KR101146942B1 - 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법에 관한 것으로, 상기 이동로봇의 경로생성 방법은, 장애물들이 포함된 환경지도를 입력받는 단계와, 상기 장애물들 중 이동로봇에 대한 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 출발점과 목표점 사이의 이동경로를 생성하는 단계와, 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 단계, 및 상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 단계를 포함한다. 이에 의하여 본 발명은 더욱 강인하게 이동로봇의 이동경로를 생성하는 이동로봇의 경로계획법을 제공한다.
Description
본 발명은 이동로봇의 경로를 계획하는 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법에 관한 것이다.
이동로봇의 자율이동은 운용자의 직간접적인 통제 없이 이동로봇의 지능판단을 기반으로 스스로 이동하는 것으로 군사적이나 산업적으로 활용도가 상당히 높다.
자율이동을 하기 위하여 이동로봇은 주변 환경과의 기하학적 정보를 획득하고, 이를 이용하여 장애물을 회피하는 이동경로를 생성한다. 이러한 이동경로의 계획 문제는 오랜 기간에 걸쳐 다양한 방법으로 연구가 진행되고 있으며, 이동경로의 계획을 위한 알고리즘은, 예를 들어 보로노이 다이어그램(Voronoi Diagram)을 이용한 방법, 확률적인 샘플링을 이용한 방법, 및 가시성 그래프(Visibility Graph)를 이용한 방법 등이 존재한다.
이동로봇은 주행 오차를 갖고 있기 때문에, 이러한 각 알고리즘에서 주행 오차를 보정하는 것도 중요하다. 예를 들어 가시성 그래프를 사용한 방법은 실제 장애물과의 충돌을 피하기 위해서 임의로 장애물의 크기를 실제보다 더욱 크게 가정하고 경로를 생성한다. 이런 경우, 실제 장애물과의 충돌은 없으나 가상의 충돌이 발생할 수 있으며, 가상 충돌은 경로 생성을 막음으로써 실제 경로는 존재함에도 불구하고 그 경로를 생성하지는 못하는 문제를 갖고 있다. 따라서, 이러한 가상 충돌의 문제를 해결할 수 있는 방안이 고려될 수 있다.
본 발명은 보다 신속하게 안전한 이동경로를 생성하는 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일실시예에 따르는 이동로봇의 경로생성 방법은, 장애물들이 포함된 환경지도를 입력받는 단계와, 상기 장애물들 중 이동로봇에 대한 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 출발점과 목표점 사이의 이동경로를 생성하는 단계와, 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 단계, 및 상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 단계를 포함한다. 상기 생성단계는 가시성 그래프(Visibility Graph)를 이용하여 상기 이동경로를 생성하는 단계가 될 수 있다.
본 발명과 관련된 일 예로서, 상기 안전도는 상기 장애물들의 일변과 상기 출발점 사이의 거리가 될 수 있다. 상기 제1 특정기준은 실제의 장애물을 특정 비율로 확대한 충돌 영역에서 상기 이동로봇이 벗어나는 크기가 될 수 있다. 상기 경유점은 상기 충돌 영역을 한정하는 경계상에서 상기 출발점과의 최단 거리에 위치할 수 있다.
본 발명과 관련된 다른 일 예로서, 상기 생성단계는 상기 장애물의 어느 일변과 상기 출발점 사이의 거리가 상기 출발점이 상기 충돌영역내에 위치하는 크기이면, 상기 일변을 삭제하고 상기 이동경로를 생성한다.
본 발명과 관련된 다른 일 예로서, 상기 변경단계는 상기 이동경로가 상기 복구된 장애물과의 거리가 감소하는 방향으로 형성되면, 상기 경유점을 생성한다. 상기 제2 특정기준은 상기 출발점과 상기 장애물의 각 변들과의 거리 중 최단 거리가 될 수 있다.
본 발명과 관련된 다른 일 예로서, 상기 변경단계는, 상기 출발점으로부터 상기 경유점까지의 제1 이동경로를 생성하고 상기 경유점으로부터 상기 목표점까지의 제2 이동경로를 생성하는 단계, 및 상기 제1 및 제2 이동경로를 합하여 최종 이동경로를 생성하는 단계를 포함한다.
