JPS61199115A - 搬送台車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、連鋳工場などにおいてスラブ、ブルーム等を
無人で搬送する搬送台車の運行制御装置の改良に関する
。

〔発明の技術的背景〕

現在、製鉄所では、連鋳工場において生産されたスラブ
、プルーム等の一次加工製品を、この連鋳工場から大型
精整工場、大型素材工場等へ搬送する場合は、トラック
などによシ行なって操作員に対して負担をかけていた。

これに対して、この搬送を効率よく、かつ無人によシ行
なうシステムがある０このシステムは、ｆＪＩＸ１０図
に示すように連鋳工場１と大型精整工場等２との間に上
シ方向および下り方向の２本の本線軌道３，４をそれぞ
れ布設し、さらに連鋳工場１側と大型精整工場等２側と
にそれぞれ軌道変更用回転体としてのターンテーブルＴ
１〜Ｔｘ。

を設けて、これらターンテーブルＴ１〜ＴＩＯに分岐軌
道５〜９を布設した構成となっている。

なお、ターンテーブルＴ１〜ＴＩＯによ勺軌道設置スペ
ースは小さくなっている。例えば、分岐軌道６の端Ｂを
出発地点とし、分岐軌道７の端Ｃを目的地点として搬送
を行なう場合、搬送台車はターンテーブルＴＪＫよシ走
行方向が変えられて本線軌道３に移シ、さらにターンテ
ーブルＴ５によシ走行方向が変えられて分岐軌道７に向
う運行路に従って走行することになる。

つまシ、出発地点と目的地点とが決まると、これら地点
間の運行路は最短運行路となる１運行路のみがプログラ
ム化されて、このプログラムに従って搬送台車が走行す
るようになっている。

〔背景技術の問題点〕

このように運行路は最短運行路の１運行路しか設定され
ていないため、この運行路上のターンテーブルＴ１〜Ｔ
ｚｏのうち１台でも故障していると、ターンテーブルＴ
１〜ＴＩＯは遠隔制御によシ回転操作が不可能なので、
搬送そのものが実行できなくなってしまう。

このような場合は、システム全体を停止させて故障のタ
ーンテーブルＴ１〜Ｔ１０の修理を行ない、この後シス
テムを動作させて搬送を再開させなければならない。こ
のため、故障修理に用した期間だけシステムの稼動率が
低下してしまう。また、故障修理期間中に連鋳工場にお
いて生産されたスラブ、ブルーム等が冷えてしまい、再
加熱等の処理を施こさなければならない。かくして、製
鉄所全体における生産性が低下するという問題がある。

〔発明の目的〕

本発明は上記実情に基づいてなされたもので、その目的
とするところは、最短運行路のターンテーブルが故障で
あっても運行可能な運行路を選択し得て、搬送の稼動率
を低下させない搬送台車の運行制御装置を提供すること
Ｋある。

〔発明の概要〕

本発明は、出発分岐軌道端および目的先分岐軌道端から
なる運行情報を運行路決定手段に与え、この運行路決定
手段は運行情報によシ出発分岐軌道端および目的先分岐
軌道端間の最短運行路となる本軌道および分岐軌道を選
択し、さらに回転体故障検出手段からの故障検出情報に
よシ選択された本軌道および分岐軌道上の軌道変更用回
転体が正常な場合はこれら本軌道および分岐軌道を運行
路として決定し、異常の場合は軌道変更用回転体が正常
となっている本軌道および分岐軌道を繰返し選択して運
行路を決定し、この決定した運行路に従って運送台車を
走行制御する搬送台車の運行制御装置である。

