JPH07281750A

JPH07281750A - Ａｇｖの走行制御装置

Info

Publication number: JPH07281750A
Application number: JP6069650A
Authority: JP
Inventors: Mitsuharu Hamada; 光治濱田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1994-04-07
Filing date: 1994-04-07
Publication date: 1995-10-27
Anticipated expiration: 2016-11-12
Also published as: JP3227986B2

Abstract

(57)【要約】【目的】常に正確な走行状態を維持でき、又、走行経
路の変更にも柔軟に対応することが可能なＡＧＶの走行
制御装置を提供する。【構成】ＡＧＶの走行制御はエンコーダ５５から出力
されるパルスに基づいて算出される現在位置および制御
装置４０に記憶されている目標位置の差に基づいて行な
う。目標位置に到達した場合、制御装置４０は伝送カプ
ラ５０Ｂからの認識信号を受けて、現在位置をその停止
位置として教示されている教示値に置き換える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば工場などにお
いて重量部品などの自動搬送に用いられているＡＧＶの
走行状態を制御するＡＧＶの走行制御装置の改良に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】現在、生産現場では省力化などの要請に
応じて多くの種類のＡＧＶが用いられている。

【０００３】このＡＧＶには、重量の軽いものを運搬す
る小型のＡＧＶや重量の非常に重いものを運搬する大型
のＡＧＶがあるが、この大型のＡＧＶの一例としてはレ
ールを搬送経路とする図５に示すようなものがある。

【０００４】図示されているタイプのＡＧＶは、駆動機
構を有する駆動台車である台車Ａと、この台車Ａに連結
された従動台車である台車Ｂとから構成される。台車Ａ
には走行用のモータが設けられ、これらの台車Ａ，Ｂは
このモータの動力を伝達する車輪により、付設されてい
るレール１０上を走行する。このＡＧＶの停止目標とな
る停止位置には、停止位置精度を確保するための位置決
めユニット１５が設けられ、ＡＧＶが所定の位置に停止
した場合に、台車Ａに設けられている係止部２０にこの
位置決めユニット１５の係止部材１６が係合して停止位
置を特定する。このＡＧＶを走行させる場合には、停止
位置を特定したり、この停止位置に正確にＡＧＶを停止
させるための減速位置を特定する必要があるが、この位
置の認識をするために、台車Ａ，Ｂには図示されている
ような複数のセンサが取り付けられている。また、図６
に示すように搬送経路上には、これらのセンサの個々に
対してたとえば停止信号や減速信号を発生させるための
ドッグが配置してある。たとえばドッグ２１は減速信号
生成用のドッグであり、ＡＧＶに取り付けられている上
記のセンサがこのドッグの存在を認識した場合には、Ａ
ＧＶの走行速度が減速される。また、ドッグ２２は暴走
検知用のドッグであり、ＡＧＶに取り付けられている上
記のセンサがこのドッグの存在を認識した場合には、Ａ
ＧＶのオーバーランが認識される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のＡＧＶにあっては、その走行状態の制御の元
となる信号は、走行経路上に配置したドッグの検出によ
って生成されるようになっていたので、ドッグが何等か
の原因で検出できなかった場合などには正常な制御が行
なわれなくなるという問題がある。

【０００６】たとえば、センサの検出面に汚れが付着し
ているなどの原因で、減速のドッグ２１が検出できなか
った場合には、停止位置に達した時に急に停止指令が出
されるためにＡＧＶがオーバーランしてしまうことにな
る。

【０００７】また、走行経路に停止点を追加したり移動
したりする停止位置の変更が生じた場合には、停止用の
ドッグの位置変更はもちろんのこと、これに伴う減速用
のドッグ、暴走検知用のドッグなどの位置変更を余儀無
くされることから、この位置変更に多大の時間と労力を
要することになる。また、この変更に伴うＡＧＶの走行
状態の調整は現場合わせによるところが多いので、特に
加減速点を設定するドッグ位置の調整作業が非常に難し
いという問題もある。さらに、施線なども難しくなるの
でＡＧＶそのもののモジュール化もしにくい。

