JP2000148243A - 搬送台車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 同一ステーションへ複数の物品を特定の順序
で搬送する場合、先順位の搬送要求を各有軌道台車へ同
報通信で指示し、この要求に割り付いた台車が、後順位
の搬送要求での荷積みステーションと荷下ろしステーシ
ョンとの間に進入したことを確認して、後順位の搬送要
求を各有軌道台車に同報通信する。また後順位の搬送要
求での荷下ろしを許可する前に、先順位の搬送要求での
荷下ろしが行われていることを確認する。 【効果】 有軌道台車側で搬送順序に制限があることを
意識せずに、２重のチェックで搬送順序を制御できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は搬送台車システムに関
し、特に複数の物品を同一荷下ろしステーションへと順
序だって搬送することに関する。

【０００２】

【従来技術】搬送台車システムは、有軌道あるいは無軌
道で搬送台車を走行させ、ステーション間で物品を搬送
するものである。搬送台車は制御部により管理され、ど
の搬送台車にどの搬送作業を割付るかは制御部が決定す
る。このため、制御部の負担が増加する。

【０００３】搬送要求の割付に関して発明者は、制御部
が搬送要求の割付を決定すると、マージンを見込んで搬
送要求を割付けようとするため、空の搬送台車が荷積み
を行うべきステーションをそのまま通過してしまうこと
が生じることを見出した。搬送要求を割付るには、指定
された搬送台車が荷積みステーションに確実に到着でき
なければならない。このためには搬送台車の現在位置を
基にして、通信時間等によるタイムラグと、搬送指令の
解読後に減速に入って該当するステーションに停止でき
るかどうかを考慮し、これにマージンを加えて、搬送指
令を送信するタイミングを決定しなければならない。こ
こで搬送指令の送信にマージンが必要なため、マージン
なしで送信に成功すれば荷積みが可能な搬送台車が存在
しても、送信できず、空の搬送台車が荷積みを待ってい
るステーションを通過することが生じる。

【０００４】そこで発明者は、搬送要求の割付を搬送台
車間の自律的な競合に委ねることを検討した。そしてこ
のような場合、複数の搬送要求を特定の順序で実行する
必要がある場合が問題になることを見出した。これは個
々の搬送要求の実行に制御部が深く介入せねばならない
状況であり、自律的な制御とは相反する状況である。ま
た複数の搬送要求を特定の順序で実行するのは、例えば
トラックへと物品を搬出する場合に、遠くの配達先の物
品から先にトラックに搭載し、近くの配達先の物品ほど
後で搭載するようにして、トラックが配達先に到着する
毎に手前の物品から荷下ろしすれば良いようにするため
である。またこれ以外にも複数の物品を特定の順序で搬
送したい場合は多数あり、これらの場合に複数の搬送要
求を特定の順序で実行することが必要になる。

【０００５】

【発明の課題】請求項１の発明の課題は、搬送要求の割
付に関する制御部の負担を軽減し、かつこれと同時に複
数の搬送要求を特定の順序で実行可能にすることにあ
る。請求項２及び３の発明での追加の課題は、複数の搬
送要求の実行順序をより正確に遵守できるようにするこ
とにある。

【０００６】

【発明の構成】この発明は、多数の搬送台車を制御部の
指示下で走行させて、ステーション間で物品を搬送する
システムにおいて、制御部から各搬送台車に同報通信さ
れた搬送要求に従って、最先に荷積みステーションに到
着した搬送台車が該搬送要求を実行し、かつ複数の物品
を順序付けて同一ステーションへ搬送する際に、同報通
信された先順位の搬送要求を実行中の搬送台車が、後順
位の荷積みステーションと荷下ろしステーションとの間
の領域に進入した後に、後順位の搬送要求を同報通信す
るように構成したことを特徴とする。搬送台車は有軌道
でも無軌道でも良く、軌道は地上走行軌道でも天井走行
軌道でも良い。

【０００７】好ましくは、先順位の搬送要求を実行中の
搬送台車から現在位置の報告を受けるように、制御部を
構成する。また好ましくは、荷下ろしの実行前に制御部
の承認を要求するように、後順位の搬送要求を実行中の
搬送台車を構成し、先順位の搬送要求が荷下ろし済みで
ある場合に該要求を承認するように、制御部を構成す
る。

