JP6067159B1 - 搬送車システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記教示情報は、前記走行経路を分割した複数のブロックのうちの一部のブロックを移動するのに必要な情報であり、
前記搬送車は、移動に応じて前記基地局が繰り返し送信してくる前記教示情報を記憶すると共に当該記憶した教示情報に従って移動し、前記一部のブロックを構成するブロック数よりも多くのブロックを経由する移動が可能となっており、
前記基地局は、前記搬送車が記憶している教示情報が示す経路の途中のポイントであるブロック間の境界に搬送車が到達したとき、当該教示情報に対応するブロックよりも移動方向前方に位置して隣接する他のブロックを移動するための教示情報を搬送車に送信し、
該搬送車は、記憶している教示情報が示す経路の途中のポイントであるブロック間の境界に到達したとき、当該教示情報に対応するブロックよりも移動方向前方に位置して隣接する他のブロックを移動するための教示情報を前記基地局から受信して記憶する搬送車システムにある(請求項1)。
前記基地局は、前記教示情報が示す経路の途中のポイントに対象の搬送車が到達したとき、前記教示情報に対応する一部のブロックに隣接する他のブロックを移動するための教示情報を前記対象の搬送車に送信する。
前記教示情報に対応する前記一部のブロックの移動の途中で新たな教示情報を送信すれば、前記一部のブロックに隣接する他のブロックとの境界に搬送車が到達したとき、新たな教示情報の受信を待機する必要がなくなる。これにより連続的、かつ、スムースな前記搬送車の移動が可能になる。
前記教示情報が示す経路の始点及び終点が前記境界マーカの設置点であれば、前記一部のブロックから隣接する他のブロックへ進入する際の前記搬送車の位置を確実性高く把握できる。
前記分岐を通過する移動を実行するために必要な制御情報を含む教示情報があれば、前記分岐を含む経路を前記搬送車が確実性高く移動できる。
例えば前記走行経路内で移動中の搬送車の台数が少ない場合であれば、搬送車同士の干渉が生じるおそれが少ない。このような場合であれば、前記一部のブロックを構成するブロック数を多くすることで、最短経路に近い経路で搬送車を移動させると良い。一方、搬送車同士の干渉が生じる可能性が高い状況であれば、前記ブロック数を少なくすることで搬送車同士の干渉を確実性高く回避できる経路で搬送車を移動させると良い。
本例は、無人で移動する搬送車2と、各搬送車2を制御する基地局10と、を含む搬送車システム1に関する例である。この内容について、図1〜図6を用いて説明する。
導線マーカは、搬送車2がブロック11内を移動するために必要なマーカである。導線マーカとしては、分岐や突き当りなどの導線13の不連続箇所を示すマーカ等がある。導線マーカは、搬送車2の移動に必要な情報を提供するためのマーカであり、導線マーカの検知情報は基地局には送信されない。
(1)経路記憶手段:走行経路のマップデータを記憶する手段。
(2)ルート入力手段:走行経路において移動可能なルート設定を入力する手段。
(3)タスク入力手段:各搬送車2に実行させる作業(搬送タスク)を入力する手段。
(4)経路演算手段:搬送タスクを実現するための移動経路を計画するための演算処理である経路演算を実行する手段。
(5)ティーチデータ生成手段:経路演算により計画した移動経路に基づき、搬送車2に教示するティーチデータ(教示情報)を生成する手段。
(6)ティーチデータ送信手段:各搬送車2にティーチデータを送信する手段。
(7)車両位置取得手段:搬送車2が送信する絶対番地等の位置情報を取得する手段。
(2)ティーチデータ記憶手段:基地局10側から受信したティーチデータを記憶する手段。
(3)移動制御手段:搬送車2の移動を制御する手段。
基地局10では、図1及び図2に示す走行経路を予めマップデータとして記憶していると共に、走行経路を分割する各ブロック11の情報、及びブロック11の境界の絶対番地(位置情報)等を記憶している。基地局10を構成するパーソナルコンピュータ装置では、経路設定のためのアプリケーションソフトが予めインストールされている。このアプリケーションソフトが表示する図示しない入力画面上において、以下に例示する通り、各搬送車2の搬送タスクを設定できるほか、走行経路中のT字路等の各分岐についてのルート設定(図3を参照して後述する。)等が可能である。
