JP2002265018A - 自動倉庫システムの入出庫制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】棚卸しに要する時間の短縮を図れる自動倉庫シ
ステムを提供する。 【解決手段】メインコンピュータに前回指定されたＳＴ
（ステーション番号）が保持され（Ｓ１）、保持された
ステーション番号の次のＳＴに対応するステーションが
指定され（Ｓ２）、その指定されたステーションの状態
が、メインコンピュータにより準備可と判断されると
（Ｓ５）、その指定されたステーションの管轄エリア内
における各棚の入出庫データに基づき、これら各棚とそ
のステーションとの間における入出庫に関するスケジュ
ールの有無が判定され（Ｓ６）、スケジュール有りと判
断されたときには入出庫が実行される（Ｓ７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、垂直及び水平方
向にマトリクス状に設置された複数の棚を分割した各エ
リア毎に、ステーション番号が割り付けられたステーシ
ョンを設け、指定されたステーション番号のステーショ
ンに荷物を搬送し、または、そのステーションから搬送
すべくスタッカクレーンを制御する自動倉庫システムの
入出庫制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫システムは、例えば図４
に示すように、所定アドレスが各々割り付られて荷物が
収納される棚５１が、高さ（垂直）方向および横（水
平）方向にマトリクス状に複数配列されて棚棟５３が形
成され、このような棚棟５３が並列に複数設置され、対
向配置された棚棟５３の間の通路５５に垂直移動及び水
平移動可能なスタッカクレーン（図示せず）が設置され
て構成され、このスタッカクレーンが制御されてそのフ
ォーク装置が垂直及び水平方向に移動され、荷物の入出
庫が行われる。

【０００３】このとき、図４に示すように、各棚５１を
分割した各エリア毎にステーション番号が割り付けられ
た例えば３個の第１ないし第３ステーション５７ａ、５
７ｂ、５７ｃが設けられ、図示しないメインコンピュー
タにより指定されたステーション番号のステーションに
荷物を搬送し、または、そのステーションから搬送すべ
く、スタッカクレーンが制御されてフォーク装置が所定
位置まで移動される。ここで、第１ないし第３ステーシ
ョン５７ａ〜５７ｃそれぞれのステーション番号を
“１”、“２”、“３”とする。

【０００４】そして、このような自動倉庫システムで
は、自動による入出庫指示が可能であり、メインコンピ
ュータにより、各棚５１の入出庫データを管理してお
き、ステーション番号の小さい（＝“１”）第１ステー
ション５７ａを起点として、その荷物の有無に基づき第
１ステーション５７ａの準備可、不可を判断し、準備可
と判断されたときに、第１ステーション５７ａの管轄エ
リア内における各棚５１のメインコンピュータによる入
出庫データに基づき、これら各棚５１と第１ステーショ
ン５７ａとの間における入出庫に関するスケジュールの
有無を判断し、スケジュール有りと判断したときに、ス
タッカクレーンに搬送指示を出力して所定の棚５１と第
１ステーション５７ａとの間における入出庫を実行する
ようになっている。

【０００５】この自動入出庫指示に基づく入出庫処理手
順について、図５のフローチャートを参照して詳細に説
明する。図５に示すように、まず、ステーション番号
（以下図５において、ステーション番号をＳＴと称す
る）として第１ステーション５７ａのＳＴである“１”
が指定され（Ｓ５１）、指定された第１ステーション５
７ａの荷物の有無に基づき、ステーション状態として準
備可、不可の判定がなされる（Ｓ５２）。

【０００６】そして、準備可と判定されると、第１ステ
ーション５７ａの管轄エリア内における各棚５１のメイ
ンコンピュータによる入出庫データに基づき、これら第
１ステーション５７ａの管轄エリア内の各棚５１とステ
ーション５７ａとの間における入出庫に関するスケジュ
ールの有、無が判定され（Ｓ５３）、この判定によりス
ケジュール有りと判定されると、メインコンピュータか
ら搬送指示が出力されて第１ステーション５７ａの管轄
エリアにおける各棚５１の入出庫を行うスタッカクレー
ンのフォーク装置が移動制御され、入出庫が実行され
（Ｓ５４）、その後動作は終了する。

