JP2000003219A - 無人搬送車の作業指示方法及び作業指示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車の限られたビット数のマイコンを
使用したまま、ルート数の多いる搬送システムにも対処
できるようにする。 【解決手段】 無人搬送車は軌道５に沿って走行し、Ａ
工場のステーション３を発進し、Ｂ工場のステーション
４で荷Ｗを積載し、Ａ工場のステーションに荷Ｗを卸す
搬送作業を行う。往路用の軌道線５ａ上と、復路用の軌
道線５ｂ上には中継ポイントａ，ｂがそれぞれ設定され
ている。地上制御装置６は、無人搬送車２に指示するル
ートが決まると、ルートを中継ポイントａ，ｂにて分割
した分割ルートに対応する番号データを、無人搬送車２
からの要求信号に応じて３回に分けて送信する。無人搬
送車６はメモリに記憶する分割ルートデータを参照して
番号データから分割ルートを割り出し、搬送作業を進め
る。１回に送信される番号データの種類が、無人搬送車
２内の８ビットのマイコンでも対処可能な数にまで少な
くなっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の荷役ステー
ション間を走行して荷の搬送を行う無人搬送車に対し、
作業を割り当てるため作業内容（ルート）を指示する無
人搬送車の作業指示方法及び作業指示装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】近年、工場では荷の搬送作業を行うため
に無人搬送車が使用されている。通常、工場には、荷を
積載する積載ステーションと荷を卸すための卸しステー
ションが設けられ、無人搬送車は積載ステーションまで
走行してそこで荷を積載し、次に卸しステーションまで
走行して積載した荷を卸しステーションに卸す搬送作業
をする。

【０００３】図８は、従来の搬送システム５１の一例で
ある。無人搬送車５２は、Ａ工場とＢ工場のそれぞれに
複数設けられた各ステーション５３，５４間を軌道５５
に沿って走行し、荷の搬送作業を実施する。無人搬送車
５２は待機していたステーション５３で地上制御装置５
６から作業指示データを受信すると、そこから発進し
て、往動用の軌道線５５ａを通ってＢ工場の指定された
ステーション５４で荷５７を積載し、復動用の軌道線５
５ｂを通ってＡ工場の指定されたステーション５３まで
走行して荷５７を卸す。これを一回の作業単位とし、作
業単位ごとに指示を受けるようになっていた。

【０００４】無人搬送車は、その内部に備えるメモリに
図９に示すルートデータＲＤ１を記憶していた。例えば
同図に示すように、Ａ工場に３個のステーション５３、
Ｂ工場に２０個のステーション５４がある場合、ルート
数は３×２０×３＝１８０通りとなる。ルートデータＲ
Ｄ１は、１８０通りのルートの全てがデータとして記載
されたものであり、１８０通りの各ルートに対応づけた
ルート番号（図９における最右列のデータ）が設定され
ていた。

【０００５】地上制御装置５６は無人搬送車５２に対し
て作業を指令するときにはルート番号で指示をだし、ル
ート番号が指定されれば、ルートデータＲＤ１を参照し
て、搬送作業の内容（ルート）を特定するのに必要な発
進ステーション、積載ステーション、卸しステーション
の各ステーション番号が一義的に定まるようになってい
た。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、近年、無人
搬送車５２が作業を担当するステーション５３，５４の
数が増えてきている。例えばＡ工場に３個のステーショ
ン５３、Ｂ工場に５０個のステーション５４がある場
合、ルート数は３×５０×３＝４５０通りとなる。しか
し、無人搬送車５２の内部のマイクロコンピュータには
通常８ビットが使用されており、設定できるルート数は
２５５本までであった。その結果、ルート数が２５５本
を超えるものについては対応できないという問題があっ
た。もちろん、１６ビットのマイクロコンピュータを使
用すればよいが、無人搬送車５２のコントローラ内のボ
ード（制御用基板）を設計し直さなければならず手間と
費用が大変かかることになる。よって、コントローラ内
のボードを設計変更せずそのまま使用してステーション
数の増加に対応できることが望まれていた。

【０００７】本発明は上記課題を解決するためになされ
たものであって、その目的は、無人搬送車のマイコンの
限られたビット数で、「２」のビット数乗の値以上のル
ート数を指令することができる無人搬送車の作業指示方
法及び作業指示装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項１に記載の発明では、無人搬送車の作業指示方
法において、無人搬送車が軌道を走行して搬送作業をす
る際に決まって通る軌道上の位置に中継点を設定し、少
なくとも荷積み位置と荷卸し位置とが特定される１回の
搬送作業のルートを、該中継点にて複数の分割ルートに
分割し、該複数の分割ルートを搬送経路順に複数回に分
けて前記無人搬送車に対して指示するようにした。