【０００８】本発明は、以上のような従来の問題を解消
するためになされたものであり、ドッグを必要とするこ
となく、常に正確な走行状態を維持でき、又、走行経路
の変更にも柔軟に対応することが可能なＡＧＶの走行制
御装置の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ＡＧＶの現在位置を認識する現在位置認識
手段と、当該ＡＧＶに設けられた停止位置確認信号入力
手段と、前記ＡＧＶの停止位置に配設され、前記ＡＧＶ
が当該停止位置に達した場合に当該停止位置確認信号入
力手段に確認信号を出力する停止位置確認信号出力手段
と、前記停止位置確認信号入力手段が当該停止位置確認
信号出力手段からの確認信号を受けた場合には、前記現
在位置認識手段が認識している現在位置を当該停止位置
に書き替えて新たな現在位置とする現在位置書替手段と
を有することを特徴とするものである。

【００１０】また、ＡＧＶの現在位置を認識する現在位
置認識手段と、当該ＡＧＶの走行経路を記憶する走行経
路記憶手段と、前記ＡＧＶに設けられた停止位置確認信
号入力手段と、前記ＡＧＶの停止位置に配設され、前記
ＡＧＶが当該停止位置に達した場合に当該停止位置確認
信号入力手段に確認信号を出力する停止位置確認信号出
力手段と、前記停止位置確認信号入力手段が当該停止位
置確認信号出力手段からの確認信号を受けた場合には、
前記現在位置認識手段が認識している現在位置を当該停
止位置に書き替えて新たな現在位置とする現在位置書替
手段と、当該現在位置書替手段によって書き替えられた
新たな現在位置、または前記現在位置認識手段によって
認識される現在位置、並びに前記走行経路記憶手段に記
憶されているＡＧＶの走行経路に基づいて、前記ＡＧＶ
の走行状態を制御する走行状態制御手段とを有すること
を特徴とするものである。

【００１１】そして、前記停止位置確認信号出力手段か
ら出力される確認信号は、ＡＧＶの停止位置ごとに固有
の信号としている。

【００１２】さらに、前記現在位置認識手段は、前記Ａ
ＧＶの走行起点として設定されている基準位置から前記
ＡＧＶの従動車輪の累積回転数を認識する回転数認識手
段と、当該回転数認識手段によって認識された累積回転
数に基づいて現在位置座標を演算する演算手段とを有し
ている。

【００１３】

【作用】このように構成した本発明に係るＡＧＶの走行
制御装置は、次のように動作することになる。

【００１４】位置認識手段によってＡＧＶの現在位置が
認識される。停止位置確認信号出力手段はＡＧＶの停止
位置に配設されているものであって、ＡＧＶが当該停止
位置に達した場合に当該停止位置確認信号入力手段に確
認信号を出力する。ＡＧＶに設けられている停止位置確
認信号入力手段は、停止位置確認信号出力手段からの確
認信号を受けるものである。現在位置は、種々の要因に
よって誤差が累積されることになるが、現在位置書替手
段は、前記停止位置確認信号入力手段が当該停止位置確
認信号出力手段からの確認信号を受けた場合には、前記
現在位置認識手段が認識している現在位置を当該停止位
置に書き替えて新たな現在位置とする。

【００１５】このために、ＡＧＶが停止位置に達する度
に現在位置認識手段で認識されている現在位置が書き替
えられることとなって、現在位置の累積誤差が停止位置
に達する度に更正され、正確な走行状態が確保される。

【００１６】また、走行経路記憶手段にはＡＧＶの走行
経路が記憶されているが、走行状態制御手段は、前記現
在位置書替手段によって書き替えられた新たな現在位
置、または前記現在位置認識手段によって認識される現
在位置、並びに前記走行経路記憶手段に記憶されている
ＡＧＶの走行経路に基づいて、前記ＡＧＶの走行状態を
制御する。つまり、走行状態制御手段はＡＧＶの走行状
態を総括的に制御する。前記停止位置確認信号出力手段
から出力される確認信号は、ＡＧＶの停止位置ごとに固
有の信号としているので、ＡＧＶはその確認信号の特徴
に応じてどの停止位置であるかの認識もできることにな
る。

【００１７】また、回転数認識手段と演算手段とで前記
現在位置認識手段を構成しているが、回転数認識手段
は、前記ＡＧＶの走行起点として設定されている基準位
置から前記ＡＧＶの従動車輪の累積回転数を認識する。
そして、演算手段は、この回転数認識手段によって認識
された累積回転数に基づいて現在位置座標を演算する。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかる走行制御装置を搭載し
たＡＧＶの概略構成図である。