【０００８】

【発明の作用と効果】請求項１の発明では、制御部は搬
送要求を各搬送台車に同報通信する。搬送要求に優先度
等が付与されている場合にはその値等も考慮し、空の搬
送台車は搬送要求で指定された荷積みステーションへと
走行する。そして最先に荷積みステーションに到着した
搬送台車が荷積みを行い、荷積み信号を制御部へ送信す
る。これによって、他の搬送台車は自己の割付先を他の
搬送要求へと変更し、走行先を変更する。このためには
例えば、制御部が荷積み信号を受信すると当該搬送要求
の削除を搬送台車に同報通信する、あるいは他の搬送台
車が荷積み信号を傍受すると搬送要求が削除されたもの
とする、等の処置を行えばよい。このようにすると、搬
送要求にどの搬送台車が割付くかは、どの搬送台車が最
先に荷積みステーションに到着するかで定まり、制御部
はどの搬送要求をどの搬送台車に割付るかを決定する必
要がない。そしてこれに伴って、荷積みステーションに
最短時間で到着し得る搬送台車が荷積みを行うことにな
り、空の搬送台車が荷積みステーションを通過すること
が無くなる。ただし搬送要求に優先度等を付与すると、
より優先度の高い搬送要求を実行するため、空の搬送台
車が優先度の低い搬送要求のあるステーションを通過す
ることは生じ得る。

【０００９】複数の搬送要求を特定の順序で実行する必
要がある場合、即ち複数の物品を順序付けて同じステー
ションへと搬送する必要がある場合、制御部は先順位の
搬送要求を、前記と同様に例えば一斉同報通信により、
各搬送台車に通信する。次に先順位の搬送要求を実行中
の搬送台車が、後順位の搬送要求で指定された荷積みス
テーションと荷下ろしステーションとの間の領域に進入
した後に、後順位の搬送要求を前記と同様に同報通信す
る。

【００１０】このようにすると、後順位の搬送要求が同
報通信された時点で、先順位の搬送要求を実行中の搬送
台車は、後順位の搬送要求の荷積みステーションを通過
しており、後順位の搬送要求を実行する搬送台車よりも
必ず先行することになる。このため制御部で後順位の搬
送要求をどの搬送台車に実行させるかを決定しなくて
も、確実に先順位と後順位の順序を守ることができる。
なお先順位の荷積みステーションの方が、後順位の荷積
みステーションよりも荷下ろしステーションに近い場
合、先順位の荷積みが行われた時点で、後順位の搬送指
令を同報通信すれば、順位は確実に守られる。また先順
位の搬送指令を実行中の搬送台車の位置は、搬送台車か
ら制御部への現在位置の報告で実際の現在地を報告させ
るようにしても良く、あるいは先順位の荷積みを行った
時点での荷積み信号でその時点での位置を求め、その後
の位置を推定で求めるようにしても良い。

【００１１】請求項２の発明では、先順位の搬送要求を
実行中の搬送台車の現在位置を、制御部が搬送台車から
報告を受ける。このため先順位の搬送台車の現在位置を
推定する場合に比べて、より確実に搬送指令の順序を守
ることができる。なお現在位置の報告は全搬送台車に対
して求めてもよく、あるいは順序付の搬送指令のような
特定の搬送指令を実行中の搬送台車に対してのみ、求め
てもよい。

【００１２】請求項３の発明では、後順位の搬送要求を
実行中の搬送台車が、荷下ろし前に制御部の荷下ろしの
承認を要求するようにする。先順位の搬送要求の荷下ろ
しが行われたか否かを制御部は管理しており、例えば搬
送要求が実行されて終了したかどうかを管理するため、
制御部は荷下ろし済みか否かを知っている。後順位の搬
送要求での荷下ろしを行う前に、先順位の搬送要求での
荷下ろしが行われていなければ制御部は荷下ろしを承認
せず、この場合は制御部は例えば周回を後順位の搬送台
車に指示し、例えばその間に先順位の搬送要求の荷下ろ
しが行われるようにする。このようにすると、荷積みを
行う時点で搬送要求の順序が守られるようにすると共
に、荷下ろしの時点で実際に搬送要求の順序が守られて
いるかどうかをチェックでき、極めて確実に搬送要求の
順序を守ることができる。