또한 상기한 과제를 실현하기 위하여 본 발명은 이동로봇의 경로생성 장치를 제공한다. 상기 이동로봇의 경로생성 장치는, 장애물들이 포함된 환경지도와 출발점 및 목표점을 입력받는 입력부와, 상기 장애물들에 대한 이동로봇의 안전도를 검사하는 제1 검사부와, 상기 장애물들 중 상기 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 상기 출발점과 목표점 사이에서 이동경로를 생성하는 경로생성부와, 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 제2 검사부, 및 상기 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 경로변경부를 포함한다.
본 발명과 관련된 다른 일 예로서, 상기 안전도는 상기 장애물들의 일변과 상기 출발점 사이의 거리이고, 상기 제1 특정기준은 실제의 장애물을 특정 비율로 확대한 충돌 영역에서 상기 이동로봇이 벗어나는 크기이며, 상기 제2 특정기준은 상기 출발점과 상기 장애물의 각 변들과의 거리 중 최단 거리가 될 수 있다.
또한 상기한 과제를 실현하기 위하여 본 발명은, 자율이동이 가능하도록 이루어지는 이동로봇 본체, 및 장애물들이 포함된 환경지도에서 어느 장애물을 삭제하여 상기 본체의 이동경로를 생성하며 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하고 상기 안전도를 이용하여 상기 이동경로의 변경을 판단하는 상기 이동로봇의 경로생성 장치를 포함하는 이동로봇을 개시한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법은 경유점 생성을 통하여 가상 충돌이 있더라도 이동로봇의 안전한 이동경로를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명은 이를 통하여 장애물과의 거리 정보를 이용하여 안전도를 산출함에 따라, 실시간의 이동경로 계획을 가능케한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따르는 이동로봇의 동작을 나타내는 개념도.
도 2는 본 발명과 관련한 이동로봇의 경로생성 방법을 나타내는 흐름도.
도 3은 본 발명의 일실시예와 관련된 이동로봇 및 충돌영역에 대한 개념도.
도 4a 및 도 4b는 각각 본 발명과 관련된 이동로봇의 이동경로 생성에 대한 개념도들.
도 5는 도 1의 이동로봇의 경로생성 장치에 대한 블록 다이어그램.
도 2는 본 발명과 관련한 이동로봇의 경로생성 방법을 나타내는 흐름도.
도 3은 본 발명의 일실시예와 관련된 이동로봇 및 충돌영역에 대한 개념도.
도 4a 및 도 4b는 각각 본 발명과 관련된 이동로봇의 이동경로 생성에 대한 개념도들.
도 5는 도 1의 이동로봇의 경로생성 장치에 대한 블록 다이어그램.
이하, 본 발명에 관련된 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일?유사한 구성에 대해서는 동일?유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따르는 이동로봇(100)의 동작을 나타내는 개념도이다.
본 도면을 참조하면, 이동로봇(100)은 무인으로 주행가능하도록 형성되며, 예를 들어 자율적으로 이동가능한 자율이동차량(autonomous vehicle)이 될 수 있다.
이동로봇(100)은 본체(110), 센서(120) 및 경로생성 장치(130)를 구비한다. 보다 구체적으로, 본체(110)는 이동이 가능하도록 이루어지며, 센서(120)는 이동로봇(100) 주변의 지형정보를 감지할 수 있도록 형성된다. 이동로봇(100)은 지형정보를 이용하여 장애물을 회피하는 이동경로를 생성한다. 이동로봇(100)은 원격지의 중앙제어장치와 무선 통신하도록 무선통신 모듈을 구비할 수 있으며, 이동로봇은 이를 통하여 중앙제어장치에 의하여 제어될 수 있다.
이동경로를 생성하기 위하여 이동로봇(100)은 경로생성 장치(130)를 구비한다. 경로생성 장치(130)는 장애물들(141, 142)이 포함된 환경지도에서 어느 장애물(141)을 삭제하여 본체(110)의 이동경로를 생성하며, 상기 삭제된 장애물(141)을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물(141)에 대한 안전도를 검사하고, 상기 안전도를 이용하여 상기 이동경로의 변경을 판단한다. 최종적으로 생성된 이동경로는 도시한 바와 같이, 장애물들(141, 142)을 피하여 최단 경로로 목표점(E)에 이동로봇(100)을 도달시킨다. 이를 위하여 이동로봇(100)은 자율이동(autonomous drive) 명령을 자체적으로 생성하도록 형성될 수 있다. 자율이동은 기설정된 제어 알고리즘에 의하여 이동로봇이 자율적으로 제어명령을 생성하면서 이동하는 이동방식을 의미한다.