【００１９】本実施例で例示しているＡＧＶは、主とし
て重量物の搬送に使用されるものである。このＡＧＶは
従来のものと同様に、駆動台車である台車Ａと従動台車
である台車Ｂとから構成されるものであり、台車Ａと台
車Ｂとは連結器３０によって接続されている。この両台
車Ａ，Ｂは、レール１０上を走行する。台車Ａには、位
置決めユニット３５が設けてあるが、この位置決めユニ
ット３５は、走行路上に設けられている図示しない係合
部に係合して停止位置においてＡＧＶを固定するための
ものである。

【００２０】制御装置４０は、ＡＧＶの走行状態を制御
するものであって、この制御装置４０内には、ＡＧＶの
現在の走行位置を認識する現在位置認識手段として機能
する部分、認識されている現在位置を指令により停止位
置に書き替えて新たな現在位置とする現在位置書替手段
として機能する部分、ＡＧＶの走行経路を記憶する走行
経路記憶手段として機能する部分、前記現在位置書替手
段により書き替えられた新たな現在位置、または前記現
在位置認識手段によって認識される現在位置、並びに前
記走行経路記憶手段に記憶されているＡＧＶの走行経路
に基づいてＡＧＶの走行状態を制御する走行状態制御手
段として機能する部分の４つの機能を司る部分によって
構成される。

【００２１】さらに、図示はしていないが、台車Ａ上に
は駆動輪を駆動させるモータや、このモータの動作を制
御するインバータ等の制御機器も設けられている。

【００２２】また、現在位置認識手段として機能する部
分は、ＡＧＶの走行起点として設定されている基準位置
から前記ＡＧＶの従動車輪の累積回転数を認識する回転
数認識手段として機能する部分と、当該回転数認識手段
によって認識された累積回転数に基づいて現在位置座標
を演算する演算手段として機能する部分とで構成され
る。

【００２３】ＡＧＶが走行する場合には、これらの機能
を有する部分同士が相互に共同して動作することにな
る。

【００２４】台車Ａ上には操作盤４５が設けてあるが、
この操作盤４５は作業員などがＡＧＶを手動で走行させ
るときに用いるものであり、走行に必要な各種の操作ス
イッチを設けてある。

【００２５】さらに、台車Ａ上には停止位置認識信号入
力手段として機能する伝送カプラ５０Ａが取り付けら
れ、この伝送カプラ５０Ａは、ＡＧＶの停止位置毎に設
けてある停止位置認識信号出力手段として機能する伝送
カプラ５０Ｂからの確認信号を入力するものである。な
お、この確認信号は、停止位置毎に信号の種類を変えて
ある。この信号の種類によって停止位置の認識を容易に
行なえるようにしてある。

【００２６】台車Ｂには、その従動輪の回転数を検出す
る現在位置認識手段としてのエンコーダ５５が設けてあ
る。このエンコーダ５５は、ＡＧＶの走行起点として定
められている規定位置からの従動輪の回転数をパルス数
に置き換えて検出するためのパルス信号を出力するため
のものである。

【００２７】図２は、前述の制御装置４０の内部構成お
よびこの制御装置４０に関連する制御系の概略構成を示
すブロック図である。図中のプログラマブルコントロー
ラ４１は、ＡＧＶの走行制御に必要なプログラムを記憶
している。走行制御装置４２は、プログラマブルコント
ローラ４１から送出されたプログラムやエンコーダ５５
からの信号を受けて、走行用モータ４４の動作を制御す
るものである。この走行制御装置４２には、エンコーダ
５５の信号を記憶する機能を有すると共に、ＡＧＶの走
行経路を記憶する機能を有している。したがって、ＡＧ
Ｖが走行経路のどこを走行中であるかが認識できるよう
になっている。

【００２８】このように構成された本発明に係るＡＧＶ
の走行制御装置は、概略次のように動作してＡＧＶの動
作を制御する。

【００２９】まず、動作指令が出されると、次の停止点
までの目標距離をみきわめ、現在位置を認識しながら時
事刻々と変化しつつある目標距離を算出する。この目標
位置が定速運転開始までの設定距離よりも遠い場合に
は、ＡＧＶは所定の速度まで加速されて定速運転に移行
する。この運転が継続され、目標位置までの距離が減速
運転開始までの設定距離に達したら、減速運転に移行す
る。そして、停止位置に近付くにしたがって減速され、
目標位置で停止し、位置決めユニット３５によってＡＧ
Ｖが固定される。このように、目標位置と現在位置とを
比較しながらＡＧＶの走行状態の制御が行なわれるの
で、正確な走行制御が行なわれることになる。