【００１３】

【実施例】図１〜図４に実施例を示す。図１に実施例の
有軌道台車システムの構成を示すと、２は軌道で、４は
軌道２に沿って敷設した信号線、６Ａ，６Ｂは空の有軌
道台車、８Ａ，８Ｂ，８Ｃはステーションで、ここでは
ステーション８Ａの物品１０Ａを先順位でステーション
８Ｃへ搬送し、ステーション８Ｂの物品１０Ｂを後順位
でステーション８Ｃへ搬送するものとする。図１には物
品１０Ａ，１０Ｂを順序付けてステーション８Ｃへ搬送
するのに必要最小限の構成を示し、実際の有軌道台車の
数やステーションの数はより多い。１２は制御部で、パ
ーソナルコンピュータクラスの処理能力を備えたものと
する。

【００１４】図２に、制御部１２のファイル構成を示
す。１３は制御部本体で、１４は搬送要求ファイルで、
制御部１２が受け付けた搬送要求を記録すると共に、そ
の状態が記録されている。搬送要求の内容は、出発点
（荷積み）のステーション番号と、行き先（荷下ろし）
のステーション番号，並びに搬送する物品のＩＤ番号，
優先度，搬送順序の有無，搬送要求自体のＩＤ番号から
なる。ここで優先度は搬送要求の優先度を意味し、例え
ば優先度４が最優先で、軌道２の全周が割付範囲とな
り、優先度３では優先度が１低下すると共に、各有軌道
台車から見て軌道２の全周の例えば約１／４の範囲が割
付範囲となる。また優先度２や最も優先度が低い優先度
１では、割付範囲は有軌道台車の前方のより狭い範囲と
なる。そして各有軌道台車は、優先度の最も高い搬送要
求に割付こうとし、同じ優先度の搬送要求が複数有る場
合、荷積みステーションがより近い搬送要求に割付こう
とする。ただしこれらのことには、有軌道台車が空で、
現在位置から減速を行って指定された荷積みステーショ
ンに停止できることが条件となる。

【００１５】搬送要求中に順序が有ることは、同一の荷
下ろしステーション（図１のステーション８Ｃ）に、特
定の順序で物品を荷下ろしする必要があることを意味す
る。この順序が有る場合、後順位の搬送要求の内容に、
先順位の搬送要求のＩＤ番号が記録される。搬送要求の
状態は、制御部１２に搬送要求が入力されたが、有軌道
台車に未だ指令していない（未指令），一斉同報通信に
より各有軌道台車に搬送要求を指令したが、対応する荷
積み信号を受信していない（指令済み），有軌道台車か
ら荷積みを行った旨の信号（荷積み信号）を受信した
が、荷下ろし信号を受信していない（荷積み済み），及
び荷下ろし信号を受信し、搬送指令は実行済みである
（終了）の、例えば４種である。なお搬送要求ファイル
１４を、未指令，指令済み，荷積み済み等のサブファイ
ルに分割しても良く、搬送要求ファイル１４の構成は任
意である。１５は各有軌道台車の状態を示す台車状態フ
ァイルで、各有軌道台車毎に分割され、その現在位置と
状態（空，荷積み済み，その他）を記録する。

【００１６】図３に順序制御のアルゴリズムを示す。複
数の搬送要求を特定の順序で実行する必要がある場合、
先順位の搬送要求に関しては有軌道台車への同報通信の
時点に制約はなく、例えば入力済みで未送信の搬送要求
の待ち行列の先頭に達した時点で、制御部１２から各有
軌道台車に例えば一斉同報通信により指示する。順序を
考慮しなければならないのは後順位の搬送要求で、先順
位の搬送要求を実行中の台車６Ａが、後順位の搬送要求
の荷積みステーション８Ｂよりも荷下ろしステーション
８Ｃに近い側にいるかどうかをチェックする。例えば図
１の状況の場合、先順位の搬送要求での荷積みステーシ
ョンがステーション８Ａで、ここで有軌道台車６Ａが荷
積みを受けた後、一律に同じ時間遅らせて後順位の搬送
要求を指令すると、後順位の搬送要求でのステーション
８Ｂの位置によって、搬送順序が守られないことが生じ
る。この場合でも、先順位の搬送要求を実行中の有軌道
台車６Ａがステーション８Ｂを通過した後に、後順位の
搬送要求を同報通信すれば、順序が確実に守られること
になる。

【００１７】図１とはステーション８Ｂの配置を変え
て、例えばステーション８Ｂがステーション８Ｃとステ
ーション８Ａの間に位置するものとする。この場合、有
軌道台車６Ａが先順位の搬送指令での荷積みをステーシ
ョン８Ａで行った時点で、後順位の搬送要求を指令する
と、必ず搬送要求の順序が守られることになる。このよ
うに先順位の搬送要求で荷積みを受けた有軌道台車が、
後順位の搬送要求での荷積みステーションよりも荷下ろ
しステーション側に近いことを確認した時点で、後順位
の搬送要求を同報通信すれば、確実に搬送要求の順序が
守られる。

