JPH11212643A - 無人搬送車の制御方法及び装置 - Google Patents
無人搬送車の制御方法及び装置Info
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- JPH11212643A JPH11212643A JP10013044A JP1304498A JPH11212643A JP H11212643 A JPH11212643 A JP H11212643A JP 10013044 A JP10013044 A JP 10013044A JP 1304498 A JP1304498 A JP 1304498A JP H11212643 A JPH11212643 A JP H11212643A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 34
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行路上の空車の局所集中を避け、短時間で
効率良く荷物等の搬送を行える無人搬送車の制御方法及
び装置を提供する。 【解決手段】 位置検出手段２は予め複数の区画に分割
した走行路上の無人搬送車６の位置を検出する。演算手
段４は無人搬送車６の位置から各区画の渋滞度を算出
し、渋滞度の高い区画に存在するかまたはその区画を走
行しようとする空車の無人搬送車６を選択する。制御手
段５は、渋滞度の高い区画に存在する空車に対して、渋
滞度の低い区画へ移動する指示を出し、渋滞度の高い区
画を走行しようとしている空車に対してはその区画を回
避して走行する指示を出すことで空車の局所集中を避け
る。
効率良く荷物等の搬送を行える無人搬送車の制御方法及
び装置を提供する。 【解決手段】 位置検出手段２は予め複数の区画に分割
した走行路上の無人搬送車６の位置を検出する。演算手
段４は無人搬送車６の位置から各区画の渋滞度を算出
し、渋滞度の高い区画に存在するかまたはその区画を走
行しようとする空車の無人搬送車６を選択する。制御手
段５は、渋滞度の高い区画に存在する空車に対して、渋
滞度の低い区画へ移動する指示を出し、渋滞度の高い区
画を走行しようとしている空車に対してはその区画を回
避して走行する指示を出すことで空車の局所集中を避け
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、天井や床面等に設
置した走行路を複数の搬送車が走行する無人搬送車の制
御方法及び装置に関する。
置した走行路を複数の搬送車が走行する無人搬送車の制
御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車の制御装置において、荷物を
搬送していない無人搬送車（以下、空車という）は荷物
を搬送している無人搬送車（以下、実車という）にとっ
て、走行の障害となることがある。従来技術の空車の制
御方法として、図８に示すように、搬送を終えた空車を
走行路上に停車させておき、実車の走行の障害となる場
合は、停車させておいた空車を実車の走行経路から外れ
た走行路へ移動する方法がある。また、図９に示すよう
に、空車になったときは予め決められた走行経路を巡回
走行させる方法などがある。なお、無人搬送車の制御方
法の例として特開平８−８１０３９号公報に記載の技術
が知られている。
搬送していない無人搬送車（以下、空車という）は荷物
を搬送している無人搬送車（以下、実車という）にとっ
て、走行の障害となることがある。従来技術の空車の制
御方法として、図８に示すように、搬送を終えた空車を
走行路上に停車させておき、実車の走行の障害となる場
合は、停車させておいた空車を実車の走行経路から外れ
た走行路へ移動する方法がある。また、図９に示すよう
に、空車になったときは予め決められた走行経路を巡回
走行させる方法などがある。なお、無人搬送車の制御方
法の例として特開平８−８１０３９号公報に記載の技術
が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図８に示す
無人搬送車の制御方法にあっては、実車の走行の障害に
なるときのみ空車の移動を行っていたために、搬送要求
