JPH0511837A - 無人搬送車の運行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車の運行制御装置の記憶部に記憶さ
れる分割ル−トデ−タのデ−タ量を少なくし、運行制御
装置の記憶部に関するコストを下げることを目的とす
る。 【構成】 分割ル−トデ−タ（１）と（２）を連結する
ことにより、無人搬送車をステ−ションＡからステ−シ
ョンＣまで運行させる場合に、分割ル−トデ−タ（１）
と（２）の中のステ−ションＢに関する減速、停止、移
載、発進、増速の各コマンドをキャンセルすることによ
って無人搬送車をステ−ションＢに停止させずに走行さ
せ、一般モ−ド指令位置まで走行したあとはステ−ショ
ンＣにおける停止モ−ド指令に基づいて減速、停止、移
載の各コマンドを実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車の搬送動作
を指令するためのル−トデ−タに基づいて無人搬送車を
運行させる運行制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、運行ル−ト上のステ−ションとス
テ−ション間、ステ−ションと分岐点間、あるいは分岐
点と分岐点間における無人搬送車の運行動作を指令する
ために無人搬送車の運行制御装置の記憶部には各分割ル
−トデ−タ（ル−トユニット）が格納されている。図６
は、無人搬送車の運行ル−トの一例を示したもので、
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆはステ−ションを示し、ＳＰは
分岐点を示している。そして（１）から（６）は分割ル
−トデ−タ（ル−トユニット）を示したものである。そ
して、上記分割ル−トデ−タに基づいて図示していない
無人搬送車を例えばステ−ションＡからステ−ションＢ
に運行させる場合、無人搬送車は分割ル−トデ−タ
（１）に従って運行される。分割ル−トデ−タ（１）
は、例えば、ステ−ションＡから無人搬送車をスタ−ト
させるときの発進、増速（加速）、及びステ−ションＢ
に停止させるときの減速、停止、更にステ−ションＢに
停止した状態での移載あるいは自動充電等のステ−ショ
ン動作などの各種の運行コマンドを有しており、それら
の運行コマンドを、順次、運行制御装置の駆動部に与え
ることによって無人搬送車を運行制御するものである。

【０００３】また、分割ル−トデ−タ（２）は、ステ−
ションＡから分岐点ＳＰまでの運行コマンドを有し、分
割ル−トデ−タ（３）は、分岐点ＳＰからステ−ション
Ｃまでの運行コマンドを有し、分割ル−トデ−タ（４）
は、分岐点ＳＰからステ−ションＥまでの運行コマンド
を有している。更に、分割ル−トデ−タ（５）は、分岐
点ＳＰからステ−ションＤまでの運行コマンドを有し、
分割ル−トデ−タ（６）は、分岐点ＳＰからステ−ショ
ンＦまでの運行コマンドを有している。従って、無人搬
送車をステ−ションＡからステ−ションＣに運行させる
場合には、分割ル−トデ−タ（２）と分割ル−トデ−タ
（３）を接続し、ステ−ションＡからステ−ションＤに
運行させる場合には、分割ル−トデ−タ（２）と分割ル
−トデ−タ（５）を接続し、無人搬送車をステ−ション
Ａからステ−ションＦに運行させる場合には、分割ル−
トデ−タ（２）と分割ル−トデ−タ（６）を接続するこ
とによって、それぞれの分割ル−トデ−タの運行コマン
ドを、順次、運行制御装置の駆動部に与えるものであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の運行ル−ト
において、無人搬送車を例えばステ−ションＡからステ
−ションＦに運行させる場合、ステ−ションＢとステ−
ションＤには停止しないようにする必要がある。そのた
め、分割ル−トデ−タ（１）を用いずに分割ル−トデ−
タ（２）を用いてステ−ションＢに停止させないように
するとともに、分割ル−トデ−タ（５）を用いずに分割
ル−トデ−タ（６）を用いてステ−ションＤに停止させ
ないようにしている。図６の運行ル−トより明らかなよ
うに、分割ル−トデ−タ（１）と分割ル−トデ−タ
（２）には、無人搬送車をステ−ションＡからスタ−ト
させるときの発進、増速（加速）の運行コマンドが共通
コマンドとして含まれており、分割ル−トデ−タ（５）
と分割ル−トデ−タ（６）にも共通コマンドが含まれて
いる。一方、無人搬送車をステ−ションＢ、ステ−ショ
ンＤに停止させるためには分割ル−トデ−タ（１）、分
割ル−トデ−タ（５）を用いることが必要である。以上
のように、従来の運行制御においては、上記のように共
通コマンドを有する別々の分割ル−トデ−タを設けなけ
ればならず、そのため、無人搬送車の運行制御装置の記
憶部に記憶される分割ル−トデ−タが多くなり、その入
力のための手間がかかるとともに、記憶部のデ−タエリ
アを大きく取る必要があり、そのため、記憶部に関する
コストが高くなるという問題がある。

