JP2000099149A - Ａｇｖ用警報装置 - Google Patents
Ａｇｖ用警報装置Info
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＡＧＶの進路を事前に作業者に走行すること
ができるＡＧＶ用警報装置を提供する。 【解決手段】 床面１２上のＡＧＶ１０ａ，１０ｂの走
行経路１１に沿って多数の光源１３が設けられている。
ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路に対応する領域の光源１３
ａが、制御部１６によりＡＧＶ１０ａ，１０ｂの通過前
に予め点灯または点滅される。
ができるＡＧＶ用警報装置を提供する。 【解決手段】 床面１２上のＡＧＶ１０ａ，１０ｂの走
行経路１１に沿って多数の光源１３が設けられている。
ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路に対応する領域の光源１３
ａが、制御部１６によりＡＧＶ１０ａ，１０ｂの通過前
に予め点灯または点滅される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はＡＧＶ（無人搬送
車）用警報装置に係り、とりわけガイドレス自立走行式
のＡＧＶの進路を作業者に確実に表示することができる
ＡＧＶ用警報装置に関する。
車）用警報装置に係り、とりわけガイドレス自立走行式
のＡＧＶの進路を作業者に確実に表示することができる
ＡＧＶ用警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より図５に示すように、ＡＧＶ（無
人搬送車）１０が工場内で用いられている。図５におい
て、ＡＧＶ１０は、ＡＧＶ用軌道１７上を走行する。こ
うした誘導方式を総称してガイド方式といい、ＡＧＶは
経路上に設けられた反射テープ・磁気テープ或いは経路
の床下に埋設された誘導線等に沿って、これを検知しつ
つ走行する。この場合、ＡＧＶ用軌道１７が床面１２上
に敷設されていると、作業者１５は軌道１７をみてＡＧ
Ｖ１０の進路をある程度予測することができる。
人搬送車）１０が工場内で用いられている。図５におい
て、ＡＧＶ１０は、ＡＧＶ用軌道１７上を走行する。こ
うした誘導方式を総称してガイド方式といい、ＡＧＶは
経路上に設けられた反射テープ・磁気テープ或いは経路
の床下に埋設された誘導線等に沿って、これを検知しつ
つ走行する。この場合、ＡＧＶ用軌道１７が床面１２上
に敷設されていると、作業者１５は軌道１７をみてＡＧ
Ｖ１０の進路をある程度予測することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、ＡＧＶ
用軌道１７が床面１２上に敷設されていると、作業者１
５はＡＧＶ１０の進路をある程度予測することができ
る。しかしながら、ＡＧＶの中には、軌道１７を床面１
２上に設ける必要のないガイドレス自立走行方式のＡＧ
Ｖ、例えばレーザ位置計測誘導方式のＡＧＶ１０や、ジ
ャイロスコープ方式のＡＧＶ１０等がある。図６に、レ
ーザ位置計測誘導方式のＡＧＶ１０ａ，１０ｂの一例を
示す。この例では、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの移動可能な
領域に反射テープを貼ったリフレクター１７ａ−１７ｅ
がレイアウトに応じて必要な枚数（三角測量の原理を利
用するので少なくとも３本のリフレクターは必要であ
り、その３本のリフレクターで囲んだ領域内はＡＧＶは
走行可能である）準備されている。ＡＧＶ１０ａ，１０
ｂは、搭載されているレーザー位置計測誘導装置１８に
より３６０度回転しながら照射されるレーザーとリフレ
クター１７ａ−１７ｅにより三角測量によって、即ち各
リフレクター１７ａ−１７ｅまでの距離及び方位を逐次
算出することによって、常時自らの現在位置あるいは現
在位置の誤差を確認することができ、この誤差に基づい
て正常な位置乃至方向を修正制御することができる。な
お、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの走行経路（実際には見えな
いが、ここでは点線１１で仮想的に示す）は、制御部１