が頻繁に発生する場所の周辺に空車が集中して走行路上
に残ってしまい、別の場所で搬送要求が発生した場合に
空車が要求元へ到着するのに時間がかかるという問題が
ある。一方、図９に示す無人搬送車の制御方法にあって
は、空車の走行経路が予め決められているために、空車
の走行路の前方に実車が荷物の積み下ろしを行うために
停車中であると、別の場所で搬送要求が発生しても荷物
の積み下ろしが終了するまでは搬送要求元へ移動できな
いという問題がある。本発明は、このような事情に鑑み
てなされたもので、短時間で効率良く荷物等の搬送がで
きるように空車の局所集中を避け、各区画毎の空車の配
置を均一にする無人搬送車の制御方法及び装置を提供す
ることを目的とする。
無人搬送車の制御方法にあっては、実車の走行の障害に
なるときのみ空車の移動を行っていたために、搬送要求
が頻繁に発生する場所の周辺に空車が集中して走行路上
に残ってしまい、別の場所で搬送要求が発生した場合に
空車が要求元へ到着するのに時間がかかるという問題が
ある。一方、図９に示す無人搬送車の制御方法にあって
は、空車の走行経路が予め決められているために、空車
の走行路の前方に実車が荷物の積み下ろしを行うために
停車中であると、別の場所で搬送要求が発生しても荷物
の積み下ろしが終了するまでは搬送要求元へ移動できな
いという問題がある。本発明は、このような事情に鑑み
てなされたもので、短時間で効率良く荷物等の搬送がで
きるように空車の局所集中を避け、各区画毎の空車の配
置を均一にする無人搬送車の制御方法及び装置を提供す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、複数の区画に分割された走行路上の無人搬送車の位
置を検出して前記区画毎の第１の渋滞度を算出する第１
の処理過程と、前記区画の搬送要求の頻度の差に基づき
前記第１の渋滞度に重み付けをし、これによって第２の
渋滞度を得る第２の処理過程と、前記第２の渋滞度の高
い区画を選択する第３の処理過程と、前記第２の渋滞度
の高い区画に存在する空車の無人搬送車に対して第２の
渋滞度の低い区画へ移動する指示を出し、前記第２の渋
滞度の高い区画を走行しようとする空車の無人搬送車に
対しては第２の渋滞度の高い区画を回避して走行する指
示を出す第４の処理過程とを有することを特徴とする。
は、複数の区画に分割された走行路上の無人搬送車の位
置を検出して前記区画毎の第１の渋滞度を算出する第１
の処理過程と、前記区画の搬送要求の頻度の差に基づき
前記第１の渋滞度に重み付けをし、これによって第２の
渋滞度を得る第２の処理過程と、前記第２の渋滞度の高
い区画を選択する第３の処理過程と、前記第２の渋滞度
の高い区画に存在する空車の無人搬送車に対して第２の
渋滞度の低い区画へ移動する指示を出し、前記第２の渋
滞度の高い区画を走行しようとする空車の無人搬送車に
対しては第２の渋滞度の高い区画を回避して走行する指
示を出す第４の処理過程とを有することを特徴とする。
【０００５】請求項２に記載の発明は、前記第１の渋滞
度は、前記区画内に存在する無人搬送車の台数と前記区
画内の走行路の総延長との比率に基づいて算出されるこ
とを特徴とする。
度は、前記区画内に存在する無人搬送車の台数と前記区
画内の走行路の総延長との比率に基づいて算出されるこ
とを特徴とする。
【０００６】請求項３に記載の発明は、前記第１の渋滞
度は、前記区画内に進入可能な無人搬送車の制限台数を
設け、前記区画内に存在する無人搬送車の台数と前記区
画内の制限台数との比率に基づいて算出されることを特
徴とする。
度は、前記区画内に進入可能な無人搬送車の制限台数を
設け、前記区画内に存在する無人搬送車の台数と前記区
画内の制限台数との比率に基づいて算出されることを特
徴とする。
【０００７】請求項４に記載の発明は、前記第１の渋滞
度は、前記区画内に進入可能な無人搬送車の制限台数を
設け、前記区画内に存在する無人搬送車の台数が前記制
限台数に達しているか否かに基づいて算出されることを
特徴とする。
度は、前記区画内に進入可能な無人搬送車の制限台数を
設け、前記区画内に存在する無人搬送車の台数が前記制
限台数に達しているか否かに基づいて算出されることを
特徴とする。
