JPH11305836A - 搬送台車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 制御コンピュータは、搬送要求を一斉同報通
信で全ての有軌道台車に通信する。有軌道台車は、搬送
要求の優先度を最優先し、同じ優先度の中では最近接の
ステーションを優先して、搬送要求を自己に割付る。そ
してステーションからの移載が最初に到着した台車から
送信されると、制御コンピュータはその搬送要求を取り
消し、他の台車は他の搬送要求へ再割付を行う。 【効果】 搬送要求を台車間の競合で自律的に割付るこ
とができるので、制御コンピュータの負担を減少し、か
つ移載要求のあるステーションを空の有軌道台車が素通
りすることを防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は搬送台車システムに関
し、特に搬送台車間での競合による自律的な搬送要求の
割付に関する。

【０００２】

【従来技術】搬送台車システムは、有軌道あるいは無軌
道で搬送台車を走行させ、ステーション間で物品を搬送
するものである。制御部から搬送台車への搬送の指示は
搬送要求と呼ばれ、複数の搬送台車の内から最適なもの
を選択して搬送要求を割付ることが、制御部の重要な役
割である。制御部が搬送要求を割付るには、各搬送台車
の位置を常時監視し、最も効率的な割付を探索し、台車
への通信時間や台車が搬送要求を受信してからステーシ
ョンに停止するまでの減速時間にマージンを加えたタイ
ミングで、余裕を持って搬送台車へ搬送要求を通信する
必要がある。

【０００３】この状況を図７に示すと、ステーション６
の搬送要求を有軌道台車８に割付るには、制御部から有
軌道台車８への通信時間と、搬送要求を受信した後に減
速を開始してステーション６へ停止できるかどうかの減
速時間、及びこれらに台車８の位置の誤差その他のマー
ジンを見込んだ範囲が、割付不能範囲となる。そこで割
付は、通信時間に減速時間を加えこれにマージンを追加
した分だけ、ステーション６の手前でされなければなら
ない。マージンは制御部で認識している台車８の現在位
置の誤差や、通信不良により再通信が必要な場合の時間
等からなり、割付前に有軌道台車８から制御部へ確認信
号を送信する場合にはさらに大きなマージンが必要で、
いずれの場合もマージンの間に台車８は１〜２ｍ程度の
距離を走行する。このため、空の台車がステーションの
手前を走行しているにもかかわらず、マージンの不足の
ため搬送要求を通信できず、空の台車がステーションを
そのまま通過することが生じる。このような現象を空振
りと呼ぶことにする。

【０００４】

【発明の課題】請求項１の発明の課題は、搬送台車の空
振りを防止すること、及び搬送要求の割付に関する制御
部の負担を軽減することにある。請求項２の発明での追
加の課題は、優先度の高い搬送要求と低い搬送要求とを
合理的で妥当な順序で搬送台車に実行させ、かつ搬送要
求に割り付かなかった搬送台車が他の台車の走行の妨げ
となることがなく、実行可能な搬送要求を探索できるよ
うにすることにある。請求項３の発明での追加の課題
は、１台の搬送台車が指定のステーションに到着し搬送
要求が実行されて取消された際に、他の搬送台車が実行
しようとする搬送要求を動的に変更できるようにするこ
とにある。

【０００５】

【発明の構成】この発明は、多数の搬送台車に制御部の
管理下で搬送要求を割付るようにした搬送台車システム
において、前記制御部を、搬送要求を各搬送台車に同報
通信し、かつ搬送台車からの荷積み信号により搬送要求
を削除するように構成し、各搬送台車を、受信した搬送
要求に従い荷積みステーションに走行し、最先に到着し
た搬送台車が前記ステーションから荷積みし、かつ荷積
み信号を前記制御部へ送信するように構成したことを特
徴とする。搬送台車は実施例に示す有軌道台車でも、無
軌道の台車でも良い。同報通信は全搬送台車への一斉同
報通信を原則とするが、故障中の台車や待機線等で待機
中の台車などは送信先から除外しても良い。搬送要求の
削除は、例えば荷積み信号の受信により制御部の表から
搬送要求を削除すると共に削除を各搬送台車に同報通信
するようにし、あるいは各搬送台車への削除の通信を省
略して、各搬送台車は荷積み信号を傍受することにより
搬送要求が削除されたことを知るようにしても良い。

【０００６】好ましくは、前記制御部を、搬送要求に優
先度を付加して送信するように構成し、各搬送台車を、
優先度並びに優先度により指定される割付き範囲に基づ
いて割付くべき搬送要求を決定し、割付き範囲内に搬送
要求がない場合は周回するように、構成する。また好ま
しくは、各搬送台車を、制御部から受信した複数の搬送
要求を記憶し、かつ自己が割り付いた搬送要求の削除に
より、他の搬送要求に割付くように構成する。

