが多かった。しかし、単独クレーンでは、物
流システムの搬送要求を迅速に処理仕切れない場合があ
り、同一の領域で複数クレーンを同時に使用することが
強く要望されていた。

【０００３】従来、複数クレーンを同時に使用する場
合、干渉領域を互いの移動可能領域のうちの限られた範
囲に固定し、一方のクレーンが干渉領域に入った場合に
は、他のクレーンが、干渉領域に入ることを禁止する制
御が行われている。この方法によれば、干渉領域内での
複数クレーンの同時運転はできないが、退避動作を行う
必要がないため、複数クレーンの駆動制御方法をきわめ
てシンプルにすることが可能である。さらに、特開昭６
２−１８５６０４号公報では、２台のクレーンの各移動
経路端部が互いに重なり合う場合に、両クレーンに干渉
ゾーンに侵入したことを検出する検出器等を取り付け
て、衝突を回避する干渉防止装置が提案されている。

【０００４】一方、従来のように、複数クレーンの干渉
ゾーンを狭い範囲に限っていたのでは、片方のクレーン
が発生する要求動作をこなし切れないでいるときに、他
方のクレーンが要求動作がなくて休んでいるという状態
が発生し、きわめて搬送効率が悪い。それを防止するた
めに、移動可能領域のより大きい範囲を重複させて干渉
領域とすることが考えられる。このとき、従来の制御方
法を採用すると、一方のクレーンが動作しているとき
に、他方のクレーンは退避状態となってしまうため、ク
レーンの同時運転の時間はほとんど無く、搬送効率が悪
い。

【０００５】従来の制御方法による場合の具体的な例を
図２５及び図２６に基づいて説明する。２台の天井クレ
ーンＣＬ１、ＣＬ２により、被搬送物であるコイルＣを
保管するポジションＹＤとコイルＣを使用するプレスマ
シンＰＲとの間でコイルＣを搬送するシステムである。
クレーン１号機ＣＬ１が、プレスマシンＰＲ１にあるコ
イルＣをポジションＹＤ２へ返却する動作命令を受けて
移動中に、クレーン２号機ＣＬ２にポジションＹＤ１に
あるコイルＣをプレスマシンＰＲ２に供給する動作命令
を決定した場合を考える。このとき、クレーン２号機Ｃ
Ｌ２を移動させるとクレーン１号機ＣＬ１と干渉するた
め、クレーン２号機ＣＬ２を待ち状態とする必要があ
る。

【０００６】従来の方法を順を追って説明する。はじめ
に、クレーン１号機ＣＬ１は、プレスマシンＰＲ１にあ
るコイルを把持する（ステップ１）。クレーン１号機Ｃ
Ｌ１は、ポジションＹＤ２まで移動して、把持したコイ
ルをポジションＹＤ２返却する。この間、クレーン２号
機ＣＬ２は、引き続き待ち状態にある（ステップ２）。
クレーン１号機ＣＬ１は、返却動作完了後クレーン２号
機ＣＬ２との干渉を避けるために、ヤードＹの左端まで
退避する（ステップ３）。クレーン２号機ＣＬ２は、ク
レーン１号機ＣＬ１の退避を確認した後、干渉が回避さ
れたので一連の供給動作を開始する。すなわち、ポジシ
ョンＹＤ１の位置に移動してコイルＣを把持し（ステッ
プ４）、その後プレスマシンＰＲ２に移動して、把持し
ているコイルＣをプレスマシンＰＲ２に供給する（ステ
ップ５）。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
複数クレーンの駆動方法には以下のような問題があっ
た。（１）複数クレーンの一方が作業している場合、そ
のクレーンが把持、供給、移動等一連の動作を終了する
まで、干渉する恐れのある他のクレーンが待ち状態とさ
れるため、クレーンの待ち時間が長くなり、製造工程か
ら要求された搬送を完了する時間も長くかかっていた。
すなわち、例えば、一方のクレーンの最終移動と同時に
他方のクレーンの移動を開始しても、干渉が発生する可
能性が全くない場合でさえ、一方のクレーンの動作が完
全に終了するまで、他方のクレーンを待機させていたた
め、無駄な待ち時間が発生していたのである。また、一
方のクレーンが一旦作業を開始すると、その作業途中で
他方のクレーンに優先度の高い要求が入った場合でも、
一方のクレーンの作業終了まで、他方のクレーンが待機
させられているため、製造工程の要求に迅速に対応する
ことができない場合があった。

【０００８】（２）複数クレーンを同時に、かつ優先度
の高い作業を優先的に行おうとする場合、次のような課
題がある。すなわち第一に、一方のクレーンが優先度の
最も低い要求を実行中に、他のクレーンに次々に要求が
入った場合、該一方のクレーンが長時間待機させられて
しまう。そうすると、複数クレーンが同時に作業する時
間が短くなり、全体の搬送効率が悪くなる。第二に、ク
レーンの移動途中に遮断機等の障害物がある場合は、先
行するクレーンが障害物の手前で停止することにより干
渉が発生する可能性があり、それを防止するため、先行
するクレーンの移動信号内に障害物がある場合は、先行
するクレーンが障害物を越えるまで、後続するクレーン
を待機させている。このような待機状態は、全体の搬送
効率を悪くする。

【０００９】第三に、通常は、複数クレーンの各々に主
担当エリアを設けている。お互いが主担当エリア内で作
業している場合は、干渉が発生する可能性がないため、
迅速に各クレーンの作業を行わせることができるからで
ある。そして、クレーンが他のクレーンの主担当エリア
内にある場合、干渉の発生する可能性が高くなる。第四
に、各クレーンの作業内容が異なる場合がある。すなわ
ち、主担当エリア内に重要度の高いプレスマシンを有す
るクレーン、または作業量の多いクレーンがある。該ク
レーンを他のクレーンと同一に作業させていたのでは、
重要度の高い要求があったときに、迅速に対応できない
可能性がある。

【００１０】第五に、要求動作の種類（供給、返却、入
庫、出庫）の間で優先度がある場合がある。例えば、プ
レスマシンの作業を中断させないことが製造工程の効率
を悪くしないために必要とされる。第六に、通常の工程
とは異なる要求順位が発生した場合に、特定のクレーン
を優先的に自動運転する必要がある。第七に、製造工程
に変化が生じた場合等に、複数クレーンの制御のアルゴ
リズム自体は変更せずに、優先度だけを変更することが
必要となる。

【００１１】（３）通常ならば複数クレーンを同時に移
動させても干渉が発生する可能性がない場合でも、クレ
ーンの移動途中に遮断機等の障害物があるときは、先行
するクレーンが障害物の手前で停止するため、干渉が発
生する可能性がある。これを防止するため、先行するク
レーンの移動信号内に障害物がある場合は、先行するク
レーンが障害物を越えるまで、後続するクレーンを待機
させることが必要とされる。

【００１２】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、干渉を防止しながら複数クレー
ンを重複する動作範囲でできるだけ同時に、かつ優先度
の高い順に駆動可能な複数クレーンの駆動制御方法を提
供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題（１）を解決す
るために、本発明の複数クレーンの駆動制御方法は、固
定されたレールの上を移動し、各々の移動領域が重複す
る複数クレーンを駆動する複数クレーンの駆動制御方法
であって、以下の特徴を有している。複数クレーンを同
時に移動させる場合を考えると、個別のクレーンで発生
する可能性のある全ての移動の組み合せをいくつかの移
動パターンに分類することができる。複数クレーンの駆
動制御方法は、始めに、各々のクレーンに対して要求動
作信号が発生したときに、要求動作信号より、各々のク
レーンに対する移動信号を決定する。そして、複数クレ
ーンを各々の移動信号に従って同時に駆動させたとき
に、クレーン同士の干渉が発生する可能性があるパター
ンの場合は、複数クレーンの各々について、クレーンが
要求動作を行うにあたって必要となる１または２以上の
優先駆動要因に、予め定められた重み係数を乗じて得ら
れる数値を合計した優先度合値を算出して、各々のクレ
ーンの優先度合値を比較し、最大優先度合値を有するク
レーンを優先的に移動する。

【００１４】ここで、課題の（２）に記載される第一の
課題を解決するために、優先駆動要因として、各クレー
ンが非優先と判断されて待機状態とされた回数を採用し
ている。また、（２）の第二の課題を解決するために、
優先駆動要因として、クレーンの移動可能領域内に設定
された通路用に設けられ、クレーンが通過する時に通路
を遮断する遮断機を、クレーンが通過することの有無を
採用している。また、（２）の第三の課題を解決するた
めに、優先駆動要因として、クレーンが現在主担当エリ
アにあるか否かの判定を採用している。また、（２）の
第四の課題を解決するために、優先駆動要因として、特
定のクレーンの優先指定を採用している。また、（２）
の第五の課題を解決するために、優先駆動要因として、
要求動作信号の要求内容の種別を採用している。また、
（２）の第六の課題を解決するために、優先駆動要因と
して、特定の要求の優先指定を採用している。また、
（２）の第七の課題を解決するために、重み係数を可変
としている。

【００１５】また、課題の（３）を解決するために、複
数クレーンを移動信号に従って同時に駆動させても、ク
レーン同士の干渉が発生する可能性が無いパターンの場
合であっても、移動信号が複数クレーンを同じ方向に移
動させる内容であって、先行するクレーンが、クレーン
の移動停止または徐行を要求する障害物を通過する移動
信号が与えられている時は、先行クレーンが前記障害物
を通過するまで、後行クレーンの移動を禁止している。

【００１６】また、複数クレーン制御装置は、課題の
（１）を解決するために、（１）発生した要求動作信号
に基づいて、複数クレーンを動作させるにあたって必要
となる優先駆動要因の有無を検出する工程、（２）優先
駆動要因毎に予め定められた重み係数を、前記各優先駆
動要因に乗じた数値を合計した優先度合値を算出する工
程、（３）各クレーン毎に算出された優先度合値を比較
して、最大優先度合値を有するクレーンを制御するクレ
ーン制御装置に対して、優先的にクレーン移動信号を送
信する工程を順次行って複数クレーンの駆動制御を行っ
ている。

