CN104133472A - 无人驾驶运输车辆及运行方法，包括该无人驾驶运输车辆的系统及规划虚拟轨迹的方法 - Google Patents

无人驾驶运输车辆及运行方法，包括该无人驾驶运输车辆的系统及规划虚拟轨迹的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种无人驾驶运输车辆(1)，一种具有计算机(10)和无人驾驶运输车辆(1)的系统，一种用于规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法和一种用于运行无人驾驶运输车辆(1)的方法。无人驾驶运输车辆(1)应沿虚拟轨迹(B1，B2)在环境(U)内从起始点(SP)自动向目标点(ZP)运动，其中，环境(U)包括中间点(31-35)和连接中间点(31-35)、起始点(SP)和目标点(ZP)的路线段(A)。环境(U)对应于图(G)。

Description

无人驾驶运输车辆及运行方法,包括该无人驾驶运输车辆的系统及规划虚拟轨迹的方法
技术领域
本发明涉及一种无人驾驶运输车辆，一种具有计算机和无人驾驶运输车辆的系统，一种用于规划虚拟轨迹的方法和一种用于使无人驾驶运输车辆运行的方法。 
背景技术
无人驾驶运输车辆是一种具有自己的驱动器并在地面上运行的自动控制车辆。传统的无人驾驶运输车辆被设计为，追踪位于地面上的物理轨迹、线或其他的标记。这些轨迹或标记可以通过合适的运输车辆传感器来识别。由此使得传统的无人驾驶运输车辆可以追踪以线的形式涂画在地面上的轨迹或者追踪标记向前运动。这种线例如以彩色标记的形式涂画在地面上，并利用传统的无人驾驶运输车辆的相机对这种线进行识别。 
发明内容
本发明的目的在于给出能够使无人驾驶运输车辆更灵活地运行的条件。 
本发明的目的通过一种规划虚拟轨迹的方法来实现，无人驾驶运输车辆在环境内部沿着该轨迹从起始点向目标点自动运动，在此，该环境包括中间点和连接中间点、起始点和目标点的路线段，该方法包括以下方法步骤： 
提供与环境相对应的图，该图包括对应于中间点的节点，对应于起始点的起始节点，对应于目标点的目标节点和将起始节点、目标节点和节点连接起来且与各个路线段相对应的边，在此，各个边分别对应于关于虚拟局部轨迹的延伸的信息，虚拟局部轨迹对应于相应的路线段， 
自动确定图内在起始节点和目标节点之间的路径， 
自动地将对应于所确定的路径的虚拟局部轨迹的边综合成虚拟轨迹。 
根据本发明的方法可以直接由无人驾驶运输车辆来执行。因此，本发明的另一个方面涉及一种无人驾驶运输车辆，其具有：车体；多个相对于车体可转动地受到支承的车轮，用于使无人驾驶运输车辆运动；至少一个与至少一个车轮联接的驱动器，用于驱动相应的车轮；和与该至少一个驱动器联接的控制装置，在其中存储与环境相对应的虚拟地图，无人驾驶运输车辆在该环境内在其控制装置的控制下自动从起始点沿着虚拟轨迹向目标点运动，在此，将控制装置设计为，按照根据本发明的方法确定虚拟轨迹。 
根据本发明的方法还可以由外部计算机来执行。因此，本发明的另一方面涉及一种系统，该系统具有： 
无人驾驶运输车辆，其具有：车体；多个相对于车体可转动地受到支承的车轮，用于使无人驾驶运输车辆运动；至少一个与至少一个车轮联接的驱动器，用于驱动相应的车轮；和与该至少一个驱动器联接的控制装置，在其中存储有关于环境的虚拟地图，无人驾驶运输车辆在该环境内部受到其控制装置控制地自动从起始点沿着虚拟轨迹向目标点运动， 
计算机，将该计算机设计为，按照根据本发明的方法确定虚拟轨迹。 