【０００７】

【発明の作用と効果】請求項１の発明では、搬送要求を
制御部から各搬送台車に同報通信する。搬送要求を受信
した各搬送台車は、指定された荷積みステーションが現
在位置から停止可能範囲内に有れば、例えばそのステー
ションを走行先として走行する。このため制御部は搬送
要求をどの搬送台車に割付るかを決定する必要がなく、
どの搬送台車が搬送要求に割り付くかは、搬送台車間の
自律的な競合により決定される。また搬送要求の送信に
通信時間や減速時間などに対するマージンを考慮する必
要がないので、搬送要求で指定されたステーションに停
止可能な搬送台車が有れば、他により優先度の高い作業
が無い限り停止し、空荷の搬送台車がステーションを空
振りで通過することを防止できる。

【０００８】複数の搬送台車が、同じ搬送要求で指定さ
れたステーションへ向かって同時に走行する事が生じう
るが、最先に到着した搬送台車が荷積みを行い、荷積み
信号を制御部へ送信する。これに伴い、例えば制御部か
らの搬送要求の取り消し等により、残る搬送台車は前記
の搬送要求が取り消されたことを知り、他の搬送要求を
実行しようとして走行先を変更する。このため同一の搬
送要求に対する複数の搬送台車間の競合を合理的に処理
できる。

【０００９】請求項２の発明では、搬送要求に優先度を
付加し、かつ優先度は割付範囲をも指定するものとし
て、例えば優先度が高いほど割付範囲が広くなるように
する。制御部が搬送要求に優先度を付加して送信する
と、各搬送台車は優先度の高い搬送要求から、かつ優先
度で指定された割付き範囲内のものを実行しようとす
る。このため複数の搬送要求を優先度の高い要求から順
に実行させることができ、かつ比較的優先度が低い搬送
要求に対しては搬送台車に近接した範囲内で荷積みが可
能な搬送要求のみを実行させることができる。

【００１０】優先度の低い搬送要求に対しては割付き範
囲が限定されているので、遠方にどの搬送台車も割付い
ていない搬送要求があるにもかかわらず、未割付きの搬
送台車が生じることがある。請求項２の発明では、この
場合も搬送台車は周回を続け、他の搬送台車の走行の邪
魔とならず、周回を続けることにより遠方の未割付きの
搬送要求も実行されることになり、かつこの間により優
先度の高い搬送要求が生じれば、それを優先して実行す
ることができる。なお好ましくは、各搬送台車に送信
後、所定時間の間に荷積み信号が送信されなかった搬送
指令に対して、制御部は優先度の増加を各搬送台車に再
度送信する。これによって、長時間未実行のまま放置さ
れる搬送要求を無くすることができ、走行経路やステー
ションの配置などによって発生し得る、各ステーション
間における搬送量の偏りを防止することができる。

【００１１】請求項３の発明では、各搬送台車に制御部
から受信した複数の搬送要求を例えば表形式などで記録
させる。このため搬送要求が削除されたことを知った場
合、記憶した搬送要求の中から他の搬送要求を選択し
て、自己の走行先を動的に変更することができる。この
ため各搬送台車で、割付き先を動的に再構成して常時最
適に保つことができる。

【００１２】

【実施例】図１〜図６に実施例を示す。図１に実施例の
有軌道台車システムの構成を示すと、２は軌道で、４は
軌道２などに沿って敷設した信号線、６はステーション
で、８は有軌道台車であり、１０は制御部としての制御
コンピュータである。そして有軌道台車８は制御部１０
からの搬送要求に従い、ステーション間で物品を搬送す
る。なお、制御部１０と有軌道台車８間の通信は、有線
によって行っても、無線によって行っても良い。

【００１３】実施例では各有軌道台車８に、どの搬送要
求に割付くかを決定する機能と、いったん割り付いた搬
送要求が取り消された場合に、他の搬送要求へと自己を
割り付かせる機能とを持たせるので、各有軌道台車８が
独自のプロセスを有するものと見なすことができる。ま
た各ステーション６は、それ自体としてはコンピュータ
などの信号処理装置を内蔵しないにせよ、制御コンピュ
ータ１０の指令下で動作するプロセスを有するものと見
なすことができる。このため実施例では、制御コンピュ
ータ１０でのプロセスと、各有軌道台車８でのプロセス
と、各ステーション６でのプロセスとが平行して存在
し、これらのプロセス間の通信により搬送要求が実行さ
れることになる。

