JPH09237118A - 搬送台車の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】周回軌道上で搬送台車の渋滞を起こさせず、製
造設備の稼動率の低下を防止する。 【解決手段】搬送台車３Ａ，３Ｂ，・・が移動する周回
軌道２に沿って配置した複数の処理ステーション１Ａ，
１Ｂ，・・に、前記周回軌道を移動する複数台の搬送台
車を介して被加工物を受け渡し搬送して順次加工を施す
製造設備における搬送台車の制御方法において、前記処
理ステーション１Ａ，１Ｂ，・・の何れかからの搬送要
求の発生時に、当該処理ステーションの上流で複数の搬
送台車３Ａ，３Ｂ，・・が渋滞状態にあるときには、前
記搬送要求のある処理ステーションへの搬送仕事を前記
渋滞状態にある複数の搬送台車の最後尾の搬送台車に割
り付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被加工物を複数の
処理ステーションを順次搬送して加工を施す製造設備に
おける被加工物の搬送台車の制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】液晶パネルやその他の電子機器の製造設
備では、複数の処理ステーションにアクセスする定めら
れた周回軌道に沿って移動する自動案内台車（ＡＧＶ）
等の所謂有軌道搬送台車を用いて被加工物を上記複数の
処理ステーションに搬入し、かつ搬出する搬送システム
が採用されている。

【０００３】この種の搬送システムでは、処理ステーシ
ョン間での被加工物の搬送作業量の増加に対して搬送台
車の台数を増やしていくのが一般的である。

【０００４】図１０は複数の処理ステーションを搬送台
車が移動する周回軌道に沿って配置した製造設備の構成
例を説明する模式図であって、１（１Ａ，１Ｂ，・・
・）は処理ステーション、２は周回軌道、３（３Ａ，３
Ｂ，・・・）は搬送台車である。

【０００５】この製造設備は、複数の搬送台車３が走行
する周回軌道２に沿って複数の処理ステーション１が配
置され、矢印Ａから搬入された被加工物を搬送台車３に
載置して処理ステーション１に搬入し、加工済みの被加
工物を搬送台車３に載置して搬出し、次の処理ステーシ
ョン１に搬送する手順を繰り返して加工処理された被加
工物を矢印Ｂに搬出する。

【０００６】周回軌道２上には複数の搬送台車３が矢印
Ｃ方向に巡回走行し、処理ステーション１の被加工物搬
入あるいは搬出の搬送要求に対して当該処理ステーショ
ン１の周回軌道上流に位置する搬送台車が当該処理ステ
ーションに停止して要求された搬入あるいは搬出の仕事
を実行する。

【０００７】図１１は図１０に示した製造設備における
搬送仕事の従来の割り付け状態の説明図である。

【０００８】同図において、処理ステーション１Ｂが搬
出要求を出したときに、当該処理ステーション１Ｂの位
置に来る空の搬送台車３Ａに仕事の割り付けを行うよう
にしている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術では、処理ステーション１Ｂが例えば搬出要求を出し
たときに、当該処理ステーション１Ｂの位置に空の搬送
台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃが連続して近接している場合でも
先頭の空の搬送台車３Ａから割り当てが行われる。

【００１０】このため、図１２に示したように、後続の
空の搬送台車３Ｂ，３Ｃは先頭の搬送台車３Ａの搬出仕
事の完了を待って停止せざるを得ず、結果として搬送台
車が渋滞状態となり、搬送効率が低下し、製造設備の稼
働率が低下するという問題があった。

【００１１】なお、搬入要求に対しても同様に搬送台車
の渋滞が発生する。

【００１２】本発明の目的は、上記従来技術の問題を解
消し、周回軌道上で搬送台車の渋滞を起こさせず、製造
設備の稼働率の低下を防止した搬送台車の制御方法を提
供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、周回軌道上を複数の搬送台車が走行して
いてる状態で処理ステーションから搬送要求があったと
き、かつ当該搬送要求を満たすための時間内に後続の搬
送台車が到来して渋滞が発生する場合は当該渋滞を起こ
すであろう搬送台車の上記要求を満たす搬送台車の最後
尾の台車に当該処理ステーションの仕事を割り付けるよ
うに制御する。