【００１８】このようにすると、荷積みの時点で搬送要
求の順序が守られており、その順序は先順位の有軌道台
車６Ａは後順位の有軌道台車６Ｂよりも荷下ろしステー
ション８Ｃに近いというものである。搬送指令の終了前
に順序が狂う原因として、例えば荷下ろしステーション
８Ｃで一時的なトラブルが生じ、先にこのステーション
に到着した先順位の搬送台車６Ａがステーション８Ｃに
荷下ろしできずに、周回に移行した等のことが考えられ
る。そして有軌道台車６Ａが軌道２を周回している間に
ステーション８Ｃが復旧し、後順位の有軌道台車６Ｂが
到着すると、順位が狂うことになる。そこで後順位の有
軌道台車６Ｂがステーション８Ｃに到着すると、荷下ろ
し前にその承認を制御部１２に求め、制御部１２の承認
がなければ荷下ろしを実行しないようにする。制御部１
２は、先順位の搬送要求の荷下ろしが実行済みであるか
否かを搬送要求ファイル１４で確認し、荷下ろし済みで
あれば荷下ろし要求を承認し、そうでなければ後順位の
有軌道台車６Ｂに周回を指示する。この場合は、周回中
に先順位の有軌道台車６Ａが荷下ろしステーション８Ｃ
に到着して荷下ろしを行うことになり、順序が回復す
る。

【００１９】図４にこれらの制御をより詳細に示し、特
に制御部１２でのプロセスと、有軌道台車６Ａ，６Ｂで
のプロセス，並びにステーション８Ａ，８Ｂ，８Ｃでの
プロセスを示す。制御部１２は、順序付の搬送要求が発
生すると、搬送要求ファイル１４に順序があることを記
録し、先順位の搬送要求を各台車に一斉同報通信する。
なお一斉同報通信による搬送要求の有軌道台車への提示
と、この搬送要求での荷積みステーションへ最先に到着
した有軌道台車による搬送要求の実行、及び搬送要求を
実行する台車からの荷積み信号の制御部１２への送信に
基づく搬送要求の削除は、順序付きの搬送要求に限ら
ず、全搬送要求の処理に共通である。そしてこのような
処理により、制御部１２は個々の搬送要求をどの台車に
割付るかを決定する必要が無く、このため制御が簡単に
なり、かつ搬送要求の送信時のマージンが不要になるこ
とにより、空の有軌道台車が荷積みが必要なステーショ
ンを通過することが無くなる。

【００２０】単純のため搬送要求の優先度を無視して説
明すると、先順位の荷積みステーション８Ａに台車６Ａ
が到着すると、台車６Ａはステーションからの移載要求
信号を確認し、荷積み信号を制御部１２へ送信すると共
に、移載確認信号をステーション８Ａに返信し、これに
よってステーション８Ａのコンベア等により、有軌道台
車６Ａへと物品の移載が行われる。制御部１２は荷積み
信号が台車６Ａから送信されたことにより、先順位の搬
送要求の状態を指令済みから荷積み済みに変更し、かつ
搬送要求の削除を一斉同報通信により各有軌道台車に通
知する。ステーション８Ａへ走行している有軌道台車
が、台車６Ａ以外にも存在する場合、搬送要求の削除に
より該台車は割付先の搬送要求を変更し、これ以外の搬
送要求を実行するため走行先を変更する。

【００２１】先順位の有軌道台車６Ａは例えば定期的に
その位置を制御部１２へ報告する。これは、全有軌道台
車が制御部１２へ１台ずつ順次所定の時間間隔で現在位
置を報告するようにして、その一環として行っても良
く、あるいは順序付の搬送要求を指令する際に、順序の
存在を示すビット等を搬送要求に付加し、このビット付
の搬送要求を実行中の有軌道台車のみが現在位置を報告
するようにしても良い。後順位の搬送要求が未指令の搬
送要求からなる待行列の先頭に来ると、制御部１２は、
先順位の搬送要求を実行中の台車６Ａが、ステーション
８Ｂよりも下流、即ち荷下ろしステーション８Ｃに近い
側にいるかどうかをチェックする。このチェックは台車
状態ファイル１５での台車の現在位置を用いて行われ
る。そして台車６Ａがステーション８Ｂよりも下流にい
る場合、後順位の搬送要求を前記と同様に一斉同報通信
し、これに対して空き台車６Ｂ等がステーション８Ｂへ
と走行し、最先にステーション８Ｂに到着した台車が荷
積みを受けて、後順位の搬送要求を実行する。この処理
は、例えば有軌道台車６Ｂがステーション８Ｂに到着
し、ステーション８Ｂからの移載要求信号を確認して、
荷積み信号を制御部１２に送信すると共に、移載確認信
号をステーションへ送信して、荷積みを行うものとす
る。これによって、後順位の搬送要求も指令済みから荷
積み済みへと、状態が変化する。