【００１４】この状況を図２に示すと、制御コンピュー
タ１０は、各有軌道台車８に通信済みの搬送要求を記録
した表や、何れかの有軌道台車８が荷積みを行って実行
を開始した搬送要求の表や、実行済みの搬送要求の表な
どを有している。そして制御コンピュータ１０は、これ
らの表により搬送要求の状態を知り管理を行う。さて新
たな搬送要求が生じると、制御コンピュータ１０は、信
号線４を介して一斉同報通信により全ての有軌道台車８
に対して、搬送要求での荷積みステーション番号Ｘ及び
優先度Ｐを通信する。なお優先度Ｐは例えば４段階と
し、最上位の優先度４では軌道２の全範囲が割付き先と
なり、次の優先度３では軌道２の数分の１程度の範囲が
割付き先となり、優先度１及び優先度２では有軌道台車
８の前方の比較的短い区間のみが割付き先となる。

【００１５】各有軌道台車８は搬送要求を受信すると、
自己が有する搬送要求の表に追加する。この表には、受
信した複数の搬送要求をその優先度と共に記録し、制御
コンピュータ１０から搬送要求が削除されるあるいは自
己が実行を開始すると、表から搬送要求の削除が行われ
る。各有軌道台車８は、自己の搬送要求の表から、優先
度が最も高い搬送要求に割り付こうとする。そして同じ
優先度の搬送要求が２以上ある場合、近い方の搬送要求
に割り付こうとする。ただし搬送要求に割り付くことの
条件として、空荷であること並びに搬送要求で指定され
た荷積みステーションが減速距離よりも遠くそのステー
ションに停止可能であること、優先度が３以下の搬送要
求に付いては、優先度で指定された割付き範囲内で荷積
みを行うことなどがある。

【００１６】この結果、同じ搬送要求に対して複数の有
軌道台車８が割付き、それらが同じ荷積みステーション
に向かって走行することが生じる。搬送要求の実行は、
最先に指定された荷積みステーションに到着した台車に
より行われ、台車が到着すると荷積み先のステーション
Ｘからの光電スイッチなどによる移載要求信号の有無を
チェックし、移載要求信号があれば移載確認信号をステ
ーションへ返信して、ステーションのコンベアなどから
物品の移載を受ける。またこれと並行して制御コンピュ
ータ１０へ荷積み信号を送信し、制御コンピュータ１０
は、問題の搬送要求を未実行の表から実行中の表へ移
し、再度一斉同報通信により問題の搬送要求が削除され
たことを通知する。この場合、問題の搬送要求に割付き
荷積みステーションへと走行中の他の有軌道台車８は、
自己の表から他の搬送要求に割付き先を変更し、走行先
を変更する。

【００１７】さてこのようにすると、通信不良その他の
エラーにより、荷積みを行い搬送要求が既に消滅したス
テーションへ、他の有軌道台車が到着することが生じ
る。このような場合、ステーションからの移載要求信号
はオフで、到着した有軌道台車８はこのことから搬送要
求が既に実行済みであることを知り、搬送要求が削除さ
れた場合と同様にして、自己の割付き先を変更する。

【００１８】図３に制御コンピュータ１０側から見た搬
送要求の処理を示すと、搬送要求の発生により一斉同報
通信によって、優先度Ｐを付加した搬送要求を全有軌道
台車８に通信する。そしてこの要求を自己の表などに記
録する。何れかの有軌道台車８が指定されたステーショ
ンに到着し、荷積み信号を受信すると、表から当該搬送
要求を削除し、再度一斉同報通信により搬送要求の削除
を通知する。なお搬送要求を一斉同報通信した後、所定
時間内に荷積み信号が制御コンピュータ１０に送られな
いと、タイムオーバーとして扱う。この場合は、制御コ
ンピュータ１０は当該搬送要求の優先度を例えば１増加
させ、新たな優先度を全有軌道台車８に一斉同報通信す
る。このようにすれば、搬送要求を指令した後長時間放
置されるものがなくなり、当初の優先度が低い要求でも
確実に実行されることになる。

【００１９】このため制御コンピュータ１０側の処理は
極めて簡単になり、どの有軌道台車８に搬送要求を割り
付けるかを考慮する必要がなくなる。また通信時間や減
速時間のマージンなどを考慮して搬送指令を通知する必
要がないので処理は、簡単であり、しかも指定されたス
テーションに到着可能な最も近接した有軌道台車８が原
則としてこの搬送要求を実行するので、空の有軌道台車
８が荷積みを待っているステーションを通過することが
なくなる。