【０００９】請求項２に記載の発明では、搬送作業をす
る際に決まって通る軌道上の位置に設定された中継点に
て、搬送作業の全てのルートをそれぞれ複数の分割ルー
トに分割し、各分割ルートが番号データに対応付けられ
たデータをメモリに記憶する無人搬送車と、前記無人搬
送車に指示すべき１回の搬送作業のルートを前記中継点
にて分割した分割ルートに対応付けられた複数の番号デ
ータによって構成される作業指示データを作成するとと
もに、当該作業指示データの中の番号データを搬送経路
順に複数回に分けて前記無人搬送車に送信する地上制御
装置とを備えている。

【００１０】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の無人搬送車の作業指示装置において、前記軌道上に
設定された中継点は、前記搬送作業のルートを特定する
ために指定される役割別のステーション間の経路上に位
置している。

【００１１】請求項４に記載の発明では、請求項２又は
請求項３に記載の発明において、前記無人搬送車は、走
行しながら前記地上制御装置と通信可能な通信手段を備
えている。

【００１２】請求項５に記載の発明では、請求項２〜請
求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記無人
搬送車が前記作業指示データの中の複数の番号データの
うち前記中継点を始点とする前記分割ルートに対応する
番号データを受信する時期は、前記無人搬送車が搬送作
業のルートの発進位置から、前記中継点の後に最初に通
ることになる前記軌道上の分岐箇所に到達するまでの範
囲に位置するときである。

【００１３】請求項６に記載の発明では、請求項２〜請
求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記無人
搬送車は搬送作業のための発進後、予め定められた位置
で要求信号を送信し、前記地上制御装置は、前記無人搬
送車からの前記要求信号を受信すると、現在実行中の搬
送作業のための残りの分割ルートが残っているか否かを
判断する判断手段を備えている。

【００１４】請求項７に記載の発明では、無人搬送車
は、請求項２〜請求項６のいずれか一項に記載された構
成を備えている。 （作用）従って、請求項１に記載の発明によれば、無人
搬送車に対して搬送作業を割り当てる際、１回の搬送作
業のルートを中継点にて分割した分割ルートに対応付け
された番号データを搬送経路順に指示する。このため、
１回当たりに指示する番号データの種類が搬送作業の全
ルート数より少なくなる。従って、例えば無人搬送車が
備えるマイクロコンピュータのビット数の限界から、１
回に受信できる番号データの数に限りがあっても、ルー
ト数がマイクロコンピュータ（マイコン）のビット数の
限界を超えても対処することが可能になる。

【００１５】請求項２に記載の発明によれば、搬送作業
の全てのルートを中継点にて分割した分割ルートが番号
データに対応付けされたデータが無人搬送車のメモリに
記憶されている。地上制御装置は、無人搬送車に対して
１回の搬送作業を指示するための作業指示データとし
て、そのルートを中継点にて分割した複数の分割ルート
に対応付けられた複数の番号データから構成される作業
指示データを作成する。そして、複数の番号データを搬
送経路順に複数回に分けて無人搬送車に対して送信す
る。無人搬送車は、地上制御装置から受信した番号デー
タに基づいてその番号データに対応する分割ルートをメ
モリに記憶するデータを用いて割り出し、割り出した分
割ルートずつ搬送作業を進める。従って、１回に送信す
る番号データの種類がマイクロコンピュータ（マイコ
ン）のビット数の限界以内で収まる。

【００１６】請求項３に記載の発明によれば、軌道上に
設定された中継点は、搬送作業のルートを特定するため
に指定される役割別のステーション間の経路上に位置し
ているので、分割ルートの種類が役割別のステーション
の総数と同数にまで少なくなり、限られたビット数のマ
イコンを使用したまま大規模な搬送システムにも対処可
能となる。

【００１７】請求項４に記載の発明によれば、無人搬送
車は、通信手段により走行しながら地上制御装置と通信
し、必要な番号データをを地上制御装置から受信する。
つまり、データ受信のために例えば中継点などでいちい
ち停止する必要がない。

【００１８】請求項５に記載の発明によれば、無人搬送
車は、搬送作業のルートの発進位置から、中継点の後に
最初に通ることになる軌道上の分岐箇所に到達するまで
の範囲に位置で、作業指示データの中の中継点を始点と
する分割ルートに対応する番号データを受信する。つま
り、分岐箇所に到達するまでに番号データを受信して分
岐箇所でどの経路を選択すべきかが決まるので、無人搬
送車は減速や停止を余儀なくされることなく分割箇所を
通過することが可能になる。

【００１９】請求項６に記載の発明によれば、無人搬送
車は搬送作業のための発進後、予め定められた位置で要
求信号を送信する。地上制御装置は、無人搬送車からの
要求信号を受信すると、判断手段により、現在実行中の
搬送作業の中に残りの分割ルートが残っているか否かを
判断する。そして、残りの分割ルートがあれば、次の分
割ルートに対応付けられた番号データを送信する。従っ
て、無人搬送車は要求信号の応答として受信した番号デ
ータに対応する分割ルートの作業を順次実行するだけ
で、一連の搬送作業が行われる。