无人驾驶运输车辆例如是可移动机器人。这种设计为可移动机器人的无人驾驶运输车辆可以包括具有多个依次设置的节肢的机器人臂，这些节肢通过关节相连接。机器人臂可以例如固定在车体上。用于使车轮运动的控制装置也可以被配置用于使机器人臂移动。 
优选可以将无人驾驶运输车辆构造为完整的或者说全向的无人驾驶运输车辆。在这种情况下，无人驾驶运输车辆具有全向车轮，优选为所谓的Mecanum轮，其由控制装置控制。 
按照根据本发明的方法，首先需要提供图。根据本发明该图对应于这样的环境：无人驾驶运输车辆要在该环境内从起始点向目标点沿着虚拟轨迹自动运动。要做到这一点，虚拟轨迹是必需的，因此需要首先规划虚拟轨迹。这例如可以在每次无人驾驶运输车辆从起始点向目标点自动运动之前完成，或者一次性地例如在试运行期间完成。 
所述环境除了起始点和目标点之外还包括中间点，它们通过路线段连接。在自动运动期间，无人驾驶运输车辆从起始点开始经过一个或多个中间 点并沿着相应的路线段运动。此外，各个路线段分别对应一个虚拟局部轨迹。 
根据本发明，图、特别是构造为有向图的节点对应于中间点，起始节点对应于起始点，而目标节点对应于目标点。图的边对应于各个路线段，并且分别包含与对应于各个路线段的虚拟局部轨迹的走向相关的信息。 
根据本发明，首先利用图确定路径，该路径从起始节点通向目标节点并可能经过至少一个中间节点，并因此包括相应的边。为了获得合适的路径，可以使用源自图论的、原理为人所公知的策略或算法。 
由于根据本发明的边对应于虚拟局部轨迹，因此根据本发明，虚拟轨迹现在可以由与路径相对应的边的虚拟局部轨迹组成。 
在确定虚拟轨迹之后，无人驾驶运输车辆可以自动地，特别是受到其控制装置控制地沿该虚拟轨迹从起始点向目标点运动。 
为了确保无人驾驶运输车辆能够可靠地沿着虚拟轨迹运动，优选在自动确定路径时只考虑这样的边：无人驾驶运输车辆能够沿着它们的虚拟局部轨迹自动运动。 
在根据本发明的方法的一种优选的实施方式中，边分别包含与其相对应的路线段的至少一个特性相关的信息。优选根据与相应的路线段的至少一个特性相关的信息确定路径。相应的路线段的特性例如是其长度，最小宽度，最小高度，驶过相应路线段的车辆的最大允许总重量和/或驶过相应路线段的车辆的最大允许速度。根据相应的路线段的长度的信息，例如可以确定最短的虚拟轨迹。结合最大允许速度可以找到能够尽可能快地运动的虚拟轨迹。根据相应的路线段的最小宽度和/或最小高度的信息，可以在确定路径时不再考虑保留相应的边，因为基于无人驾驶运输车辆的宽度或高度，无人驾驶运输车辆不可能通过相应的路线段。这同样适用于最大允许总重量的情况。 
在根据本发明的方法的另一种实施方式中，路径是根据无人驾驶运输车辆的行驶行为和/或行驶能力的相关信息来确定的。不同的无人驾驶运输车辆可以具有不同的行驶行为和/或行驶能力。因此，例如全向无人驾驶运输车辆要比那些具有常规车轮的无人驾驶运输车辆更灵敏。根据行驶行为或行驶能力，有可能无人驾驶运输车辆不能跟随相应的虚拟局部轨迹，因此根据该变型，可以在确定路径时不再考虑保留相应的边。 
在根据本发明的方法的另一种变型中，起始节点、目标节点和各个节点对应于相应的虚拟局部轨迹的延伸之间的可能的虚拟过渡然后，可以将与所确定的路径的边相对应的虚拟局部轨迹和与所确定的路径的节点相对应的虚拟过渡结合成为虚拟轨迹。所生成的虚拟轨迹包括相应的虚拟局部轨迹和虚拟过渡。 
本发明的另一方面涉及一种使无人驾驶运输车辆运行的方法，该无人驾驶运输车辆在某个环境内自动从起始点向目标点运动，该方法包括以下方法步骤： 
确定虚拟轨迹，无人驾驶运输车辆要按照根据本发明的方法沿该虚拟轨迹自动从起始点向目标点运动， 
无人驾驶运输车辆特别是受到其控制装置控制地沿着该虚拟轨迹从起始点向目标点自动运动。 