【００１７】

【作用】本発明の複数クレーンの駆動制御方法の作用に
ついて説明する。複数クレーン制御装置には、クレーン
に対する要求動作信号が複数のスケジュール登録端末か
ら随時入力され登録される。一方、複数クレーン制御装
置は、クレーンの作業により変化するものを含めて全て
の被搬送物のヤード内での位置および被搬送物の状態を
記憶している。そして、複数クレーン制御装置は、複数
クレーンを駆動させて、登録された要求動作信号を処理
する。

【００１８】このとき、複数クレーンに同時に動作信号
が発生する場合がある。それらの動作信号により、その
まま複数クレーンを動作させると、干渉が発生する可能
性が高い。クレーン同士の干渉を避けるために、本発明
の複数クレーンの駆動制御方法は、以下の方法により複
数クレーンを駆動している。すなわち、本方法の特徴的
な部分は、複数クレーン制御装置が、複数クレーンに発
生した要求動作信号により、各クレーンの移動信号を分
析して、各々の移動信号の組み合せが、予め考えていた
干渉パターンに合致するか否かを判定し、干渉しないと
判定した場合は、複数クレーンを同時駆動し、干渉パタ
ーンに合致すると判定した場合は、複数クレーンの各々
の優先度合値を演算して優先度合値の高いクレーンを優
先的に駆動していることである。ここで、複数クレーン
制御装置は、クレーン制御装置にクレーン移動信号を送
信することにより、各クレーンを駆動している。

【００１９】この優先度合値の演算方法に使用する優先
駆動要因の例としては、次の項目が重要である。 （１）待ち回数による優先度・・・待ち回数の多いクレ
ーンＣＬに高い得点を与える。特定のクレーンＣＬが待
ち続けることがなくなり、２台のクレーンＣＬを同時に
移動させる機会を多くすることができる。 （２）クレーンＣＬの現在位置による優先度・・・各ク
レーンをできるだけ早く主担当エリアに戻すために高い
得点を与える。複数クレーンを各々の主担当エリアにお
く方が干渉の発生が少ないからである。

【００２０】（３）クレーンＣＬ自体の優先度・・・各
クレーンの作業内容が異なる場合であって、その作業内
容の間で優先度がある場合、優先させたいクレーンＣＬ
に高い得点を与える。主担当エリア内に重要度の高いプ
レスマシンを有するクレーン、または作業量の多いクレ
ーンを先行して駆動することができる。 （４）要求動作の種類による優先度・・・要求動作の種
類（供給、返却、入庫、出庫）の間で優先度がある場
合、優先順位の高い要求動作を受けているクレーンに高
い得点を与える。 （５）要求に対する優先指定・・・スケジュール登録端
末からの要求登録時に、作業者が優先指定できるように
しておき、その優先指定のある要求動作を受けているク
レーンに高い得点を与える。通常の工程とは異なる要求
順位が発生した場合に必要となる。

【００２１】優先駆動要因の各項目の得点に対して重み
が決められている。各項目と各々の重みとを乗じた数値
を合計した値が優先度合値である。そして、優先度合値
の高いクレーンを優先的に駆動している。この重みは、
スケジュール登録端末より作業者が変更することが可能
である。それにより、現場のニーズにすばやく対応させ
るためである。一方、通常ならば、同時に駆動しても干
渉が発生しないと考えられるケースでも、クレーンの移
動途中に遮断機等の障害物がある場合は、先行するクレ
ーンが障害物の手前で停止することがあり、干渉が発生
する可能性がある。それを防止するため、先行するクレ
ーンの移動信号内に障害物がある場合は、先行するクレ
ーンが障害物を越えるまで、後続するクレーンを待機さ
せている。

【００２２】

【実施例】以下、本発明を具体化した実施例である複数
クレーンの駆動制御方法を図面に基づいて詳細に説明す
る。はじめに、複数クレーンの駆動制御方法が実施され
るコイルヤードの全体構成を説明する。図１９にコイル
ヤードの平面図を示し、図２０にコイルヤードの一部を
透過して見た斜視図を示す。コイルヤードは、第一ヤー
ドＹ１と第二ヤードＹ２の２つの建屋に分離されてい
る。第一ヤードＹ１と第二ヤードＹ２の間には、トラッ
クＴＲが出入りしてコイルＣの積み卸し作業を行うコイ
ル荷卸場Ｎがある。コイル荷卸場Ｎの奥に、クレーンＣ
Ｌが第一ヤードＹ１と第二ヤードＹ２の間を移動すると
きに、クレーンＣＬの直下を無人化するための遮断機Ｓ
Ｈが設けられている。第一ヤードＹ１および第二ヤード
Ｙ２の側面には、各々５台のプレスマシンＰＲが設置さ
れ、プレスマシンＰＲには、クレーンＣＬとコイルＣの
受取り、受渡しをするためのコイルカーが設けられてい
る。

【００２３】第一ヤードＹ１および第二ヤードＹ２の全
域にわたって、図示しない一対の固定レールがプレスマ
シンＰＲの列に対して平行に配設されている。そして、
２台の天井クレーンＣＬ１，ＣＬ２は、固定レール上
に、移動可能に設置されている。クレーン１号機ＣＬ１
の動作エリアを図１９の矢印ＷＥ１で示し、クレーン２
号機ＣＬ２の動作エリアを矢印ＷＥ２で示す。従って、
クレーン１号機ＣＬ１とクレーン２号機ＣＬ２の移動可
能領域が重複する干渉エリアは、矢印ＫＥで示すように
なる。クレーンＣＬの動作エリアで干渉エリアよりはみ
出している領域は、各々のクレーンＣＬのメンテナンス
ゾーンである。

【００２４】クレーンＣＬの構成を図１８で説明する。
クレーンガータ１１が天井に固設されたレールの上を移
動可能に付設されている。クレーンガータ１１に設置さ
れたガイドの上をクレーンガータ１１の長手方向に沿っ
て平行移動可能に、クレーンクラブ１２が付設されてい
る。クレーンクラブ１２には、ワイヤ１４を介してクレ
ーントング１３が吊り下げられている。クレーントング
１３は、一対のトング爪１３ａを備えている。トング爪
１３ａをコイルＣの中空孔Ｃａに差し込むことにより、
クレーントング１３はコイルＣを把持する。本実施例で
使用しているコイルＣの最大重量は、約２５トンであ
り、クレーンＣＬの自重は約６０トンである。従って、
クレーンＣＬが高速移動中に緊急停止をかけた場合、ク
レーンＣＬは約１５ｍ移動してからでないと停止できな
い。

【００２５】次に、クレーンＣＬの制御装置について図
１０に基づいて説明する。制御装置は、図中点線で分け
ているように、自動クレーン本体を制御するための制御
装置群と、システム全体の運行を管理するための制御装
置群に分類される。クレーンＣＬ本体の制御は、クレー
ンＣＬの上に各々載置された機上制御盤２１および地上
に設置された各々のクレーン地上制御盤２３により行わ
れる。機上制御盤２１とクレーン地上制御盤２３とは、
各々の光通信機２２で光情報２８により通信される。ク
レーン地上制御盤２３は、シーケンサ２４を介してシー
ケンサリンク２７により、自動クレーンのシステムを制
御する複数クレーン制御装置である運行管理ホストコン
ピュータ２５およびスケジュール登録端末２６と接続し
ている。

【００２６】次に、上記各制御装置有する主な制御機能
について説明する。機上制御盤２１は、 （１）クレーンガータ１１を固定レールに沿って走行さ
せる。また、クレーンクラブ１２をクレーンガータ１１
に沿って横行させる。また、クレーントング１３の巻き
上げ巻下げを行う。このとき、各々の駆動モータをイン
バーター制御方式により、段階的な加減速制御を行っ
て、コイルＣを把持したクレーンＣＬに急激な衝撃を与
えないようにしている。 （２）クレーントング１３をクレーンクラブ１２に対し
て旋回させる。また、トング爪１３ａの開閉を行う。 （３）エンコーダパルスカウント方式によりクレーンＣ
Ｌの位置座標検出を行う。 （４）ロードセル方式により把持したコイルＣの重量を
計測する。また、コイルＣのサイズデータを計測する。

【００２７】クレーン地上制御盤２３は、 （１）運行管理ホストコンピュータ２５から、移動、把
持、設置指令を受けて、機上制御盤２１に対して光通信
により、走行、横行、巻き上げ巻下げ制御を行う。ま
た、クレーントング１３の旋回、およびトング爪１３ａ
の開閉制御を行う。 （２）機上制御盤２１が計測したデータを運行管理ホス
トコンピュータ２５に転送する。クレーンＣＬ異常時に
運行管理ホストコンピュータ２５へ異常内容を報告す
る。

【００２８】運行管理ホストコンピュータ２５は、 （１）スケジュール登録端末２６からの入力を受け付け
て、要求スケジュールを作成する。 （２）入庫、出庫、供給、返却、移動等の要求スケジュ
ールを分析して、移動、把持、設置、荷卸等のクレーン
ＣＬの動作信号を作成する。 （３）複数クレーンＣＬを同時に動作させる必要がある
場合、複数クレーンＣＬの干渉防止制御を含む最適運行
パターンを作成する。 （４）コイルＣ等の資材情報を管理する。 （５）ヤードＹ内のコイルＣの配置情報を管理する。 （６）クレーンＣＬの動作履歴、異常履歴を管理する。

【００２９】以上説明した運行管理ホストコンピュータ
２５とクレーン地上制御盤２３との間の通信内容を整理
して、表１に示す。

【表１】 すなわち、運行管理ホストコンピュータ２５からクレー
ン地上制御盤２３に対しては、移動コマンドとして開始
座標および終了座標が、把持コマンドとして開始座標お
よびコイルサイズが、設置コマンドとして開始座標が送
信される。一方、クレーン地上制御盤２３から運行管理
ホストコンピュータ２５に対しては、計測コマンドとし
てコイルサイズおよびコイル重量が送信される。

【００３０】上記説明した設備を有するシステムにおい
て、クレーンＣＬがコイルＣの入庫、出庫、供給、返却
を行う基本作用について説明する。基本作用の一覧表を
表２に示す。