【００２０】請求項７に記載の発明によれば、請求項２
〜請求項６のいずれか一項に記載の無人搬送車により、
請求項２〜請求項６のいずれか一項に記載の発明と同様
の作用が得られる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
例を図１〜図５に基づいて説明する。図１は搬送システ
ム１を示す。搬送システム１は、本実施形態では二つの
工場Ａ，Ｂの間を移動して荷Ｗの搬送作業を行う複数台
の無人搬送車２を備える。Ａ工場には荷卸し位置として
の３個のステーション３が設けられ、Ｂ工場には荷積み
位置としての５０個のステーション４が設けられてい
る。各ステーション３，４を繋ぐ経路に形成された軌道
５に沿って無人搬送車２は走行する。Ａ工場の３個のス
テーション３は荷卸しするための卸しステーションであ
り、Ｂ工場の５０個のステーション４は荷Ｗを積載する
ための積載ステーションである。Ａ工場の各ステーショ
ン３は、無人搬送車２が搬送作業を開始する発進ステー
ションでもある。軌道５にはＡ工場とＢ工場とを繋ぐよ
うに延びる２本の軌道線５ａ，５ｂを備える。

【００２２】無人搬送車２は、Ａ工場のステーション３
で搬送作業の指令を受けると発進し、往路用の軌道線５
ａを通ってＢ工場まで走行し、Ｂ工場の指定されたステ
ーション４で荷Ｗを積載する。荷Ｗを積載すると、Ｂ工
場から復路用の軌道線５ｂを通ってＡ工場まで走行し、
Ａ工場の指定されたステーション３で荷Ｗを卸す。搬送
システム１には、各無人搬送車（以下、単に無人車とい
う）２に対して作業の指示をだす地上制御装置６が設け
られている。

【００２３】本実施形態では、２本の軌道線５ａ，５ｂ
上に中継ポイント（中継点）ａ，ｂがそれぞれ設定さ
れ、一回の搬送作業のルートは中継ポイントａ，ｂにて
３つの分割ルートに分割される。無人車２は、地上制御
装置６に対して発進ステーション３と各中継点ａ，ｂに
おいて要求信号を送信をし、その応答として地上制御装
置６から分割ルートに対応付けられた番号データを受信
する。なお、軌道線５ａ，５ｂの走行方向における終端
位置が、中継点を通過した後の最初の分岐箇所となる。

【００２４】Ａ工場とＢ工場の各ステーション３，４に
は、図１に示すようにステーション番号が付されてい
る。すなわち、Ａ工場の各ステーション３には同図の上
から順にステーション番号「１」「２」「３」が付さ
れ、Ｂ工場の各ステーションに同図の上から順にステー
ション番号「101」「102」「103」…「150」が付されて
いる。

【００２５】次に、搬送システム１の電気的構成を図２
に基づいて説明する。同図に示すように、地上制御装置
６にはステーション３，４に設置された各端末装置７に
接続されている。地上制御装置６はマイクロコンピュー
タ８を備え、マイクロコンピュータ８内には判断手段と
してのＣＰＵ９およびメモリ１０が内蔵される。メモリ
１０には荷管理データが蓄えられており、ＣＰＵ９は端
末装置７から入力された荷要求データに基づいて例えば
要求された品番の荷のあるステーション４の番号を荷管
理データを参照して割り出し、その番号のステーション
４を積載ステーションとするとともに、荷搬送先の指定
のあったステーション３を卸しステーションとして一回
の搬送作業の内容（ルート）を決定する。

【００２６】無人車２と地上制御装置６は、双方向の通
信を無線で行うための通信手段としてのアンテナ１１，
１２をそれぞれ備える。無人車２は内蔵するコントロー
ラ内にマイクロコンピュータ（以下、単にマイコンとい
う）１３を備える。マイコン１３にはＣＰＵ１４および
メモリ１５が備えられている。無人車２は軌道５上の所
々に設けられた被検出部（図示せず）をセンサ１６で検
知して得た位置と、走行用モータ（図示せず）の回転量
を検出するセンサ１７の検出値とからマイコン１３によ
る演算によって現在位置を認知している。地上制御装置
６は、無人車２と逐次通信を行って各無人車２の現在位
置を把握している。

【００２７】各無人車２のメモリ１５には図３に示す分
割ルートデータＲＤが記憶されている。分割ルートデー
タＲＤは、搬送システム１の設計段階で次の手順で作成
されたものである。まず４５０通りの全ルートを記載し
た作業表を作成し、その作業表と全体経路を見て、分割
によってルート数を低減できる中継ポイントを見つけ
る。本例の場合、搬送作業をする際に必ず通ることにな
る軌道線５ａ，５ｂ上に該当する中継ポイントａ，ｂを
見つけることができ、図４の作業表ＳＴに示すように４
５０本のルートが中継ポイントａ，ｂによって共通に分
割される。そして、この作業表ＳＴから分かるように、
発進ステーション−中継ポイントａ間をルートとするの
「３つ」の分割ルート、中継ポイントａ−積載ステーシ
ョン−中継ポイントｂをルートとする「５０」の分割ル
ート、中継ポイントｂ−卸しステーション間をルートす
る「３つ」の分割ルートができる。つまり、合計「５
６」の分割ルートを３つ組合せることによって４５０通
りのルートの全てを表わすことができる。

