JP3299013B2 - 走行台車システム - Google Patents
走行台車システムInfo
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- traveling
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- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一定の走行経路に沿っ
て走行し、走行経路の側方に配置された複数のステーシ
ョン間で物品を搬送する複数の走行台車を有する走行台
車システムに関する。
て走行し、走行経路の側方に配置された複数のステーシ
ョン間で物品を搬送する複数の走行台車を有する走行台
車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫内等において、物品を複数の
ステーション間で搬送するために、走行経路に沿って走
行し、ステーションで物品の受渡を行う複数の走行台車
を含む走行台車システムが利用されている。空荷の走行
台車は、システムを管理・制御する中央制御装置により
作業を割り付けられる。すなわち、中央制御装置の作成
する搬送指令により搬送の起点及び終点となるステーシ
ョンを指定された空走行台車は、起点の荷積ステーショ
ンで物品を受け取り、終点の荷降ステーションで物品を
降ろす。搬送指令は、荷積ステーションに物品が存在す
ることにより作成され、一定のルールに従って各走行台
車に割り付けられるが、所定時間を超えて荷積ステーシ
ョンに物品が載置され続けると（タイムアウトオーバ
ー）、該物品は優先割付物品として、該荷積ステーショ
ンの上流のサーチエリアを走行中の空走行台車に優先的
に割り付けられる。これをカウントアップという。
ステーション間で搬送するために、走行経路に沿って走
行し、ステーションで物品の受渡を行う複数の走行台車
を含む走行台車システムが利用されている。空荷の走行
台車は、システムを管理・制御する中央制御装置により
作業を割り付けられる。すなわち、中央制御装置の作成
する搬送指令により搬送の起点及び終点となるステーシ
ョンを指定された空走行台車は、起点の荷積ステーショ
ンで物品を受け取り、終点の荷降ステーションで物品を
降ろす。搬送指令は、荷積ステーションに物品が存在す
ることにより作成され、一定のルールに従って各走行台
車に割り付けられるが、所定時間を超えて荷積ステーシ
ョンに物品が載置され続けると（タイムアウトオーバ
ー）、該物品は優先割付物品として、該荷積ステーショ
ンの上流のサーチエリアを走行中の空走行台車に優先的
に割り付けられる。これをカウントアップという。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】カウントアップの場
合、サーチエリアを走行中の空走行台車に割り付けを行
うことにより優先的に搬送されるが、空走行台車が複数
台あれば、最も先行している走行台車に割り付ければ運
転効率上有利なので、サーチエリア内で物品を荷降ステ
ーションに降ろし、実走行台車から空走行台車になった
走行台車が、他の空走行台車に先行していれば割り付け
がなされる。このサーチエリアは、空走行台車が搬送指
令を割り付けられ、該当の荷積ステーションに停止する
までに走行する距離を空けた走行台車の上流寄りに設け
られている区域である。すなわちサーチエリア内で搬送
指令を受け取れば、走行台車は空振りすることなく該当
の荷積ステーションに停止して物品を受け取ることが可
能である。よって、サーチエリアと優先割付物品が存在
する荷積ステーションとの間で荷降ステーションに物品
を降ろすことにより、空荷になった走行台車があったと
しても、その走行台車に優先割付物品の割付がなされる
ことはなかった。
合、サーチエリアを走行中の空走行台車に割り付けを行
うことにより優先的に搬送されるが、空走行台車が複数
台あれば、最も先行している走行台車に割り付ければ運
転効率上有利なので、サーチエリア内で物品を荷降ステ
ーションに降ろし、実走行台車から空走行台車になった
走行台車が、他の空走行台車に先行していれば割り付け
がなされる。このサーチエリアは、空走行台車が搬送指
令を割り付けられ、該当の荷積ステーションに停止する
までに走行する距離を空けた走行台車の上流寄りに設け