【０００８】請求項５に記載の発明は、前記重み付け
は、搬送要求の出発地が多い区画には空車が多く進入で
きるように第１の渋滞度を低くする重み付けを行い、搬
送要求の出発地が少ない区画には第１の渋滞度を高くす
る重み付けを行うことを特徴とする。
は、搬送要求の出発地が多い区画には空車が多く進入で
きるように第１の渋滞度を低くする重み付けを行い、搬
送要求の出発地が少ない区画には第１の渋滞度を高くす
る重み付けを行うことを特徴とする。
【０００９】請求項６に記載の発明は、複数の区画に分
割された走行路上の無人搬送車の位置を検出する位置検
出手段と、前記位置検出手段によって検出された前記無
人搬送車の位置を、前記区画毎に記憶する位置記憶手段
と、前記無人搬送車の位置から前記区画毎の第１の渋滞
度を算出する渋滞度算出手段と、前記渋滞度算出手段に
よって算出された前記渋滞度を前記区画毎に記憶する渋
滞度記憶手段と、前記渋滞度記憶手段に記憶された渋滞
度に対して搬送要求の頻度の差から重み付けをして第２
の渋滞度を算出する渋滞度重み付け手段と、前記第２の
渋滞度が高い区画を選択し、その選択した区画に存在す
る空車の無人搬送車、または選択した区画を走行しよう
とする空車の無人搬送車を検出する空車検出手段と、前
記空車検出手段によって検出された前記第２の渋滞度の
高い区画に存在する空車の無人搬送車に対して第２の渋
滞度の低い区画へ移動するように指示を出し、前記第２
の渋滞度の高い区画を走行しようとする空車の無人搬送
車に対しては第２の渋滞度の高い区画を回避して走行す
る指示を出す走行指示手段とを備えることを特徴とす
る。
割された走行路上の無人搬送車の位置を検出する位置検
出手段と、前記位置検出手段によって検出された前記無
人搬送車の位置を、前記区画毎に記憶する位置記憶手段
と、前記無人搬送車の位置から前記区画毎の第１の渋滞
度を算出する渋滞度算出手段と、前記渋滞度算出手段に
よって算出された前記渋滞度を前記区画毎に記憶する渋
滞度記憶手段と、前記渋滞度記憶手段に記憶された渋滞
度に対して搬送要求の頻度の差から重み付けをして第２
の渋滞度を算出する渋滞度重み付け手段と、前記第２の
渋滞度が高い区画を選択し、その選択した区画に存在す
る空車の無人搬送車、または選択した区画を走行しよう
とする空車の無人搬送車を検出する空車検出手段と、前
記空車検出手段によって検出された前記第２の渋滞度の
高い区画に存在する空車の無人搬送車に対して第２の渋
滞度の低い区画へ移動するように指示を出し、前記第２
の渋滞度の高い区画を走行しようとする空車の無人搬送
車に対しては第２の渋滞度の高い区画を回避して走行す
る指示を出す走行指示手段とを備えることを特徴とす
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態による
無人搬送車の制御方法及び装置を図面を参照して説明す
る。図１は同実施形態の構成を示すブロック図である。
この図において、符号１は無人搬送車の制御装置であ
り、無人搬送車位置検出手段２、無人搬送車の位置と各
区画の渋滞度を記憶する記憶手段３、渋滞度の計算、渋
滞度の重み付け、渋滞度の高い区画の選択、及び空車の
検出を行う演算手段４、無人搬送車へ動作指示を出す制
御手段５からなる。６は制御装置１によって走行の制御
が行われる無人搬送車である。図２は同実施形態の処理
の流れを示したフローチャートである。
無人搬送車の制御方法及び装置を図面を参照して説明す
る。図１は同実施形態の構成を示すブロック図である。
この図において、符号１は無人搬送車の制御装置であ
り、無人搬送車位置検出手段２、無人搬送車の位置と各
区画の渋滞度を記憶する記憶手段３、渋滞度の計算、渋
滞度の重み付け、渋滞度の高い区画の選択、及び空車の
検出を行う演算手段４、無人搬送車へ動作指示を出す制
御手段５からなる。６は制御装置１によって走行の制御
が行われる無人搬送車である。図２は同実施形態の処理
の流れを示したフローチャートである。
【００１１】図１、２を参照して動作を説明する。ま
ず、予め走行路を複数の区画に分割し、各区画毎の進入
制限台数を決定する（ステップＳ１）。進入制限台数は
区画内の走行路の総延長等から決定する。次に、無人搬