【０００５】そこで本発明では、運行ル−ト上のそれぞ
れのステ−ションとステ−ション間、ステ−ションと分
岐点間、あるいは分岐点と分岐点間における各分割ル−
トデ−タを１つとし、無人搬送車を目的（行先）ステ−
ションまで運行させる場合には、それぞれの分割ル−ト
デ−タを接続しながら、且つ途中のステ−ションに停止
させないようにすることによって、無人搬送車の運行制
御装置の記憶部に記憶される分割ル−トデ−タを少なく
し、記憶部のデ−タエリアを小さくすることによって記
憶部に関するコストを下げることを解決すべき技術的課
題とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題解決のための技
術的手段は、運行ル−ト上のそれぞれのステ−ションと
ステ−ション間、ステ−ションと分岐点間、あるいは分
岐点と分岐点間の各区間における無人搬送車の運行動作
を指令するための分割ル−トデ−タを無人搬送車の運行
制御装置の記憶部に設け、発進ステ−ションから行先ス
テ−ションまでの間の各分割ル−トデ−タを連結しなが
ら無人搬送車を行先ステ−ションまで運行させる過程
で、発進ステ−ションと行先ステ−ションとの間にある
それぞれの途中ステ−ション間の各分割ル−トデ−タ中
の無人搬送車停止モ−ドデ−タをキャンセルすることに
より、無人搬送車を上記それぞれの途中ステ−ションに
停止させずに走行させる無人搬送車の運行制御方法を用
いることである。

【０００７】

【作用】上記無人搬送車の運行制御方法によれば、目的
とする行先ステ−ションが設定された状態で無人搬送車
が発進されると、無人搬送車に搭載された運行制御装置
は、記憶部に記憶された各区間の分割ル−トデ−タに基
づいて無人搬送車を運行制御し、設定された行先ステ−
ションまで運行させる。その運行過程で、運行制御装置
は、発進ステ−ションと行先ステ−ションとの間にある
それぞれの途中ステ−ション間の各分割ル−トデ−タの
中の停止モ−ドデ−タをキャンセルし、走行動作を継続
させるための走行モ−ドデ−タに基づいて無人搬送車を
走行させ、次のステ−ションが目的とする行先ステ−シ
ョンであると判断したときに停止モ−ドデ−タに基づい
て減速させ、行先ステ−ションに停止させて、移載ある
いは自動充電等のステ−ション動作をさせる。

【０００８】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図１は、本発明の要旨を簡潔に説明するため
の無人搬送車の運行ル−トの一例を示したものである。
図１において、Ａ，Ｂ，Ｃはステ−ションを示したもの
であり、また、（１）はステ−ションＡとステ−ション
Ｂ間の無人搬送車の運行動作を指令するために設けられ
た分割ル−トデ−タ（ル−トユニット）であり、（２）
はステ−ションＢとステ−ションＣ間の無人搬送車の運
行動作を指令するために設けられた分割ル−トデ−タ
（ル−トユニット）である。