【表２】 クレーンＣＬの基本動作は、表２に示すように、行き動
作と帰り動作とに分解できる。第一に、コイル荷卸場Ｎ
に停車したトラックＴＲから、コイルＣを第一ヤードＹ
１へ入庫する作業を図２０により説明する。このときの
クレーンＣＬの動作の流れは、行き動作である＜移動−
無線荷卸＞および帰り動作である＜移動−設置＞から構
成される。すなわち、第二ヤードＹ２のＷＴで待機して
いたクレーンＣＬは、コイル荷卸場Ｎまで移動する。次
に、作業者がトラックＴＲの荷台に積まれたコイルＣの
状態を確認しながら、無線でクレーンＣＬを制御してコ
イルＣを把持し、トラックＴＲから荷卸する。次に、コ
イルＣを把持したまま、第一ヤードＹ１のポジションＹ
Ｄ１まで移動する。そして、ポジションＹＤ１へコイル
Ｃを設置する。

【００３１】第二に、コイル荷卸場Ｎに停車したトラッ
クＴＲへ、コイルＣを第一ヤードＹ１から出庫する作業
を図２１により説明する。このときのクレーンＣＬの動
作の流れは、行き動作である＜移動−把持＞および帰り
動作である＜移動−無線荷卸＞から構成される。すなわ
ち、第一ヤードＹ１のＷＴで待機していたクレーンＣＬ
に移動信号が与えられ、ポジションＹＤ１まで移動す
る。次に、クレーンＣＬがコイルＣを把持する。次に、
クレーンＣＬは、コイルＣを把持したままコイル荷卸場
Ｎまで移動する。次に、作業者がトラックＴＲの荷台の
状態を確認しながら、無線でクレーンＣＬを制御してコ
イルＣをトラックＴＲへ荷卸する。

【００３２】第三に、ポジションＹＤ２にあるコイルＣ
をプレスマシンＰＲ１に供給する作業を図２２により説
明する。このときのクレーンＣＬの動作の流れは、行き
動作である＜移動−把持＞および帰り動作である＜移動
−設置＞から構成される。すなわち、第一ヤードＹ１の
ＷＴで待機していたクレーンＣＬに移動信号が与えら
れ、ポジションＹＤ２まで移動する。次に、クレーンＣ
ＬがコイルＣを把持する。次に、クレーンＣＬは、コイ
ルＣを把持したままプレスマシンＰＲ１まで移動する。
次に、クレーンＣＬは、プレスマシンＰＲ１にコイルＣ
を設置する。

【００３３】第四に、プレスマシンＰＲ１にあるコイル
ＣをポジションＹＤ２に返却する作業を図２３により説
明する。このときのクレーンＣＬの動作の流れは、行き
動作である＜移動−把持＞および帰り動作である＜移動
−設置＞から構成される。すなわち、第一ヤードＹ１の
ＷＴで待機していたクレーンＣＬに移動信号が与えら
れ、プレスマシンＰＲ１まで移動する。次に、クレーン
ＣＬがコイルＣを把持する。次に、クレーンＣＬは、コ
イルＣを把持したままポジションＹＤ２まで移動する。
次に、クレーンＣＬは、ポジションＹＤ２にコイルＣを
設置する。

【００３４】ここで、２台のクレーンＣＬが干渉する可
能性がない場合には、２台のクレーンＣＬを同時に動作
させる方法が考えられる。一方、複数クレーンを同時に
動作させる方法として、要求動作を分類して複数の要求
動作を同時に行っても干渉が発生しない組み合せをスケ
ジューリングするバッチ型スケジューリングを行うこと
も可能であるが、バッチ型スケジューリングでは、全体
としてクレーンの待ち時間が長くなり、また、緊急を要
する要求動作が速やかに行われない問題がある。そのた
め、予測に基づくバッチ型スケジューリングではなく、
オンライン・リアルタイム型のスケジューリングを行う
必要がある。

【００３５】また、本実施例では、各要求がスケジュー
ルに登録された段階では、「クレーンがどこに移動して
コイルＣを把持し、次にどこに移動しコイルを設置する
か」は判明しない。というのは、コイルＣの配置状況は
２台のクレーンＣＬが要求をこなす毎に変化するため、
スケジュールから任意の要求が取り出された段階で初め
て、どのコイルＣを把持すべきか決定できるからであ
る。また次ぎに、コイルＣを把持してコイルＣのサイズ
や重量を計測して初めて、どこにコイルＣを設置すべき
か決定できるからである。従って、２台のクレーンＣＬ
Ｆを効率よく稼働させるためには、常にリアルタイム制
御を行う必要がある。

【００３６】次に、本発明の主要部である２台のクレー
ンの駆動制御方法について、詳細に説明する。２台のク
レーンＣＬの移動動作を分析すると、Ａ〜Ｄまでの４つ
のパターンに分類できることがわかる。図１１にパター
ンＡを示す。パターンＡは、自クレーンＣＬ１が他方の
クレーンＣＬ２に向かって移動要望を受け、相手のクレ
ーンＣＬ２が待機中で停止している場合である。パター
ンＡは、さらに（１）自クレーンＣＬ１の移動範囲に他
方のクレーンＣＬ２が存在しない場合、（２）自クレー
ンＣＬ１の移動範囲に他方のクレーンＣＬ２が存在する
場合がある。パターンＡの場合、（１）では干渉が発生
せず、（２）では干渉が発生する。パターンＢは、図１
２に示すように、自クレーンＣＬ１が他方のクレーンＣ
Ｌ２と反対の方向に移動要望を受け、相手のクレーンＣ
Ｌ２が待機中で停止している場合である。パターンＢの
場合、干渉が発生することは無い。

【００３７】パターンＣは、図１３に示すように、自ク
レーンＣＬ１が他方のクレーンＣＬ２に向かって移動要
望を受け、相手のクレーンＣＬ２も他方のクレーンＣＬ
１に向かって移動中かまたは移動要望を受けた場合であ
る。パターンＣは、さらに（１）両クレーンＣＬの移動
範囲が全く干渉しない場合、（２）両クレーンＣＬの移
動範囲の一部が干渉する場合、（３）両クレーンＣＬの
移動範囲が干渉し、かつ自クレーンＣＬ１の移動範囲に
他方クレーンＣＬ２がある場合、（４）両クレーンＣＬ
の移動範囲が干渉し、かつ両クレーンＣＬの移動範囲に
他方クレーンＣＬがある場合がある。パターンＣの場
合、（１）では干渉が発生せず、（２）、（３）および
（４）では干渉が発生する。パターンＣの場合は、自ク
レーンＣＬ１と相手クレーンＣＬ２とを入れ替えた場合
も同様である。

【００３８】パターンＤは、図１４に示すように、自ク
レーンＣＬ１が他方クレーンＣＬ２に向かって移動要望
を受け、相手クレーンＣＬ２が他方クレーンＣＬ１と逆
方向に移動中かまたは移動要望を受けた場合である。パ
ターンＣは、さらに（１）両クレーンが干渉しない場
合、（２）自クレーンＣＬ１の移動範囲に相手クレーン
ＣＬ２があるが、相手クレーンＣＬ２の移動範囲のうち
自クレーンＣＬ１の移動範囲内入らない範囲がある場
合、（３）自クレーンＣＬ１の移動範囲に相手クレーン
ＣＬ２があるが、相手クレーンＣＬ２の全移動範囲が自
クレーンＣＬ１の移動範囲内にある場合がある。パター
ンＤの場合、（１）では干渉が発生せず、（２）および
（３）では干渉が発生する。パターンＤの場合は、自ク
レーンＣＬ１と相手クレーンＣＬ２とを入れ替えた場合
も同様である。

【００３９】パターンＡ〜Ｄまでのうち、２台のクレー
ンＣＬが干渉するパターンのみを抽出すると、図１５に
示すように、６つのパターンに分類できる。ここで、パ
ターン１がパターンＡ（２）に対応し、パターン２がパ
ターンＤ（２）に対応し、パターン３がパターンＣ
（２）に対応し、パターン４がパターンＣ（４）に対応
し、パターン５がパターンＣ（３）に対応し、パターン
６がパターンＤ（３）に対応している。パターン２，
３，４の場合には、明らかにどちらかのクレーンＣＬを
優先的に移動させる必要がある。

【００４０】パターン２，６の場合には、クレーン１号
機ＣＬ１とクレーン２号機ＣＬ２とを同時に移動させた
いところであるが、本実施例のように、干渉領域の中に
遮断機ＳＨがある場合は問題となる。パターン２で問題
となる場合について、図１６を用いて説明する。単純化
するために、共に第一ヤードＹ１に位置するクレーン１
号機ＣＬ１とクレーン２号機ＣＬ２とに同時に移動要求
があった場合を仮定する。クレーンＣＬの速度は、加減
速状態を含めてほとんど同じである。第一ヤードＹ１の
ＷＴ２の位置にあったクレーン２号機ＣＬ２は、第二ヤ
ードＹ２のポジションＹＤ２の位置にあるコイルＣを把
持するために、ポジションＹＤ２に移動する指令を受け
移動を開始する。同時に、第一ヤードＹ１のＷＴ１の位
置にあったクレーン１号機ＣＬ１は、第二ヤードＹ２の
ポジションＹＤ１の位置にあるコイルＣを把持するため
に、ポジションＹＤ１に移動する指令を受け移動を開始
する。

【００４１】しかし、本実施例の場合、第一ヤードＹ１
から第二ヤードＹ２に移動するためには、遮断機ＳＨを
通過することが必要である。遮断機ＳＨは、常時は人等
が通行できるように開いた状態であり、クレーンＣＬが
上を通過する場合に、クレーンＣＬの直下に人がいない
ようにするため閉じられる。ここで、人が遮断機ＳＨ内
を通行している場合等を配慮して、クレーンＣＬの通過
要求を受けてから遮断機ＳＨが完全に閉じるまでには、
一定の時間がかかる。遮断機ＳＨが閉じる前にクレーン
２号機ＣＬ２が遮断機ＳＨに移動してきた場合、クレー
ン２号機ＣＬ２は、遮断機ＳＨ手前で待機するように制
御される。従って例えば、待機しているクレーン２号機
ＣＬ２に後続するクレーン１号機ＣＬ１が追突する可能
性がある。また、遮断機ＳＨが開いて、クレーン２号機
ＣＬ２がゆっくりとスタートを開始したときに、後ろか
ら高速で走行するクレーン１号機ＣＬ１に追突される危
険性も存在する。