送車位置検出手段２は、各区画に存在する無人搬送車の
走行路上の位置を検出して（ステップＳ２）、検出結果
を記憶手段３へ各区画毎に格納する。続いて、演算手段
４は記憶された各区画毎の無人搬送車の位置から各区画
毎に存在する無人搬送車の台数を求め、各区画の第１の
渋滞度を算出して、その第１の渋滞度を記憶手段３へ各
区画毎に格納する（ステップＳ３）。
ず、予め走行路を複数の区画に分割し、各区画毎の進入
制限台数を決定する（ステップＳ１）。進入制限台数は
区画内の走行路の総延長等から決定する。次に、無人搬
送車位置検出手段２は、各区画に存在する無人搬送車の
走行路上の位置を検出して（ステップＳ２）、検出結果
を記憶手段３へ各区画毎に格納する。続いて、演算手段
４は記憶された各区画毎の無人搬送車の位置から各区画
毎に存在する無人搬送車の台数を求め、各区画の第１の
渋滞度を算出して、その第１の渋滞度を記憶手段３へ各
区画毎に格納する（ステップＳ３）。
【００１２】ステップ３で算出される第１の渋滞度は、
以下に説明する渋滞度計算方法のいずれかによって算出
される。図３は、第１の渋滞度の計算方法を示した説明
図である。図３に示した方法は、分割した区画の走行路
総延長と区画内に存在する無人搬送車の台数の比率で渋
滞度を求める方法であり、渋滞度を各区画で比較できる
ために、一番高い渋滞度の区画に存在する空車を一番低
い渋滞度の区画へ移動する走行指示を出すなどの走行制
御が可能となる。
以下に説明する渋滞度計算方法のいずれかによって算出
される。図３は、第１の渋滞度の計算方法を示した説明
図である。図３に示した方法は、分割した区画の走行路
総延長と区画内に存在する無人搬送車の台数の比率で渋
滞度を求める方法であり、渋滞度を各区画で比較できる
ために、一番高い渋滞度の区画に存在する空車を一番低
い渋滞度の区画へ移動する走行指示を出すなどの走行制
御が可能となる。
【００１３】図４は、他の第１の渋滞度の計算方法を示
した説明図である。図４に示した方法は、分割された各
区画毎に無人搬送車の進入制限台数を設定し、渋滞度を
区画内に存在する無人搬送車の台数と区画内の制限台数
の比率で求める方法である。進入制限台数は、走行路の
分岐路（または交差点）など構造上の特徴を考慮して決
める。分岐路が多い区画の走行路は、他の区画へ移動を
するための走行経路の選択肢を増やすことになるので進
入できる台数を多く設定しても渋滞を引き起こすことを
少なくできる。
した説明図である。図４に示した方法は、分割された各
区画毎に無人搬送車の進入制限台数を設定し、渋滞度を
区画内に存在する無人搬送車の台数と区画内の制限台数
の比率で求める方法である。進入制限台数は、走行路の
分岐路（または交差点）など構造上の特徴を考慮して決
める。分岐路が多い区画の走行路は、他の区画へ移動を
するための走行経路の選択肢を増やすことになるので進
入できる台数を多く設定しても渋滞を引き起こすことを
少なくできる。
【００１４】図５は、他の第１の渋滞度の計算方法を示
した説明図である。図５に示した方法は、無人搬送車の
進入制限台数を区画毎に設定し、各区画内の無人搬送車
の台数が制限台数に達しているか否かで渋滞度を求める
方法であり、制限台数に達した場合は渋滞度を”１”と
し、制限台数に達していない場合は渋滞度を”０”とす
る。この方法は、渋滞度を２値で表現しているために渋
滞しているか否かの判断が容易であるため、渋滞してい
る区画と渋滞していない区画との区別等を簡単な処理で
行うことができる。
した説明図である。図５に示した方法は、無人搬送車の
進入制限台数を区画毎に設定し、各区画内の無人搬送車
の台数が制限台数に達しているか否かで渋滞度を求める
方法であり、制限台数に達した場合は渋滞度を”１”と
し、制限台数に達していない場合は渋滞度を”０”とす
る。この方法は、渋滞度を２値で表現しているために渋
滞しているか否かの判断が容易であるため、渋滞してい
る区画と渋滞していない区画との区別等を簡単な処理で
行うことができる。
【００１５】次に演算手段４は各区画毎の搬送要求の頻
度の差から渋滞度に重み付けを行い（ステップＳ４）、
その重み付けした渋滞度（第２の渋滞度）を再度記憶手
段３へ格納する。渋滞度の重み付けは、搬送要求の出発