〔発明の実施例〕

以下、本発明に係る搬送台車の運行制御装置の一実施例
について第１図ないし第９図を参照して説明する。第１
図は本発明の搬送台車の運行制御装置の構成図である。

なお、この装置は、第１０図に示す本線軌道３，４およ
び分岐軌道５〜９に沿って搬送台車１０を運行制御する
ものとする。

２０は運行路決定手段としての運行制御装置であって、
この運行制御装置２０は出発分岐軌道端Ａ、Ｂおよび目
的先分岐軌道端Ｃ，Ｄ、Ｂからなる運行情報を操作卓２
１から取込み、この運行情報から出発分岐軌道端Ａ、Ｂ
および目的先分岐軌道端Ｃ，Ｄ、Ｅ間の最短運行路とな
る本線軌道３，４および分岐軌道５〜９を選択し、この
選択した本線軌道３，４および分岐軌道５〜９上のター
ンテーブルＴ１〜ＴＩＯが故障していないかをターンテ
ーブル制御盤２２から送られてくる故障検出情報によシ
判断し、故障していなければ選択した各軌道３〜９を運
行路として決定し、故障していればターンテーブルＴ１
〜ＴＩＯの正常である本線軌道３．４および分岐軌道５
〜９を繰返し選択して運行路を決定する機能を持ったも
のである。したがって、運行制御装置２０には、本線軌
道３．４および分岐軌道５〜９の組合せた運行路がメモ
リに格納されている。

ターンテーブル制御盤２２は、各ターンテーブルＴ１〜
Ｔｉｏの正常、異常（故障）および本線軌道３，４に対
する角度を検出してこれら検出情報を必要に応じて運行
制御装置２０に送出し、さらにターンテーブル機側盤２
３および走行制御装置２４から送出される角度指令を受
けて各ターンテーブルＴ１〜Ｔｚｏに設けられ九回動用
モータを駆動制御して各ターンテーブルＴ１〜ＴＩＯを
本線軌道３．４に対して指定された角度に回転制御する
ものである。なお、各ターンテーブルＴ１〜Ｔｘｏの回
転制御には、遠隔モードと機側モードとがｔりシ、遠隔
モードの場合は、運行制御装置２０から送出された各タ
ーンテーブルＴ１〜ＴＩＯごとの本線軌道３ｔ４に対す
る９０度指令又は０度指令を受け、０度から９０度、９
０度から０度に各ターンテーブルＴ１〜Ｔｘｏを回転制
御する。そして、各ターンテーブルＴ１〜ＴＩＯごとに
設けられた角度センサーによシ各ターンテーブルＴ１〜
ＴＩＯの角度を検出し、各ターンテーブルＴ１〜ＴＩＯ
が回転時にストン）４−に臭突し、この反動で各ターン
テーブルＴ１〜ＴＩＯが０度、９０度に設定されないこ
とを防いでいる。また機側モードの場合は、マニュアル
操作を行なうターンテーブル機側機２３からの角度指令
をターンテーブル制御盤２２内にバイパスさせて各ター
ンテーブルＴ１〜ＴＩＯに送シ回転制御を行なうもので
、０度〜９０度の所望の角度に各ターンテーブルＴ１〜
ＴＩＯを設定できる。この場合、各ターンテーブルＴ１
〜ＴＩＯの回転停止は、操作員の目視によって行なう。

なお、前記ターンテーブル機側盤２はターンテーブルＴ
１〜ＴＩＯごとに設けられ、各ターンテーブルＴ１〜Ｔ
ＩＯの角度が目視できる位置に設けられる。そして、盤
面には０度、９０度の角度指定用押釦が配置され、これ
ら押釦による信号は直接ターンテーブル制御盤２２に送
られるようになっている。

走行制御装置２４は、運行制御装置２０から運行路の情
報を受は取シ、この運行路に従って搬送台車１０を走行
させる制御信号を送出するものである。そして、誘導無
線装置２５は走行制御装置２４から送出された制御信号
を無線電波に変換して放射するとともに１搬送台車１０
から放射される応答電波を受は取って走行制御装置に送
るものである。