【００３０】そして、ＡＧＶが停止位置に固定される
と、伝送カプラ５０Ｂから出力されるその停止位置に固
有の確認信号が台車Ａ上の伝送カプラ５０Ａに入力さ
れ、この確認信号の入力によって現在記憶されている現
在位置が、この現在の停止位置として設定されている停
止位置に置き換えられる。このため、重量物の搬送に伴
う車輪のスベリによる現在位置の認識誤差が停止位置毎
に解消されることになる。次に、本発明に係るＡＧＶの
走行制御装置のさらに詳細な動作を、図３に示すフロー
チャートに基づき、図４のタイミングチャートを参照し
ながら説明する。この実施例では、作業者が操作盤４５
のスイッチを操作することでＡＧＶを手動制御する場合
について説明する。まず、作業者が台車Ａに乗り、操作
盤４５のスイッチを操作して次の停止位置を指定する。
この指定はプログラマブルコントローラ４１に入力さ
れ、プログラマブルコントローラ４１は対応するプログ
ラムを選定して走行制御装置４２に出力することにな
る。図４のタイミングチャートのように、ＰＭ地点にあ
るＡＧＶをＰ２地点に移動させる指令をした場合には、
プログラマブルコントローラ４１からはプログラム２が
走行制御装置４２に入力されることになる。具体的に
は、走行制御装置４２に目標位置として２２００パルス
が与えられ、走行制御装置４２は、現在位置として認識
されているパルス数との差を求め、目標位置までの距離
を演算する（Ｓ１）。

【００３１】つぎに、作業者が操作盤４５を操作して走
行指令を与えると、走行制御装置４２は算出した走行距
離の基づいて最適速度を算出し、インバータ４３にこの
最適速度を実現する速度指令を出力し、加速制御後、定
速制御を行なう。この間はエンコーダ５５から走行に伴
うパルスが出力され、走行制御装置４５は、この出力さ
れるパルス数に基づいてＡＧＶの現在位置を把握するこ
とになる（Ｓ２，Ｓ３）。ＰＭ地点から２０００パルス
が入力された時点から減速域に入るので（Ｓ２）、走行
制御装置４２はインバータ４３に出力する信号を低速信
号に切替え、ＡＧＶを定速走行に移行させる（Ｓ４）。
この走行を継続し、エンコーダ５５から出力されるパル
スが２２００に達したら、目標位置に到達したのである
から（Ｓ５）、走行制御装置４２はプログラマブルコン
トローラ４１に到達信号を出力し、これと同時にインバ
ータ４３への低速信号を停止信号に切替えてＡＧＶを目
標位置に位置決めさせた後、プログラマブルコントロー
ラ４１に位置決め信号を出力し、新たなプログラム番号
を受けて位置決めユニット３５を作動させ、ＡＧＶを固
定する（Ｓ６）。

【００３２】以上の処理が終了したら、プログラマブル
コントローラ４１は、接続されている伝送カプラ５０Ａ
によって入力された伝送カプラ５０Ｂからの確認信号を
受け、この確認信号の入力に基づいて、走行制御装置４
２にリフレッシュ信号を出力する。走行制御装置４２
は、このリフレッシュ信号を受けて、記憶されている現
在位置を現在の停止位置として教示されているデータに
置き換える処理を行なう。例えば、本来はこの停止位置
が基準位置から２２００パルスであるとした場合に、実
際の現在位置が２１９９パルスとして認識されていた時
には、このリフレッシュ信号によって２１９９パルスが
２２００パルスに書き替えられることになる（Ｓ７）。

【００３３】以上の処理を行なうことで、ＡＧＶの加減
速や停止制御を行なうポイントを極めて正確に把握する
ことができるようになるとともに、ＡＧＶの現在位置の
認識誤差もほとんどない状態での走行制御を行なうこと
ができるようになる。