在根据本发明的用于使无人驾驶运输车辆运行的方法的一种实施方式中，无人驾驶运输车辆可以在其从起始点向目标点自动运动期间，根据图以及尚需通过的路线段是不可通过的情况，自动修改虚拟轨迹,并且无人驾驶运输车辆将沿着修改后的虚拟轨迹向目标点自动运动。例如，如果无人驾驶运输车辆在其沿虚拟轨迹自动运动期间识别出：其应该通过的某个路线段是不可通过的，则可以根据图确定新的路径，该新路径不包括那些其对应的路线段已被识别为不可通过的路径，并将对应于当前中间点的节点与目标节点连接起来。最后将与更新后的路径的边相对应的虚拟局部轨迹与修改后的虚拟轨迹组合在一起。这种变形允许对虚拟轨迹进行修改，并依然能使无人驾驶运输车辆可靠地到达其目标点。优选新路径由无人驾驶运输车辆自己确定。但是也可以通过计算机确定新的路径，并例如将关于新的虚拟路径的信息特别是无线传输给无人驾驶运输车辆。为了确定新的路径，在一定程度上可以使用当前的中间节点作为新的起始节点。必要时可以这样设置：如果无人驾驶运输车辆在识别出相应的路线段不可通行之前已经驶过一部分虚拟路径，则无人驾驶运输车辆应该自动返回到先前的中间点，以便能够从那里沿修改后的虚拟路径向目标点运动。优选无人驾驶运输车辆沿已经驶过的虚拟局部轨迹运动回到先前的中间点。 
按照根据本发明的方法或根据本发明的无人驾驶运输车辆或根据本发明的系统的实施方式，借助于图，特别是借助于有向图规划虚拟轨迹。在此优选图的边与路线段相对应，而节点与相应的分支和断点(中间点)相对应。为了计算例如最短和/或最合适的路径，例如可以采用许多为专业人员所熟知的图论中的算法。其中包括例如Dykstra算法。 
在虚拟轨迹引导这一概念的帮助下，在真实存在的虚拟轨迹和可视物之间建立映射作为图。虚拟轨迹可以在路线段中分开，它们也可以例如共同用于多个起点-目标配置。为了消除冗余，必须针对不同的起点-目标配置保存总的路线。优选通过在虚拟轨迹中定义例如相应的拐弯或过渡，使得开始和末尾的路线段能够驶过节点或中间点。如果用于待规划的应用的映射是完整的，则例如可以在试运行期间通过选择边和节点对无人驾驶运输车辆的新路线和目标进行快速编程。 
例如对于相对复杂的工厂，能够在规划通过工厂，即环境的道路时有利地支持的是使工厂投入运行的人员。沿特别是设计为有向图的图的规划例如可以作为对将要制定的道路的建议。因此，例如除了实际的路线长度之外，还可以在规划过程中考虑不同类型的成本，例如道路的占用程度、弯曲等等。 
特别是对于系统的运行时间，如果在相应的路线段上已经发生有障碍物的情况，则可以在图形中隐去个别的边。通过重新规划图形中的一个或多个路径，在即使原有的路径已经通过隐去的路线段消失的情况下，无人驾驶运输车辆也能够到达其目标点。 
与此相反的是完全与位置无关的导航，虚拟轨迹引导向工厂规划者提供了这样一种可能，即无人驾驶运输车辆一直在相同的路径或虚拟轨迹上运动。 
附图说明
在附图中示例性地示出了本发明的实施例。其中： 
图1是无人驾驶运输车辆的俯视图， 
图2是无人驾驶运输车辆的侧视图， 
图3-图5是无人驾驶运输车辆的环境， 
图6是虚拟地图和图， 
图7和图8示出图。 
具体实施方式
图1以俯视图示意性示出了无人驾驶运输车辆1，图2示出了无人驾驶运输车辆1的侧视图。 
优选将无人驾驶运输车辆1设计为，其可以在所有方向上自由运动。特别将无人驾驶运输车辆1设计为可全向运动的或完整的无人驾驶运输车辆。无人驾驶运输车辆1可以是可移动机器人，其具有机器人臂21，该机器人臂具有多个依次设置并借助于关节23相连接的节肢22。机器人臂21特别具有例如法兰24形式的固定装置，在该固定装置上可以固定未详细示出的末端执行器。 