【００１４】各搬送台車の位置情報は、例えば軌道に沿
って適当な間隔で、台車識別用のセンサを設けること
で、あるいは搬送台車に当該周回軌道上における自身の
位置を制御部に報告する機能を持たせることで各台車の
位置を把握出来るようにしておく。

【００１５】搬送要求がある処理ステーションに複数の
空の搬送台車が渋滞状態で走行してくるような場合に
は、搬送要求にある処理ステーションへの搬送台車の仕
事の割り付けは、最初に到来した搬送台車から割り付け
ずに、渋滞列の最後尾の搬送台車に割り付ける。

【００１６】これにより、後続の搬送台車が先頭の搬送
台車の積み降ろしあるいは積み込みの時間によって待つ
ことが無くなり、渋滞運転の発生が無く、搬送効率が上
がる。

【００１７】例えば、搬出仕事の要求がある場合、当該
搬出要求を出した処理ステーションへの空の搬送台車の
仕事の割り付けは、最初に来た空の搬送台車から割り付
けずに、渋滞列の空の搬送台車の最後尾に割り付ける。

【００１８】それより先に走行している空の搬送台車は
当該処理ステーションを通過させ、他の処理ステーショ
ンの搬出要求に備える。

【００１９】すなわち、請求項１に記載の第１の発明
は、搬送台車が移動する周回軌道に沿って配置した複数
の処理ステーションに、前記周回軌道を移動する複数台
の搬送台車を介して被加工物を受け渡し搬送して順次加
工を施す製造設備における搬送台車の制御方法におい
て、前記処理ステーションの何れかからの搬送要求の発
生時に、当該処理ステーションの上流で複数の搬送台車
が渋滞状態にあるときには、前記搬送要求のある処理ス
テーションへの搬送仕事を前記渋滞状態にある複数の搬
送台車の最後尾の搬送台車に割り付けることを特徴とす
る。

【００２０】また、請求項２に記載の第２の発明は、前
記周回軌道上に所定の間隔で搬送台車の位置を検出する
台車センサを設け、前記台車センサの検出情報に基づい
て前記渋滞状態の発生の有無を判断することを特徴とす
る。

【００２１】さらに、請求項３に記載の第３の発明は、
第１の発明における前記搬送台車に前記周回軌道上の自
身の位置を報告する位置報告手段を設け、前記位置報告
手段の位置情報に基づいて前記渋滞状態の発生の有無を
判断することを特徴とする。例えば、上記各発明におい
て、前記搬送要求が搬出である時に、前記当該処理ステ
ーションの上流で複数の空の搬送台車が渋滞状態にある
ときには、前記搬出要求のある処理ステーションへの搬
出仕事を前記渋滞状態にある複数の空の搬送台車の最後
尾の搬送台車に割り付けることを特徴とする。

【００２２】上記位置報告手段は無線回線、有線回線、
光その他の既知の通信手段を用いることができる。

【００２３】これにより、同一の搬送軌道上を複数の搬
送台車が走行している状態で、特定の処理ステーション
に搬送台車の渋滞が発生する事態を回避して、製造設備
の稼働率を上げることができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につ
き、図示の実施例を参照して詳細に説明する。図１は本
発明による単一周回軌道上を走行する複数の搬送台車の
制御方法の第１実施例を説明する製造設備の模式図であ
って、１Ａ，１Ｂは処理ステーション、２は周回軌道、
３Ａ，３Ｂ，３Ｃは空の搬送台車、７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，
・・・は台車センサである。

【００２５】同図において、搬送台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃ
は周回軌道の所定位置に配置された台車センサ７Ａ，７
Ｂ，７Ｃ，・・・でその位置が検知されており、処理ス
テーション１Ｂから被加工物の搬出要求があるとき、当
該処理ステーション１Ｂの上流で３Ａ’，３Ｂ’，３
Ｃ’の位置にある空の搬送台車が渋滞を起こすような状
態にある場合、処理ステーション１Ｂの搬出要求の仕事
を当該渋滞を起こすであろう搬送台車列の最後尾の３
Ｃ’の位置にある搬送台車に割り付ける。