【０００７】一方、上記したステップＳ５２の判定の結
果、第１ステーション５７ａのステション状態として準
備不可と判定されると、第１ステーション５７ａは入出
庫の準備が整っていないとして、ステップＳ５５に移行
して指定されるＳＴに“１”が加算される（Ｓ５５）。
また、ステップＳ５３の判定によりスケジュール無しと
判定された場合も、その第１ステーション５７ａについ
て入出庫を行う必要がないため、上記したステップＳ５
５に移行する。

【０００８】更に、ステップＳ５５の処理の後、その加
算後のＳＴ、つまり次のステーションのＳＴが全ステー
ション数より大きくなったか否かの判定がなされ（Ｓ５
６）、この判定結果がＮＯであれば、全てのステーショ
ンについての入出庫指示が終了していないことから、上
記したステップＳ５２に戻って同様の動作が繰り返さ
れ、判定結果がＹＥＳであれば、全てのステーションに
ついての入出庫指示が終了したと判断できるため、動作
は終了する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の手法では、毎回ＳＴ（ステーション番号）が“１”
の第１ステーション５７ａから入出庫指示の処理が開始
されるため、小さいＳＴ（ステーション番号）のステー
ションへの入出庫が、ＳＴ（ステーション番号）の大き
いステーションよりも優先されることになり、ＳＴ（ス
テーション番号）の大きいステーションへの入出庫はな
かなか行われず、小さいＳＴ（ステーション番号）のス
テーションへの入出庫ばかりが繰り返し行われるという
問題があった。

【００１０】そこで、本発明は、全てのステーションに
ついて均等に入出庫が行われるようにした自動倉庫シス
テムを提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、垂直移動及び水平移動可能なフォー
ク装置を備えたスタッカクレーンにより、前記フォーク
装置の両移動方向にマトリクス状に設置された複数の棚
との間で入出庫を行う自動倉庫システムであって、前記
各棚を分割した各エリア毎にステーション番号が割り付
けられたステーションを設け、指定されたステーション
番号の前記ステーションに荷物を搬送し、または、その
ステーションから搬送すべく前記スタッカクレーンを制
御する自動倉庫システムの入出庫制御装置において、前
記各棚の入出庫データを管理するデータ管理部と、前回
指定されたステーション番号を保持する保持部と、前記
保持部に保持されているステーション番号の次のステー
ション番号に対応する前記ステーションを指定してその
ステーションの荷物の有無に基づきそのステーションの
準備可、不可を判断するステーション状態判断部と、前
記ステーション状態判断部により準備可と判断された前
記ステーションの管轄エリア内における前記各棚の前記
データ管理部による入出庫データに基づき、これら各棚
と当該ステーションとの間における入出庫に関するスケ
ジュールの有無を判断するスケジュール判断部と、前記
スケジュール判断部によりスケジュール有りと判断され
たときに前記スタッカクレーンに搬送指示を出力して入
出庫を実行する制御部とを備えていることを特徴として
いる。

【００１２】このような構成によれば、保持部に前回指
定されたステーション番号が保持され、この保持されて
いるステーション番号の次のステーション番号に対応す
るステーションの状態が、ステーション状態判断部によ
り準備可と判断されると、そのステーションの管轄エリ
ア内における各棚の入出庫データに基づき、これら各棚
と当該ステーションとの間における入出庫に関するスケ
ジュールの有無が判定され、スケジュール有りと判断さ
れたときには、その指定されたステーションの管轄エリ
アの各棚について入出庫が実行される。

【００１３】そのため、従来のように小さいステーショ
ン番号のステーションへの入出庫が、ステーション番号
の大きいステーションよりも優先されることがなく、全
てのステーションについて均等に入出庫を行うことがで
きる。