在本实施例中，无人驾驶运输车辆1具有车体2和多个也可被称为Mecanum轮的全向车轮3。这种车轮包括例如可转动地受到支承的轮圈，多个滚动体无驱动地支承在轮圈上。轮圈可以通过驱动器驱动。在本实施例中，车轮3通过各个电驱动器4驱动。电驱动器优选为可调电驱动器。 
无人驾驶运输车辆1还具有设置在车体2上并与驱动器4相连接的控制装置5。如果有机器人臂，必要时该控制装置也可以控制机器人臂21的运动。 
将无人驾驶运输车辆1设置为，在如图3至图5所示的环境U中自动从起始点SP向目标点ZP运动。为此在控制装置5上运行计算机程序，该程序控制驱动器4，该驱动器使无人驾驶运输车辆1自动地从起始点SP沿在图3中示出的第一虚拟轨迹B1或在图4中示出的第二虚拟轨迹B2向目标点ZP运动。 
在本实施例中，环境U不仅包括起始点SP和目标点ZP，还包括多个中间点。在本实施例的情况下，中间点是指第一中间点31、第二中间点32、第三中间点33，第四中间点34和第五中间点35。 
中间点31-35通过路线段A连接起来，无人驾驶运输车辆1可以根据需要在该路线段上在两个中间点之间行驶。 
此外，在各个中间点31-35和起始点SP和目标点ZP之间确定多个虚拟 轨迹。第一虚拟轨迹41连接起始点SP和第一中间点31，第二虚拟轨迹41连接第一中间点31和目标点ZP，第三虚拟轨迹43连接第一中间点31和第二中间点32，第四虚拟轨迹44连接第二中间点32和第三中间点33，第五虚拟轨迹45连接第三中间点33和目标点ZP，第六虚拟轨迹46连接目标点ZP与第四中间点34，第七虚拟轨迹47连接起始点SP与第五中间点35。这些虚拟轨迹41-47在相应的路线段A的内部延伸。 
在本实施例中，无人驾驶运输车辆1要沿其运动的虚拟轨迹通常由多个虚拟局部轨迹41-47组合而成。在本实施例中，第一虚拟轨迹B1包括第一虚拟轨迹41和第二虚拟轨迹42。第二虚拟轨迹B2包括第一虚拟轨迹41，第三虚拟轨迹43，第四虚拟轨迹44和第五虚拟轨迹45。 
无人驾驶运输车辆1还包括至少一个与控制装置5相连接并例如设置在车体2上的传感器6。传感器6包括例如至少一个激光扫描器和/或至少一个照相机，并被设计用于在无人驾驶运输车辆1自动行驶期间监测或扫描无人驾驶运输车辆1的环境，或者生成无人驾驶运输车辆1的环境U的图像。另一方面将控制装置5设计为，例如借助于图像数据处理装置处理或分析来自传感器6的信号或数据。至少一个传感器6包括例如2D激光扫描器，3D激光扫描器，RGBD照相机和/或TOF照相机。TOF照相机是3D摄像系统，其利用运行时间法测量距离。 
如上所述，在本实施例中将无人驾驶运输车辆1设计为，在环境U的内部，优选沿第一虚拟轨迹B1从起始点SP自动向目标点ZP运动。为此，在本实施例中将如图6所示的虚拟地图60或无人驾驶运输车辆1应该在其中运动的环境U的数字地图例如存储在控制装置5中。环境U例如是大厅。虚拟地图60例如通过所谓的SLAM法并例如根据传感器6的信号或数据和/或根据未详细示出的、配属于车轮3的车轮传感器来生成。虚拟地图60例如存储在无人驾驶运输车辆1的存储器7中，该存储器与控制装置5相联接。虚拟地图60可以例如借助于显示装置8示出。 
在本实施例中需要规划这样的虚拟轨迹：无人驾驶运输车辆1要沿该虚拟轨迹从起始点SP向目标点ZP自动运动。这种规划例如由无人驾驶运输车辆1自己例如借助于其控制装置5或在其控制装置5上运行的计算机程序来 进行。但是这种规划也可以借助于外部计算机10或在该计算机10上运行的计算机程序完成，在此，优选计算机10将规划结果无线传输给控制装置5。 
