JP4040203B2 - 搬送車の運行制御方法 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送システムに係り、特に、閉ループ軌道上を複数台の搬送車を運行させる搬送システムに用いて好適な搬送車の運行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図１、図２に示すような閉ループ軌道１上に複数台の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０を運行させるシステムにおいては、搬送制御装置１１は、工場ＣＩＭシステム１０から与えられた搬送作業を搬送元の作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０に振り分けて持たせておき、搬送車Ｖ１〜Ｖ１０は作業が割り付けられるまで巡回走行させておいて、作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０はステーション手前において、走行してくる搬送車Ｖ１〜Ｖ１０と通信して搬送車の状態を把握し、空車を見つけて、その搬送車Ｖ１〜Ｖ１０に搬送作業を与えるという方法が採用されていた。
【０００３】
これは、一般的に理想的な制御方法とされている方法（搬送制御装置で、全体の搬送車の位置と状態、作業ステーションの状態及び工場ＣＩＭシステムから与えられた搬送作業をもち、どの搬送作業をどの搬送車で搬送させるかを随時スケジューリングする方法は、搬送制御装置の負荷が多大で、実時間での実現が困難であった。）よりも搬送制御装置の負荷を軽減し、多数台の搬送車の運行を円滑に制御できる現実的な方法であるためと考えられる。
【０００４】
しかし、図４に示すように、搬送車２１の走行の流れの上流側の作業ステーション３１にある搬送作業（４１〜４５）が多く溜まっている場合には、この作業ステーション３１で空車が捕まり、下流側の作業ステーション３２では、搬送作業５１〜５２に割り当てるべき搬送車が獲得し難く、この搬送作業に対する所要時間が非常に長くなるという問題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記従来の搬送車の運行制御方法の有する問題点を解決し、各作業ステーションに振り分けて与えられた搬送作業が遅滞なく実行されるように、閉ループ軌道上を走行する複数台の搬送車を効率的に制御する方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の搬送車の運行制御方法は、閉ループ状の軌道と、該軌道上を走行する制御装置を搭載した複数の自律走行式の搬送車と、軌道外に設置された搬送車群の制御装置と、軌道に沿って設けられた複数の作業ステーションとを備え、搬送 車の空車時の行先を、初期値は特定の行先の作業ステーションに設定しておき、各搬送車が、作業ステーションからの搬送作業要求に対し、該搬送作業の内容を判断して実行するかどうかを判断するに際して、搬送元の作業ステーションの搬送作業の優先度が高いときか、あるいは、搬送元の作業ステーションの搬送作業の優先度が低いときでも搬送先の作業ステーションが前記初期値として設定されている特定の行先の作業ステーションと一致するときは、当該搬送元の作業ステーションに停止して搬送作業を実行し、それ以外のときは、当該作業ステーションを通過するようにしたことを特徴とする。
【０００７】
本発明の搬送車の運行制御方法においては、作業ステーションからの搬送作業要求に対し、搬送車が搬送作業の内容を判断できることから、搬送作業の優先順位に応じて搬送車を配車することができ、これにより搬送車を各作業ステーションに効率的に振り分けて、与えられた搬送作業を遅滞なく実行することが可能となる。
また、空車の搬送車の行先は予め特定のステーションに設定しておくが、各作業ステーションでの作業状況は時々刻々変化しており、ステーション毎に要求される空車の台数も変化する。したがって、その要求に応じて空車の搬送車の行先を変更することにより、空車の振り分けをより効率的に行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の搬送車の運行制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
本発明の実施例では、図１に示すように、閉ループ軌道１上を走行する空車の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０に対し、それぞれ特定の行先ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０を設定しておき、搬送作業を終えた搬送車Ｖ１〜Ｖ１０は目的地に向かって走行するが、その途中のステーションＳＴ１〜ＳＴ１０で搬送作業要求が発生した場合には、その搬送作業の内容により、その作業を実行するかどうかを搬送車Ｖ１〜Ｖ１０が判断するようにした。