【００４２】その危険を回避するために、パターン２の
場合でも、先行するクレーンＣＬが障害物となる遮断機
ＳＨを通過する必要がある場合には、まず先行するクレ
ーンＣＬのみを移動させ、そのクレーンＣＬが障害物を
越えた後で、後続クレーンＣＬの移動を開始するように
制御する必要がある。すなわち、図１６の例の場合は、
はじめに、クレーン２号機ＣＬ２のみを第二ヤードＹ２
のポジションＹＤ２まで移動させる。クレーン２号機Ｃ
Ｌ２は、遮断機ＳＨの手前で遮断機ＳＨが閉まりきるま
での間、一時停止する。このとき、クレーン１号機ＣＬ
１は停止しているので、クレーン１号機ＣＬ１がクレー
ン２号機ＣＬ２に追突することがない。クレーン２号機
ＣＬ２が遮断機ＳＨを越えるとすぐに、クレーン１号機
ＣＬ１は移動を開始する。

【００４３】また、パターン１，２，４，５，６の場合
には、優先的に移動させるクレーンＣＬによっては、優
先クレーンＣＬを移動させる前に他方のクレーンＣＬを
退避させることが必要となる場合もある。このとき、従
来のように、常に他方のクレーンＣＬを一番端まで移動
させ、その移動の確認を待ってから、優先クレーンＣＬ
の移動を開始していたのでは、効率が悪い。そこで、本
実施例では、他方のクレーンＣＬの退避する距離を短く
する工夫をしている。すなわち、図１７に示すように、
星印で示す退避ポイントＷＰを一定の間隔で設定してお
いて、他方のクレーンＣＬの退避する距離を短くしてい
る。例えば、ＷＴ１にあるクレーン１号機ＣＬ１がポジ
ションＹＤ１に移動する指令を受け、クレーン２号機Ｃ
Ｌ２がＷＴ２にある場合、はじめに、クレーン２号機Ｃ
Ｌ２を退避する必要がある。このとき、クレーン１号機
ＣＬ１の移動先であるポジションＹＤ１から所定値Ｌ以
上離れたうちで、最もポジションＹＤ１に近い退避ポイ
ントＷＰ１を選択し、クレーン２号機ＣＬ２を退避ポイ
ントＷＰ１に退避させる。その後、クレーン１号機ＣＬ
１をポジションＹＤ１に移動させる。これにより、クレ
ーン２号機ＣＬ２の退避に要する時間を短縮できる。

【００４４】次に、上記説明した移動パターンに基づい
て２台のクレーンＣＬを駆動する制御方法を具体的に説
明する。２台のクレーンの駆動制御方法の基本的なアル
ゴリズムを図１に示す。このアルゴリズムは、運行管理
ホストコンピュータ２５で実行される。はじめに、運行
管理ホストコンピュータ２５は、スケジュール登録端末
２６から供給、返却、入庫および出庫の登録を受ける
（Ｓ１）。このとき、同時に供給、返却、入庫または出
庫する必要コイルの情報が入力される。本実施例では、
供給に関しては、プレスマシンＰＲのスケジュール登録
端末２６より、必要なコイルＣの種類およびプレスマシ
ンＰＲの番号が入力される。また、返却に関しては、プ
レスマシンＰＲの番号が入力される。また、入庫に関し
ては、コイル荷卸場Ｎのスケジュール登録端末２６よ
り、コイルＣに添付されたバーコードデータが入力され
る。また、出庫に関しては、コイルＣのポジションＹＤ
が入力される。

【００４５】次に、２台のクレーンＣＬの各々の動作ス
ケジュールを決定する（Ｓ２）。このステップは、
（１）要求スケジュールが無い状態から、新規要求が発
生した場合、（２）どちらかのクレーンの行き動作また
は帰り動作が完了した場合、（３）遮断機ＳＨの通過後
に動作決定処理が必要であるときに遮断機ＳＨの横断完
了信号が入力した場合に実行される。このステップで
は、現時点において要求を全て完了していないクレーン
ＣＬも有り得るので、スケジュールから新規要求を何れ
のクレーンＣＬに割り振るかを始めに判定する。割り振
れるクレーンＣＬがあれば、新規要求をそのクレーンＣ
Ｌに登録し、割り振れるクレーンＣＬがなければ無処理
でぬける。

【００４６】このスケジュールの割り振りは、両クレー
ンＣＬの負荷が均等になるように以下のようにしてい
る。 （１）第一ヤードＹ１側のプレスマシンＰＲからの供給
または返却要求は、クレーン１号機ＣＬ１に割り振る。 （２）第二ヤードＹ２側のプレスマシンＰＲからの供給
または返却要求は、クレーン２号機ＣＬ２に割り振る。 （３）第一ヤードＹ１側にあるコイルＣの出庫要求はク
レーン１号機ＣＬ１に割り振る。 （４）第二ヤードＹ２側にあるコイルＣの出庫要求はク
レーン２号機ＣＬ２に割り振る。 （５）入庫要求はクレーン２号機ＣＬ２に割り振る。入
庫要求をクレーン２号機ＣＬ２に割り振っているのは、
本実施例では、第一ヤードＹ１のプレスマシンＰＲの要
求頻度が、第二ヤードＹ２のプレスマシンＰＲの要求頻
度より高いからである。

【００４７】次に、登録された要求に基づいて、クレー
ン１号機ＣＬ１およびクレーン２号機ＣＬ２の各々に対
する基本動作パターンを作成する。すなわち、供給、返
却、入庫および出庫の要求に対して、図２０〜図２３で
説明したように基本作用を決定する（Ｓ３）。このステ
ップは、クレーン１号機ＣＬ１とクレーン２号機ＣＬ２
とで非同期的に進行される。例えば、クレーン１号機Ｃ
Ｌ１に対して返却要求がきた場合、返却の基本作用であ
る＜移動−把持＞−＜移動−設置＞を作成する（Ｓ３
ａ）。また、クレーン２号機ＣＬ２に対して供給供給が
きた場合、供給の基本作用である＜移動−把持＞−＜移
動−設置＞を作成する（Ｓ３ｂ）。

【００４８】基本動作パターンは、通常２つの移動を含
んでいる。ここで、干渉が問題となるのは、移動動作を
行うときであり、はじめに、前半の移動指令に基づい
て、クレーンＣＬを移動する始点と終点である＜ＦＲＯ
Ｍ−ＴＯ＞を決定する。すなわち、移動元と移動先の番
地およびコイル情報をセットする。供給の場合を表３に
示す。

【表３】 供給の行き動作の場合、クレーンＣＬの現在位置の座
標、把持すべきコイルＣを決定しそのコイルＣの設置さ
れている座標、把持を開始する座標、および把持すべき
コイルＣのサイズをセットする。供給の帰り動作の場
合、クレーンＣＬの現在位置の座標、対象となるプレス
マシンＰＲの座標、およびコイルＣを設置する座標をセ
ットする。

【００４９】返却の場合を表４に示す。

【表４】 返却の行き動作の場合、クレーンＣＬの現在位置の座
標、対象となるプレスマシンＰＲの座標、把持を開始す
る座標、および把持すべきコイルＣの幅をセットする。
コイルＣの幅情報は、クレーントング１３がコイルＣを
把持するときに必要な情報である。返却の帰り動作の場
合、クレーンＣＬの現在位置の座標、把持したコイルＣ
に基づき設置する場所を決定しその設置場所の座標をセ
ットする。

【００５０】入庫の場合を表５に示す。

【表５】 入庫の行き動作の場合、クレーンＣＬの現在位置の座
標、コイル荷卸場Ｎの座標をセットする。次に、コイル
荷卸場Ｎに設置されたスケジュール登録端末２６から無
線運転切り替え指示が入力すると、クレーンＣＬの制御
を自動モードから無線モードに切り替える。これによ
り、作業者が無線によりクレーンＣＬを制御可能とな
り、作業者は、トラックＴＲに搭載されているコイルＣ
をクレーンＣＬに把持させる。その後、スケジュール登
録端末２６から荷卸完了指示を入力する。この入力によ
り、クレーンＣＬの制御が無線モードから自動モードに
切り替えられる。入庫の帰り動作の場合、クレーンＣＬ
の現在位置の座標、把持したコイルＣに基づき設置する
場所を決定しその設置場所の座標をセットする。

【００５１】出庫の場合を表６に示す。

【表６】 出庫の行き動作の場合、クレーンＣＬの現在位置の座
標、出庫要求のあったコイルＣの置かれている座標、お
よび把持すべきコイルＣのサイズをセットする。出庫の
帰り動作の場合、クレーンＣＬの現在位置の座標、コイ
ル荷卸場Ｎの座標をセットする。次に、コイル荷卸場Ｎ
に設置されたスケジュール登録端末２６から無線運転切
り替え指示が入力すると、クレーンＣＬの制御を自動モ
ードから無線モードに切り替える。これにより、作業者
が無線によりクレーンＣＬを制御可能となり、作業者
は、クレーンＣＬに把持されているコイルＣをトラック
ＴＲに搭載する。その後、スケジュール登録端末２６か
ら荷卸完了指示を入力する。この入力により、クレーン
ＣＬの制御が無線モードから自動モードに切り替えられ
る。

【００５２】次に、クレーン１号機ＣＬ１とクレーン２
号機ＣＬ２の＜ＦＲＯＭ−ＴＯ＞情報に基づいて、干渉
制御を行う（Ｓ５）。干渉制御の詳細については、後で
詳細に説明する。次に、干渉制御に基づいて、クレーン
１号機ＣＬ１およびクレーン２号機ＣＬ２に対して、コ
マンドを発行する（Ｓ６）。コマンド発行の方法の詳細
について、後で詳細に説明する。このコマンドに従っ
て、クレーン地上制御盤２３は、機上制御盤２１を介し
て、クレーン１号機ＣＬ１およびクレーン２号機ＣＬ２
を移動され、各々コイルＣの把持等の作業を行わせる。
機上制御盤２１は、コイルＣの重量およびサイズデータ
を計測し、クレーン地上制御盤２３を介して、運行管理
ホストコンピュータ２５にそのデータを伝送する。ま
た、機上制御盤２１は、移動および把持等の作業が完了
した信号を、クレーン地上制御盤２３を介して運行管理
ホストコンピュータ２５に伝送する。