这种规划在本实施例中是以在图6至图8中示出的图G为基础。例如，图G可以与虚拟地图60一起在显示装置8上示出，如图6所示。 
图G包括多个节点和将节点连接起来的边。图G尤其是包括起始节点S，目标节点Z，第一节点K1，第二节点K2，第三节点K3，第四节点K4和第五节点K5。图G尤其是包括第一边51，第二边52，第三边53，第四边54，第五边55，第六边56和第七边57。在本实施例中，第一边51连接起始节点S和第一节点K1，第二边52连接第1节点K1和目标节点Z,第三边53连接第一节点K1和第二节点K2，第四边54连接第二节点K2和第三节点K3，第五边55连接第三节点K3和目标节点Z，第六边56连接目标节点Z和第四节点K4，第七边57连接起始节点S和第五节点K5。图G特别是有向图G，因此边51-57在图6至图8中以箭头示出。 
在本实施例中，环境U中的起始点SP对应图G的起始节点S，而目标点ZP对应目标节点Z。此外，环境U的中间点31-35对应图G的节点K1-K5，而虚拟局部轨迹41-47对应边51-57。特别是，环境U的第一中间点31对应图G的第一节点K1，环境U的第二中间点32对应图G的第二节点K2，环境U的第三中间点33对应图G的第三节点K3，环境U的第四中间点34对应图G的第四节点K4，并且环境U的第五中间点35对应图G的第五节点K5。特别是，第一虚拟局部轨迹41对应第一边51，第二虚拟局部轨迹42对应第二边52，第三虚拟局部轨迹43对应第三边53，第四虚拟局部轨迹44对应第四边54，第五虚拟局部轨迹45对应第五边55，第六虚拟局部轨迹46对应边56，第七虚拟局部轨迹47对应第七边57。 
因此在本实施例中，各个边51-57分别包含关于与其相对应的虚拟局部轨迹41-47的信息。这些信息可以以特征(Attributen)的形式与各个边51-57相对应。 
在本实施例中，有关相应的虚拟局部轨迹41-47的信息尤其是包括与相应的虚拟局部轨迹41-47的延伸相关的信息。其它关于相应的虚拟局部轨迹41-47的信息可以例如是与相应的虚拟局部轨迹41-47相对应的路线段A的 最小宽度和/或最小高度和/或长度的信息。其他信息还可以是关于最大允许速度的说明，可以利用该最大允许速度驶过相应的路线段A；和/或关于最大允许总重量的说明，该最大允许总重量包括可能已装载的无人驾驶运输车辆1，从而能够在相应的路线段A上行驶。还有相应路线段A的长度也可以作为信息进行保存。 
在本实施例中，起始节点S、目标节点Z和各个节点K1-K5对应于相应的虚拟局部轨迹41-47的延伸之间的可能的过渡，例如转弯。 
在本实施例中，也可以根据相应的无人驾驶运输车辆1的相关信息，例如其总重量、最大高度和/或关于其可操纵性的说明，实现对虚拟局部轨迹的规划，无人驾驶运输车辆1应该沿这些虚拟局部轨迹运动。 
根据控制装置5或计算机10所能使用的信息，控制装置5或计算机10也可以例如在其他的边缘条件下借助于图G在可能的情况下在图G的内部确定一个或多个路径，这些路径与可能的虚拟轨迹相对应，无人驾驶运输车辆1可以沿着这些虚拟轨迹从起始点SP向目标点ZP自动运动。在本实施例的情况下，根据与边51-57和节点S、Z、K1-K5相对应的有关虚拟轨迹41-46的延伸和相应的路线段A的特性的信息，以及关于无人驾驶运输车辆1的说明，可以在起始节点S和目标节点Z之间确定第一路径P1和第二路径P2，并提供与这两个路径相对应的虚拟轨迹(第一路径P1对应于第一虚拟轨迹B1，第二路径P2对应于第二虚拟轨迹B2)和相应的路线段A，使得无人驾驶运输车辆1可以自动地从起始点SP驶向目标点ZP。 