【００２６】搬送台車３Ａと３Ｂは当該処理ステーショ
ン１Ｂを通過し、搬送台車３Ｃ’が処理ステーション１
の位置で停止して搬出仕事を実行する。

【００２７】搬送台車３Ａと３Ｂは他の処理ステーショ
ンの搬送要求を待ちながら周回軌道２上を走行する。

【００２８】これにより、周回軌道２上での搬送台車の
渋滞が抑止され、製造設備の稼働率を向上することがで
きる。

【００２９】図２は本発明による単一周回軌道上を走行
する複数の搬送台車の制御方法の第１実施例の制御シス
テムの構成例を説明する模式図であって、４は制御装
置、５は搬送要求受付装置、６は搬送台車制御装置、図
１と同一符号は同一部分に対応する。

【００３０】同図において、処理ステーション１Ａ，１
Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，・・・からの搬送要求は搬送要求受付
装置５で受付され、制御装置４にその旨通知する。

【００３１】搬送台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，
・・・の周回軌道上での位置は、当該周回軌道の所定の
位置に設置された台車センサ７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ，
７Ｅ，・・・で検出され、その検出情報を搬送台車制御
装置６に知らせる。

【００３２】制御装置４は、処理ステーション１Ａ，１
Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，・・・からの搬送要求の発生と台車セ
ンサ７Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ，７Ｅ，・・・で検出され
た搬送台車の位置に基づいて当該搬送要求を出した処理
ステーションに向かって走行している搬送台車の渋滞の
有無を判断し、渋滞がない状態では最初に到達する搬送
台車に搬送仕事を割り付け、渋滞が発生する状態では、
当該渋滞の発生することが予想される搬送台車列の最後
尾の台車に当該搬送仕事を割り付ける。

【００３３】図３は図２に示した制御システムの被加工
物搬出時の動作を説明する流れ図である。

【００３４】すなわち、製造設備の稼働が開始し、搬送
台車が走行して製造プロセスを実行する。

【００３５】製造プロセスの実行中、搬送要求受付装置
５が処理ステーション１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，・・・
からの搬送要求の発生を監視し、何れかの処理ステーシ
ョンから搬出要求があると（Ｓ−１）、台車センサ７
Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ，７Ｅ，・・・の検出情報に基づ
いて当該搬出要求を出している処理ステーションに到達
可能な空の台車の有無を判断し（Ｓ−２）、有りの場合
はさらに台車の渋滞発生の有無を判断して（Ｓ−３）、
渋滞発生なしの場合は到達する先頭の搬送台車に搬出仕
事を割り付ける（Ｓ−４）。

【００３６】一方、Ｓ−３で渋滞の発生が有るとの判断
がなされると、当該渋滞を構成する台車列の最後尾の搬
送台車に上記の搬出仕事を割り付ける（Ｓ−５）。

【００３７】これにより、周回軌道２上での搬送台車の
渋滞が抑止され、製造設備の稼働率を向上することがで
きる。

【００３８】図４は本発明による単一周回軌道上を走行
する複数の搬送台車の制御方法の第２実施例を説明する
模式図であって、図２と同一符号は同一部分に対応し、
〜は搬出要求検知エリアである。

【００３９】この実施例では、周回軌道に沿って配置さ
れた製造設備を複数（ここでは、５つ）の搬出要求検知
エリア、、、、に分割し、それぞれの搬出要
求検知エリアで搬送台車の仕事割り付け処理を行うよう
に構成したものである。

【００４０】すなわち、処理ステーション１Ａと１Ｂで
搬出要求検知エリア、処理ステーション１Ｃと１Ｄで
搬出要求検知エリア、処理ステーション１Ｅで搬出要
求検知エリア、処理ステーション１Ｆと１Ｇで搬出要
求検知エリア、処理ステーション１Ｈと１Ｉおよび１
Ｊで搬出要求検知エリアを構成する。

【００４１】図５は本発明による単一周回軌道上を走行
する複数の搬送台車の制御方法の第２実施例の制御シス
テムの構成例を説明する模式図であって、８は搬送コン
トローラ、９は台車状態テーブル、１０は台車位置検知
装置、図４と同一符号は同一部分に対応する。

【００４２】同図において、搬送コントローラ８は処理
ステーション１Ａ，１Ｂ，・・・・１Ｎの搬送（搬出）
要求と、台車位置検知装置１０からの搬送台車の位置セ
ンサ（台車センサ）７Ａ，７Ｂ，・・・・７Ｎからの台
車位置信号に基づいて搬送台車３Ａ，３Ｂ，・・・３Ｎ
の搬送と仕事割り付けを制御し、その内容を台車状態テ
ーブル９に格納する。