【００５３】次に、各基本動作パターンの後半移動指令
に基づいて、クレーンＣＬを移動する始点と終点である
＜ＦＲＯＭ−ＴＯ＞を決定する。＜ＦＲＯＭ−ＴＯ＞
は、前に説明したので、ここでは説明を省略する。次
に、クレーン１号機ＣＬ１とクレーン２号機ＣＬ２の＜
ＦＲＯＭ−ＴＯ＞情報に基づいて、干渉制御を行う（Ｓ
８）。干渉制御の詳細については、後で詳細に説明す
る。

【００５４】次に、干渉制御に基づいて、クレーン１号
機ＣＬ１およびクレーン２号機ＣＬ２に対して、コマン
ドを発行する（Ｓ９）。コマンド発行の方法の詳細につ
いて、後で詳細に説明する。このコマンドに従って、ク
レーン地上制御盤２３は、機上制御盤２１を介して、ク
レーン１号機ＣＬ１およびクレーン２号機ＣＬ２を移動
させ、各々コイルＣの設置等の作業を行わせる。このと
き、機上制御盤２１は、コイルＣの重量およびサイズデ
ータを計測し、クレーン地上制御盤２３を介して、運行
管理ホストコンピュータ２５にそのデータを伝送する。
また、機上制御盤２１は、移動および設置等の作業が完
了した信号を、クレーン地上制御盤２３を介して運行管
理ホストコンピュータ２５に伝送する。次に、運行管理
ホストコンピュータ２５は、ヤード内のコイルＣ配置を
記憶するヤードマップ、およびコイルＣのコイルサイズ
・重量の更新を行う（Ｓ１０）。

【００５５】次に、本発明の主要部である干渉制御につ
いて説明する。Ｓ５およびＳ８で行われる干渉制御は同
じ内容である。図１５の６つの干渉パターンに示される
干渉が発生する場合、以下の詳細アルゴリズムにしたが
って、退避動作および待ち動作が作成され、最終的に次
動作指示発行の許可を与えている。また、干渉が発生し
ない場合は、両クレーンＣＬに動作指示発行の許可が与
えられる。図２にパターン１の場合の干渉制御アルゴリ
ズムを示す。すなわち、図１５において、クレーン１号
機ＣＬ１が移動中であり、クレーン２号機ＣＬ２の次動
作を決定する場合は、ありえない状況である。すなわ
ち、クレーン２号機ＣＬ２は、クレーン１号機ＣＬ１の
移動範囲にあって、クレーン１号機ＣＬ１が移動するこ
とにより、クレーン２号機ＣＬ２と干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。

【００５６】従って、パターン１が発生するのは、クレ
ーン１号機ＣＬ１がこれから動作する場合のみである
（Ｓ１１）。この場合、クレーン１号機ＣＬ１を移動さ
せる前に、クレーン２号機ＣＬ２を退避させる必要があ
る。そこで、クレーン２号機ＣＬ２の退避移動が遮断機
ＳＨを通過するか否かを判断する（Ｓ１２）。ＹＥＳの
場合、クレーン２号機ＣＬ２が遮断機ＳＨ通過後に再び
動作決定処理プログラムがキックされるようにセットす
る（Ｓ１３）。次に、クレーン２号機ＣＬ２の退避ポイ
ントを決定する（Ｓ１４）。ここで、クレーン２号機Ｃ
Ｌ２の退避ポイントは、図１７で説明したように、クレ
ーン１号機ＣＬ１の移動先であるポジションＹＤ１から
所定値Ｌ以上離れたうちで、最もポジションＹＤ１に近
い退避ポイントＷＰ１をクレーン２号機ＣＬ２の退避ポ
イントとして決定する。そして、クレーン２号機ＣＬ２
に対して退避ポイントＷＰ１への移動指示を発行する
（Ｓ１５）。また、Ｓ１２がＮＯの場合、クレーン２号
機ＣＬ２の退避ポイントを上記と同様に決定し（Ｓ１
６）、クレーン１号機ＣＬ１とクレーン２号機ＣＬ２と
に対して、同時に次移動指示発行を許可する（Ｓ１
７）。

【００５７】Ｓ１５のときのクレーンＣＬの移動をＬ１
１に示す。すなわち、クレーン２号機ＣＬ２が退避する
ときに遮断機ＳＨを通過する場合は、クレーン２号機Ｃ
Ｌ２のみを先に移動させている。Ｓ１７のときのクレー
ンＣＬの移動をＬ１２に示す。すなわち、クレーン２号
機ＣＬ２が退避するときに遮断機ＳＨを通過しない場合
は、クレーン１号機ＣＬ１とクレーン２号機ＣＬ２とを
同時に移動させている。図２のフローチャートによれ
ば、一方のクレーンＣＬを移動させるときに他方のクレ
ーンＣＬを退避させる必要がある場合に、他方のクレー
ンＣＬが遮断機ＳＨを通過するか否かにより、動作パタ
ーンを分けているので、干渉が発生しないときのみ、両
クレーンＣＬを同時駆動でき、クレーンＣＬの稼働効率
を高くすることができる。

【００５８】図３にパターン２の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図１５において、クレーン１
号機ＣＬ１が移動中であり、クレーン２号機ＣＬ２の次
動作を決定する場合は、ありえない状況である。すなわ
ち、クレーン２号機ＣＬ２は、クレーン１号機ＣＬ１の
移動範囲にあって、クレーン１号機ＣＬ１が移動するこ
とにより、クレーン２号機ＣＬ２と干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。従って、
パターン２が発生するのは、クレーン１号機ＣＬ１がこ
れから動作する場合のみである（Ｓ２１）。この場合、
クレーン２号機ＣＬ２は、移動中であるか、または移動
命令を受けた状態である。次に、クレーン２号機ＣＬ２
の移動が遮断機ＳＨを通過するか否かを判断する（Ｓ２
２）。ＹＥＳの場合、クレーン２号機ＣＬ２が遮断機Ｓ
Ｈ通過後に再び動作決定処理プログラムがキックされる
ようにセットする（Ｓ２３）。そして、クレーン２号機
ＣＬ２に対して移動指示を発行する（Ｓ２４）。また、
Ｓ２２がＮＯの場合、クレーン１号機ＣＬ１とクレーン
２号機ＣＬ２とに対して、同時に次移動指示発行を許可
する（Ｓ２５）。

【００５９】Ｓ２４のときのクレーンＣＬの移動をＬ２
１に示す。すなわち、クレーン２号機ＣＬ２が移動する
ときに遮断機ＳＨを通過する場合は、クレーン２号機Ｃ
Ｌ２のみを先に移動させている。Ｓ２２のときのクレー
ンＣＬの移動をＬ２２に示す。すなわち、クレーン２号
機ＣＬ２が移動するときに遮断機ＳＨを通過しない場合
は、クレーン１号機ＣＬ１とクレーン２号機ＣＬ２とを
同時に移動させている。図３のフローチャートによれ
ば、両クレーンＣＬを同じ方向に移動させる場合に、先
行するクレーンＣＬが遮断機ＳＨを通過するか否かによ
り、動作パターンを分けているので、干渉が発生しない
ときには、両クレーンＣＬを同時駆動でき、クレーンＣ
Ｌの稼働効率を高くすることができる。

【００６０】図４にパターン３の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図１５において、次動作を決
定すべき自クレーンＣＬが待機中であり、かつ相手のク
レーンＣＬが移動中か否か判断する。ＹＥＳの場合、自
クレーンＣＬは待ち動作とし発行許可無しとして、待ち
回数をインクリメントする（Ｓ３２）。また、Ｓ３１が
ＮＯの場合、優先判定処理を行ない、優先して移動させ
るクレーンＣＬを決定する（Ｓ３３）。優先判定処理に
ついては、後で詳細に説明する。次に、非優先クレーン
ＣＬを待ち動作とし発行許可無しとして、待ち回数をイ
ンクリメントする（Ｓ３４）。次に、優先クレーンＣＬ
のみに次移動指示を許可する（Ｓ３５）。

【００６１】Ｓ３２のときに自クレーンＣＬがクレーン
１号機ＣＬ１の場合のクレーンＣＬの移動をＬ３１に示
す。すなわち、クレーン１号機ＣＬ１を待ち動作とし、
クレーン２号機ＣＬ２を移動させる。Ｓ３２のときに自
クレーンＣＬがクレーン２号機ＣＬ２の場合のクレーン
ＣＬの移動をＬ３２に示す。すなわち、クレーン２号機
ＣＬ２を待ち動作とし、クレーン１号機ＣＬ１を移動さ
せる。Ｓ３５のときの優先クレーンＣＬがクレーン２号
機ＣＬ２の場合のクレーンＣＬの移動をＬ３３に示す。
すなわち、クレーン１号機ＣＬ１を待ち動作とし、クレ
ーン２号機ＣＬ２を移動させる。Ｓ３５のときの優先ク
レーンＣＬがクレーン１号機ＣＬ１の場合のクレーンＣ
Ｌの移動をＬ３４に示す。すなわち、クレーン２号機Ｃ
Ｌ２を待ち動作とし、クレーン１号機ＣＬ１を移動させ
る。図４のフローチャートによれば、両クレーンＣＬを
お互いの方向に移動させる場合に、一方のクレーンＣＬ
が移動中か否かにより動作パターンを分け、さらにそう
でない場合に、優先判定処理を行っているので、優先度
合値の高いクレーンＣＬを優先的に駆動できるため、シ
ステム全体の効率を高めることができる。

【００６２】ここで、優先判定処理について、本実施例
で採用している優先判定の判定要素と優先判定決定手法
を順に説明する。判定要素としては、次の５項目を取り
上げている。 （１）待ち回数による優先度・・・待ち回数の多いクレ
ーンＣＬに高い得点を与える。これにより、特定のクレ
ーンＣＬが待ち続けることがなくなり、２台のクレーン
ＣＬを同時に移動させる機会を多くすることができる。 （２）クレーンＣＬの現在位置による優先度・・・クレ
ーン１号機ＣＬ１が第二ヤードＹ２に入っている場合、
またはクレーン２号機ＣＬ２が第一ヤードＹ１に入って
いる場合、できるだけ早く主担当エリアに戻すために高
い得点を与える。本実施例では、ヤードが２つに別れて
いるため、両クレーンＣＬを各々のヤードに分けておく
方が干渉の発生が少ないからである。