【００１４】また、本発明は、前記ステーション状態判
断部が、当該ステーションの準備不可と判断したとき
に、更に次のステーション番号に対応する前記ステーシ
ョンを指定してそのステーションの準備可、不可を判断
することを特徴としている。

【００１５】このような構成によれば、そのステーショ
ンが準備不可と判断されたときには、そのステーション
について入出庫の準備が整っていないことから、そのス
テーションを飛ばして次のステーション番号のステーシ
ョンが新たに指定されるため、入出庫の処理に要する時
間の短縮を図ることができる。

【００１６】また、本発明は、前記スケジュール判断部
によりスケジュール無しと判断されたときに、前記ステ
ーション状態判断部は、当該ステーション番号が前記保
持部に保持されているステーション番号かどうかを判断
し、当該ステーション番号が前記保持部に保持されてい
るステーション番号でないときには、更に次のステーシ
ョン番号に対応する前記ステーションを指定してそのス
テーションの準備可、不可を判断することを特徴として
いる。

【００１７】このような構成によれば、スケジュール無
しのときには、そのステーションに関する入出庫を行う
必要がないと判断でき、入出庫の処理が前回指定された
ステーション番号のステーションまで到達していないこ
とを条件に、次のステーション番号のステーションが新
たに指定されるため、入出庫の処理に要する時間の短縮
を図ることができる。

【００１８】また、本発明は、前記ステーション状態判
断部は、前記保持部に保持されているステーション番号
の次のステーション番号が全ステーション数を超えてい
ないときには、当該ステーション番号の次のステーショ
ン番号に対応する前記ステーションを指定してそのステ
ーションの準備可、不可を判断し、超えているときには
最小のステーション番号に対応する前記ステーションを
指定してそのステーションの準備可、不可を判断するこ
とを特徴としている。

【００１９】このような構成によれば、保持部に保持さ
れているステーション番号の次のステーション番号が全
ステーション数を超えていないときには、当該ステーシ
ョン番号の次のステーション番号に対応するステーショ
ンの準備可、不可が判断され、保持部に保持されている
ステーション番号の次のステーション番号が全ステーシ
ョン数を超えているときには、最小のステーション番号
に対応するステーションの準備可、不可が判断されるた
め、全てのステーションについての均等な入出庫を繰り
返し行うことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１ないし図３を参照して説明する。但し、図１は全体の
外観構成を示す図、図２は全体の概略構成を示す図、図
３は動作説明用フローチャートである。

【００２１】図１に示すように、自動倉庫システム１
は、所定アドレスが各々割り付られて荷物が収納される
棚３が、高さ（垂直）方向および横（水平）方向に複数
配列されて成る４個の棚棟５が形成され、このような棚
棟５が並列に複数設置され、対向配置された棚棟５の間
に設けられた通路７の上部および下部には、通路７に沿
って走行レール９が敷設され、この走行レール９に沿っ
て通路７内を走行するスタッカクレーン１１が設置され
て構成されている。

【００２２】このスタッカクレーン１１は、図１に示す
ように、その上端部および下端部が走行レール９に沿っ
て移動自在に取り付けられた一対のマスト装置１３と、
このマスト装置１３に沿って上下動する昇降台１５と、
昇降台１５上に取り付けられて垂直移動及び水平移動し
棚３との間で荷取りを行うフォーク及びパレットから成
るフォーク装置１７とを備えている。

【００２３】更に、各棚棟５の一側にはステーション１
９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄがそれぞれ設置され、こ
れら各ステーション１９ａ〜１９ｄにはそれぞれ“１”
〜“４”のステーション番号が割り付けられ、各棚棟５
それぞれが全棚３を分割した分割エリアとして各ステー
ション１９ａ〜１９ｄそれぞれにより管轄されるように
なっている。

