JPH01125609A - 無人走行車の運行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は無人走行車に関し、より詳しくは無人走行車
の運行を制御する方法に関する。

〔発明の背景〕

ＦＭＳ　（フレキシブル生産システム）は、製品の多種
多様化に対応する生産システムの一形態であり、そのＦ
ＭＳを自動化した工場においては搬送という仕事が必然
的に生じ、これらの要求に応えようとして開発され、ま
た利用されているのが無人走行車（以下、単に無人車と
いう）である。

したがって、無人車が導入される工場のレイアウトは多
くの場合複雑になり、その複雑なレイアウトの中に形成
された複雑な走行経路を複数台の無人車が走行すること
になる。

すなわち、加工、組立て、あるいは検査などの多くの生
産機能をもった各ステーションの中から、特定の搬送要
求に応じて一つのステーションから他のステーションへ
と無人車は走行していくのである。

その場合に必要なことは、より少ない無人車で効率良く
工場全体の搬送要求に対応していくかということである
。しかも無人車の待ち時間（遊び時間）を減すると共に
、無人車を待つ時間をも減する必要がある。もちろん、
工場内の搬送においては、搬送要求の頻度の高い場所も
あり低い場所もあり、該頻度に応じて無人車を効率良く
運行させていく必要がある。そのために、無人車を効率
よく割付ける、すなわち搬送要求の頻度に応じて無人事
を配車することが要求される。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、所定運行走行を完了した無人走行車を、搬送
要求の頻度の高い場所まで走行させ該場所で待機させる
ようにしたものである。

〔実施例〕

第１図には、本発明に係る無人車が走行する工場内のレ
イアウトの一部を概略的に示している。（Ｓｌ）〜（Ｓ
ＩＯ）は無人車のステーションを示しており、該ステー
ションのうち一つのステーションから他のステーション
まで無人車は走行して荷の搬送等を行う。全てのステー
ション（Ｓｌ）〜（Ｓ１４）が無人車の出発地あるいは
目的地となり得、また全てのステーションが無人車の通
過地点でもある。

上記ステーションのうち近接する、あるいは搬送物が同
一であるとか同一走行路中にあるとかいう理由で、１個
あるいは複数個のステーションによりエリア（Ａ１）〜
（Ａ４）を形成されている。

上記ステーション（Ｓｌ）〜（Ｓ１４）にはそれぞれ光
伝送装置（１０）が配設され無人車との間で情報の交換
を行っている。すなわち、無人車からは在席信号や自車
の識別信号が送られ、地上側の光伝送装置（１０）　か
らは無人車の行先指令や後述する待機位置指令等が送ら
れる。上記光伝送装置（１０）はエリア毎にコントロー
ラ（１１）に接続され、該コントローラ　（１１）は相
互に、しかも対等に光ファイバ（１２）により接続され
、各コントローラ間ヲ光信号がトークンループ方式で伝
送されている。上記コントローラ（１１）のうち、一つ
のコントローラ（ｌｌａ）　　には上位のＣＰＵ（１３
）および設定盤（１４）が接続され、他のコントローラ
（ｌｌｂ）　　にはデイスプレィ　（１５）が接続され
ている。該ＣＰＵ（１３）は各部からの搬送要求を受付
け、搬送計画等を行っている。

上記各エリア間は搬送路で連絡されている。

すなわち、エリア（Ａ１）からエリア（Ａ２）に搬送路
（ａ）、エリア（Ａ２）からエリア（Ａ３）に搬送路（
ｂ）、エリア（Ａ２）からエリア（Ａ４）に搬送路（Ｃ
）、エリア（Ａ３）からエリア（Ａ１）に搬′送路（ｄ
）、そしてエリア（Ａ４）からエリア（Ａ１）に搬送路
（ｅ）がそれぞれ形成されている。それぞれの搬送路に
対する搬送要求の頻度には差異があり、例えば、該頻度
を比で表わすと、 ａ：ｂ：ｃ：ｄ：ｅ　＝　１：２：２：４：３だとする
。

その比によって搬送要求があり、目的地で無人車がその
まま停車してしまうとすると、各エリアには、 Ａ１：Ａ２：Ａ３：Ａ４ ＝　（ｄ　＋ｅ−ａ）　：　（ａ−ｂ−ｃ）　：　（ｂ
−ｄ）　：　（ｃ−ｅ）＝　（＋６）：（−３）：（−
２）：（−１）　　という比で無人車が増減していく。