【００６３】（３）クレーンＣＬ自体の優先度・・・ク
レーン１号機ＣＬ１の作業内容とクレーン２号機ＣＬ２
の作業内容とが異なる場合であって、その作業内容の間
で優先度がある場合、優先させたいクレーンＣＬに高い
得点を与える。例えば、本実施例では、第一ヤードＹ１
に設置されたプレスマシンＰＲは重要部品を製造してお
り、重要度が高い。かつ、第一ヤードＹ１にあるプレス
マシンＰＲはコイルＣの交換頻度が高いため、クレーン
１号機ＣＬ１の稼働回数は、クレーン２号機ＣＬ２の稼
働回数より多い。そのため、クレーン１号機ＣＬ１にク
レーン２号機ＣＬ２よりも高い得点を与えている。

【００６４】（４）要求動作の種類による優先度・・・
要求動作の種類（供給、返却、入庫、出庫）の間には優
先度がある。本実施例では、入庫を１００とすると、供
給は７０、返却は４０、出庫は１０の得点としている。
その理由は、入庫作業は、作業として作業者による無線
荷卸があり、１台のトラックＴＲが通常４つのコイルＣ
を運送してくるため作業時間がかかる。したがって、作
業者がコイル荷卸場Ｎにいる時間を短くするためには、
入庫の優先度を高くする必要があるからである。それと
比較して、コイルＣは使い切りであり、出庫作業の頻度
は低く、出庫する場合でも１つのコイルＣを出庫するの
みであり、作業時間はあまりかからないからである。一
方、プレスマシンＰＲの稼働を第一に考えれば、供給の
優先度を返却の優先度より高くする必要があるからであ
る。

【００６５】（５）要求に対する優先指定・・・スケジ
ュール登録端末２６からの要求登録時に、作業者が優先
指定できるようにしておき、その優先指定のある要求動
作を受けているクレーンＣＬに高い得点を与える。通常
の工程とは異なる要求順位が発生した場合に必要とな
る。例えば、プレスマシンＰＲの作業者が要求動作信号
を入力するのを忘れて、コイルＣ切れが発生する恐れが
あるときに、緊急に供給動作を必要とするからである。

【００６６】以上の５項目について、各々の項目Ｐmnに
対して重みＷmが決められている。項目Ｐmnと各々の重
みＷmとを乗じた数値を合計した値が優先度合値であ
る。

【表７】 すなわち、表７に示すように、クレーンＣＬの優先度合
値は、Ｐ1n＊Ｗ1＋Ｐ2n＊Ｗ2＋Ｐ3n＊Ｗ3＋Ｐ4n＊Ｗ4＋
Ｐ5n＊Ｗ5となる。この優先度合値をクレーン１号機Ｃ
Ｌ１およびクレーン２号機ＣＬ２に対して計算して、合
計得点の高い方のクレーンＣＬを優先クレーンとしてい
る。

【００６７】この重みＷmは、スケジュール登録端末２
６より作業者が変更することが可能である。それによ
り、現場のニーズにすばやく対応させるためである。し
かし、本実施例の駆動方法においても、重みＷmを変化
させることにより、複数のアウトプットが変化するた
め、作業者が一つの要因にのみ着目して重みＷmを変化
させたときに、他のアウトプットが大きく悪化してシス
テム全体として効率が悪くなる恐れがある。本実施例で
は、それを回避するために、スケジュール登録端末２６
により重みＷmが変更された場合に、プレスマシンＰＲ
の供給待ち時間、入庫所用時間、出庫所用時間、２台の
クレーンＣＬが同時に駆動されていた時間、クレーンＣ
Ｌの待ち時間、クレーンＣＬの退避時間等を、設計時に
設定した標準作業スケジュールに基づいて計算して、プ
リントアウトしている。また、重みＷmを変更する前の
１日と重みＷmを変更した後の１日とで上記評価値を計
算してプリントアウトしている。これらのプリントアウ
トにより、重みＷmの変更がシステムに与えた影響を把
握することができ、システム全体として評価することが
可能となっている。

【００６８】図５にパターン４の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図１５において、クレーン１
号機ＣＬ１が移動中でクレーン２号機ＣＬ２の次動作を
決定する場合、またはクレーン２号機ＣＬ２が移動中で
クレーン１号機ＣＬ１の次動作を決定する場合は、あり
えない状況である。すなわち、両クレーン号機ＣＬ共
に、他のクレーンＣＬの移動範囲にあって、どちらかの
クレーンＣＬが移動することにより干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。従って、
パターン４が発生するのは、両クレーンＣＬがこれから
動作する場合のみである（Ｓ４１）。

【００６９】Ｓ４１がＮＯの場合、優先判定処理を行な
い、優先して移動させるクレーンＣＬを決定する（Ｓ４
２）。優先判定処理は、前と同じである。次に、非優先
クレーンＣＬの退避ポイントを決定する（Ｓ４３）。次
に、非優先クレーンＣＬを退避移動させたときに、遮断
機ＳＨを通過するか否かを判定する（Ｓ４４）。ＹＥＳ
の場合、非優先クレーンＣＬが遮断機ＳＨ通過後に再び
動作決定処理プログラムがキックされるようにセットす
る（Ｓ４５）。そして、非優先クレーンＣＬのみに対し
て退避ポイントへの移動指示発行を許可する（Ｓ２
４）。Ｓ４４がＮＯの場合、非優先クレーンＣＬへの退
避ポイントへの移動指示発行を許可し、同時に優先クレ
ーンＣＬには次移動指示発行を許可する。

【００７０】Ｓ４６のときに優先クレーンＣＬがクレー
ン２号機ＣＬ２の場合のクレーンＣＬの移動をＬ４１に
示す。すなわち、クレーン２号機ＣＬ２を待ち動作と
し、クレーン１号機ＣＬ１を退避ポイントまで移動させ
る。そして、クレーン１号機ＣＬ１が遮断機ＳＨを通過
した後、クレーン２号機ＣＬ２に次動作を行わせる。Ｓ
４６のときに優先クレーンＣＬがクレーン１号機ＣＬ１
の場合のクレーンＣＬの移動をＬ４２に示す。すなわ
ち、クレーン１号機ＣＬ１を待ち動作とし、クレーン２
号機ＣＬ２を退避ポイントまで移動させる。そして、ク
レーン２号機ＣＬ２が遮断機ＳＨを通過した後、クレー
ン１号機ＣＬ１に次動作を行わせる。

【００７１】Ｓ４７のときに優先クレーンＣＬがクレー
ン２号機ＣＬ２の場合のクレーンＣＬの移動をＬ４３に
示す。すなわち、クレーン１号機ＣＬ１を退避ポイント
まで移動させ、同時に、クレーン２号機ＣＬ２を移動さ
せる。Ｓ４７のときの優先クレーンＣＬがクレーン１号
機ＣＬ１の場合のクレーンＣＬの移動をＬ４４に示す。
すなわち、クレーン２号機ＣＬ２を退避ポイントまで移
動させ、同時に、クレーン１号機ＣＬ１を移動させる。
図５のフローチャートによれば、両クレーンＣＬをお互
いの方向に移動させる場合に、優先判定処理を行ない、
かつ非優先クレーンＣＬが遮断機ＳＨを通過するか否か
により動作パターンを変化させているので、優先度合値
の高いクレーンＣＬを優先的に駆動でき、かつ干渉の可
能性がない場合は２台のクレーンＣＬを同時に駆動して
いるため、システム全体の効率を高めることができる。

【００７２】図６にパターン５の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図１５において、クレーン１
号機ＣＬ１が移動中でクレーン２号機ＣＬ２の次動作を
決定する場合は、ありえない状況である（Ｓ５１）。す
なわち、クレーン１号機ＣＬ１の移動範囲にクレーン２
号機ＣＬ２があって、クレーン１号機ＣＬ１が移動する
ことによりクレーン２号機ＣＬ２と干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。従って、
パターン５が発生するのは、クレーン１号機ＣＬ１がこ
れから動作する場合のみであり、クレーン２号機ＣＬ２
は移動中か、または停止中である（Ｓ５２）。

【００７３】Ｓ５２がＹＥＳの場合、クレーン１号機Ｃ
Ｌ１は待ち動作とし発行を許可せず、待ち回数をインク
リメントする（Ｓ５３）。Ｓ５２がＮＯの場合、優先判
定処理を行ない、優先して移動させるクレーンＣＬを決
定する（Ｓ５４）。優先判定処理は、前と同じである。
次に、優先クレーンＣＬがクレーン２号機ＣＬ２である
か否かを判定する（Ｓ５５）。ＹＥＳの場合、クレーン
１号機ＣＬ１を待ち動作とし移動指示発行を許可せず、
待ち回数をインクリメントする（Ｓ５６）。次に、クレ
ーン２号機ＣＬ２のみ次移動指示発行を許可する（Ｓ５
７）。Ｓ５５がＮＯの場合、クレーン２号機ＣＬ２を退
避させるための退避ポイントを決定する（Ｓ５８）。そ
して、クレーン２号機ＣＬ２の退避移動が遮断機ＳＨを
通過するか否かを判断する（Ｓ５９）。ＹＥＳの場合、
クレーン２号機ＣＬ２が遮断機ＳＨ通過後に、再び動作
決定処理プログラムがキックされるようにセットする
（Ｓ６０）。そして、クレーン２号機ＣＬ２のみに対し
て退避ポイントへの移動指示発行を許可する（Ｓ６
１）。Ｓ５９がＮＯの場合、クレーン２号機ＣＬ２への
退避ポイントへの移動指示発行を許可し、同時にクレー
ン１号機ＣＬ１には次移動指示発行を許可する。

【００７４】Ｓ５７のときのクレーンＣＬの移動をＬ５
１に示す。すなわち、クレーン１号機ＣＬ１を待ち動作
とし、クレーン２号機ＣＬ２を移動させる。Ｓ６１のと
きのクレーンＣＬの移動をＬ５２に示す。すなわち、ク
レーン１号機ＣＬ１を待ち動作とし、クレーン２号機Ｃ
Ｌ２を退避ポイントまで移動させる。そして、クレーン
２号機ＣＬ２が遮断機ＳＨを通過した後、クレーン１号
機ＣＬ１に次動作を行わせる。Ｓ６２のときのクレーン
ＣＬの移動をＬ５３に示す。すなわち、クレーン２号機
ＣＬ２を退避ポイントまで移動させ、同時に、クレーン
１号機ＣＬ１を移動させる。