ワークの積込み後、搬入側ステーションA1から搬出側ステーションXへの移動。この搬送タスクは、例えば、「FROM A1 TO X」等の記述式で基地局10に入力可能である。
(2)2号車22の搬送タスク
ワークの積込み後、搬入側ステーションB1から搬出側ステーションYへの移動。この搬送タスクは、例えば、「FROM B1 TO Y」等の記述式で基地局10に入力可能である。
(3)T字路のルート設定
例えばブロック112(図2中の丸囲み数字2のブロック)のT字路では、往復を区別すると図3(a)に示す6パターンのルートa〜fが存在している。一方、本例の走行経路では、搬入側ステーションB1と搬入側ステーションA1との間を移動するためのルートc、dが不要である。そこで、このT字路については、同図(b)のように、c、dを除外したa、b、e、fの各ルートのルート設定が可能である。なお、ブロック113のT字路、ブロック114のT字路についても、同様の考え方により一部のルートを選択肢から除外したルート設定が可能である。このようにルート設定の選択肢が制限されていれば、搬送車の移動経路を計画するための経路演算の演算負荷を小さくできる。
このように搬送車システム1は、ハードウェア的な負担を抑制しながら搬送車2を効率良く移動できる優れた特性の搬送車システムとなっている。
この参考例は、本発明には属さない従来の搬送車システム9の例である。本発明の搬送車システム1との対比のため、図7及び図8を参照して従来の搬送車システム9を説明する。
参考例の搬送車システム9の場合、図7に例示するように、搬送車92に対して事前にティーチデータを個別で書込みし、各搬送車92は、記憶するティーチデータに従って移動する。このシステムでは、搬送車92が移動する経路の全部を示すティーチデータを搬送車92側に書き込む必要があり、ティーチデータのデータサイズが大きくなる傾向にある。
10 基地局
11、111〜115 ブロック
13 導線
15 絶対番地マーカ(境界マーカ)
2、92 搬送車
Claims (4)
- 走行経路内で複数の搬送車を移動させる経路を演算し、この経路を示す教示情報を搬送車に送信する基地局を含む搬送車システムであって、
前記教示情報は、前記走行経路を分割した複数のブロックのうちの一部のブロックを移動するのに必要な情報であり、
前記搬送車は、移動に応じて前記基地局が繰り返し送信してくる前記教示情報を記憶すると共に当該記憶した教示情報に従って移動し、前記一部のブロックを構成するブロック数よりも多くのブロックを経由する移動が可能となっており、
前記基地局は、前記搬送車が記憶している教示情報が示す経路の途中のポイントであるブロック間の境界に搬送車が到達したとき、当該教示情報に対応するブロックよりも移動方向前方に位置して隣接する他のブロックを移動するための教示情報を搬送車に送信し、
該搬送車は、記憶している教示情報が示す経路の途中のポイントであるブロック間の境界に到達したとき、当該教示情報に対応するブロックよりも移動方向前方に位置して隣接する他のブロックを移動するための教示情報を前記基地局から受信して記憶する搬送車システム。 - 請求項1において、隣合う2つの前記ブロックの隣接箇所には、前記基地局による搬送車の位置の検知に利用可能な境界マーカが敷設され、前記教示情報が示す経路の始点及び終点は前記境界マーカの設置点である搬送車システム。
- 請求項1又は2において、前記走行経路は、前記搬送車が沿って移動する導線及び異なる導線が交差する分岐を含めて構成されており、前記教示情報には、前記分岐を通過する移動を実行するために必要な制御情報が含まれている搬送車システム。
- 請求項1〜3のいずれか1項において、前記基地局は、前記走行経路内における前記搬送車の台数あるいは密度の値が大きい場合には前記一部のブロックを構成するブロック数を減らし、当該搬送車の台数あるいは密度の値が小さい場合には前記一部のブロックを構成するブロック数を増やす搬送車システム。
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