次に上記の如く構成された装置の動作について第２図に
示す運行路決定メインフａ−チャートに従って説明する
。なお、出発分岐軌道端がＢで目的先分岐軌道端がＣで
あって、ターンテーブルＴ５が故障している場合につい
て説明する。まず、操作卓２１から搬送情報（ａ送スケ
ジュール）すなわち出発および目的先分岐軌道端Ｂ、Ｃ
が運行制御装置２０に送られて、この装置２０内のメモ
リに第３図に示すようなフォーマットに従って格納され
る。つまシ、メモリ内に形成されたスケジュールテーブ
ルに初めの「０」〜「７」ビットでＢが格納され、次の
「８」〜「１５」ビットでＣが格納される。

次に出発地点までのルートが決定されるが、これは第４
図に示す出発地点ルート決定サブフローチャートに従っ
て行なわれる。まず、メモリ内のスケジュールテーブル
から出発分岐軌道端Ｂを読出し、この端Ｂを行先地点と
設定し運行ルートを決定する。この運行ルートは第５図
に示す運行ルートサブフローチャートに従って実行され
る。

そこで、行先地点Ｂからルートインデックスｉが第６図
に示すメモリ内のルートインデックステーブルから求め
られる。このルートインデックステーブルは、「０」〜
ｒ７Ｊビットに行先地点を格納し、「８」〜「１５」ビ
ットに第７図に示す運行ルートテーブルのインデックス
ｉを格納して形成されたものである。また、運行ルート
テーブルは、インブックスミＫ対応した横行開始ターン
テーブルおよび横行終了ターンテーブルをそれぞれ格納
してメモリ内に形成したものである。そこで、行先地点
はＢであるので、インデックスｉは「０」という値とな
る。

次にこのインデックスＭ−ｏｒｔｃよシ第７図の運行ル
ートテーブルから横行開始ターンテーブルおよび横行終
了ターンテーブルが求められる。

今の場合、インデックスｉ−Ｏなので横行開始ターンテ
ーブルはＴ４でアシ、横行終了ターンテーブルはＴ３と
判断される。そして、これらターンテーブルＴ４．Ｔ３
が値ＦＦであるかが判断される。もし、ＦＦと判断され
ればルートは確保されなかったことになる。次に各ター
ンテーブルＴ４　、Ｔ３が、ターンテーブル制御盤２２
からの故障検出情報に基づいて故障していないかが判断
される。今の場合、ターンテーブルＴ４．Ｔ３ともに故
障ではないので次の処理に進む。すなわち、横行開始タ
ーンテーブルをＴ４とし、横行終了ターンテーブルをＴ
３として運行ルートを決定し、ルートを確保する。

以上の処理が終了すると再び第４図に示す出発地点ルー
ト決定ナプフローチャートに従って処理が実行される。

つま）、決定された運行ルートが出発搬送ルートとして
メモリ内の搬送ルートテーブルに格納される。第８図は
搬送ル呻トチ−プルを示し、この搬送ルートテーブルに
は、最初の２語（０語目と１語目）に出発搬送ルートを
、次の２語（２語目と３語目）に目的搬送ルートをそれ
ぞれ格納されるもので、０語目と２語目のｒＯＪ〜「７
」ビットに横行開始ターンテーブルが、「８」〜［１５
Ｊビツト目に横行終了ターンテーブルが、１語目の「０
」〜「７」ビットに出発地点のターンテーブルが、３語
目の「０」〜「７」ビットに目的地点のターンテーブル
がそれぞれ格納されるようになっている。今の場合、０
語目の「０」〜「７」ビットに値Ｔ４が、「８」〜「１
５」ビット目に値Ｔ３がそれぞれ格納され、また１語目
のｒＯＪ〜「７」ビットに値Ｔ３が格納される。