对虚拟轨迹的规划也可以附加地以其他的边缘条件为基础，例如虚拟轨迹应该尽可能的短，或者应该能够使无人驾驶运输车辆1最快地从起始点SP到达目标点ZP。 
为了计算例如起始点SP和目标点ZP之间的最短虚拟轨迹，可以采用图论中为专业人员所公知的算法，例如Dykstra算法。在本实施例中，最短的虚拟轨迹为第一虚拟轨迹B1。 
在完成对虚拟轨迹的规划之后，例如第一虚拟轨迹，无人驾驶运输车辆1将自动地沿规划好的第一虚拟轨迹B1从起始点向目标点Z运动。这种规划例如可以在每次运动之前重新计算或者一次性地例如在无人驾驶运输车 辆1试运行期间完成。 
例如，如果无人驾驶运输车辆1不能在对应于第二虚拟局部轨迹42的路线段A上行驶，因为无人驾驶运输车辆1相对于相应的路线段A过宽，或者无人驾驶运输车辆的可操纵性对于第二虚拟轨迹42的延伸来说是不充分的，因此控制装置5或计算机10不是将第一虚拟轨迹B1，而是将第二虚拟轨迹B2确定作为规划好的虚拟轨迹，用于使无人驾驶运输车辆1从起始点SP向目标点ZP自动运动。 
在本实施例中，操作人员也可以例如在试运行过程中，甚至在无人驾驶运输车辆1运行期间例如通过去除一个或多个边修改图G。例如，如果路线段A是禁止通行的，就可以从图G中去掉相应的边。这可以自动或手动完成。 
在本实施例中，还可以在无人驾驶运输车辆1沿规划好的虚拟轨迹自动运动期间对该虚拟轨迹进行修改。例如，如果无人驾驶运输车辆1在运动期间通过分析传感器6的信号得知无人驾驶运输车辆应该通过的路线段A不可通行，则可以重新规划虚拟轨迹。这可以通过计算机10或控制装置5完成。如果有必要，无人驾驶运输车辆1将返回其已经通过的最后的中间点。优选无人驾驶运输车辆1沿已经驶过的虚拟轨迹或虚拟局部轨迹返回至先前的中间点。 

Claims (11)

1.一种规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法，无人驾驶运输车辆(1)在环境(U)内沿该虚拟轨迹自动地从起始点(SP)向目标点(ZP)运动，其中，所述环境(U)包括中间点(31-35)和连接所述中间点(31-35)、所述起始点(SP)和所述目标点(ZP)的路线段(A)，该方法包括以下方法步骤：
提供与所述环境(U)相对应的图(G)，该图包括对应于所述中间点(31-35)的节点(K1-K5)，对应于所述起始点(SP)的起始节点(S)，对应于所述目标点(ZP)的目标节点(Z)和将所述起始节点(S)、所述目标节点(Z)和所述节点(K1-K5)连接起来且与相应的所述路线段(A)相对应的边(51-57)，其中，所述边(51-57)分别对应于关于虚拟局部轨迹(41-47)的延伸的信息，该虚拟局部轨迹对应于相应的路线段(A)，
自动确定在所述图(G)中在所述起始节点(S)和所述目标节点(Z)之间的路径(P1，P2)，
自动地将对应于所确定的路径(P1，P2)的虚拟局部轨迹(41-47)的边综合成所述虚拟轨迹。
2.如权利要求1所述的方法，其中，在自动确定所述路径(P1，P2)时只考虑这样的边(51-57)：所述无人驾驶运输车辆(1)能够沿着它们的虚拟局部轨迹(41-47)自动运动。
3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述边(51-57)分别包含关于与其相对应的路线段(A)的至少一个特性的信息，并根据该关于相应的路线段(A)的至少一个特性的信息确定所述路径(P1，P2)。