【００７５】図６のフローチャートによれば、両クレー
ンＣＬをお互いの方向に移動させる場合に、クレーン２
号機ＣＬ２が移動中か否かによりパターンを分け、クレ
ーン２号機ＣＬ２が停止中の場合に優先判定処理を行な
い、かつ優先クレーンＣＬがクレーン２号機ＣＬ２か否
かにより動作パターンを変化させ、さらに、クレーン２
号機ＣＬ２の退避移動時に遮断機ＳＨを通過するか否か
により動作パターンを変化させているので、優先度合値
の高いクレーンＣＬを優先的に駆動でき、かつ干渉の可
能性がない場合は２台のクレーンＣＬを同時に駆動する
ことができる。

【００７６】図７にパターン６の場合の干渉制御アルゴ
リズムを示す。すなわち、図１５において、クレーン１
号機ＣＬ１が移動中でクレーン２号機ＣＬ２の次動作を
決定する場合は、ありえない状況である（Ｓ７１）。す
なわち、クレーン１号機ＣＬ１の移動範囲にクレーン２
号機ＣＬ２があって、クレーン１号機ＣＬ１が移動する
ことによりクレーン２号機ＣＬ２と干渉する。このよう
な動作は、許可されることがないからである。従って、
パターン６が発生するのは、クレーン１号機ＣＬ１がこ
れから動作する場合のみであり、クレーン２号機ＣＬ２
は移動中か、または停止中である（Ｓ７２）。

【００７７】Ｓ７２がＹＥＳの場合、クレーン１号機Ｃ
Ｌ１は待ち動作とし発行を許可せず、待ち回数をインク
リメントする（Ｓ７３）。Ｓ７２がＮＯの場合、優先判
定処理を行ない、優先して移動させるクレーンＣＬを決
定する（Ｓ７４）。優先判定処理は、前と同じである。
次に、優先クレーンＣＬがクレーン２号機ＣＬ２である
か否かを判定する（Ｓ７５）。ＹＥＳの場合、クレーン
１号機ＣＬ１を待ち動作とし移動指示発行を許可せず、
待ち回数をインクリメントする（Ｓ７６）。次に、クレ
ーン２号機ＣＬ２のみ次移動指示発行を許可する（Ｓ７
７）。Ｓ７５がＮＯの場合、クレーン２号機ＣＬ２を退
避させるための退避ポイントを決定する（Ｓ７８）。そ
して、クレーン２号機ＣＬ２の退避移動が遮断機ＳＨを
通過するか否かを判断する（Ｓ７９）。ＹＥＳの場合、
クレーン２号機ＣＬ２が遮断機ＳＨ通過後に、再び動作
決定処理プログラムがキックされるようにセットする
（Ｓ８０）。そして、クレーン２号機ＣＬ２のみに対し
て退避ポイントへの移動指示発行を許可する（Ｓ８
１）。Ｓ７９がＮＯの場合、クレーン２号機ＣＬ２への
退避ポイントへの移動指示発行を許可し、同時にクレー
ン１号機ＣＬ１には次移動指示発行を許可する。

【００７８】Ｓ７７のときのクレーンＣＬの移動をＬ６
１に示す。すなわち、クレーン１号機ＣＬ１を待ち動作
とし、クレーン２号機ＣＬ２を移動させる。Ｓ８１のと
きのクレーンＣＬの移動をＬ６２に示す。すなわち、ク
レーン１号機ＣＬ１を待ち動作とし、クレーン２号機Ｃ
Ｌ２を退避ポイントまで移動させる。そして、クレーン
２号機ＣＬ２が遮断機ＳＨを通過した後、クレーン１号
機ＣＬ１に次動作を行わせる。Ｓ８２のときのクレーン
ＣＬの移動をＬ６３に示す。すなわち、クレーン２号機
ＣＬ２を退避ポイントまで移動させ、同時に、クレーン
１号機ＣＬ１を移動させる。

【００７９】図７のフローチャートによれば、両クレー
ンＣＬを同じ方向に移動させる場合に、クレーン２号機
ＣＬ２が移動中か否かによりパターンを分け、クレーン
２号機ＣＬ２が停止中の場合に優先判定処理を行ない、
かつ優先クレーンＣＬがクレーン２号機ＣＬ２か否かに
より動作パターンを変化させ、さらに、クレーン２号機
ＣＬ２の退避移動時に遮断機ＳＨを通過するか否かによ
り動作パターンを変化させているので、優先度合値の高
いクレーンＣＬを優先的に駆動でき、かつ干渉の可能性
がない場合は２台のクレーンＣＬを同時に駆動すること
ができる。

【００８０】次に、図１のＳ６およびＳ９で実行される
コマンドの発行処理の方法について説明する。干渉制御
（Ｓ５，Ｓ８）で許可された行き動作または帰り動作か
ら、動作コマンドを各々のクレーン地上制御盤２３へ発
行する。ここで、入庫の行き動作または出庫の帰り動作
の指示を発行する場合は、無線荷卸が必要となるため、
図８の処理となり、それ以外は、図９の処理となる。入
庫の行き動作または出庫の帰り動作について説明する。
はじめに、干渉制御の許可に基づいて移動コマンドを作
成し、各クレーンＣＬのクレーン地上制御盤２３に対し
て発行する（Ｓ９１）。次に、コイル荷卸場Ｎにあるス
ケジュール登録端末２６から無線運転切り替え指示が入
力されるまで待機する（Ｓ９２）。

【００８１】無線運転切換え指示が入力されると、荷卸
コマンドを作成し、クレーン地上制御盤２３に対して発
行する（Ｓ９３）。これにより、クレーンＣＬの制御が
自動運転モードから手動運転である無線モードへ切り替
えられ、作業者が無線によりクレーンＣＬを駆動して、
トラックＴＲへのコイルＣの積み込み、またはトラック
ＴＲからのコイルＣの荷卸作業を行う。そして、無線に
よる積み込みまたは荷卸作業が完了した後、作業者はス
ケジュール登録端末２６より荷卸完了信号を入力する。
運行管理ホストコンピュータ２５は、コイル荷卸場Ｎに
あるスケジュール登録端末２６からの荷卸完了信号を受
信すると（Ｓ９４，ＹＥＳ）、クレーン地上制御盤２３
に対して荷卸完了確認信号を出力して、クレーンＣＬ駆
動を無線モードから自動モードへ切り替える（Ｓ９
５）。これにより、コマンド処理が終了する。

【００８２】次に、入庫の行き動作および出庫の帰り動
作以外の動作コマンドの発行について説明する。干渉制
御の許可に基づいて、移動＋把持コマンドまたは移動＋
設置コマンドを作成し、クレーン地上制御盤２３に対し
て発行する（Ｓ１０１）。これにより、コマンド処理が
終了する。

【００８３】以上説明した複数クレーンの駆動制御方法
を、従来技術で説明した図２６に適用した場合について
図２４に基づいて説明する。２台の天井クレーンＣＬ
１，ＣＬ２により、被搬送物であるコイルＣを保管する
ポジションＹＤとコイルＣを使用するプレスマシンＰＲ
との間でコイルＣを搬送するシステムである。クレーン
１号機ＣＬ１が、プレスマシンＰＲ１にあるコイルをポ
ジションＹＤ２へ返却する動作命令を受けて移動中に、
クレーン２号機ＣＬ２にポジションＹＤ１にあるコイル
をプレスマシンＰＲ２に供給する動作命令を決定した場
合を考える。ここで、クレーン２号機ＣＬ２の優先度合
値が、クレーン１号機ＣＬ１の優先度合値より大きい場
合を説明する。

【００８４】はじめに、クレーン１号機ＣＬ１は、プレ
スマシンＰＲ１にあるコイルを把持する（ステップ
１）。このとき、クレーン２号機ＣＬ２は待ち状態にあ
る。次に、クレーン２号機ＣＬ２の優先度合値が、クレ
ーン１号機ＣＬ１の優先度合値よりも大きいので、クレ
ーン１号機ＣＬ１を退避させると同時に、クレーン２号
機ＣＬ２をコイルＣ位置まで移動する（ステップ２）。
クレーン１号機ＣＬ１は、退避ポイントで待ち状態とな
り、クレーン２号機ＣＬ２は、コイルＣ位置まで移動し
た後、コイルＣを把持する（ステップ２’）。クレーン
２号機ＣＬ２は、コイル設置場所に移動する。同時に、
クレーン１号機ＣＬ１もコイル設置場所へ移動する（ス
テップ３）。このように、本実施例の複数クレーンの駆
動制御方法によれば、２台のクレーンをできるだけ同時
に移動させているので、図２５で説明した従来の方法と
比較して２ステップ動作を短縮でき、同じ動作をするの
に必要な時間を大幅に短縮することができる。

【００８５】以上詳細に説明したように、本実施例の複
数クレーンの駆動制御方法によれば、複数クレーン制御
装置が、複数クレーンに発生した要求動作信号により、
各クレーンが移動すべき＜ＦＲＯＭ−ＴＯ＞を分析し
て、各々の＜ＦＲＯＭ−ＴＯ＞の組み合せが、予め考え
ていた干渉パターンに合致するか否かを判定し、干渉し
ないと判定した場合は、２台のクレーンを同時駆動し、
干渉パターンに合致すると判定した場合は、２台のクレ
ーンの各々の優先度合値を演算して優先度合値の高いク
レーンを優先的に駆動しているので、２台のクレーンＣ
Ｌを同時に駆動する時間を多く取ることができるため、
システムの効率を高くすることができる。

【００８６】また、優先度合値の要素として、待ち回数
による優先度を採用しているので、特定のクレーンＣＬ
が待ち続けることがなくなり、２台のクレーンＣＬを同
時に移動させる機会を多くすることができる。また、優
先度合値の要素として、クレーンＣＬの現在位置による
優先度を採用しているので、クレーン１号機ＣＬ１を第
一ヤードＹ１に、クレーン２号機ＣＬ２を第二ヤードＹ
２にと分けておく時間を長くすることができるため、干
渉の発生を少なくすることができる。