【００２８】各分割ルート毎に番号データとしての分割
ルート番号を対応づけて作成したものが、図３に示す分
割ルートデータＲＤである。分割ルート番号「１〜３」
は、発進ステーションから中継ポイントａまでのルート
を示す分割ルート、分割ルート番号「４〜６」は、中継
ポイントｂから卸しステーションまでのルートを示す分
割ルートを指す。分割ルート番号「１１〜６０」は、中
継ポイントａから積載ステーションを経由して中継ポイ
ントｂに至るまでのルートを示す分割ルートを指す。

【００２９】図４の作業表ＳＴ中で最右列に記載された
３つの分割ルート番号からなるデータが作業指示データ
であり、このように「１」〜「６」，「１１」〜「６
０」までの合計５６個の分割ルート番号を３つ組合わせ
ることで、作業番号１〜４５０の合計４５０本のルート
の全てを指示することが可能になる。作業指示データ
は、荷要求データに基づいて発進ステーション、積載ス
テーション、卸しステーションの３つの各ステーション
番号が決まると、それらのステーション番号に基づいて
地上制御装置６のＣＰＵ９によって作成される。

【００３０】地上制御装置６もメモリ１０に図３に示す
分割ルートデータＲＤを記憶し、ＣＰＵ９は分割ルート
データＲＤを用いて作業指示データを構成する３つの分
割ルート番号を決定する。もちろん、図４に示す作業表
ＳＴをメモリ１０に記憶しておき、作業表ＳＴを使って
作業指示データを作成することもできる。

【００３１】ここで、作業指示データの中で発進ステー
ションを指定するようにしているのは、Ａ工場の各ステ
ーション３を積載ステーションとし、Ｂ工場の各ステー
ション４を卸しステーションとするような、待機中のス
テーション３から荷を積載する指令の仕方をする搬送シ
ステム１の使われ方に対処できるようにするためであ
る。

【００３２】無人車２は待機位置であるステーション３
で要求信号を発信し、さらに搬送作業のための走行中に
現在位置が中継ポイントａ，ｂに達したときにも要求信
号を発信する。ＣＰＵ９は要求信号を受信する度にその
要求元の無人車２に対して作業指示データを構成する３
つの分割ルート番号を図４における前側（左側）のもの
から順番に３回に分けて１データずつ送信する。このた
め、マイコン１３が８ビットのものであっても、１回当
たりに送信する分割ルート番号が５６通りしかないの
で、８ビットの許容内（２５５以下）で対処できるよう
になっている。

【００３３】地上制御装置６のメモリ１０には、図５に
フローチャートで示すプログラムデータが記憶されてい
る。このプログラムデータは、ＣＰＵ９が無人車２から
要求信号を受信する度に実行するものであり、その実行
により無人車２からの要求に応じた適切な応答がなされ
る。作業指示データを構成するの３つの分割データ番号
の３回に分けての送信は、このプログラムを実行するこ
とによりなされる。

【００３４】次に、搬送システム１における作業指示処
理について説明する。地上制御装置６のＣＰＵ９は、荷
要求データの入力がある度に作業指示データを作成す
る。作業指示データは決定された搬送作業のルート毎に
図４の作業表ＳＴにおける最右列に示すように３つの分
割ルート番号から構成される。作業指示データは荷要求
データの入力順にメモリ１０に保存され、原則として作
成の古い順に無人車２に対して割り当てられる。例えば
荷要求データに基づいて発進・積載・卸しの各ステーシ
ョン番号が図４における作業Ｎｏ＝４５０に相当する
「３・１５０・３」に決まれば、同図に示すように「３
６０ ６」の３つの分割ルート番号を有する内容の作
業指示データが作成される。

【００３５】無人車２は、Ａ工場のステーション３にあ
るとき、次の作業の指示を受けるため、地上制御装置６
に対して要求信号を送信する。地上制御装置６のＣＰＵ
９は要求信号の受信を確認すると、図５のプログラムを
実行する。以下、図５のフローチャートに基づいてＣＰ
Ｕ９による作業指示処理を説明する。

【００３６】ステップ１０において、その無人車２に対
して指示する分割ルートが残っているか否かを判断す
る。この場合、発進ステーションからの要求信号であっ
て、指示すべき分割ルートが残っていないので、ステッ
プ２０に進み、次の作業があるか否かを判断する。例え
ばステーション番号「３」のステーションで待機する無
人車２からの要求信号であると、そのステーション番号
「３」を発進位置とする作業指示データを検索する。例
えば前記作業指示データ「３ ６０ ６」が検索される
と、次の作業があると判断し、ステップ３０に進む。な
お、ステップ２０において次の作業がないと判断された
ときは、ステップ４０に進み、その場で待機する旨の指
示がなされる。