【００１０】
本発明の実施例の適用例は、例えば、図１、図２に示すようなレイアウトの搬送システムで、閉ループ状の軌道１と、該軌道１上を走行する制御装置を搭載した複数の自律走行式の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０と、軌道１外に設置された搬送車群Ｖ１〜Ｖ１０の制御装置１１と、軌道１に沿って設けられた複数の作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０とを備えている。
【００１１】
この搬送システムにおける搬送作業は、図２に示すとおりであり、工場ＣＩＭシステム１０から、搬送車群Ｖ１〜Ｖ１０と作業ステーション群ＳＴ１〜ＳＴ１０を統括制御する搬送制御装置１１に指令が与えられ、搬送制御装置１１はその搬送作業を搬送元のステーション制御装置ＳＴＣ１〜ＳＴＣ１０に振り分けている。
搬送作業データは、「搬送物ＩＤ」、「搬送元ＩＤ」、「搬送先ＩＤ」及び「優先度ＩＤ」とから成っており、図３に示すように、搬送車Ｖ１〜Ｖ１０とステーション制御装置ＳＴＣ１〜ＳＴＣ１０がお互いに通信することにより、搬送作業が割り付けられる。
【００１２】
搬送作業の終了した搬送車Ｖ１〜Ｖ１０は、予め設定されている特定の行先（ＨＰと呼称する）に向かって走行する。搬送車Ｖ１〜Ｖ１０はその途中で搬送作業を要求してくるステーション制御装置ＳＴＣ１〜ＳＴＣ１０と通信する。その手段は一般的に赤外線通信器等を使用した非接触通信である。その通信内容を図３に示す。
【００１３】
搬送車Ｖ１は、空車の場合には「空車」情報をステーション制御装置ＳＴＣ１に渡して、ステーション制御装置ＳＴＣ１から送られてくる搬送作業の内容、すなわち、搬送物ＩＤ、搬送元ＩＤ、搬送先ＩＤ、優先度ＩＤをチェックする。
このうち、まず優先度をチェックする。この例では簡略化のため、優先度は「高」と「低」の２種類だけとした。優先度が「高」のときか、あるいは優先度が「低」でも搬送先が「ＨＰ」のときは、搬送車Ｖ１は「停止」情報をステーション制御装置ＳＴＣ１に渡して、その作業ステーションに停止して作業を実行し、それ以外は「通過」情報を渡して通過する。
このように、作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０が要求してくる搬送作業の内容により、その作業を実行するかどうかを搬送車Ｖ１〜Ｖ１０が判断することができる。
【００１４】
また、搬送制御装置１１は、記録している搬送作業の実績値を統計処理して、頻度が高い搬送作業の搬送元作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０へ割り付ける空車の台数を増加したり、工場ＣＩＭシステム１０からの情報により、多くの搬送作業を要求している作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０を認識し、空車の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０の行先をダイナミックに変更するすることができる。
なお、搬送制御装置１１と搬送車Ｖ１〜Ｖ１０との通信は、一般的に実施されているＦＭ通信器等を用いた無線通信で行うことができる。
【００１５】
以上、説明したように、本発明の実施例においては、作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０からの搬送作業要求に対し、搬送車Ｖ１〜Ｖ１０が搬送作業の内容を判断できることから、搬送作業の優先順位等に応じて搬送車Ｖ１〜Ｖ１０を配車することができ、これにより搬送車Ｖ１〜Ｖ１０を各作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０に効率的に振り分けて、与えられた搬送作業を遅滞なく実行することが可能である。
また、空車の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０の行先は予め特定のステーションＳＴ１〜ＳＴ１０に設定しておき、各作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０での作業状況により変化する空車の要求に応じて空車の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０の行先を変更することにより、空車の振り分けをより効率的に行うことが可能となる。
なお、この搬送車の運行制御方法は、閉ループ軌道上に複数台の搬送車を運行させる搬送システムに広く応用することができる。
【００１６】
【発明の効果】