６及びＡＧＶ１０ａ，１０ｂ自身に記憶されており、制
御部１６はＡＶＧ１０ａ，１０ｂと無線でリアルタイム
なデータを送受信しており、制御部１６からＡＧＶ１０
ａ，１０ｂへの行先指示情報等を送信し、ＡＧＶ１０
ａ，１０ｂから制御部１６へ現在位置情報等を送信して
いる。
用軌道１７が床面１２上に敷設されていると、作業者１
５はＡＧＶ１０の進路をある程度予測することができ
る。しかしながら、ＡＧＶの中には、軌道１７を床面１
２上に設ける必要のないガイドレス自立走行方式のＡＧ
Ｖ、例えばレーザ位置計測誘導方式のＡＧＶ１０や、ジ
ャイロスコープ方式のＡＧＶ１０等がある。図６に、レ
ーザ位置計測誘導方式のＡＧＶ１０ａ，１０ｂの一例を
示す。この例では、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの移動可能な
領域に反射テープを貼ったリフレクター１７ａ−１７ｅ
がレイアウトに応じて必要な枚数（三角測量の原理を利
用するので少なくとも３本のリフレクターは必要であ
り、その３本のリフレクターで囲んだ領域内はＡＧＶは
走行可能である）準備されている。ＡＧＶ１０ａ，１０
ｂは、搭載されているレーザー位置計測誘導装置１８に
より３６０度回転しながら照射されるレーザーとリフレ
クター１７ａ−１７ｅにより三角測量によって、即ち各
リフレクター１７ａ−１７ｅまでの距離及び方位を逐次
算出することによって、常時自らの現在位置あるいは現
在位置の誤差を確認することができ、この誤差に基づい
て正常な位置乃至方向を修正制御することができる。な
お、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの走行経路（実際には見えな
いが、ここでは点線１１で仮想的に示す）は、制御部１
６及びＡＧＶ１０ａ，１０ｂ自身に記憶されており、制
御部１６はＡＶＧ１０ａ，１０ｂと無線でリアルタイム
なデータを送受信しており、制御部１６からＡＧＶ１０
ａ，１０ｂへの行先指示情報等を送信し、ＡＧＶ１０
ａ，１０ｂから制御部１６へ現在位置情報等を送信して
いる。
【０００４】このように軌道１７を設ける必要のないＡ
ＧＶ１０ａ，１０ｂについては、作業者１５がその進路
を予測することがむずかしい。とりわけＡＧＶ１０ａ，
１０ｂがＵターン等の複雑な動きをする場合は、非常に
危険である。
ＧＶ１０ａ，１０ｂについては、作業者１５がその進路
を予測することがむずかしい。とりわけＡＧＶ１０ａ，
１０ｂがＵターン等の複雑な動きをする場合は、非常に
危険である。
【０００５】本発明はこのような点を考慮してなされた
ものであり、ＡＧＶの進路を作業者に適切に表示するこ
とができるＡＧＶ用警報装置を提供することを目的とす
る。
ものであり、ＡＧＶの進路を作業者に適切に表示するこ
とができるＡＧＶ用警報装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ＡＧＶが走行
する床面上の走行経路に沿って設けられた多数の光源
と、ＡＧＶの進路に対応する領域の光源をＡＧＶの通過
前に予め点灯または点滅させる制御部と、を備えたこと
を特徴とするＡＧＶ用警報装置である。
する床面上の走行経路に沿って設けられた多数の光源
と、ＡＧＶの進路に対応する領域の光源をＡＧＶの通過
前に予め点灯または点滅させる制御部と、を備えたこと
を特徴とするＡＧＶ用警報装置である。
【０００７】本発明によれば、制御部によりＡＧＶの進
路に対応する領域の光源をＡＧＶの通過前に予め点灯ま
たは点滅させる。
路に対応する領域の光源をＡＧＶの通過前に予め点灯ま
たは点滅させる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。図１は本発明によるＡＧＶ
用警報装置を備えたＡＧＶシステムの概略を示す斜視
図、図２はＡＧＶ１０ａ，１０ｂの概略構成を示した
図、図３は走行経路の一部を真上から見た図、図４は別
の実施形態を示す図である。
施の形態について説明する。図１は本発明によるＡＧＶ
用警報装置を備えたＡＧＶシステムの概略を示す斜視
図、図２はＡＧＶ１０ａ，１０ｂの概略構成を示した
図、図３は走行経路の一部を真上から見た図、図４は別