【００２４】また、図１及び図２に示すように、メイン
コンピュータ２１と、各スタッカクレーン１１毎に設け
られメインコンピュータ２１にＬＡＮケーブル２５によ
り接続された複数のクレーン用コントローラ２３との間
で種々のデータのやりとりが行われ、クレーン用コント
ローラ２３とスタッカクレーン１１との間は無線信号に
よる情報のやりとりが行われ、こうしてシステム全体の
管理及び制御が行われるようになっている。

【００２５】ところで、メインコンピュータ２１は各棚
３の入出庫データを管理し、前回指定されたステーショ
ン番号の次のステーション番号を保持すると共に、保持
しているステーション番号に対応するステーションを指
定してそのステーションの荷物の有無に基づきそのステ
ーションの準備可、不可を判断し、準備可と判断したと
きには、その指定したステーションの管轄エリア内にお
ける各棚３の入出庫データに基づき、これら各棚３と当
該ステーションとの間における荷取りに関するスケジュ
ールの有無を判断し、スケジュール有りと判断したとき
には指定したステーションの管轄エリアにおけるクレー
ン用コントローラ２３に搬送指示を出力し、スタッカク
レーン１１を駆動制御して入出庫を実行する。

【００２６】また、メインコンピュータ２１は、保持し
ているステーション番号の次のステーション番号が全ス
テーション数を超えていないときには、当該ステーショ
ン番号の次のステーション番号に対応するステーション
を指定してそのステーションの準備可、不可を判断し、
超えているときには最小のステーション番号（＝
“１”）に対応するステーション１９ａを指定してその
ステーション１９ａの準備可、不可を判断する。

【００２７】更に、メインコンピュータ２１は、指定し
たステーションが準備不可であると判断したときには、
そのステーションが管轄するエリアの入出庫は行わず
に、次のステーション番号に対応するステーションを指
定してそのステーションの準備可、不可を判断し、スケ
ジュール無しと判断したときに、そのステーション番号
が保持している前回指定されたステーション番号に一致
するかどうかを判断し、一致しないときには、次のステ
ーション番号に対応するステーションを指定してそのス
テーションの準備可、不可を判断する。

【００２８】このように、メインコンピュータ２１によ
る各棚３の入出庫データの管理処理がデータ管理部に相
当し、メインコンピュータ２１によるステーション番号
の保持処理が保持部に相当し、メインコンピュータ２１
による指定したステーションの準備可、不可の判断処理
がステーション状態判断部に相当する。また、メインコ
ンピュータ２１によるスケジュールの有無の判断処理が
スケジュール判断部に相当し、メインコンピュータ２１
によるスケジュール有りの場合における入出庫の実行処
理が制御部に相当する。

【００２９】次に、動作について図３のフローチャート
を参照して説明する。図３に示すように、メインコンピ
ュータ２１により前回指定されたステーション番号（以
下図３において、ステーション番号をＳＴと称する）が
保持され（Ｓ１）、この前回指定のＳＴに“１”が加算
されて新たなＳＴとして指定され（Ｓ２）、この加算に
よる次のステーションに対応する新たなＳＴが全ステー
ション数（ここでは“４”）を超えているか否かの判定
がなされる（Ｓ３）。

【００３０】このステップＳ３の判定結果がＮＯ、つま
り次のＳＴが全ステーション数を超えていなければステ
ップＳ５に移行し、ステップＳ３の判定結果がＹＥＳ、
つまり次のＳＴが全ステーション数を超えていれば、入
出庫を指示すべきステーションとして最小ＳＴ“１”の
ステーション１９ａが指定され（Ｓ４）、その後ステッ
プＳ５に移行する。

【００３１】そして、ステップＳ５において、ステップ
Ｓ２で指定されたＳＴに対応するステーションの荷物の
有無に基づき、ステーション状態として準備可、不可の
判定がなされ（Ｓ５）、この判定により準備不可と判定
されると、その指定されたステーションについては入出
庫を行わずに上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ
５の判定により、指定されたステーションが準備可と判
定されると、ステップＳ２で指定されたＳＴに対応する
ステーションの管轄エリア内における各棚３のメインコ
ンピュータ２１による入出庫データに基づき、これらス
テーションの管轄エリア内の各棚３とそのステーション
との間における入出庫に関するスケジュールの有無が判
定される（Ｓ６）。