られている区域である。すなわちサーチエリア内で搬送
指令を受け取れば、走行台車は空振りすることなく該当
の荷積ステーションに停止して物品を受け取ることが可
能である。よって、サーチエリアと優先割付物品が存在
する荷積ステーションとの間で荷降ステーションに物品
を降ろすことにより、空荷になった走行台車があったと
しても、その走行台車に優先割付物品の割付がなされる
ことはなかった。
【０００４】よって本発明の目的は、サーチエリアとい
う制約を超えて、優先割付物品が存在する荷積ステーシ
ョンに最先に到達できる空走行台車に割り付けを行うこ
とのできるような走行台車システムを提供することにあ
る。
う制約を超えて、優先割付物品が存在する荷積ステーシ
ョンに最先に到達できる空走行台車に割り付けを行うこ
とのできるような走行台車システムを提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行経路の側方に配置された複数のステー
ション間で物品を搬送する複数の走行台車と、搬送指令
を作成して前記各走行台車に割り付けるとともに、割り
付け済みの搬送指令データを内部に記憶して前記各走行
台車を管理する中央制御装置と、前記各走行台車に搭載
されて、現在位置データを前記中央制御装置に随時送信
するとともに前記中央制御装置から割り付けられた搬送
指令データを受信する交信装置とを有する走行台車シス
テムにおいて、前記中央制御装置は、一つの荷積ステー
ションに優先割付物品が存在する場合に、前記交信装置
から送信された現在位置データ及び内部に記憶した搬送
指令データに基づいて、該荷積ステーションの上流側に
隣接する荷降ステーションを目的地とする実走行台車が
あるかどうか探し、もしも隣接する荷降ステーションを
目的地とする実走行台車がなければ、前記現在位置デー
タ及び搬送指令データに基づいて、空走行台車が搬送指
令を受け取って減速を開始してから停止するまでの距離
を空けた地点より上流の所定の区域である該荷積ステー
ションのサーチエリア内に空走行台車があるか探し、も
しも空走行台車があれば該空走行台車に搬送指令を割り
付け、もしも空走行台車がなければ、前記現在位置デー
タ及び搬送指令データに基づいて、該荷積ステーション
の上流側に隣接する荷降ステーションを目的地とする実
走行台車があるかどうか探し続け、もしも隣接する荷降
ステーションを目的地とする実走行台車があれば、前記
現在位置データ及び搬送指令データに基づいて、サーチ
エリア内に該実走行台車に先行する空走行台車があるか
探し、もしも先行する空走行台車があれば該空走行台車
に搬送指令を割り付け、もしも先行する空走行台車がな
ければ該実走行台車に搬送指令を割り付けるように走行
台車システムを構成した。
に本発明は、走行経路の側方に配置された複数のステー
ション間で物品を搬送する複数の走行台車と、搬送指令
を作成して前記各走行台車に割り付けるとともに、割り
付け済みの搬送指令データを内部に記憶して前記各走行
台車を管理する中央制御装置と、前記各走行台車に搭載
されて、現在位置データを前記中央制御装置に随時送信
するとともに前記中央制御装置から割り付けられた搬送
指令データを受信する交信装置とを有する走行台車シス
テムにおいて、前記中央制御装置は、一つの荷積ステー
ションに優先割付物品が存在する場合に、前記交信装置
から送信された現在位置データ及び内部に記憶した搬送
指令データに基づいて、該荷積ステーションの上流側に
隣接する荷降ステーションを目的地とする実走行台車が
あるかどうか探し、もしも隣接する荷降ステーションを
目的地とする実走行台車がなければ、前記現在位置デー
タ及び搬送指令データに基づいて、空走行台車が搬送指
令を受け取って減速を開始してから停止するまでの距離
を空けた地点より上流の所定の区域である該荷積ステー
ションのサーチエリア内に空走行台車があるか探し、も
しも空走行台車があれば該空走行台車に搬送指令を割り
付け、もしも空走行台車がなければ、前記現在位置デー
タ及び搬送指令データに基づいて、該荷積ステーション
の上流側に隣接する荷降ステーションを目的地とする実
走行台車があるかどうか探し続け、もしも隣接する荷降
ステーションを目的地とする実走行台車があれば、前記
現在位置データ及び搬送指令データに基づいて、サーチ
エリア内に該実走行台車に先行する空走行台車があるか
探し、もしも先行する空走行台車があれば該空走行台車