本発明の搬送車の運行制御方法によれば、作業ステーションからの搬送作業要求に対し、搬送車が搬送作業の内容を判断し実行するかどうかを判断できることから、搬送作業の優先順位等に応じて搬送車を配車することができ、これにより上流側の作業ステーションが優先して搬送車を取り下流側の作業ステーションの搬送作業ができないという従来の事態を解消し、搬送車を各作業ステーションに効率的に振り分けて、与えられた搬送作業を遅滞なく実行し、工程のリードタイムの短縮化に貢献することが可能である。
また、空車の搬送車の行先は予め特定のステーションに設定しておき、各作業ステーションでの作業状況により変化する空車の要求に応じて空車の搬送車の行先を変更することにより、空車の振り分けをより効率的に行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 搬送システムの一例を示す平面図である。
【図２】 同搬送システムの制御システムの一例を示すチャート図である。
【図３】 本発明の実施例の搬送車の運行制御方法における搬送車制御論理を示すチャート図である。
【図４】 従来の搬送車の運行制御方法を示す平面図である。
【符号の説明】
１ 軌道
Ｖ１〜Ｖ１０ 搬送車
ＳＴ１〜ＳＴ１０ 作業ステーション
ＳＴＣ１〜ＳＴＣ１０ ステーション制御装置
１１ 搬送制御装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送システムに係り、特に、閉ループ軌道上を複数台の搬送車を運行させる搬送システムに用いて好適な搬送車の運行制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、図１、図２に示すような閉ループ軌道１上に複数台の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０を運行させるシステムにおいては、搬送制御装置１１は、工場ＣＩＭシステム１０から与えられた搬送作業を搬送元の作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０に振り分けて持たせておき、搬送車Ｖ１〜Ｖ１０は作業が割り付けられるまで巡回走行させておいて、作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０はステーション手前において、走行してくる搬送車Ｖ１〜Ｖ１０と通信して搬送車の状態を把握し、空車を見つけて、その搬送車Ｖ１〜Ｖ１０に搬送作業を与えるという方法が採用されていた。
【０００３】
これは、一般的に理想的な制御方法とされている方法（搬送制御装置で、全体の搬送車の位置と状態、作業ステーションの状態及び工場ＣＩＭシステムから与えられた搬送作業をもち、どの搬送作業をどの搬送車で搬送させるかを随時スケジューリングする方法は、搬送制御装置の負荷が多大で、実時間での実現が困難であった。）よりも搬送制御装置の負荷を軽減し、多数台の搬送車の運行を円滑に制御できる現実的な方法であるためと考えられる。
【０００４】
しかし、図４に示すように、搬送車２１の走行の流れの上流側の作業ステーション３１にある搬送作業（４１〜４５）が多く溜まっている場合には、この作業ステーション３１で空車が捕まり、下流側の作業ステーション３２では、搬送作業５１〜５２に割り当てるべき搬送車が獲得し難く、この搬送作業に対する所要時間が非常に長くなるという問題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記従来の搬送車の運行制御方法の有する問題点を解決し、各作業ステーションに振り分けて与えられた搬送作業が遅滞なく実行されるように、閉ループ軌道上を走行する複数台の搬送車を効率的に制御する方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の搬送車の運行制御方法は、閉ループ状の軌道と、該軌道上を走行する制御装置を搭載した複数の自律走行式の搬送車と、軌道外に設置された搬送車群の制御装置と、軌道に沿って設けられた複数の作業ステーションとを備え、搬送 車の空車時の行先を、初期値は特定の行先の作業ステーションに設定しておき、各搬送車が、作業ステーションからの搬送作業要求に対し、該搬送作業の内容を判断して実行するかどうかを判断するに際して、搬送元の作業ステーションの搬送作業の優先度が高いときか、あるいは、搬送元の作業ステーションの搬送作業の優先度が低いときでも搬送先の作業ステーションが前記初期値として設定されている特定の行先の作業ステーションと一致するときは、当該搬送元の作業ステーションに停止して搬送作業を実行し、それ以外のときは、当該作業ステーションを通過するようにしたことを特徴とする。
【０００７】
本発明の搬送車の運行制御方法においては、作業ステーションからの搬送作業要求に対し、搬送車が搬送作業の内容を判断できることから、搬送作業の優先順位に応じて搬送車を配車することができ、これにより搬送車を各作業ステーションに効率的に振り分けて、与えられた搬送作業を遅滞なく実行することが可能となる。