次に第２−図に示す運行路決定メインフローチャートの
実行にもどシ、ルートの確保の判断の後、目的地点まで
のルートが求められる。このルートの決定は第９図に示
す目的地点ルート決定サブフローチャートに従って実行
される。まず、第３図に示すスケジュールテーブルから
目的先分岐軌道端Ｃを読出し、この端Ｃを行先地点とす
る。そして、再び第５図に示す運行ルートサブフローチ
ャーＮＣ従って運行ルートが決定される。まず、目的地
点Ｃからルートインデックス１−３が求められ、このｉ
−３から横行開始ターンテーブルＴ５、横行終了ターン
テーブルＴ６が求められる。そして、各ターンテーブル
Ｔ５．Ｔ６は、値ＦＦとは異なった値を示すので次の故
障か否かの判断が実行される。

ここで、ターンテーブル制御盤２２から送られてくる故
障検出情報によシターンテーブルＴ５の故障の情報が入
力される。よって、ターンテーブルＴ５の故障の判断が
なされ、次の処理すなわちターンテーブルＴ５が本線軌
道３に対して０度（同一方向）に設定されているかが判
断される。もし、ターンテーブルＴ５が０度に設定され
ていなければ、操作員がターンテーブル機側盤２３を操
作し、マニュアルで強制的にターンテーブルＴ５を０度
に設定する。

そして、ターンテーブルＴ５を０度に設定後、ルートイ
ンデックスｉＫ「ＩＪが加算されてｉは４となる。そし
て、再び運行ルートテーブルから新たなターンテーブル
すなわち横行開始ターンテーブルＴ７、横行終了ターン
テーブルＴ８がそれぞれ求められる。これらターンテー
ブルＴ７．Ｔ８は値ＦＦ’でもなくま九故障もしていな
いので、運行ルートは確保される。そうして第９図に示
す目的地点ルート決定サブフローチャートの実行に移夛
、この決定された運行ルートを目的搬送ルートとして目
的搬送ルートが第８図に示す搬送ルートテーブルに格納
される。今の場合、２語目のｒＯＪ〜「７」ビットに値
Ｔ７が、「８」〜ｆ１５」ビットに値Ｔ８がそれぞれ格
納され、３＠目のｒＯＪ〜「７」ビットに目的地点Ｃで
あるためＴ６が格納される。

そうして、第２図に示す運行路決定メインフσ−チャー
トの実行に移り、決定された出発および目的搬送ルート
が走行制御装置２４に送出される。なお、搬送ルートが
確保されなかった場合は、操作卓２ノに搬送スケジュー
ル変更要求信号を送出し、新たな搬送スケジュールを入
力させる。この結果、搬送台車１ｏは、出発分岐軌道端
Ｂから出発してターンテーブルＴ３によシ本線軌道３に
移シ、さらにターンテーブルＴ５を介してターンテーブ
ルＴ７によ多分岐軌道８に移シ、そしてターンテーブル
Ｔ８にょシ本線軌道４上を図面において右方向に進み、
そうしてターンテーブルＴ６にょ多分岐軌道７に移って
目的分岐軌道端Ｃに到達する。

このように本発明の装置においては、搬送スケジュール
に基づいて出発分岐軌道端Ａ、Ｂおよび目的先分岐軌道
端Ｃ，Ｄ、Ｅ間の最短運行ルートとなる横行開始ターン
テーブルおよび横行終了ターンテーブルを、出発地点ま
でのルートと目的地点までのルートとに対してそれぞれ
求め、これら各ターンテーブルが正常ならば選択された
各ターンテーブルを通るルートを運行ルートとして決定
し、各ターンテーブルのうち１つでも故障していれば次
に距離の短いルートの横行開始ターンテーブルおよび横
行終了ターンテーブルを選択してこれらターンテーブル
が故障していないかを判断し、もし故障していれば故障
のないターンテーブルを選択するまで実行して運行ルー
トを決定するように構成した。

これによっ゛Ｃ本発明の装置では次のような効果を奏す
ることができる。すなわち、最短運行ルートが選択され
、このルート上のターンテーブルＴ１〜ＴＩＯが故障し
ていたとしても、すぐに次に短い運行ルートが選択され
て決定される。