이상, 경로생성 장치(130)가 이동로봇(100)의 이동경로를 생성하는 것을 기준으로 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 원격지의 중앙제어장치에서 이동경로를 생성하고, 이동로봇의 이동은 중앙제어장치에 의하여 제어될 수 있다.
이하, 도 2 내지 도 4b를 참조하여, 본 발명의 경로생성 장치에 적용될 수 있는 경로생성 방법에 대하여 보다 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명과 관련한 이동로봇의 경로생성 방법을 나타내는 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예와 관련된 이동로봇 및 충돌영역에 대한 개념도이며, 도 4a 및 도 4b는 각각 본 발명과 관련된 이동로봇의 이동경로 생성에 대한 개념도들이다. 도 4a 및 도 4b에서는 동일한 구성에 대하여 유사한 도면 부호를 부여하였으며, 동일한 구성에 대한 설명은 앞선 설명에 갈음한다.
도 2를 참조하면, 먼저 장애물들이 포함된 환경지도를 입력받는다(S100). 환경지도의 입력은 이동로봇에 탑재된 센서에 의하여 주변 환경이 감지됨에 따라 이루어지거나, 거실이나 사무실과 같이 이동로봇이 이동할 주변 환경의 지도가 미리 입력됨에 따라 이루어질 수 있다. 또한, 입력 단계(S100)는 이동로봇의 이동경로에 대한 출발점(S) 및 목표점(E)이 입력되어, 초기 환경 지도와 경로 계획기의 출발지 및 목적지를 초기화하는 초기화 단계가 될 수 있다.
다음은, 상기 장애물들 중 이동로봇에 대한 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 출발점과 목표점 사이의 이동경로를 생성한다(S200).
생성단계(S200)는 가시성 그래프(Visibility Graph)를 이용하여 상기 이동경로를 생성하는 단계가 될 수 있다. 가시성 그래프를 이용한 방법은, 2차원 공간 상에서 여러 장애물이 존재하고 출발점(S) 및 목표점(E, 이상 도 4a 참조)을 잇는 느슨한 줄을 가정하고, 줄을 장애물에 걸치면서 팽팽해지도록 잡아당기면, 이 때의 줄이 출발점(S) 및 목표점(E) 사이의 최단 경로가 된다는 알고리즘이다.
가시성 그래프의 알고리즘은 도 3의 도시와 같이, 실제 장애물 영역에 의한 실제 충돌 영역보다 더 큰 가상의 충돌 영역을 설정한다. 이를 통하여 이동로봇의 주행 오차가 보정될 수 있다. 가상의 충돌 영역은, 예를 들어 장애물의 크기를 특정 비율로 확대함에 의하여 설정될 수 있다.
생성단계(S200)는 장애물을 탐지하는 단계를 포함할 수 있다. 장애물 탐지 단계에서는 주어진 환경 지도 정보를 알고 있으므로, 각 장애물과의 안전도를 계산하여, 안전도가 특정 기준보다 낮은 장애물들을 탐지한다.
도 3을 참조하면, 상기 안전도는 상기 장애물들의 일변과 상기 출발점 사이의 거리가 될 수 있고, 상기 제1 특정기준은 실제의 장애물을 특정 비율로 확대한 충돌 영역에서 상기 이동로봇이 벗어나는 크기가 될 수 있다. 예를 들어, 제1 특정기준은 장애물을 한정하는 충돌 영역의 두께, 즉 장애물로부터 충돌 영역의 외부 경계면까지의 거리가 될 수 있다. 도시한 바에 의하면, 이동로봇과 장애물의 일변 사이의 거리가 충돌 영역의 두께보다 크므로 이동로봇은 제1 특정기준보다 안전도가 높게 된다.
다시, 도 2를 참조하면, 상기 생성단계(S200)는 상기 장애물의 어느 일변과 상기 출발점 사이의 거리가 상기 출발점이 상기 충돌영역내에 위치하는 크기이면, 상기 일변을 삭제하고 상기 이동경로를 생성한다. 예를 들어 도 4a 및 도 4b에 도시한 바와 같이, 출발점(S1, S2)과 장애물(200)의 일변(201)과의 거리가 충돌 영역(I)의 두께보다 작아서, 출발점(S1, S2)이 충돌 영역(I)내에 존재하게 되면, 상기 장애물의 일변(201)을 삭제하고 가시성 그래프 알고리즘을 이용하여 이동경로(R1, R2)를 생성하게 된다.