【００３７】ステップ３０では、その作業の初めの分割
ルートを指示する。すなわち、作業指示データ「３ ６
０ ６」の中の最初の分割ルート番号「３」を無人車２
に対して送信する。分割ルート番号「３」を受信した無
人車２は、メモリ１５に記憶する図３の分割ルートデー
タＲＤを参照して、分割ルート番号「３」に対応する分
割ルート（発進ステーション番号「３」で到着ステーシ
ョン「ａ」）の情報を得る。そして、その分割ルートに
従って番号「３」のステーション３を発進して中継ポイ
ントａまで走行する。

【００３８】無人車２は中継ポイント「ａ」に到着（通
過）すると、地上制御装置６に対して２回目の要求信号
を送信する。地上制御装置６のＣＰＵ９は要求信号の受
信を確認すると、図５のプログラムを実行する。ステッ
プ１０において、その無人車２に対して指示する分割ル
ートが残っているか否かを判断する。この場合、まだ２
つの分割ルートが残っているので、ステップ５０に進
み、次（２番目）の分割ルート番号「６０」を指示す
る。

【００３９】分割ルート番号「６０」を受信すると、無
人車２はメモリ１５に記憶する図３の分割ルートデータ
ＲＤを参照して、分割ルート番号「６０」に対応する分
割ルート（発進ステーション「ａ」、経由ステーション
「１５０」、到着ステーション「ｂ」）の情報を得る。
そして、その情報に従って、無人車２は中継ポイント
「ａ」からまず番号「１５０」のステーション４に向か
って走行し、そのステーション４に到着すると荷Ｗを積
載する。荷Ｗの積載後、無人車２はそのステーション４
を発進して次の中継ポイントｂに向かって走行する。

【００４０】無人車２は中継ポイント「ｂ」に到着（通
過）すると、地上制御装置６に対して要求信号を送信す
る。地上制御装置６のＣＰＵ９は要求信号の受信を確認
すると、図５のプログラムを実行する。まずステップ１
０において、その無人車２に対して指示する分割ルート
が残っているか否かを判断する。この場合、分割ルート
がまだ残っているので、ステップ５０において次（３番
目）の分割ルート番号「６」を指示（送信）する。

【００４１】分割ルート番号「６」を受信すると、無人
車２はメモリ１５に記憶する図３の分割ルートデータＲ
Ｄを参照して、分割ルート番号「６」に対応する分割ル
ート（発進ステーション「ｂ」、到着ステーション
「３」）の情報を得て、その情報に従って中継ポイント
Ｂから番号「３」のステーション３まで走行し、そのス
テーション３に到着すると荷Ｗを卸す。

【００４２】無人車２はＡ工場のステーション３に荷Ｗ
を卸すと、地上制御装置６に対して要求信号を送信す
る。地上制御装置６のＣＰＵ９は要求信号の受信を確認
すると、図５のプログラムを実行する。ステップ１０に
おいて、その無人車２に対して指示する分割ルートが残
っているか否かを判断する。この場合、分割ルートが残
っていないので、ステップ２０に進み、次の作業がある
か否かを判断する。次の作業があれば、ステップ３０に
進んで、その作業指示データ中の最初の分割ルートを指
示する。一方、ステップ２０において、次の作業がなけ
れば、ステップ４０に進んで、その場で待機する旨を指
示する。なお、本実施形態では、指示すべき作業があっ
て、その作業の発進ステーションに無人車２がない場合
は、他の発進ステーションで待機する無人車２に対して
その作業が指示される。

【００４３】以上詳述したようにこの実施の形態によれ
ば、以下の効果が得られる。 （１）搬送作業のルート数の総計が４５０本と、８ビッ
トのマイコン１３で処理可能な２５５を超える数であっ
ても、中継ポイントａ，ｂにて分割した分割ルートを複
数回に分けて指示するようにしたので、１回の指示に送
信すべきデータを５６通りと、２５５以下に減らすこと
ができる。よって、８ビットのマイコン１３を使用した
まま、「２」のビット数乗（８ビットの場合で２５６）
以上のルート数を有する大規模な搬送システム１にも対
処できる。

【００４４】（２）搬送作業を特定するために指定する
発進・積載・卸しのステーションの役割別の種類「３」
より１少ない２つの中継ポイントａ，ｂを往路用の軌道
線５ａと復路用の軌道線５ｂに一つずつ設定している。
つまり、３回の分割ルート番号の送信によってステーシ
ョンが役割別に一つずつ指定されるように分割ルートを
決めているので、１回に送信されるデータの種類を役割
別のステーションの総数（３＋５０＋３＝５６）と同じ
数にまで少なくすることができる。つまり、この方法を
採用することにより、ステーションの役割別の総数が２
５５までの搬送システムに対処できる。