に搬送指令を割り付け、もしも先行する空走行台車がな
ければ該実走行台車に搬送指令を割り付けるように走行
台車システムを構成した。
【０００６】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００７】本発明に係る走行台車システムにおいて
は、一つの荷積ステーションに優先割付物品が存在する
場合に、中央制御装置は、交信装置から送信された現在
位置データ及び内部に記憶した搬送指令データに基づい
て、まず最初に該荷積ステーションの上流側に隣接する
荷降ステーションを目的地とする実走行台車があるかど
うか探す。もしも隣接する荷降ステーションを目的地と
する実走行台車がなければ、現在位置データ及び搬送指
令データに基づいて、空走行台車が搬送指令を受け取っ
て減速を開始してから停止するまでの距離を空けた地点
より上流の所定の区域である該荷積ステーションのサー
チエリア内に空走行台車があるか探し、もしも空走行台
車があれば該空走行台車に搬送指令を割り付け、もしも
空走行台車がなければ最初に戻り、現在位置データ及び
搬送指令データに基づいて、該荷積ステーションの上流
側に隣接する荷降ステーションを目的地とする実走行台
車があるかどうか探し続ける。もしも隣接する荷降ステ
ーションを目的地とする実走行台車があれば、現在位置
データ及び搬送指令データに基づいて、サーチエリア内
に該実走行台車に先行する空走行台車があるか探し、も
しも先行する空走行台車があれば該空走行台車に搬送指
令を割り付け、もしも先行する空走行台車がなければ該
実走行台車に搬送指令を割り付ける。実走行台車に搬送
指令を割り付けることができれば、その実走行台車は、
荷降ステーションで物品を降ろして空走行台車になり、
他の空走行台車よりも先に優先割付物品が存在する荷積
ステーションに到達できる。
は、一つの荷積ステーションに優先割付物品が存在する
場合に、中央制御装置は、交信装置から送信された現在
位置データ及び内部に記憶した搬送指令データに基づい
て、まず最初に該荷積ステーションの上流側に隣接する
荷降ステーションを目的地とする実走行台車があるかど
うか探す。もしも隣接する荷降ステーションを目的地と
する実走行台車がなければ、現在位置データ及び搬送指
令データに基づいて、空走行台車が搬送指令を受け取っ
て減速を開始してから停止するまでの距離を空けた地点
より上流の所定の区域である該荷積ステーションのサー
チエリア内に空走行台車があるか探し、もしも空走行台
車があれば該空走行台車に搬送指令を割り付け、もしも
空走行台車がなければ最初に戻り、現在位置データ及び
搬送指令データに基づいて、該荷積ステーションの上流
側に隣接する荷降ステーションを目的地とする実走行台
車があるかどうか探し続ける。もしも隣接する荷降ステ
ーションを目的地とする実走行台車があれば、現在位置
データ及び搬送指令データに基づいて、サーチエリア内
に該実走行台車に先行する空走行台車があるか探し、も
しも先行する空走行台車があれば該空走行台車に搬送指
令を割り付け、もしも先行する空走行台車がなければ該
実走行台車に搬送指令を割り付ける。実走行台車に搬送
指令を割り付けることができれば、その実走行台車は、
荷降ステーションで物品を降ろして空走行台車になり、
他の空走行台車よりも先に優先割付物品が存在する荷積
ステーションに到達できる。
【０００８】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【０００９】図１は、本発明に係る走行台車システムの
一実施例の一部を示す平面図である。
一実施例の一部を示す平面図である。
【００１０】同図において、走行台車１、２は、レール
３に沿って図視右から左に進む方向に走行し、レール３
の側方にそれぞれ複数配置された荷積ステーション４、
荷降ステーション５との間で物品の受渡を行う。各走行
台車１、２は、システム全体を制御・管理する地上の中
央制御装置６と無線で交信を行い、データを授受してい
る。
３に沿って図視右から左に進む方向に走行し、レール３
の側方にそれぞれ複数配置された荷積ステーション４、
荷降ステーション５との間で物品の受渡を行う。各走行
台車１、２は、システム全体を制御・管理する地上の中
央制御装置６と無線で交信を行い、データを授受してい
る。
【００１１】中央制御装置６は、荷積ステーション４に
物品Ｗが載置されると、該荷積ステーション４を起点と