【００３４】なお、上記の実施例においては、認識信号
として各停止点において固有のものを例示したが、これ
に限らず、ＡＧＶの基準位置からの当該認識信号の累積
入力数に基づいて停止点を把握するようにしても良い。
ただ、この場合には、ある停止点を飛び越して他の停止
点に停止させることができなくなるので、このような任
意の停止点への停止を前提とするのであれば、停止点ご
とに固有の確認信号とすべきである。つまり、停止点ご
とに異なる形態の確認信号を設定すべきである。

【００３５】また、リフレッシュ信号に基づいて教示値
と現在値とを入れ替える処理を例示したが、車輪をから
回りさせて、現在値を教示値に合わせるようにしても良
い。

【００３６】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ＡＧ
Ｖが停止位置に達する度に現在位置認識手段で認識され
ている現在位置が書き替えられるようにしたので、現在
位置の累積誤差が停止位置に達する度に更正され、正確
な走行状態が確保される。

【００３７】また、ＡＧＶの走行状態は、走行経路記憶
手段に記憶されている当該ＡＧＶの走行経路と、現在位
置認識手段で認識された現在位置に基づいて制御するよ
うにしたので、走行経路の状況や雰囲気が悪い場合で
も、常に正確な走行状態を確保できる。

【００３８】さらに、走行経路の変更などに対しては、
走行経路記憶手段に記憶させる走行経路に関するデータ
を書き替える作業のみで柔軟に対応することができるよ
うになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるＡＧＶの走行制御装置が搭載
されたＡＧＶの構成図である。

【図２】図１に示した制御装置周辺の制御系を示すブ
ロック図である。

【図３】図２に示した制御系の動作フローチャートで
ある。

【図４】図２に示した制御系の動作の一例を示したタ
イミングチャートである。

【図５】従来のＡＧＶの概略構成図である。

【図６】従来のＡＧＶの走行経路の状態を示す図であ
る。

【符号の説明】

１０…レール、１５，３５…位置決めユニット２１，２２…ドッグ、４０…制御装置、４５…操作盤、５０Ａ，５０Ｂ…伝送カプラ、５５…エンコーダ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ＡＧＶの現在位置を認識する現在位置認識
手段と、当該ＡＧＶに設けられた停止位置確認信号入力手段と、前記ＡＧＶの停止位置に配設され、前記ＡＧＶが当該停
止位置に達した場合に当該停止位置確認信号入力手段に
確認信号を出力する停止位置確認信号出力手段と、前記停止位置確認信号入力手段が当該停止位置確認信号
出力手段からの確認信号を受けた場合には、前記現在位
置認識手段が認識している現在位置を当該停止位置に書
き替えて新たな現在位置とする現在位置書替手段とを有
することを特徴とするＡＧＶの走行制御装置。
【請求項２】ＡＧＶの現在位置を認識する現在位置認識
手段と、当該ＡＧＶの走行経路を記憶する走行経路記憶手段と、前記ＡＧＶに設けられた停止位置確認信号入力手段と、前記ＡＧＶの停止位置に配設され、前記ＡＧＶが当該停
止位置に達した場合に当該停止位置確認信号入力手段に
確認信号を出力する停止位置確認信号出力手段と、前記停止位置確認信号入力手段が当該停止位置確認信号
出力手段からの確認信号を受けた場合には、前記現在位
置認識手段が認識している現在位置を当該停止位置に書
き替えて新たな現在位置とする現在位置書替手段と、当該現在位置書替手段によって書き替えられた新たな現
在位置、または前記現在位置認識手段によって認識され
る現在位置、並びに前記走行経路記憶手段に記憶されて
いるＡＧＶの走行経路に基づいて、前記ＡＧＶの走行状
態を制御する走行状態制御手段とを有することを特徴と
するＡＧＶの走行制御装置。
【請求項３】前記停止位置確認信号出力手段から出力さ
れる確認信号は、ＡＧＶの停止位置ごとに固有の信号で
あることを特徴とする請求項１または請求項２記載のＡ
ＧＶの走行制御装置。
【請求項４】前記現在位置認識手段は、前記ＡＧＶの走
行起点として設定されている基準位置から前記ＡＧＶの
従動車輪の累積回転数を認識する回転数認識手段と、当該回転数認識手段によって認識された累積回転数に基
づいて現在位置座標を演算する演算手段とを有すること
を特徴とする請求項１から請求項３記載のＡＧＶの走行
制御装置。