プラスは増加、マイナスは減少を示している。

また、上記ＣＰＵ（１３）内には第２図で示すテーブル
（２０）がメモリされている。該エリアテーブル（２０
）には、各エリアナンバー毎に、当該エリア内での最大
可能待機数の台数と、待機場所（１１Ｆ）の存在を０．
１の２値で表わすＷＰ存在データと、当該エリアに発生
した無人車要求に対応するためにどこのエリアから無人
車を持ってくるかの優先順序を示す割付順序リストと、
当該エリアで所定運行を完了した無人車をどこで待機さ
せるのかの優先順序を示す待機順序優先リストと、当該
エリア内で現在待機している無人車の台数を示す現在待
機台数が人力されている。上記待機数は上記各搬送路（
ａ）〜（ｅ）の使用要求頻度に応じて各エリア毎に決定
されている。またＷＰ存在データは本実施例の場合、全
てのエリアがＷＰありとしているけれども、ＷＰなしの
エリアがあってもかまわない。上記割付順序リストにお
いても、まず第１には自らのエリアから、次いて当該エ
リアに最も近いエリアが順に人力されている。すなわち
、例えばエリア（Ａ１）では、まずエリア（Ａ１）が第
１にリストされ、次いで当該エリア（Ａ１）に直接移動
できるエリア（Ａ３）（Ａ４）のうち減少の少ないエリ
ア（Ａ４）が第２にリストされ、次いでエリア（Ａ３）
がリストされ、最後にエリア（Ａ２）がリストされる。

また、上記待機順序優先リストにおいて、まず自らのエ
レアがリストされ、次いで搬送要求の高いエリアが順に
リストされている。例えば、エリア（ＡＩ）では、まず
エリア（Ａ１）が第１にリストされ、次いでエリア（Ａ
２）　（Ａ３）　（Ａ４）　　が順にリストされる。

以上のような構成で、ある出発地からある目的地への搬
送要求が出された際に、無人車は以下のように運行する
。すなわち、第３図によれば、搬送要求が出されたら、
出発地ステーションが属するエリアを特定し、該エリア
における割付順序リストにおけるｎ＝１番目記載のエリ
アを抽出しくステップ■００）、該エリアに待機車があ
るかどうかチエツクする（ステップ■）。待機車があれ
ば、ＹＥＳに進み、該待機車を配車割付ける（ステップ
■）。もし、待機車がなければ、ＮＯに進み、割付順序
リストにおけるＴｌ＝２番目記載のエリアを抽出し、ス
テップ■で待機車がありと判断されるまで、上記ステッ
プＯｏを繰り返す。以上のように、配車（割付け）を効
率よく行なおうとすれば、搬送要求のあった近傍に待機
車が常に配車されていればよいことがわかるだろう。

第４図に基づいて、無人車の待機位置を抽出する順序を
説明する。搬送動作を済んだ無人車において、目的地エ
リアにおける待機順序優先リストにおけるｎ＝１番目記
載のエリアを抽出しくステップ■■■）、該エリアに待
機している待機車の数は待機数に到していないかどうか
チエツクされる（ステップ■）。

該待機車の数が満車でなかったならば、該エリアに当該
無人車は走行してそこで停車し、待機する（ステップ■
■■）。もし満車だったなら待機順序優先リストにおけ
るｎ＝２番目記載のエリアを抽出し、ステップ■で満車
ではないと判断されるまで上記ステップ■■を繰り返す
。

以上のようにして、搬送要−求の頻度の高いエリアの近
傍に無人車が待機され、効率よく配車されることが可能
となる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、無人
車の遊び時間や無人車を待つ時間を最小限に減少させ、
最小限の無人車数で効率よく搬送要求に対応することが
できた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人車が走行する工場内のレイア
ウトの一例を示す概略平面図、第２図はＣＰＵ内に格納
されているエリアテーブルを示す説明図、第３図は搬送
要求に対処するために無人車を呼び出す際のフローチャ
ート図、第４図は無人車を待機させるエリアを決定する
際のフローチャート図である。 （１３）　　−ＣＰ　Ｕ （２０）　　エリアテーブル （Ｓｌ）〜（ＳＩＯ）−ステーション

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 所定運行を完了した無人走行車を、搬送要 求の頻度の高い場所まで走行させ、該場所で待機させる
   ようにしたことを特徴とする無人走行車の運行制御方法
   。