【００４３】台車センサ７Ａ，７Ｂ，・・・・７Ｎは、
各搬出要求検知エリア、、、、に少なくとも
１個配置されており、各搬出要求検知エリア、、
、、内で搬送台車の走行と仕事割り付けを実行す
る。

【００４４】図６は図５に示した制御システムの被加工
物搬出時の動作を説明する流れ図である。

【００４５】すなわち、製造設備の稼働が開始し、搬送
台車が走行して製造プロセスを実行する。

【００４６】製造プロセスの実行中、搬送コントローラ
８が処理ステーション１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，・・・
からの搬送要求の発生を監視し、何れかの処理ステーシ
ョンから搬出要求があると（Ｓ−１１）、台車センサ７
Ａ，７Ｂ，７Ｃ，７Ｄ，７Ｅ，・・・の検出情報に基づ
いて台車位置検知装置１０が台車状態テーブル９を参照
して当該搬出要求を出している処理ステーションが属す
る搬出／搬出要求検知エリア内で到達可能な空の台車の
有無を判断し（Ｓ−１２）、有りの場合はさらに周回軌
道の当該処理ステーションの上流から走行してくる搬送
台車の先頭台車と次の台車が空で、かつ次の台車がくる
までに被加工物の搬出作業が終了するか否かを判断する
ことで台車の渋滞発生の有無を判断し（Ｓ−１３）、渋
滞発生なしの場合は到達する現在の搬送台車に搬出仕事
を割り付ける（Ｓ−１４）。

【００４７】一方、Ｓ−１３で渋滞の発生が有るとの判
断がなされると、走行してくる台車列の台車の次の台車
を現在の台車とし（Ｓ−１５）、現在の台車が渋滞の最
後尾の台車であれば（Ｓ−１６）当該現在の台車に仕事
を割り付け（Ｓ−１４）、最後尾の台車でないときはさ
らにその次の台車を現在の台車として（Ｓ−１７）Ｓ−
１３に戻る。

【００４８】このようにして、当該搬出要求検知エリア
内で到達可能な空の台車の仕事割り付けを実行すること
により、周回軌道２上での搬送台車の渋滞が抑止され、
製造設備の稼働率を向上することができる。

【００４９】図７は本発明による単一周回軌道上を走行
する複数の搬送台車の制御方法の第３実施例を説明する
模式図であって、１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，・
・・・は位置報告装置、図４と同一符号は同一部分に対
応する。

【００５０】この実施例は、周回軌道２上を走行する搬
送台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，・・・の位置を
当該各搬送台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，・・・
からの報告で検出する構成としたものである。

【００５１】図８は本発明による単一周回軌道上を走行
する複数の搬送台車の制御方法の第３実施例の制御シス
テムの構成例を説明する模式図であって、図５と同一符
号は同一部分に対応する。

【００５２】すなわち、台車位置検知装置１０は搬送台
車３Ａ，３Ｂ，・・・・３Ｎに搭載された位置報告装置
１１Ａ，１１Ｂ，・・・・１１Ｎから報告される現在位
置に基づいて各搬送台車の走行位置と間隔を検出し、こ
れを搬送コントローラ８に渡す。

【００５３】処理ステーションから搬出要求があると、
搬送コントローラ８は台車位置検知装置１０からの台車
位置情報と台車状態テーブル９の参照に基づいて最適の
台車に要求された仕事を割り付ける。

【００５４】図９は図８に示した制御システムの被加工
物搬出時の動作を説明する流れ図である。

【００５５】すなわち、製造設備の稼働が開始し、搬送
台車が走行して製造プロセスを実行する。

【００５６】製造プロセスの実行中、搬送コントローラ
８が処理ステーション１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，・・・
からの搬送要求の発生を監視し、何れかの処理ステーシ
ョンから搬出要求があると（Ｓ−２１）、位置報告装置
１１Ａ，１１Ｂ，・・・・１１Ｎからの位置情報の報告
に基づいて台車位置検知装置１０が台車状態テーブル９
を参照して当該搬出要求を出している処理ステーション
に到達可能な空の台車の有無を判断し（Ｓ−２２）、有
りの場合はさらに周回軌道の当該処理ステーションの上
流から走行してくる搬送台車の先頭台車と次の台車が空
で、かつ次の台車がくるまでに被加工物の搬出作業が終
了するか否かを判断することで台車の渋滞発生の有無を
判断し（Ｓ−２３）、渋滞発生なしの場合は到達する現
在の搬送台車に搬出仕事を割り付ける（Ｓ−２４）。