し、１つの荷降ステーションを終点とする搬送指令を作
成し、一定のルールに従って１台の走行台車に搬送指令
データを割り付け、走行台車に送信する。走行台車は、
現在位置や作業状況等のデータを中央制御装置６に随時
送信する。
物品Ｗが載置されると、該荷積ステーション４を起点と
し、１つの荷降ステーションを終点とする搬送指令を作
成し、一定のルールに従って１台の走行台車に搬送指令
データを割り付け、走行台車に送信する。走行台車は、
現在位置や作業状況等のデータを中央制御装置６に随時
送信する。
【００１２】図１において、荷積ステーション４ａに物
品Ｗが載置され、走行台車への割り付けがなされてから
一定時間を経過しても作業が開始されない場合には、中
央制御装置６は通常の割付を取消し、優先割付の処理を
行う。
品Ｗが載置され、走行台車への割り付けがなされてから
一定時間を経過しても作業が開始されない場合には、中
央制御装置６は通常の割付を取消し、優先割付の処理を
行う。
【００１３】なお、荷積ステーション４ａの上流のサー
チエリアＳは、空走行台車が搬送指令を割り付けられ、
荷積ステーション４ａに停止するまでに走行する距離を
空けた走行台車の上流寄りに設けられている区域であ
る。例えば走行台車が１１０ｍ／ｍｉｎの速度で走行す
ると、減速を開始してから停止するまでに４ｍの距離を
走行するので、荷積ステーション４ａから上流寄り４ｍ
の地点より上流の区域がサーチエリアＳとなる。荷降ス
テーション５ａは、荷積ステーション４ａとサーチエリ
アＳとの間に配置されている。
チエリアＳは、空走行台車が搬送指令を割り付けられ、
荷積ステーション４ａに停止するまでに走行する距離を
空けた走行台車の上流寄りに設けられている区域であ
る。例えば走行台車が１１０ｍ／ｍｉｎの速度で走行す
ると、減速を開始してから停止するまでに４ｍの距離を
走行するので、荷積ステーション４ａから上流寄り４ｍ
の地点より上流の区域がサーチエリアＳとなる。荷降ス
テーション５ａは、荷積ステーション４ａとサーチエリ
アＳとの間に配置されている。
【００１４】図２は、本実施例における優先割付の処理
の過程を示すフローチャートである。
の過程を示すフローチャートである。
【００１５】まず、中央制御装置６は荷降ステーション
５ａを目的地とする実走行台車があるかどうか探す（ス
テップ１）。図１の走行台車１は物品Ｗを積んでいる実
走行台車であり、荷降ステーション５ａを目的地とする
実走行台車であるとする。よってこれに該当する。
５ａを目的地とする実走行台車があるかどうか探す（ス
テップ１）。図１の走行台車１は物品Ｗを積んでいる実
走行台車であり、荷降ステーション５ａを目的地とする
実走行台車であるとする。よってこれに該当する。
【００１６】もしも荷降ステーション５ａを目的地とす
る実走行台車がなければ、サーチエリアＳ内に空走行台
車があるか探す（ステップ２）。サーチエリアＳ内の空
走行台車は、搬送指令を受け取って荷積ステーション４
ａに停止し、搬送作業を行うことのできる台車である。
もしもステップ１、ステップ２に該当する走行台車がな
ければ、ステップ１に戻り、走行台車を探し続ける。
る実走行台車がなければ、サーチエリアＳ内に空走行台
車があるか探す（ステップ２）。サーチエリアＳ内の空
走行台車は、搬送指令を受け取って荷積ステーション４
ａに停止し、搬送作業を行うことのできる台車である。
もしもステップ１、ステップ２に該当する走行台車がな
ければ、ステップ１に戻り、走行台車を探し続ける。
【００１７】ステップ１において、荷降ステーション５
ａを目的地とする実走行台車が見つかれば、次にサーチ
エリアＳ内に該実走行台車に先行する空走行台車がある
か探す（ステップ３）。サーチエリアＳ内で、空走行台
車が先行していれば、この空走行台車は実走行台車より
も先に荷積ステーション４ａに到達できることは明らか
である。しかし、図１では空荷の走行台車２は、荷降ス
テーション５ａを目的地とする実荷の走行台車１の後を
走っているのでこれには該当しない。
ａを目的地とする実走行台車が見つかれば、次にサーチ
エリアＳ内に該実走行台車に先行する空走行台車がある
か探す（ステップ３）。サーチエリアＳ内で、空走行台
車が先行していれば、この空走行台車は実走行台車より
も先に荷積ステーション４ａに到達できることは明らか
である。しかし、図１では空荷の走行台車２は、荷降ス