【００８７】また、優先度合値の要素として、クレーン
ＣＬ自体の優先度を採用しているので、クレーン２号機
ＣＬ２と比較して作業量の多いクレーン１号機ＣＬ１を
先行して駆動できるため、両クレーンＣＬを同時に駆動
する時間を多く取ることができる。また、優先度合値の
要素として、要求動作（供給、返却、入庫、出庫）の種
類による優先度を採用しているので、要求動作の重要度
に合わせてクレーンＣＬを駆動することが可能である。
例えば、入庫を最優先としているので、作業者がコイル
荷卸場にいる時間を短くすることができる。一方、供給
の優先度を返却の優先度より高くしているので、プレス
マシンの稼働効率を高くすることができる。また、優先
度合値の要素として、スケジュール登録端末からの要求
登録時に、作業者による優先指定を採用しているので、
通常の工程とは異なる要求順位が発生した場合に、それ
に合わせて作業者が任意の要求を他に優先させて行わせ
ることができる。

【００８８】また、優先駆動要因の各項目の得点に対し
て重みが決められており、その重みを、スケジュール登
録端末より作業者が変更することが可能であるので、現
場のニーズにすばやく対応させることができる。ここ
で、スケジュール登録端末２６により重みＷmが変更さ
れた場合に、プレスマシンＰＲの供給待ち時間、入庫所
用時間、出庫所用時間、２台のクレーンＣＬが同時に駆
動されていた時間、クレーンＣＬの待ち時間、クレーン
ＣＬの退避時間等を、設計時に設定した標準作業スケジ
ュールに基づいて計算して、プリントアウトし、また重
みＷmを変更する前の１日と重みＷmを変更した後の１日
とで上記評価値を計算してプリントアウトしているの
で、重みＷmの変更がシステムに与えた影響を把握する
ことができるため、作業者が一つの要因にのみ着目して
重みＷmを変化させたときに、他のアウトプットが大き
く悪化してシステム全体として効率が悪くなるのが防止
される。

【００８９】また、同時に駆動しても干渉が発生しない
と考えられるケースでも、先行するクレーンＣＬの＜Ｆ
ＲＯＭ−ＴＯ＞内に遮断機ＳＨがある場合は、先行する
クレーンＣＬが遮断機ＳＨを越えるまで、後続するクレ
ーンＣＬを待機させているので、先行するクレーンＣＬ
が遮断機ＳＨで停止しても後続クレーンＣＬが衝突する
ことが回避できる。

【００９０】本発明の実施例は、上記実施例に限ること
なく、色々な応用が可能である。本実施例では、２台の
クレーンＣＬについて説明したが、３台以上のクレーン
ＣＬを駆動させる場合も、干渉の基本パターンは同じで
あり、本実施例のアルゴリズムを適用することが可能で
ある。また、本実施例では、天井クレーンの場合を説明
したが、自動倉庫等において使用される地上走行型の大
型クレーンの場合でも同様である。本実施例では、優先
度合値の要素として、５つの項目全てを利用している
が、対象となるシステムに応じて、そのうちの１つまた
は２以上の組み合せを利用してもよい。また、対象とな
るシステムの特殊事情により、他の要素を採用してもよ
い。

【００９１】

【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明の複数クレーンの駆動制御方法は、複数クレーンを
同時に移動させる場合の組み合せをいくつかの移動パタ
ーンに分類し、クレーンに対して要求動作信号が発生し
たときに、要求動作信号より、各々のクレーンに対する
移動信号を決定し、複数クレーンを各々の移動信号に従
って同時に駆動させたときに、クレーン同士の干渉が発
生する可能性があるパターンの場合は、複数クレーンの
各々について、クレーンが要求動作を行うにあたって必
要となる１または２以上の優先駆動要因に、予め定めら
れた重み係数を乗じて得られる数値を合計した優先度合
値を算出して、各々のクレーンの優先度合値を比較し、
最大優先度合値を有するクレーンを優先的に移動してい
るので、複数クレーンを同時に駆動することができ、製
造工程への材料の搬送効率を高め、製造工程からの要求
に迅速に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】複数クレーンの駆動制御方法の全体を示すフロ
ーチャートである。

【図２】干渉パターン１の制御方法を示すフローチャー
トである。

【図３】干渉パターン２の制御方法を示すフローチャー
トである。

【図４】干渉パターン３の制御方法を示すフローチャー
トである。

【図５】干渉パターン４の制御方法を示すフローチャー
トである。

【図６】干渉パターン５の制御方法を示すフローチャー
トである。

【図７】干渉パターン６の制御方法を示すフローチャー
トである。

【図８】入庫の行き動作と出庫の帰り動作のコマンドの
発行処理を示すフローチャートである。

【図９】その他の場合のコマンドの発行処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１０】複数クレーン制御装置全体の構成を示すブロ
ック図である。

【図１１】２台のクレーンの基本動作パターンＡを示す
説明図である。

【図１２】２台のクレーンの基本動作パターンＢを示す
説明図である。

【図１３】２台のクレーンの基本動作パターンＣを示す
説明図である。

【図１４】２台のクレーンの基本動作パターンＤを示す
説明図である。

【図１５】干渉パターンを示す説明図である。

【図１６】先行するクレーンが遮断機を通過する場合の
説明図である。

【図１７】クレーンの退避ポイントを説明するための説
明図である。

【図１８】ヤードの構成を示す透過斜視図である。

【図１９】ヤードの全体を示すレイアウト図である。

【図２０】入庫時のクレーンの動作を示す説明図であ
る。

【図２１】出庫時のクレーンの動作を示す説明図であ
る。

【図２２】コイル供給時のクレーンの動作を示す説明図
である。

【図２３】コイル返却時のクレーンの動作を示す説明図
である。

【図２４】複数クレーンの駆動制御方法の効果を示す説
明図である。

【図２５】従来の複数クレーンの駆動制御方法を示す第
１説明図である。

【図２６】従来の複数クレーンの駆動制御方法を示す第
２説明図である。

【符号の説明】

１１ クレーンガータ １２ クレーンクラブ １３ クレーントング ２３ クレーン地上制御盤 ２５ 運行管理ホストコンピュータ ２６ スケジュール登録端末 Ｃ コイル ＣＬ１ クレーン１号機 ＣＬ２ クレーン２号機 Ｎ コイル荷卸場 ＳＨ 遮断機 Ｙ１ 第一ヤード Ｙ２ 第二ヤード

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66C 15/04

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定レール上を移動し、各々の移動可能
   領域が重複する複数クレーンを駆動する複数クレーンの
   駆動制御方法において、 複数クレーンを同時に移動させるときに発生する可能性
   のある移動パターンを分類し、 各々のクレーンに対して要求動作信号が発生したとき
   に、要求動作信号より移動信号を決定し、 複 数クレーンを移動信号に従って同時に駆動させたとき
   に、クレーン同士の干渉が発生する可能性があるパター
   ンの場合は、複数クレーンの各々について、クレーンが
   要求動作を行うにあたって必要となる１または２以上の
   優先駆動要因毎に、予め定められた重み係数を乗じて得
   られる数値を合計した優先度合値を算出して、各々のク
   レーンの優先度合値を比較し、最大優先度合値を有する
   クレーンを優先的に移動することを特徴とする複数クレ
   ーンの駆動制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載する方法において、 前記優先駆動要因は、各クレーンが非優先と判断されて
   待機状態とされた回数を含むことを特徴とする複数クレ
   ーンの駆動制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１に記載する方法において、 前記優先駆動要因は、クレーンの移動可能領域内に設定
   された通路用に設けられ、クレーンが通過する時に通路
   を遮断する遮断機を、クレーンが通過することの有無を
   含むことを特徴とする複数クレーンの駆動制御方法。
4. 【請求項４】 請求項１に記載する方法において、 前記優先駆動要因は、クレーンが現在主担当エリアにあ
   るか否かの判定を含むことを特徴とする複数クレーンの
   駆動制御方法。
5. 【請求項５】 請求項１に記載する方法において、 前記優先駆動要因は、特定のクレーンの優先指定を含む
   ことを特徴とする複数クレーンの駆動制御方法。
6. 【請求項６】 請求項１に記載する方法において、 前記優先駆動要因は、前記要求動作信号の要求内容の種
   別を含むことを特徴とする複数クレーンの駆動制御方
   法。
7. 【請求項７】 請求項１に記載する方法において、 前記優先駆動要因は、特定の要求の優先指定を含むこと
   を特徴とする複数クレーンの駆動制御方法。
8. 【請求項８】 請求項１に記載する方法において、 前記重み係数が、可変であることを特徴とする複数クレ
   ーンの駆動制御方法。
9. 【請求項９】 請求項１に記載する方法において、複数
   クレーンを移動信号に従って同時に駆動させても、クレ
   ーン同士の干渉が発生する可能性がないパターンの場合
   は、移動信号に従って複数クレーンを同時に駆動するこ
   とを特徴とする複数クレーンの駆動制御方法。
10. 【請求項１０】 請求項１に記載する方法において、 複数クレーンを移動信号に従って同時に駆動させても、
    クレーン同士の干渉が発生する可能性が無いパターンの
    場合であっても、 前記移動信号が複数クレーンを同じ方向に移動させる内
    容であって、先行するクレーンが、クレーンの移動停止
    または徐行を要求する障害物を通過する移動信号が与え
    られている時は、先行クレーンが前記障害物を通過する
    まで、後行クレーンの移動を禁止することを特徴とする
    複数クレーンの駆動制御方法。
11. 【請求項１１】 固定レール上を移動し、各々の移動可
    能領域が重複する複数クレーンを駆動する複数クレーン
    の駆動制御方法において、 前記複数クレーンを制御する複数クレーン制御装置が、 （１）発生した要求動作信号に基づいて、複数クレーン
    を動作させるにあたって必要となる優先駆動要因の有無
    を検出する工程、 （２）前記優先駆動要因毎に予め定められた重み係数
    を、前記各優先駆動要因に乗じた数値を合計した優先度
    合値を算出する工程、 （３）各クレーン毎に算出された優先度合値を比較し
    て、最大優先度合値を有するクレーンを制御するクレー
    ン制御装置に対して、優先的にクレーン移動信号を送信
    する工程を行うことを特徴とする複数クレーンの駆動制
    御方法。