【００５７】一方、Ｓ−２３で渋滞の発生が有るとの判
断がなされると、走行してくる台車列の台車の次の台車
を現在の台車とし（Ｓ−２５）てＳ−２３に戻る。

【００５８】このようにして、当該処理ステーションに
到達可能な空の台車の仕事割り付けを実行することによ
り、周回軌道２上での搬送台車の渋滞が抑止され、製造
設備の稼働率を向上することができる。

【００５９】このように、上記各実施例によれば、空の
台車の渋滞の発生が防止され、搬送効率が上がって製造
設備の稼働率も向上する。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したしたように、搬送台車が同
一周回軌道上に複数台走行していても、渋滞発生が予想
される台車列の最後尾の空の搬送台車に搬送要求のある
処理ステーションの仕事を割り付けることにより、渋滞
運転を防止することができ、製造設備の稼働率の向上を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による単一周回軌道上を走行する複数の
搬送台車の制御方法の第１実施例を説明する製造設備の
模式図である。

【図２】本発明による単一周回軌道上を走行する複数の
搬送台車の制御方法の第１実施例の制御システムの構成
例を説明する模式図である。

【図３】図２に示した制御システムの被加工物搬出時の
動作を説明する流れ図である。

【図４】本発明による単一周回軌道上を走行する複数の
搬送台車の制御方法の第２実施例を説明する模式図であ
る。

【図５】本発明による単一周回軌道上を走行する複数の
搬送台車の制御方法の第２実施例の制御システムの構成
例を説明する模式図である。

【図６】図５に示した制御システムの被加工物搬出時の
動作を説明する流れ図である。

【図７】本発明による単一周回軌道上を走行する複数の
搬送台車の制御方法の第３実施例を説明する模式図であ
る。

【図８】本発明による単一周回軌道上を走行する複数の
搬送台車の制御方法の第３実施例の制御システムの構成
例を説明する模式図である。

【図９】図８に示した制御システムの被加工物搬出時の
動作を説明する流れ図である。

【図１０】複数の処理ステーションを搬送台車が移動す
る周回軌道に沿って配置した製造設備の構成例を説明す
る模式図である。

【図１１】図１０に示した製造設備における搬送仕事の
従来の割り付け状態の説明図である。

【図１２】従来の製造設備における搬送台車の渋滞状態
の説明図である。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ，・・ 処理ステーション ２ 周回軌道 ３Ａ，３Ｂ，・・ 搬送台車 ４ 制御装置 ５ 搬送要求受付装置 ６ 搬送台車制御装置 ７Ａ，７Ｂ，・・ 台車センサ ８ 搬送コントローラ ９ 台車状態テーブル １０ 台車位置検知装置 １１Ａ，１１Ｂ，・・１１Ｎ 位置報告装置。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送台車が移動する周回軌道に沿って配置
   した複数の処理ステーションに、前記周回軌道を移動す
   る複数台の搬送台車を介して被加工物を受け渡し搬送し
   て順次加工を施す製造設備における搬送台車の制御方法
   において、 前記処理ステーションの何れかからの搬送要求の発生時
   に、当該処理ステーションの上流で複数の搬送台車が渋
   滞状態にあるときには、前記搬送要求のある処理ステー
   ションへの搬送仕事を前記渋滞状態にある複数の搬送台
   車の最後尾の搬送台車に割り付けることを特徴とする搬
   送台車の制御方法。
2. 【請求項２】請求項１において、前記周回軌道上に所定
   の間隔で搬送台車の位置を検出する台車センサを設け、
   前記台車センサの検出情報に基づいて前記渋滞状態の発
   生の有無を判断することを特徴とする搬送台車の制御方
   法。
3. 【請求項３】請求項１において、前記搬送台車に前記周
   回軌道上の自身の位置を報告する位置報告手段を設け、
   前記位置報告手段の位置情報に基づいて前記渋滞状態の
   発生の有無を判断することを特徴とする搬送台車の制御
   方法。