テーション５ａを目的地とする実荷の走行台車１の後を
走っているのでこれには該当しない。
【００１８】ステップ３において、サーチエリアＳ内に
実走行台車に先行する空走行台車が見つからなければ、
優先割付は該実走行台車になされる（ステップ４）。こ
れにより、図１に１ａで示すように走行台車１は荷降ス
テーション５ａの前面に停止して物品Ｗを降ろして空荷
になり、さらに１ｂで示すように荷積ステーション４ａ
の前面に移動して物品Ｗを受け取って搬送することがで
きる。
実走行台車に先行する空走行台車が見つからなければ、
優先割付は該実走行台車になされる（ステップ４）。こ
れにより、図１に１ａで示すように走行台車１は荷降ス
テーション５ａの前面に停止して物品Ｗを降ろして空荷
になり、さらに１ｂで示すように荷積ステーション４ａ
の前面に移動して物品Ｗを受け取って搬送することがで
きる。
【００１９】ステップ２、３において該当の空走行台車
が見つかれば、そのうち最も先行している走行台車に優
先割付がなされる（ステップ５）。例えば、荷降ステー
ション５ａを目的地とする実走行台車があったとして
も、これに先行する空走行台車がサーチエリアＳ内にあ
れば、空走行台車の方が先に荷積ステーション４ａに到
達できることは明らかである。
が見つかれば、そのうち最も先行している走行台車に優
先割付がなされる（ステップ５）。例えば、荷降ステー
ション５ａを目的地とする実走行台車があったとして
も、これに先行する空走行台車がサーチエリアＳ内にあ
れば、空走行台車の方が先に荷積ステーション４ａに到
達できることは明らかである。
【００２０】以上の過程は優先割付物品の搬送作業が開
始されるまで繰り返され、最も速く作業に着手できる走
行台車に割付が変更される。例えば、サーチエリアＳ内
で物品Ｗを荷降ステーション５に降ろして空荷になった
走行台車が、優先割付されていた走行台車に先行してい
れば、空荷になった走行台車の方に割付が変更されるこ
とになる。
始されるまで繰り返され、最も速く作業に着手できる走
行台車に割付が変更される。例えば、サーチエリアＳ内
で物品Ｗを荷降ステーション５に降ろして空荷になった
走行台車が、優先割付されていた走行台車に先行してい
れば、空荷になった走行台車の方に割付が変更されるこ
とになる。
【００２１】以上のように、本実施例においてはサーチ
エリアＳと荷積ステーション４ａとの間の荷降ステーシ
ョン５ａを目的地とする実走行台車１をも含めて優先割
付の対象としたので、実走行台車１が空荷になったにも
拘らず空振りするのを避けることができ、よって処理能
力の向上を図ることができる。
エリアＳと荷積ステーション４ａとの間の荷降ステーシ
ョン５ａを目的地とする実走行台車１をも含めて優先割
付の対象としたので、実走行台車１が空荷になったにも
拘らず空振りするのを避けることができ、よって処理能
力の向上を図ることができる。
【００２２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２３】例えば、図示の実施例は軌道上を走行する
走行台車につき説明したが、床面上を走行する無人搬送
車や天井走行車にも適用可能である。
走行台車につき説明したが、床面上を走行する無人搬送
車や天井走行車にも適用可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る走行台車シ
ステムによれば、サーチエリアと優先割付物品の存在す
る荷積ステーションとの間の荷降ステーションを目的地
とする実走行台車をも含めて優先割付の対象としたの
で、実走行台車が空荷になったにも拘らず空振りするの
を避けることができ、よって処理能力の向上を図ること
ができる。
ステムによれば、サーチエリアと優先割付物品の存在す
る荷積ステーションとの間の荷降ステーションを目的地
とする実走行台車をも含めて優先割付の対象としたの
で、実走行台車が空荷になったにも拘らず空振りするの
を避けることができ、よって処理能力の向上を図ること
ができる。
【図１】図１は、本発明に係る走行台車システムの一実
施例の一部分を示す平面図である。
施例の一部分を示す平面図である。
【図２】図２は、図１の実施例の優先割付処理の過程を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