また、空車の搬送車の行先は予め特定のステーションに設定しておくが、各作業ステーションでの作業状況は時々刻々変化しており、ステーション毎に要求される空車の台数も変化する。したがって、その要求に応じて空車の搬送車の行先を変更することにより、空車の振り分けをより効率的に行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の搬送車の運行制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
本発明の実施例では、図１に示すように、閉ループ軌道１上を走行する空車の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０に対し、それぞれ特定の行先ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０を設定しておき、搬送作業を終えた搬送車Ｖ１〜Ｖ１０は目的地に向かって走行するが、その途中のステーションＳＴ１〜ＳＴ１０で搬送作業要求が発生した場合には、その搬送作業の内容により、その作業を実行するかどうかを搬送車Ｖ１〜Ｖ１０が判断するようにした。
【００１０】
本発明の実施例の適用例は、例えば、図１、図２に示すようなレイアウトの搬送システムで、閉ループ状の軌道１と、該軌道１上を走行する制御装置を搭載した複数の自律走行式の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０と、軌道１外に設置された搬送車群Ｖ１〜Ｖ１０の制御装置１１と、軌道１に沿って設けられた複数の作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０とを備えている。
【００１１】
この搬送システムにおける搬送作業は、図２に示すとおりであり、工場ＣＩＭシステム１０から、搬送車群Ｖ１〜Ｖ１０と作業ステーション群ＳＴ１〜ＳＴ１０を統括制御する搬送制御装置１１に指令が与えられ、搬送制御装置１１はその搬送作業を搬送元のステーション制御装置ＳＴＣ１〜ＳＴＣ１０に振り分けている。
搬送作業データは、「搬送物ＩＤ」、「搬送元ＩＤ」、「搬送先ＩＤ」及び「優先度ＩＤ」とから成っており、図３に示すように、搬送車Ｖ１〜Ｖ１０とステーション制御装置ＳＴＣ１〜ＳＴＣ１０がお互いに通信することにより、搬送作業が割り付けられる。
【００１２】
搬送作業の終了した搬送車Ｖ１〜Ｖ１０は、予め設定されている特定の行先（ＨＰと呼称する）に向かって走行する。搬送車Ｖ１〜Ｖ１０はその途中で搬送作業を要求してくるステーション制御装置ＳＴＣ１〜ＳＴＣ１０と通信する。その手段は一般的に赤外線通信器等を使用した非接触通信である。その通信内容を図３に示す。
【００１３】
搬送車Ｖ１は、空車の場合には「空車」情報をステーション制御装置ＳＴＣ１に渡して、ステーション制御装置ＳＴＣ１から送られてくる搬送作業の内容、すなわち、搬送物ＩＤ、搬送元ＩＤ、搬送先ＩＤ、優先度ＩＤをチェックする。
このうち、まず優先度をチェックする。この例では簡略化のため、優先度は「高」と「低」の２種類だけとした。優先度が「高」のときか、あるいは優先度が「低」でも搬送先が「ＨＰ」のときは、搬送車Ｖ１は「停止」情報をステーション制御装置ＳＴＣ１に渡して、その作業ステーションに停止して作業を実行し、それ以外は「通過」情報を渡して通過する。
このように、作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０が要求してくる搬送作業の内容により、その作業を実行するかどうかを搬送車Ｖ１〜Ｖ１０が判断することができる。
【００１４】
また、搬送制御装置１１は、記録している搬送作業の実績値を統計処理して、頻度が高い搬送作業の搬送元作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０へ割り付ける空車の台数を増加したり、工場ＣＩＭシステム１０からの情報により、多くの搬送作業を要求している作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０を認識し、空車の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０の行先をダイナミックに変更するすることができる。
なお、搬送制御装置１１と搬送車Ｖ１〜Ｖ１０との通信は、一般的に実施されているＦＭ通信器等を用いた無線通信で行うことができる。
【００１５】
以上、説明したように、本発明の実施例においては、作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０からの搬送作業要求に対し、搬送車Ｖ１〜Ｖ１０が搬送作業の内容を判断できることから、搬送作業の優先順位等に応じて搬送車Ｖ１〜Ｖ１０を配車することができ、これにより搬送車Ｖ１〜Ｖ１０を各作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０に効率的に振り分けて、与えられた搬送作業を遅滞なく実行することが可能である。