도 2를 참조하면, 다음은 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사한다(S300). 이후, 상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면(S410), 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고, 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경한다(S420). 변경단계(S400)는 상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하가 아니면, 생성단계(S200)에서 생성된 이동경로를 변경하지 않는다. 즉, 변경단계(S400)는 생성된 경로에 대해 장애물과의 안전도를 검사하여 안전도가 증가하는 방향으로의 경로인지와 같은 경로의 유효성을 판단한다.
보다 구체적으로, 상기 변경단계(S400)는 상기 출발점으로부터 상기 경유점까지의 제1 이동경로를 생성하고, 상기 경유점으로부터 상기 목표점까지의 제2 이동경로를 생성하며, 상기 제1 및 제2 이동경로를 합하여 최종 이동경로를 생성한다(S420).
변경단계(S400)는 상기 이동경로가 상기 복구된 장애물과의 거리가 감소하는 방향으로 형성되면, 상기 경유점을 생성한다. 변경단계(S400)는 생성된 이동경로가 안전도가 증가하는 경로라면 알고리즘을 종료하고, 그렇지 않다면, 경유점 생성 단계를 진행한다. 예를 들어, 도 4a를 참조하면, 출발점(S1)으로부터 이동경로(200)가 복구된 장애물의 일변(201)에 대하여 거리가 증가하는 방향으로 형성되므로, 이동경로(R1)는 변경되지 않는다. 도 4b를 참조하면, 출발점(S2)에서 연장되는 이동경로(R2)가 복구된 장애물의 일변(201)에 대하여 거리가 증가하는 방향으로 형성되므로, 이동경로(R2)는 변경되어 새로운 경로(R3)를 형성한다.
경유점(W)은 충돌 영역(I)을 한정하는 경계상에서 출발점(S2)과의 최단 거리에 위치할 수 있다. 이를 통하여 이동로봇의 최단 거리인 제1 이동경로(R3a)를 따라 충돌 영역을 벗어나게 된다. 또한, 이동경로는 다음 목표지점을 향하여 이동로봇이 충돌 영역을 한정하는 경계를 따라 이동하도록 설정될 수 있다. 이를 통하여 제2 이동경로(R3b)는 충돌 영역을 한정하는 경계를 포함할 수 있다.
본 도면들을 참조하면, 변경단계(S400)에서 제2 특정기준은 출발점과 장애물의 각 변들과의 거리 중 최단 거리가 될 수 있다. 도 4b를 참조하면, 도시된 제1 이동경로(R3a)의 거리가 최단 거리가 되며, 제2 이동경로(R3b)는 충돌 영역(I)의 경계에 접하도록 형성된다. 이동경로(R2)의 어느 지점에서는 상기 최단 거리보다 장애물과 가까우므로, 복구된 장애물에 대한 안전도는 제2 특정기준보다 이하가 된다.
이하, 상기 경로생성 방법을 구현하는 이동로봇의 경로생성 장치의 일 예를 도 5를 참조하여 보다 상세히 설명한다. 도 5는 도 1의 이동로봇의 경로생성 장치(130)에 대한 블록 다이어그램이다.
경로생성 장치(130)는 입력부(131), 검사부(132), 경로생성부(133) 및 경로변경부(134)를 포함한다.
입력부(131)는 장애물들이 포함된 환경지도와, 출발점 및 목표점을 입력받도록 형성된다. 환경지도와, 출발점 및 목표점 등은 사용자에 의하여 입력되거나, 이동로봇 자체에서 기설정된 방법으로 생성될 수 있다.
검사부(132)는 제1 및 제2 검사부를 포함할 수 있다. 제1 검사부는 장애물들에 대한 이동로봇의 안전도를 검사하고, 제2 검사부는 상기 삭제된 장애물을 복구하고 경로생성부(133)에서 생성한 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사한다. 상기 안전도는 상기 장애물들의 일변과 상기 출발점 사이의 거리가 될 수 있다.