【０００９】図２はステ−ションＡとステ−ションＢ間
の分割ル−トデ−タ（１）の内容を示したもので、図３
はステ−ションＢとステ−ションＣ間の分割ル−トデ−
タ（２）の内容を示したものである。尚、図２、図３か
ら明らかなように、分割ル−トデ−タ（１），（２）は
同一の内容になっているため、分割ル−トデ−タ（１）
を例にその内容を説明する。ステ−ションＡにおいて、
目的とする行先ステ−ションが設定されると、図示して
いない無人搬送車搭載の運行制御装置は、記憶部に記憶
された分割ル−トデ−タ（１）に基づいて、最初に発進
指令（コマンド）を与え、無人搬送車を発進させる。次
に、増速コマンドを与えて無人搬送車を加速させ、最初
のカ−ブにさしかかるとウィンカコマンドを与えて左方
向指示器を作動させる。そして次のカ−ブにさしかかる
と、次のウィンカコマンドを与えて右方向指示器を作動
させる。無人搬送車がステ−ションＢの減速位置に到着
したとき減速コマンドを与えて減速させるとともに、停
止位置に到着すると停止コマンドを与えて無人搬送車を
停止させる。そして無人搬送車が停止した状態で移載コ
マンドを与え、ステ−ションＢに対して、あるいはステ
−ションＢから荷を移載させる。

【００１０】次に、図４は、無人搬送車をステ−ション
Ａから、途中のステ−ションＢに停止させずにステ−シ
ョンＣまで運行させる場合の各分割ル−トデ−タを示し
たものである。図４において、（１）の分割ル−トデ−
タは、図２に示した分割ル−トデ−タに一般モ−ド
（ａ）と停止モ−ド（ｂ）を加えたコマンド列を形成
し、（２）の分割ル−トデ−タは、図３に示した分割ル
−トデ−タに一般モ−ド（ｃ）と停止モ−ド（ｄ）を加
えたコマンド列を形成したものである。尚、上記停止モ
−ドは、この時点から停止関係のコマンドを与えるとい
うことを意味し、一般モ−ドは、停止モ−ドから通常走
行に移り、通常走行関係のコマンドを与えるということ
を意味している。無人搬送車をステ−ションＡから、途
中のステ−ションＢに停止させずにステ−ションＣまで
運行させる場合、ステ−ションＡにおいて目的とする行
先ステ−ション、即ちステ−ションＣが設定されると、
無人搬送車に搭載された運行制御装置は、目的地がステ
−ションＣであることを認識することができる。そし
て、前記分割ル−トデ−タ（１）と（２）を連結するこ
とにより、以下のように制御して無人搬送車をステ−シ
ョンＡからステ−ションＣまで運行制御する。

【００１１】上記分割ル−トデ−タ（１）と（２）を連
結することにより、無人搬送車をステ−ションＡからス
テ−ションＣまで運行制御する際、無人搬送車に搭載さ
れた運行制御装置は、目的地がステ−ションＣであるこ
とを認識しているため、記憶部に記憶された分割ル−ト
デ−タ（１）の（ｂ）から分割ル−トデ−タ（２）の
（ｃ）までの間の減速、停止、移載、発進、増速の各コ
マンドをキャンセルして（ｃ）を通過したあとのウィン
カデ−タからコマンドを与え、（ｄ）の停止モ−ドから
は、減速、停止デ−タのコマンドを与えて無人搬送車を
減速させ、停止させる。そして無人搬送車を停止させた
状態で、移載コマンドを与え、ステ−ションＣに対し
て、あるいはステ−ションＣから荷を移載させる。