１ 実走行台車 ２ 空走行台車 ４ａ 荷積ステーション ５ａ 荷降ステーション ６ 中央制御装置 Ｓ サーチエリア Ｗ 物品
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 走行経路の側方に配置された複数のステ
ーション間で物品を搬送する複数の走行台車と、搬送指
令を作成して前記各走行台車に割り付けるとともに、割
り付け済みの搬送指令データを内部に記憶して前記各走
行台車を管理する中央制御装置と、前記各走行台車に搭
載されて、現在位置データを前記中央制御装置に随時送
信するとともに前記中央制御装置から割り付けられた搬
送指令データを受信する交信装置とを有する走行台車シ
ステムにおいて、前記中央制御装置は、 一つの荷積ステーションに優先割付物品が存在する場合
に、前記交信装置から送信された現在位置データ及び内部に
記憶した搬送指令データに基づいて、 該荷積ステーショ
ンの上流側に隣接する荷降ステーションを目的地とする
実走行台車があるかどうか探し、 もしも隣接する荷降ステーションを目的地とする実走行
台車がなければ、前記現在位置データ及び搬送指令デー
タに基づいて、空走行台車が搬送指令を受け取って減速
を開始してから停止するまでの距離を空けた地点より上
流の所定の区域である該荷積ステーションのサーチエリ
ア内に空走行台車があるか探し、もしも空走行台車があ
れば該空走行台車に搬送指令を割り付け、もしも空走行
台車がなければ、前記現在位置データ及び搬送指令デー
タに基づいて、該荷積ステーションの上流側に隣接する
荷降ステーションを目的地とする実走行台車があるかど
うか探し続け、 もしも隣接する荷降ステーションを目的地とする実走行
台車があれば、前記現在位置データ及び搬送指令データ
に基づいて、サーチエリア内に該実走行台車に先行する
空走行台車があるか探し、もしも先行する空走行台車が
あれば該空走行台車に搬送指令を割り付け、もしも先行
する空走行台車がなければ該実走行台車に搬送指令を割
り付ける走行台車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26045293A JP3299013B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 走行台車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26045293A JP3299013B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 走行台車システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0793030A JPH0793030A (ja) | 1995-04-07 |
| JP3299013B2 true JP3299013B2 (ja) | 2002-07-08 |
Family
ID=17348145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26045293A Expired - Lifetime JP3299013B2 (ja) | 1993-09-27 | 1993-09-27 | 走行台車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3299013B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5278736B2 (ja) * | 2008-09-25 | 2013-09-04 | 村田機械株式会社 | 搬送車システム |
| SG11202010044VA (en) * | 2018-04-12 | 2020-11-27 | Murata Machinery Ltd | Transport vehicle system and transport vehicle control method |
-
1993
- 1993-09-27 JP JP26045293A patent/JP3299013B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0793030A (ja) | 1995-04-07 |
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