【００４５】例えば、１回の搬送作業のルートの途中に
位置する各ステーション４での停止位置を中継ポイント
に設定することにより、１回に指示するデータの種類を
減らすことも考えられる。この場合、まず発進ステーシ
ョンから積載ステーションまでのルートを指示し、次に
積載ステーションから卸しステーションまでのルートを
指示することになって、分割ルートが３×５０＋５０×
３＝３００通りになって８ビットのマイコンでは対処で
きない。これに対し、この実施形態では分割ルートが５
６通りで済むので、より大規模な搬送システム１にも十
分対処できる。

【００４６】（３）無人車２と地上制御装置６との間で
のデータのやり取りは無線によるので、要求信号の送信
と分割ルート番号の受信を走行しながら行うことがで
き、搬送時間の点から作業効率を低下させる心配がな
い。

【００４７】（４）中継ポイントａ，ｂで要求信号を送
信するようにし、中継ポイントａ，ｂを通過した後の次
の分岐箇所に至るまでに次の分割ルートの情報が与えら
れるようになっているので、ルートを分割して３回に分
けて指示するようにしたために次の分割ルートが決まら
ず無駄な減速や停止を余儀なくされることもなく、搬送
時間の遅れをもたらさない。

【００４８】（５）中継ポイントを必ず通る必要がある
が、搬送作業の際に必ず通る位置に中継ポイントａ，ｂ
を設定しているので遠回りにはならず、搬送距離の点か
ら作業効率が低下する心配がない。

【００４９】（６）無人車２のメモリ１５にルートの割
り出しのために記憶するデータ量（つまり分割ルートデ
ータＲＤのデータ量）が少なくなるため、ルートを割り
出すためにメモリ１５からその都度データを読み出す際
の読み出し時間を短縮できる。よって、無人車２が地上
制御装置６からのデータを受信してその番号から最初の
分割ルートを割り出して発進するまでの待ち時間を短縮
することができる。従って、従来の作業指示方法に比
べ、発進時の応答性を高めることができる。

【００５０】なお、実施の形態は上記に限らず、例えば
以下のようであってもよい。 ○ 搬送システムを構成する軌道の経路形状は前記実施
形態に限定されない。例えば図６に示すように、無人搬
送車２が周回できるように閉ループ状の軌道２１を有す
る搬送システム１において実施することができる。同図
では、軌道２１の左側に発進ステーション３が並び、そ
の右側に卸しステーション４が並んでいる。無人搬送車
２は同図における時計周り方向に周回しながら搬送作業
を行う。１回の搬送作業を終えた無人搬送車２は、後続
の無人搬送車２の作業の妨げとならない場所、例えば同
図において、どの発進ステーション３より進行方向下流
側に位置する場所で待機する。ステーション３からステ
ーション４に至る経路上に中継ポイントａが設定され、
ステーション４からステーション３に至る経路上に中継
ポイントｂが設定されている。つまり、役割別のステー
ション３，４間の位置するように中継ポイントａ，ｂが
設定されている。この構成によっても、前記実施形態で
述べた（１）〜（６）の効果を同様に得ることができ
る。

【００５１】○ 中継ポイントの設定数は前記実施形態
のような２つに限定されない。例えば前記実施形態にお
いて、中継ポイントａ，ｂのうち一方のみを設定する構
成でも構わない。この場合、中継ポイントを「ａ」のみ
「ｂ」のみとした場合のどちらも、分割ルートは１５３
通りとになる。よって、１回に送信するデータの種類が
２５５以下で収まり８ビットのマイコン１３を使用した
ままでも十分対処できる。

【００５２】また、図７に示すように、３つの工場Ａ，
Ｂ，Ｃがあって、それぞれに発進ステーション３、積載
ステーション４、卸しステーション２３が用意されてい
る搬送システム１では、各ステーション３，４，２３の
間の経路である往路用の軌道線５ａと、第１の復路用の
軌道線５ｂと、第２の復路用の軌道線５ｃとのそれぞれ
に中継ポイントａ，ｂ，ｃを設定する。各工場Ａ，Ｂ，
Ｃのステーション３，４，２３の数がそれぞれ３個、５
０個、１００個あるとすると、分割ルートが１５６（＝
３＋５０＋１００＋３）通りで済むので、８ビットのマ
イコン１３を使用したままでも対処できる。このように
役割別のステーションの種類が多いためにルート数が非
常に多くなる搬送システムにおいても、中継ポイントの
設定数を３つ以上設定してルートの分割数を増やすこと
により、８ビットのマイコン１３を使用したまま対処す
ることができる。ステーションの種別としては、一つず
つ荷を積む２つの積載ステーションが設定されていても
よい。