【００３２】このステップＳ６の判定により、指定され
たステーションにスケジュール有りと判定されると、メ
インコンピュータ２１から、その指定されたステーショ
ンに対応するクレーン用コントローラ２３に搬送指示が
出力され、そのステーションの管轄エリアにおける各棚
３の入出庫を行うスタッカクレーン１１のフォーク装置
１７が駆動制御され、入出庫が実行された後（Ｓ７）、
前回指定されたＳＴとして、入出庫を行うべく指定され
たステーションのＳＴがメインコンピュータ２１に保持
され（Ｓ８）、その後動作は終了する。

【００３３】一方、上記したステップＳ６の判定によ
り、ステップＳ２で指定されたＳＴに対応するステーシ
ョンのスケジュールが無いと判定されると、そのステー
ションについては入出庫の必要がないと判断できるた
め、そのときのＳＴがメインコンピュータ２１に保持さ
れている前回指定されたＳＴに一致するか否かの判定が
なされ（Ｓ９）、この判定結果がＮＯであれば、すべて
のステーションについての入出庫指示が完了していない
と判断されて上記したステップＳ２に戻り、ステップＳ
２以降の動作が繰り返される。

【００３４】一方、ステップＳ９の判定結果がＹＥＳで
あれば、前回指定されたＳＴの次のＳＴに対応するステ
ーションを起点として、前回指定されたＳＴのステーシ
ョン迄の入出庫指示が完了した、つまり前部のステーシ
ョンについて一通り入出庫指示が完了したと判断でき、
そのまま動作は終了する。

【００３５】このように、メインコンピュータ２１に前
回指定されたＳＴが保持され、保持されたＳＴの次のＳ
Ｔに対応するステーションが指定され、指定されたステ
ーションの状態が、メインコンピュータ２１により準備
可と判断されると、その指定されたステーションの管轄
エリア内における各棚３の入出庫データに基づき、これ
ら各棚３とそのステーションとの間における入出庫に関
するスケジュールの有無が判定され、スケジュール有り
と判断されたときには入出庫が実行される。

【００３６】そして、その指定されたＳＴに対応するス
テーションが準備不可と判断されたときには、指定され
たＳＴに対応するステーションを飛ばして次のＳＴが新
たに指定され、また指定されたＳＴに対応するステーシ
ョンのスケジュールが無いときには、そのステーション
に関する入出庫を行う必要がないと判断されて更に次の
ＳＴに対応するステーションが指定される。

【００３７】従って、上記した実施形態によれば、従来
のように小さいＳＴのステーションへの入出庫が、ステ
ーション番号の大きいステーションよりも優先されるこ
とがなく、全てのステーションについて均等に入出庫を
行うことができ、しかも入出庫の処理に要する時間の短
縮を図ることができる。

【００３８】なお、上記した実施形態では、ステーショ
ン数を“４”とした場合について説明したが、“２”、
“３”或いは“５”以上であってもよく、特にステーシ
ョン数が“３”以上である場合に、本発明の効果が顕著
である。

【００３９】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００４０】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、保持部のステーション番号に対応するステーシ
ョンの状態が準備可と判断されると、そのステーション
のスケジュールの有無が判定され、スケジュール有りと
判断されたときにはそのステーションが管轄する各棚に
ついて入出庫が実行されるため、従来のように小さいス
テーション番号のステーションへの入出庫が、ステーシ
ョン番号の大きいステーションよりも優先されることが
なく、全てのステーションについて均等に入出庫を行う
ことが可能な自動倉庫システムを提供することができ
る。

【００４１】また、請求項２に記載の発明によれば、そ
のステーションが準備不可と判断されたときには、その
ステーションを飛ばして次のステーション番号のステー
ションが新たに指定されるため、入出庫の処理に要する
時間の短縮を図ることが可能になる。