このとき、故障したターンテーブルＴ１〜Ｔｘ。

は本線軌道３．４に対して同一方向に強制設定されるた
め、搬送台車１０によるスラブ、プルーム等の搬送が全
く不可能となるようなことはない。したがって搬送の稼
動率を低下させることはなく、これによってスラブ、プ
ルーム等の再加熱等の処理がなくなシ製鉄所全体の生産
性を低下することはない。

また、出発地点までのルートと目的地点までのルートと
に対して運行ルートが求められるので、同時に複数台の
搬送台車１０の運行制御ができる。

さらに、繰返し選択された運行ルートでもその運行ルー
トが確保されなくても、再度搬送スケジュールを入力す
れば運行ルートが決定される。

〔発明の効果〕

本発明によれば、運行情報によシ出発分岐軌道端および
目的先分岐軌道端間の最短運行路となる本軌道および分
岐軌道を選択し、これら本軌道および分岐軌道上の軌道
変更用回転体が正常な場合は最短運行路を運行路として
決定し、異常な場合は軌道変更用回転体が正常な本軌道
および分岐軌道を選択して運行路として決定するので、
最短運行路のターンテーブルが故障であっても運行可能
な運行路を選択し得て、搬送の稼動率を低下させない搬
送台車の運行制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る搬送台車の運行制御装置の一実施
例を示す構成図、第２図は第１図に示す装置の運行路決
定メインフローチャート、第３図は第１図に示す装置に
おけるスケジュールテーブルの模式図、第４図はＷＺ１
図に示す装置の出発地点ルート決定サブフローチャート
、第５図は第１図に示す装置の運行ルートサブフローチ
ャート、第６図は第１１ｇに示す装置におけるルートイ
ンデックステーブルの模式図、第７図は第１図に示す装
置における運行ルートインデックスの模式図、第８図は
第１図に示す装置における搬送ルートテーブルの模式図
、第９図は第１図に示す装置の目的地点ルート決定サブ
フローチャート、第１０図は搬送台車の軌道路を示す構
成図である。 ３．４・・・本線軌道、５〜９・・・分゛岐軌道、Ｔ１
〜ＴＩＯ…ターンテーブル、１０…搬送台車、２０・・
・運行制御装置、２１・・・操作卓、２２・・・ターン
テーブル制御盤、２３・・・ターンテーブル機側盤、２
４・・・走行制御装置、２５・・・誘導無線装置。 出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第１図 第２閏 第３図 第４図 第５　図 第６図 第７図 第８図 第９　図 第１０図 ニー　　　　−）２

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の本軌道の両端側にそれぞれ複数の軌道変更用回転
   体を介して複数の一端側および他端側分岐軌道を布設し
   、これら一端側および他端側分岐軌道間に走行する搬送
   台車の運行制御を行なう搬送台車の運行制御装置におい
   て、前記複数の軌道変更用回転体の異常を検出する回転
   体異常検出手段と、前記複数の一端側および他端側分岐
   軌道のうち出発分岐軌道端および目的先分岐軌道端から
   なる運行情報を受け、この運行情報から前記出発分岐軌
   道端および目的先分岐軌道端間の最短運行路となる前記
   本軌道および前記分岐軌道を選択し、かつ前記回転体異
   常検出手段からの異常検出情報を受け、前記選択された
   本軌道および分岐軌道上の前記軌道変更用回転体が正常
   な場合はこれら本軌道および分岐軌道を運行路として決
   定し、異常な場合は前記軌道変更用回転体が正常となっ
   ている前記本軌道および前記分岐軌道を繰返し選択して
   運行路を決定する運行路決定手段と、この運行路決定手
   段により決定した運行路に従って前記搬送台車を走行制
   御する走行制御手段とを具備したことを特徴とする搬送
   台車の運行制御装置。