본 도면을 참조하면, 경로생성부(133) 및 경로변경부(134)는 제어부를 형성할 수 있다. 제어부는 이동로봇의 자율이동을 제어하도록 이루어진다. 뿐만 아니라, 입력부(131), 검사부(132), 경로생성부(133) 및 경로변경부(134)는 제어부 내에서 하나의 장치로 모듈화될 수 있다.
경로생성부(133)는 상기 장애물들 중 상기 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 상기 출발점과 목표점 사이에서 이동경로를 생성하고, 경로변경부는 상기 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면, 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고, 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경한다.
제1 특정기준은 실제의 장애물을 특정 비율로 확대한 충돌 영역에서 상기 이동로봇이 벗어나는 크기이며, 상기 제2 특정기준은 상기 출발점과 상기 장애물의 각 변들과의 거리 중 최단 거리가 될 수 있다. 제어부는 경로생성부(133) 및 경로변경부(134)에서 생성된 최종 이동경로를 따라 이동하도록 이동로봇을 제어한다.
상기와 같은 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
Claims (12)
- 장애물들이 포함된 환경지도를 입력받는 단계;
상기 장애물들 중 이동로봇에 대한 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 출발점과 목표점 사이의 이동경로를 생성하는 단계;
상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 단계; 및
상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면, 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고, 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 단계를 포함하고,
상기 변경단계는 상기 이동경로가 상기 복구된 장애물과의 거리가 감소하는 방향으로 형성되면, 상기 경유점을 생성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법. - 제1항에 있어서,
상기 안전도는 상기 장애물들의 일변과 상기 출발점 사이의 거리인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법. - 제2항에 있어서,
상기 제1 특정기준은 실제의 장애물을 특정 비율로 확대한 충돌 영역에서 상기 이동로봇이 벗어나는 크기인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법. - 제3항에 있어서,
상기 경유점은 상기 충돌 영역을 한정하는 경계상에서 상기 출발점과의 최단 거리에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법. - 제3항에 있어서,
상기 생성단계는,
상기 장애물의 어느 일변과 상기 출발점 사이의 거리가 상기 출발점이 상기 충돌영역내에 위치하는 크기이면, 상기 일변을 삭제하고 상기 이동경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법. - 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 제2 특정기준은 상기 출발점과 상기 장애물의 각 변들과의 거리 중 최단 거리인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 방법. - 제1항에 있어서,
상기 변경단계는,
상기 출발점으로부터 상기 경유점까지의 제1 이동경로를 생성하고, 상기 경유점으로부터 상기 목표점까지의 제2 이동경로를 생성하는 단계; 및
상기 제1 및 제2 이동경로를 합하여 최종 이동경로를 생성하는 단계를 포함하는 이동로봇의 경로생성 방법. - 제1항에 있어서,
상기 생성단계는 가시성 그래프(Visibility Graph)를 이용하여 상기 이동경로를 생성하는 단계인 이동로봇의 경로생성 방법. - 장애물들이 포함된 환경지도와, 출발점 및 목표점을 입력받는 입력부;
상기 장애물들에 대한 이동로봇의 안전도를 검사하는 제1 검사부;
상기 장애물들 중 상기 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 상기 출발점과 목표점 사이에서 이동경로를 생성하는 경로생성부;
상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 제2 검사부; 및
상기 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면, 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고, 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 경로변경부를 포함하고,
상기 이동경로가 상기 복구된 장애물과의 거리가 감소하는 방향으로 형성되면, 상기 경유점이 생성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 장치. - 제10항에 있어서,
상기 안전도는 상기 장애물들의 일변과 상기 출발점 사이의 거리이고,
상기 제1 특정기준은 실제의 장애물을 특정 비율로 확대한 충돌 영역에서 상기 이동로봇이 벗어나는 크기이며,
상기 제2 특정기준은 상기 출발점과 상기 장애물의 각 변들과의 거리 중 최단 거리인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로생성 장치. - 자율이동이 가능하도록 이루어지는 이동로봇 본체; 및
장애물들이 포함된 환경지도에서 어느 장애물을 삭제하여 상기 본체의 이동경로를 생성하며, 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하고, 상기 안전도를 이용하여 상기 이동경로의 변경을 판단하며, 제10항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따르는 이동로봇의 경로생성 장치를 포함하는 이동로봇.
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