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述相应的路线段(A)的特性包括其长度，最小宽度，最小高度，驶过所述相应的路线段(A)的车辆的最大允许总重量和/或驶过所述相应的路线段(A)的车辆的最大允许速度。
5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，还具有以下方法步骤：
根据关于所述无人驾驶运输车辆(1)的行驶行为和/或行驶能力的信息确定所述路径(P1，P2)。
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述起始节点(S)、所述目标节点(Z)和所述各个节点(K1-K5)对应于所述相应的虚拟局部轨迹(41-47)的延伸之间的可能的虚拟过渡，并且该方法具有以下方法步骤：
自动地将与所确定的路径(P1，P2)的边(51-57)相对应的虚拟局部轨迹(41-47)和与所确定的路径(P1，P2)的节点(K1-K5)相对应的虚拟过渡综合成所述虚拟轨迹(B1，B2)。
7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，还具有以下方法步骤：
根据至少一个边缘条件确定所述虚拟轨迹(B1，B2)。
8.一种运行无人驾驶运输车辆的方法，该无人驾驶运输车辆在环境(U)内自动从起始点(SP)向目标点(ZP)运动，该方法包括以下方法步骤：
确定虚拟轨迹(B1，B2)，所述无人驾驶运输车辆(1)应按照如权利要求1至7中任一项所述的方法沿该虚拟轨迹自动地从所述起始点(SP)向所述目标点(ZP)运动，
所述无人驾驶运输车辆(1)特别是在其控制装置(5)的控制下沿所述虚拟轨迹(B1，B2)自动地从所述起始点(SP)向所述目标点(ZP)运动。
9.如权利要求8所述的方法，还具有以下方法步骤：
在所述无人驾驶运输车辆(1)从所述起始点(SP)向所述目标点(ZP)自动运动期间，根据所述图(G)以及尚需通过的路线段(A)不可行驶的情况，自动修改所述虚拟轨迹(B1，B2),并且所述无人驾驶运输车辆(1)沿该修改后的虚拟轨迹向所述目标点(ZP)自动运动。
10.一种无人驾驶运输车辆，其具有：车体(2)；多个相对于所述车体(2)可转动地受到支承的车轮(3)，用于使所述无人驾驶运输车辆(1)运动；至少一个与至少一个所述车轮(3)联接的驱动器(4)，用于驱动相应的车轮(3)；和与所述至少一个驱动器(4)联接的控制装置(5)，环境(U)的虚拟地图(60)存储在该控制装置中，所述无人驾驶运输车辆(1)在该环境内在其控制装置(5)的控制下从起始点(SP)沿虚拟轨迹(B1，B2)向目标点(ZP)自动运动，其中，所述控制装置(5)被设计为，按照如权利要求1至7中任一项所述的方法确定所述虚拟轨迹(B1，B2)。
11.一种系统，具有：
无人驾驶运输车辆(1)，其包括：车体(2)；多个相对于所述车体(2)可转动地受到支承的车轮(3)，用于使所述无人驾驶运输车辆(1)运动；至少一个与至少一个车轮(3)相联接的驱动器(4)，用于驱动相应的车轮(3)；和与所述至少一个驱动器(4)联接的控制装置(5)，环境(U)的虚拟地图(60)存储在该控制装置中，所述无人驾驶运输车辆(1)在该环境内在其控制装置(5)的控制下从起始点(SP)沿虚拟轨迹(B1，B2)向目标点(ZP)自动运动，
计算机(10)，该计算机被配置为，按照如权利要求1至7中任一项所述的方法确定所述虚拟轨迹(B1，B2)，并将关于所确定的虚拟轨迹(B1，B2)的信息特别是无线地发送给所述无人驾驶运输车辆(1)。
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