【００４２】また、請求項３に記載の発明によれば、ス
ケジュール無しのときには、そのステーションに関する
入出庫を行う必要がないと判断でき、次のステーション
番号のステーションが新たに指定されるため、入出庫の
処理に要する時間の短縮を図ることが可能になる。

【００４３】また、請求項４に記載の発明によれば、保
持部に保持されているステーション番号の次のステーシ
ョン番号が全ステーション数を超えていないときには、
当該ステーション番号の次のステーション番号に対応す
るステーションの準備可、不可が判断され、保持部に保
持されているステーション番号の次のステーション番号
が全ステーション数を超えているときには、最小のステ
ーション番号に対応するステーションの準備可、不可が
判断されるため、全てのステーションについての均等な
入出庫を繰り返し行うことが可能な自動倉庫システムを
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態の外観構成を示す図であ
る。

【図２】この発明の一実施形態の概略構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【図４】従来例の動作説明図である。

【図５】従来例の動作説明用フローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動倉庫システム ３ 棚 ５ 棚棟 １１ スタッカクレーン １７ フォーク装置 １９ａ〜１９ｄ ステーション ２１ メインコンピュータ（データ管理部、保持部、ス
テーション状態判断部、スケジュール判断部制御部）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 垂直移動及び水平移動可能なフォーク装
   置を備えたスタッカクレーンにより、前記フォーク装置
   の両移動方向にマトリクス状に設置された複数の棚との
   間で入出庫を行う自動倉庫システムであって、前記各棚
   を分割した各エリア毎にステーション番号が割り付けら
   れたステーションを設け、指定されたステーション番号
   の前記ステーションに荷物を搬送し、または、そのステ
   ーションから搬送すべく前記スタッカクレーンを制御す
   る自動倉庫システムの入出庫制御装置において、 前記各棚の入出庫データを管理するデータ管理部と、 前回指定されたステーション番号を保持する保持部と、 前記保持部に保持されているステーション番号の次のス
   テーション番号に対応する前記ステーションを指定して
   そのステーションの荷物の有無に基づきそのステーショ
   ンの準備可、不可を判断するステーション状態判断部
   と、 前記ステーション状態判断部により準備可と判断された
   前記ステーションの管轄エリア内における前記各棚の前
   記データ管理部による入出庫データに基づき、これら各
   棚と当該ステーションとの間における入出庫に関するス
   ケジュールの有無を判断するスケジュール判断部と、 前記スケジュール判断部によりスケジュール有りと判断
   されたときに前記スタッカクレーンに搬送指示を出力し
   て入出庫を実行する制御部とを備えていることを特徴と
   する自動倉庫システムの入出庫制御装置。
2. 【請求項２】 前記ステーション状態判断部が、当該ス
   テーションの準備不可と判断したときに、更に次のステ
   ーション番号に対応する前記ステーションを指定してそ
   のステーションの準備可、不可を判断することを特徴と
   する請求項１に記載の自動倉庫システムの入出庫制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記スケジュール判断部によりスケジュ
   ール無しと判断されたときに、前記ステーション状態判
   断部は、当該ステーション番号が前記保持部に保持され
   ているステーション番号かどうかを判断し、当該ステー
   ション番号が前記保持部に保持されているステーション
   番号でないときには、更に次のステーション番号に対応
   する前記ステーションを指定してそのステーションの準
   備可、不可を判断することを特徴とする請求項１または
   ２に記載の自動倉庫システムの入出庫制御装置。
4. 【請求項４】 前記ステーション状態判断部は、前記保
   持部に保持されているステーション番号の次のステーシ
   ョン番号が全ステーション数を超えていないときには、
   当該ステーション番号の次のステーション番号に対応す
   る前記ステーションを指定してそのステーションの準備
   可、不可を判断し、超えているときには最小のステーシ
   ョン番号に対応する前記ステーションを指定してそのス
   テーションの準備可、不可を判断することを特徴とする
   請求項１ないし３のいずれかに記載の自動倉庫システム
   の入出庫制御装置。