地が多い区画には空車が多く進入できるように渋滞度を
低くする重み付けを行い、搬送要求の出発地が少ない区
画には渋滞度を高くする重み付けを行う。続いて、演算
手段４は記憶手段３に格納されている重み付けをした渋
滞度の中から渋滞度の値が高い区画を選択する（ステッ
プＳ５）。
度の差から渋滞度に重み付けを行い（ステップＳ４）、
その重み付けした渋滞度（第２の渋滞度）を再度記憶手
段３へ格納する。渋滞度の重み付けは、搬送要求の出発
地が多い区画には空車が多く進入できるように渋滞度を
低くする重み付けを行い、搬送要求の出発地が少ない区
画には渋滞度を高くする重み付けを行う。続いて、演算
手段４は記憶手段３に格納されている重み付けをした渋
滞度の中から渋滞度の値が高い区画を選択する（ステッ
プＳ５）。
【００１６】次に、演算手段４は選択された区画に存在
する空車を検出する。また、予め決められた走行経路を
走行している空車の場合は、選択された区画を走行しよ
うとしている空車を検出する（ステップＳ６）。次に、
制御手段５は渋滞度の高い区画に存在する空車に対し
て、渋滞度の低い区画へ移動するように走行指示を出
す。また、予め決められた走行経路を走行している空車
に対しては、渋滞度の高い区画を避けて、予め決められ
た走行経路に戻ることができる経路を走行するように走
行指示を出す（ステップＳ７）。図６は渋滞度の高い区
画に存在する空車を渋滞度の低い区画へ移動した例であ
る。図７は、予め決められた走行経路を走行する空車が
渋滞度の高い区画を避けて経路を変更した例である。こ
の時、移動を指示した空車に対して渋滞度の高い区画を
走行せずに渋滞度の低い区画へ移動できるように走行経
路の選択を行う。
する空車を検出する。また、予め決められた走行経路を
走行している空車の場合は、選択された区画を走行しよ
うとしている空車を検出する（ステップＳ６）。次に、
制御手段５は渋滞度の高い区画に存在する空車に対し
て、渋滞度の低い区画へ移動するように走行指示を出
す。また、予め決められた走行経路を走行している空車
に対しては、渋滞度の高い区画を避けて、予め決められ
た走行経路に戻ることができる経路を走行するように走
行指示を出す（ステップＳ７）。図６は渋滞度の高い区
画に存在する空車を渋滞度の低い区画へ移動した例であ
る。図７は、予め決められた走行経路を走行する空車が
渋滞度の高い区画を避けて経路を変更した例である。こ
の時、移動を指示した空車に対して渋滞度の高い区画を
走行せずに渋滞度の低い区画へ移動できるように走行経
路の選択を行う。
【００１７】走行指示を出した後、無人搬送車の位置検
出を行う（ステップＳ２）処理へ戻り、同じ処理（ステ
ップＳ２からステップＳ７）を繰り返す。なお、実車に
対しては、渋滞度の高低による走行経路の変更は行わな
い。このように、渋滞度の高い区画から低い区画で空車
を移動することにより、空車の局所集中を避けることが
できる。
出を行う（ステップＳ２）処理へ戻り、同じ処理（ステ
ップＳ２からステップＳ７）を繰り返す。なお、実車に
対しては、渋滞度の高低による走行経路の変更は行わな
い。このように、渋滞度の高い区画から低い区画で空車
を移動することにより、空車の局所集中を避けることが
できる。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、走行路を複数の区画に分割して各区画の渋滞度を求
め、渋滞度の高い区画に存在する空車を渋滞度の低い区
画に移動するようにし、また、渋滞度の高い区画を走行
しようとしている空車に対して渋滞度の高い区画を回避
して走行するようにして、空車が局所的に集中すること
を避けるようにしたために、短時間で効率良く荷物等の
搬送ができるという効果が得られる。
ば、走行路を複数の区画に分割して各区画の渋滞度を求
め、渋滞度の高い区画に存在する空車を渋滞度の低い区
画に移動するようにし、また、渋滞度の高い区画を走行
しようとしている空車に対して渋滞度の高い区画を回避
して走行するようにして、空車が局所的に集中すること
を避けるようにしたために、短時間で効率良く荷物等の
搬送ができるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】同実施形態の処理の流れを示すフローチャート