【００２０】図４に有軌道台車８側から見た処理を示
す。搬送要求を受信すると表に記録し、表中で優先度が
最も高く、かつ同じ優先度の搬送要求が複数ある場合、
最近接した搬送要求を選んで自己を割付る。ただしこれ
には、優先度が１〜３の搬送要求の場合、割付エリア内
のステーションで荷積みを行い、かつそのステーション
に現在位置から停止可能である事などが条件となる。各
有軌道台車８は自己が割り付いたステーションへ向かっ
て走行し、その間に搬送要求の削除を受信すると、表に
記録した搬送要求の内で、次に優先度の高い要求などに
割付き先を動的に変更する。また走行の過程でより優先
度の高い搬送要求や、同じ優先度であるがより近接した
ステーションで荷積みを行う搬送要求などを受信した場
合、割付き先を変更する。そして荷積みステーションに
到着すると、移載要求信号がオンであることをチェック
した後、荷積み信号を制御コンピュータ１０に送信す
る。

【００２１】図５に同じ優先度の搬送要求が２つのステ
ーションに存在し、空の有軌道台車８が２台走行してい
る場合を示す。実施例では優先度が同じ場合、近接した
側のステーションでの荷積みを優先するので、図５の状
況では２台の有軌道台車８が共に図の右側のステーショ
ンで荷積みを行おうとする。この場合、先行の有軌道台
車８がステーションに到着すると、後行の有軌道台車８
は搬送要求の削除により、次のステーションへと荷積み
先を変更することになる。

【００２２】ここで割付き範囲内ではより遠い方のステ
ーションを、荷積み先として選択すると合理的なようで
あるが、このことが合理的であるのは後方に空の有軌道
台車８が走行している場合に限られる。そしてこれを実
行しようとすると、各有軌道台車８は他の有軌道台車８
の状態を知る必要があり、制御が複雑になる。そのため
実施例では、各有軌道台車８は他の有軌道台車８の状況
を考慮せず、最近接のステーションで荷積みを行うよう
に構成した。すなわち各有軌道台車８は、他の有軌道台
車８の状況を考慮せず、自分自身に関して最も効率的な
搬送要求を実行する。

【００２３】図６に、搬送要求に割り付いていない有軌
道台車８の周回を示す。例えば軌道２の左上方３カ所に
荷積みステーションが存在し、４台の有軌道台車８が空
であるとする。各有軌道台車８は、最も優先度が高い搬
送要求を実行しようとし、搬送要求が存在しても割付き
範囲よりも遠方であれば割付きを行わない。このため図
６の状況では、未割付きの有軌道台車８が生じ、このよ
うな有軌道台車８も周回を続けるので、他の有軌道台車
８の邪魔とならない。さらに割付き範囲内に空の有軌道
台車８がないため未割付きの搬送要求が発生した場合、
空の有軌道台車８が周回を続けることにより割付きが行
われることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の有軌道台車システムの構成を示す図

【図２】 実施例での制御コンピュータ，台車，ステー
ション間のプロセス間通信を示す図

【図３】 実施例の制御コンピュータでの割付アルゴリ
ズムを示すフローチャート

【図４】 実施例での有軌道台車での割付アルゴリズム
を示すフローチャート

【図５】 実施例での最近接優先の割付と割付の変更と
を示す図

【図６】 実施例での優先度を用いた割付と、未割付台
車の周回とを示す図

【図７】 従来例での割付可能範囲を示す図

【符号の説明】

２ 軌道 ４ 信号線 ６ ステーション ８ 有軌道台車 １０ 制御コンピュータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の搬送台車に制御部の管理下で搬送
   要求を割付るようにした搬送台車システムにおいて、 前記制御部を、搬送要求を各搬送台車に同報通信し、か
   つ搬送台車からの荷積み信号により搬送要求を削除する
   ように構成し、 各搬送台車を、受信した搬送要求に従い荷積みステーシ
   ョンに走行し、最先に到着した搬送台車が前記ステーシ
   ョンから荷積みし、かつ荷積み信号を前記制御部へ送信
   するように構成したことを特徴とする、搬送台車システ
   ム。
2. 【請求項２】 前記制御部を、搬送要求に優先度を付加
   して送信するように構成し、各搬送台車を、優先度並び
   に優先度により指定される割付き範囲に基づいて、割付
   くべき搬送要求を決定し、割付き範囲内に搬送要求がな
   い場合は周回するように構成したことを特徴とする搬送
   台車システム。
3. 【請求項３】 各搬送台車を、制御部から受信した複数
   の搬送要求を記憶し、かつ自己が割付いた搬送要求の削
   除により、他の搬送要求に割付くように構成したことを
   特徴とする、請求項１または２の搬送台車システム。