また、空車の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０の行先は予め特定のステーションＳＴ１〜ＳＴ１０に設定しておき、各作業ステーションＳＴ１〜ＳＴ１０での作業状況により変化する空車の要求に応じて空車の搬送車Ｖ１〜Ｖ１０の行先を変更することにより、空車の振り分けをより効率的に行うことが可能となる。
なお、この搬送車の運行制御方法は、閉ループ軌道上に複数台の搬送車を運行させる搬送システムに広く応用することができる。
【００１６】
【発明の効果】
本発明の搬送車の運行制御方法によれば、作業ステーションからの搬送作業要求に対し、搬送車が搬送作業の内容を判断し実行するかどうかを判断できることから、搬送作業の優先順位等に応じて搬送車を配車することができ、これにより上流側の作業ステーションが優先して搬送車を取り下流側の作業ステーションの搬送作業ができないという従来の事態を解消し、搬送車を各作業ステーションに効率的に振り分けて、与えられた搬送作業を遅滞なく実行し、工程のリードタイムの短縮化に貢献することが可能である。
また、空車の搬送車の行先は予め特定のステーションに設定しておき、各作業ステーションでの作業状況により変化する空車の要求に応じて空車の搬送車の行先を変更することにより、空車の振り分けをより効率的に行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 搬送システムの一例を示す平面図である。
【図２】 同搬送システムの制御システムの一例を示すチャート図である。
【図３】 本発明の実施例の搬送車の運行制御方法における搬送車制御論理を示すチャート図である。
【図４】 従来の搬送車の運行制御方法を示す平面図である。
【符号の説明】
１ 軌道
Ｖ１〜Ｖ１０ 搬送車
ＳＴ１〜ＳＴ１０ 作業ステーション
ＳＴＣ１〜ＳＴＣ１０ ステーション制御装置
１１ 搬送制御装置
Claims (1)
- 閉ループ状の軌道と、該軌道上を走行する制御装置を搭載した複数の自律走行式の搬送車と、軌道外に設置された搬送車群の制御装置と、軌道に沿って設けられた複数の作業ステーションとを備え、搬送車の空車時の行先を、初期値は特定の行先の作業ステーションに設定しておき、各搬送車が、作業ステーションからの搬送作業要求に対し、該搬送作業の内容を判断して実行するかどうかを判断するに際して、搬送元の作業ステーションの搬送作業の優先度が高いときか、あるいは、搬送元の作業ステーションの搬送作業の優先度が低いときでも搬送先の作業ステーションが前記初期値として設定されている特定の行先の作業ステーションと一致するときは、当該搬送元の作業ステーションに停止して搬送作業を実行し、それ以外のときは、当該作業ステーションを通過するようにしたことを特徴とする搬送車の運行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09832199A JP4040203B2 (ja) | 1999-04-06 | 1999-04-06 | 搬送車の運行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09832199A JP4040203B2 (ja) | 1999-04-06 | 1999-04-06 | 搬送車の運行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000293230A JP2000293230A (ja) | 2000-10-20 |
| JP4040203B2 true JP4040203B2 (ja) | 2008-01-30 |
Family
ID=14216653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09832199A Expired - Fee Related JP4040203B2 (ja) | 1999-04-06 | 1999-04-06 | 搬送車の運行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4040203B2 (ja) |
-
1999
- 1999-04-06 JP JP09832199A patent/JP4040203B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JP2000293230A (ja) | 2000-10-20 |
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