【００１２】図５は、図４に示したような複数の分割ル
−トデ−タを連結することにより、無人搬送車を発進ス
テ−ションから目的（行先）ステ−ションまで運行制御
する際、無人搬送車に搭載された運行制御装置の制御作
用を示したフロ−チャ−トである。図５のステップＳ１
において、コマンドが停止モ−ドであるか否かを判断
し、その判断の結果、停止モ−ドでない場合には、ステ
ップＳ２において、一般モ−ドコマンドである場合に
は、ステップＳ６に移行して次のコマンドをセットし、
そのあとステップＳ１に戻る。また、前記ステップＳ１
においてコマンドが停止モ−ドであると判断した場合に
は、ステップＳ４に移行して、目的のステ−ションであ
るか否かを判断する。その判断の結果、目的のステ−シ
ョンである場合には、ステップＳ６に移行して次のコマ
ンドをセットし、そのあとステップＳ１に戻る。一方、
ステップＳ４の判断の結果、目的のステ−ションでない
場合には、ステップＳ５において、一般モ−ドコマンド
までスキャンニングしたあと、ステップＳ６に移行して
次のコマンドをセットしたあと、ステップＳ１に戻る。

【００１３】以上のように、コマンドが停止モ−ドであ
り、無人搬送車が目的のステ−ションに接近していると
判断した場合には、減速させ、停止させるとともに、そ
のステ−ションにおいて移載、あるいは自動充電等のス
テ−ション動作をさせる一方、無人搬送車が目的のステ
−ションまで到達していない状態では一般モ−ドを実行
し、無人搬送車を通常走行させる。

【００１４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、無人搬送
車に搭載された運行制御装置の記憶部に記憶された各分
割ル−トデ−タのうち、発進ステ−ションから行先ステ
−ションまでの間の各分割ル−トデ−タを連結しながら
無人搬送車を行先ステ−ションまで運行させる場合に、
発進ステ−ションと行先ステ−ションとの間にあるそれ
ぞれの途中ステ−ション間の各分割ル−トデ−タの内、
それぞれの途中ステ−ションに無人搬送車を停止させて
当該ステ−ションにおける動作をさせるための停止モ−
ドデ−タをキャンセルし、走行動作を継続させるための
走行モ−ドデ−タに基づいて無人搬送車を走行させるよ
うにしたため、運行ル−ト上のそれぞれのステ−ション
とステ−ション間、ステ−ションと分岐点間、あるいは
分岐点と分岐点間の各区間における各分割ル−トデ−タ
には共通のデ−タを必要としなくなって記憶部に記憶さ
れる分割ル−トデ−タが少なくなり、記憶部のデ−タエ
リアを小さくすることができることから、記憶部に関す
るコストを下げることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の運行ル−ト図である。

【図２】分割ル−トデ−タの内容を示した配列図であ
る。

【図３】他の分割ル−トデ−タの内容を示した配列図で
ある。

【図４】連結する二つの分割ル−トデ−タの内容を示し
た配列図である。

【図５】運行制御装置の制御作用を示したフロ−チャ−
ト図である。

【図６】従来の分割ル−トデ−タの内容を説明するため
の運行ル−ト図である。

【符号の説明】

１ 分割ル−トデ−タ ２ 分割ル−トデ−タ Ａ ステ−ション Ｂ ステ−ション Ｃ ステ−ション ａ 一般モ−ドコマンド ｂ 停止モ−ドコマンド ｃ 一般モ−ドコマンド ｄ 停止モ−ドコマンド

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 運行ル−ト上のそれぞれのステ−ション
   とステ−ション間、ステ−ションと分岐点間、あるいは
   分岐点と分岐点間の各区間における無人搬送車の運行動
   作を指令するための分割ル−トデ−タを無人搬送車の運
   行制御装置の記憶部に設け、発進ステ−ションから行先
   ステ−ションまでの間の各分割ル−トデ−タを連結しな
   がら無人搬送車を行先ステ−ションまで運行させる過程
   で、発進ステ−ションと行先ステ−ションとの間にある
   それぞれの途中ステ−ション間の各分割ル−トデ−タ中
   の無人搬送車停止モ−ドデ−タをキャンセルすることに
   より、無人搬送車を上記それぞれの途中ステ−ションに
   停止させずに走行させる無人搬送車の運行制御方法。