【００５３】○ Ａ工場のステーションから発進して、
２つの工場Ｂ，Ｃ内の各ステーションで所定の作業をし
て折り返す搬送作業をする場合に、Ａ工場からＢ工場と
Ｃ工場にそれぞれ向かう経路が相独立する２本の軌道線
を有する構成において、この２本の軌道線を決まって通
る軌道上とみなし、２本の軌道線のそれぞれに中継点を
設定することもできる。要するに搬送作業の際に決まっ
て通る軌道線上の位置とは、少なくとも複数のルートに
共有される軌道上の位置であれば足りる。

【００５４】○ 無人搬送車２が分割ルート番号のデー
タを得るために要求信号を送信する位置は中継ポイント
ａ，ｂに限定されない。次の分岐箇所に到達するまでに
次のルートが決まれば、その分岐箇所近くで減速・停止
を強いられる心配がないので、次の分岐箇所に到達する
前に分割ルート番号のデータを受信できるタイミングで
あれば足りる。例えば、発進位置で３回分の分割ルート
番号のデータを一時期に無人搬送車に対して指示するよ
うにすることもできる。この場合、無人搬送車は内部の
メモリに保存しておき、受信順に分割ルート番号に対応
する分割ルート毎の作業を実施すればよい。また、軌道
線５ａ，５ｂ上の任意の位置（但し、次の分岐箇所に到
達するまでに少なくとも次の分割ルートを決められる位
置）で要求信号をだすようにしてもよい。

【００５５】○ 前記実施形態では、無人搬送車が要求
信号によって指示を要求する構成としたが、地上制御装
置が無人搬送車の位置を把握し、無人搬送車が次の搬送
作業あるいは次の分割ルートを指示するのに適した位置
に到達したことを確認したときに地上制御装置が無人搬
送車に対してタイミングを計りながら順次指示をだすよ
うにしてもよい。

【００５６】○ 前記実施形態及び図６や図７の別例に
おいて、発進ステーションを積載ステーションとして無
人搬送車に搬送作業を行わせる搬送システムであっても
よい。例えば前記実施形態において、Ａ工場の各ステー
ション３を積載ステーションとし、作業の指示を受ける
と待機するステーション３で荷を積載した後、Ｂ工場に
向かって走行し、Ｂ工場の指定されたステーション４に
荷を卸す作業の仕方であっても構わない。

【００５７】○ 無人搬送車は地上を走行するものに限
定されない。例えば天井近くに架設されたレール上を走
行する天井走行式の無人搬送車を有する搬送システムに
おいて適用することができる。

【００５８】以下に、前記実施の形態から把握できる請
求項以外の技術的思想を効果とともに記載する。 （１）請求項１において、前記軌道上に設定された中継
点は、前記搬送作業のルートを特定するために指定され
る役割別のステーション間の経路上に位置している。こ
の方法によれば、請求項３の発明と同様の効果が得られ
る。

【００５９】（２）請求項２〜請求項６のいずれかにお
いて、前記無人搬送車は、１回の搬送作業を終えるとそ
の荷卸し位置で前記地上制御装置に対して要求信号を送
信し、前記地上制御装置は、その無人搬送車に指示すべ
き次の搬送作業があれば、その搬送作業の中の初めの分
割ルートの番号データを指示するとともに、その無人搬
送車に指示すべき搬送作業がなければ、その場で待機す
る旨の指示をだす。この構成によれば、無人搬送車が搬
送作業を終える度に、その場所で次の作業の指示を受け
るので、無駄がない。

【００６０】（３）請求項１〜請求項６のいずれかにお
いて、前記中継点は、前記軌道上において荷積み位置と
荷卸し位置との間に位置する。 （４）請求項２〜請求項６の発明において、前記中継点
は前記軌道上において搬送作業をするために走行する前
記軌道上の往路と復路に一つずつ設定されている。この
構成によれば、１回当たりに指示するデータの種類を役
割別のステーションの数の総計と同数にまで少なくで
き、ステーションの役割毎の総数が、「２」のビット数
乗の値未満までならば対処できる。

【００６１】（５）請求項３及び前記（３），（４）の
いずれかにおいて、搬送作業において役割別に指定され
るステーションには、発進・積載・卸しの３つの役割別
がある。この構成によれば、発進・積載・卸しの３つの
役割別のステーションの間の経路上に中継点が設定され
るので、分割ルートのデータの種類を役割別のステーシ
ョンの総数と同数にまで少なくでき、大規模な搬送シス
テムに対処し易い。

【００６２】（６）請求項４において、前記通信手段は
無線通信手段である。この構成によれば、無線通信をす
ることにより請求項４と同様の効果が得られる。

【００６３】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１、請求項２
及び請求項７に記載の発明によれば、無人搬送車に対し
て搬送作業のルートを割り当てる際、１回の搬送作業の
ルートを軌道上に設定した中継点にて複数の分割ルート
に分割し、無人搬送車に対して分割ルートに対応付けた
番号データを搬送経路の順に指示するので、１回当たり
に指示するデータの種類を少なくでき、無人搬送車のマ
イコンのビット数の限界を超えるルート数を有する大規
模な搬送システムにも対処できる。