【００２２】有軌道台車が荷下ろしステーションに到着
すると、台車から制御部１２へ荷下ろし信号を送信し、
制御部１２からの荷下ろし確認信号を待って、ステーシ
ョンに移載要求信号を送り、ステーションからの移載確
認信号により、自己のコンベア等を用いて、物品の移載
を実行する。制御部１２は、荷下ろし確認信号の送信条
件が充たされない場合、代わりに周回指令や現在地での
待機指令等を送信する。

【００２３】さて先順位の搬送要求を実行中の台車６Ａ
が先にステーション８Ｃに到着すると、荷下ろし信号の
送信と荷下ろし確認信号の受信，並びに移載要求信号と
移載確認信号の受信及び移載の実行の手順により、物品
１０Ａをステーション８Ｃに荷下ろしすることになる。
この後に順番通り台車６Ｂが荷下ろしステーション８Ｃ
に到着すると、同様の順序で荷下ろしが行われる。

【００２４】何らかの原因により先順位の台車６Ａから
の荷下ろしが実行される前に、後順位の台車６Ｂが荷下
ろしステーション８Ｃに到着すると、制御部１２は先順
位の搬送要求が未終了であることをチェックして、荷下
ろし確認信号を送信せず、代わりに台車６Ｂに周回を指
示する。このため台車６Ｂは軌道２に沿って周回し、こ
の時先順位の台車６Ａは荷下ろしステーション８Ｃによ
り近い側にあるので、先順位の台車６Ａが次に荷下ろし
ステーション８Ｃに到着し、順序通りの荷下ろしが行わ
れる。

【００２５】実施例では有軌道台車を例としたが、これ
以外に無軌道で地上を走行する無人搬送車等にこの発明
を適用しても良く、また軌道は地上走行軌道の他に天井
走行軌道等でも良い。さらに図１では軌道２を単純なル
ープとして示したが、これ以外に分岐等を設けても良
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の有軌道台車システムの構成を示す図

【図２】 実施例での制御部のファイル構成を示す図

【図３】 実施例での順序制御のアルゴリズムを示すフ
ローチャート

【図４】 実施例での、制御部、有軌道台車、ステーシ
ョン間のプロセス間通信を示す図

【符号の説明】

２ 軌道 ４ 信号線 ６Ａ〜Ｃ 有軌道台車 ８Ａ〜Ｃ ステーション １０Ａ，１０Ｂ 物品 １２ 制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 LL12 MM08 MM35 NN42 5H301 AA01 AA09 BB05 CC02 DD17 EE01 KK02 KK04 KK08 KK09 KK18

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の搬送台車を制御部の指示下で走行
   させて、ステーション間で物品を搬送するシステムにお
   いて、 制御部から各搬送台車に同報通信された搬送要求に従っ
   て、最先に荷積みステーションに到着した搬送台車が該
   搬送要求を実行し、かつ複数の物品を順序付けて同一ス
   テーションへ搬送する際に、同報通信された先順位の搬
   送要求を実行中の搬送台車が、後順位の荷積みステーシ
   ョンと荷下ろしステーションとの間の領域に進入した後
   に、後順位の搬送要求を同報通信するように構成したこ
   とを特徴とする、搬送台車システム。
2. 【請求項２】 先順位の搬送要求を実行中の搬送台車か
   ら現在位置の報告を受けるように、前記制御部を構成し
   たことを特徴とする、請求項１の搬送台車システム。
3. 【請求項３】 荷下ろしの実行前に制御部の承認を要求
   するように、後順位の搬送要求を実行中の搬送台車を構
   成し、先順位の搬送要求が荷下ろし済みである場合に該
   要求を承認するように、制御部を構成したことを特徴と
   する、請求項１または２の搬送台車システム。