である。
である。
【図３】同実施形態の第１の渋滞度の計算方法を示した
説明図である。
説明図である。
【図４】同実施形態の他の第１の渋滞度の計算方法を示
した説明図である。
した説明図である。
【図５】同実施形態の他の第１の渋滞度の計算方法を示
した説明図である。
した説明図である。
【図６】同実施形態による空車の移動方法を示した説明
図である。
図である。
【図７】同実施形態による空車の走行経路の変更方法を
示した説明図である。
示した説明図である。
【図８】従来技術による空車の制御方法を示した説明図
である。
である。
【図９】従来技術による他の空車の制御方法を示した説
明図である。
明図である。
１・・・制御装置、２・・・無人搬送車位置検出手段、
３・・・記憶手段、４・・・演算手段、５・・・制御手
段、６・・・無人搬送車。
３・・・記憶手段、４・・・演算手段、５・・・制御手
段、６・・・無人搬送車。
Claims (6)
- 【請求項１】 複数の区画に分割された走行路上の無人
搬送車の位置を検出して前記区画毎の第１の渋滞度を算
出する第１の処理過程と、 前記区画の搬送要求の頻度の差に基づき前記第１の渋滞
度に重み付けをし、これによって第２の渋滞度を得る第
２の処理過程と、 前記第２の渋滞度の高い区画を選択する第３の処理過程
と、 前記第２の渋滞度の高い区画に存在する空車の無人搬送
車に対して第２の渋滞度の低い区画へ移動する指示を出
し、前記第２の渋滞度の高い区画を走行しようとする空
車の無人搬送車に対しては第２の渋滞度の高い区画を回
避して走行する指示を出す第４の処理過程と、 を有することを特徴とする無人搬送車の制御方法。 - 【請求項２】 前記第１の渋滞度は、前記区画内に存在
する無人搬送車の台数と前記区画内の走行路の総延長と
の比率に基づいて算出されることを特徴とする請求項１
記載の無人搬送車の制御方法。 - 【請求項３】 前記第１の渋滞度は、前記区画内に進入
可能な無人搬送車の制限台数を設け、前記区画内に存在
する無人搬送車の台数と前記区画内の制限台数との比率
に基づいて算出されることを特徴とする請求項１記載の
無人搬送車の制御方法。 - 【請求項４】 前記第１の渋滞度は、前記区画内に進入
可能な無人搬送車の制限台数を設け、前記区画内に存在
する無人搬送車の台数が前記制限台数に達しているか否
かに基づいて算出されることを特徴とする請求項１記載
の無人搬送車の制御方法。 - 【請求項５】 前記重み付けは、搬送要求の出発地が多
い区画には空車が多く進入できるように第１の渋滞度を
低くする重み付けを行い、搬送要求の出発地が少ない区
画には第１の渋滞度を高くする重み付けを行うことを特
徴とする請求項１記載の無人搬送車の制御方法。 - 【請求項６】 複数の区画に分割された走行路上の無人
搬送車の位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段によって検出された前記無人搬送車の
位置を、前記区画毎に記憶する位置記憶手段と、 前記無人搬送車の位置から前記区画毎の第１の渋滞度を
算出する渋滞度算出手段と、 前記渋滞度算出手段によって算出された前記渋滞度を前
記区画毎に記憶する渋滞度記憶手段と、 前記渋滞度記憶手段に記憶された渋滞度に対して搬送要
求の頻度の差から重み付けをして第２の渋滞度を算出す
る渋滞度重み付け手段と、 前記第２の渋滞度が高い区画を選択し、その選択した区
画に存在する空車の無人搬送車、または選択した区画を
走行しようとする空車の無人搬送車を検出する空車検出
手段と、 前記空車検出手段によって検出された前記第２の渋滞度
の高い区画に存在する空車の無人搬送車に対して第２の
渋滞度の低い区画へ移動するように指示を出し、前記第
２の渋滞度の高い区画を走行しようとする空車の無人搬
送車に対しては第２の渋滞度の高い区画を回避して走行
する指示を出す走行指示手段と、 を具備してなる無人搬送車制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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