【００６４】請求項３及び請求項７に記載の発明によれ
ば、搬送作業のルートを特定するために指定される役割
別のステーション間の経路上に中継点を設定したので、
分割ルートの種類が役割別のステーションの総数と同数
にまで少なくでき、限られたビット数のマイコンを使用
したまま大規模な搬送システムにより効率よく対処でき
る。

【００６５】請求項４及び請求項７に記載の発明によれ
ば、無人搬送車は、通信手段により走行しながら地上制
御装置から必要なデータを受信するので、データを得る
ために減速や停止する必要がなく、作業効率を損ねるこ
とがない。

【００６６】請求項５及び請求項７に記載の発明によれ
ば、無人搬送車は、発進位置から、中継点の後に最初に
通ることになる軌道上の分岐箇所に到達するまでの位置
で、作業指示データの中の中継点を始点とする分割ルー
トに対応する番号データを受信するので、分岐箇所で減
速や停止を余儀なくされることなく、作業効率を損なう
ことがない。

【００６７】請求項６及び請求項７に記載の発明によれ
ば、無人搬送車は要求信号の応答として受信する番号デ
ータに対応する分割ルートの作業を順次に実行するだけ
で、一連の搬送作業を実行できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態の搬送システムの模式平面図。

【図２】搬送システムの電気的構成を示すブロック図。

【図３】分割ルートデータを示す図。

【図４】作業表を示す図。

【図５】地上制御装置のＣＰＵが実行するプログラムの
フローチャート。

【図６】別例の搬送システムの模式平面図。

【図７】図６と異なる別例の搬送システムの模式平面
図。

【図８】従来技術における搬送システムの模式平面図。

【図９】従来技術における作業ルートデータを示す図。

【符号の説明】

１…搬送システム、２…無人搬送車、３，２３…荷卸し
位置としてのステーション、４…荷積み位置としてのス
テーション、５，２１…軌道、６…地上制御装置、８…
マイクロコンピュータ、９…判断手段としてのＣＰＵ、
１１…通信手段としてのアンテナ、１２…アンテナ、１
３…マイクロコンピュータ、１４…ＣＰＵ、１５…メモ
リ、ａ，ｂ，ｃ…中継点としての中継ポイント。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車が軌道を走行して搬送作業を
   する際に決まって通る軌道上の位置に中継点を設定し、
   少なくとも荷積み位置と荷卸し位置とが特定される１回
   の搬送作業のルートを、該中継点にて複数の分割ルート
   に分割し、該複数の分割ルートを搬送経路順に複数回に
   分けて前記無人搬送車に対して指示するようにした無人
   搬送車の作業指示方法。
2. 【請求項２】 搬送作業をする際に決まって通る軌道上
   の位置に設定された中継点にて、搬送作業の全てのルー
   トをそれぞれ複数の分割ルートに分割し、各分割ルート
   が番号データに対応付けられたデータをメモリに記憶す
   る無人搬送車と、 前記無人搬送車に指示すべき１回の搬送作業のルートを
   前記中継点にて分割した分割ルートに対応付けられた複
   数の番号データによって構成される作業指示データを作
   成するとともに、当該作業指示データの中の番号データ
   を搬送経路順に複数回に分けて前記無人搬送車に送信す
   る地上制御装置とを備えた無人搬送車の作業指示装置。
3. 【請求項３】 前記軌道上に設定された中継点は、前記
   搬送作業のルートを特定するために指定される役割別の
   ステーション間の経路上に位置している請求項２に記載
   の無人搬送車の作業指示装置。
4. 【請求項４】 前記無人搬送車は、走行しながら前記地
   上制御装置と通信可能な通信手段を備えている請求項２
   又は請求項３に記載の無人搬送車の作業指示装置。
5. 【請求項５】 前記無人搬送車が前記作業指示データの
   中の複数の番号データのうち前記中継点を始点とする前
   記分割ルートに対応する番号データを受信する時期は、
   前記無人搬送車が搬送作業のルートの発進位置から、前
   記中継点の後に最初に通ることになる前記軌道上の分岐
   箇所に到達するまでの範囲に位置するときである請求項
   ２〜請求項４のいずれか一項に記載の無人搬送車の作業
   指示装置。
6. 【請求項６】 前記無人搬送車は搬送作業のための発進
   後、予め定められた位置で要求信号を送信し、前記地上
   制御装置は、前記無人搬送車からの前記要求信号を受信
   すると、現在実行中の搬送作業のための残りの分割ルー
   トが残っているか否かを判断する判断手段を備えている
   請求項２〜請求項５のいずれか一項に記載の無人搬送車
   の作業指示装置。
7. 【請求項７】 請求項２〜請求項６のいずれか一項に記
   載の無人搬送車。