の実施形態を示す図である。
【０００９】図１に示すように、工場の床面１２上にＡ
ＧＶ（無人搬送車）１０ａ，１０ｂが走行自在に配置さ
れている。ＡＧＶ１０ａ，１０ｂは、レーザー位置計測
誘導方式となっており、このため床面１２上には軌道が
設けられておらず、その代わりにＡＧＶ１０ａ，１０ｂ
の走行経路１１を有する領域の周囲にはリフレクター１
７ａ−１７ｅが必要な枚数設置されている。
ＧＶ（無人搬送車）１０ａ，１０ｂが走行自在に配置さ
れている。ＡＧＶ１０ａ，１０ｂは、レーザー位置計測
誘導方式となっており、このため床面１２上には軌道が
設けられておらず、その代わりにＡＧＶ１０ａ，１０ｂ
の走行経路１１を有する領域の周囲にはリフレクター１
７ａ−１７ｅが必要な枚数設置されている。
【００１０】また床面１２には、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂ
の走行経路１１に沿って埋設されたケーブル１３ａを介
して多数の光源１３ｂが設置されている。さらに各光源
１３ｂにはケーブル１３ａを介して制御部１６が接続さ
れ、この制御部１６はＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路に対
応する光源１３ｂを点灯または点滅させるようになって
いる。またこの制御部１６はＡＧＶ１０ａ，１０ｂの行
先指示、走行経路指示、更には後述する積載物の搬入・
搬出を行うためのコンベアの正逆転指示等を含む駆動制
御も行なうようになっている。尚、この例では、ＡＧＶ
１０ｂはワークを積載して直進して、この先の加工機等
（図示せず）に向かうものであり、ＡＧＶ１０ａは現時
点では直進しているが、その後ＡＧＶａの進行方向から
みて右方向に転じて、その先の倉庫等（図示せず）に向
かうようになっている。
の走行経路１１に沿って埋設されたケーブル１３ａを介
して多数の光源１３ｂが設置されている。さらに各光源
１３ｂにはケーブル１３ａを介して制御部１６が接続さ
れ、この制御部１６はＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路に対
応する光源１３ｂを点灯または点滅させるようになって
いる。またこの制御部１６はＡＧＶ１０ａ，１０ｂの行
先指示、走行経路指示、更には後述する積載物の搬入・
搬出を行うためのコンベアの正逆転指示等を含む駆動制
御も行なうようになっている。尚、この例では、ＡＧＶ
１０ｂはワークを積載して直進して、この先の加工機等
（図示せず）に向かうものであり、ＡＧＶ１０ａは現時
点では直進しているが、その後ＡＧＶａの進行方向から
みて右方向に転じて、その先の倉庫等（図示せず）に向
かうようになっている。
【００１１】次に、このようなレーザー位置計測誘導装
置を備えたＡＧＶ１０ａ，１０ｂの構成を説明する。Ａ
ＧＶ１０ａ，１０ｂは、その前端部に制御部１６との間
で送受信を行うアンテナ２０と、３６０度回転できるレ
ーザー位置計測誘導装置１８ａとを有している。またＡ
ＧＶ１０ａ，１０ｂの本体部分は、ＡＧＶ１０ａ，１０
ｂを走行させる車輪１９と、この車輪１９を駆動・操作
するエンコーダー付きモータ２１と、各モータ２１を動
作させる操舵回路２２と、駆動回路２３とを有する。こ
のモータ２１、操舵回路２２及び駆動回路２３は、ＡＧ
Ｖ１０が直進あるいはスピンターンを含む方向転換が可
能なように、全車輪１９に設けられている。更に、ＡＧ
Ｖ１０ａ，１０ｂの走行全般を制御するＡＧＶ制御装置
２４と記憶装置２５が各々設けられている。ＡＧＶ制御
装置２４は各機構１８ａ，２０，２２，２３の制御を行
い、走行距離検出手段として操舵回路２２及び駆動回路
２３からの信号によるＡＧＶの走行距離の検出、レーザ
ー装置１８からの信号に基づく現在位置の検出、これら
の検出値に基づくＡＧＶ１０ａ，１０ｂのスリップ等に
よる誤差の検出及びそれに基づく補正等の走行制御を行
っている。
置を備えたＡＧＶ１０ａ，１０ｂの構成を説明する。Ａ
ＧＶ１０ａ，１０ｂは、その前端部に制御部１６との間
で送受信を行うアンテナ２０と、３６０度回転できるレ
ーザー位置計測誘導装置１８ａとを有している。またＡ
ＧＶ１０ａ，１０ｂの本体部分は、ＡＧＶ１０ａ，１０
ｂを走行させる車輪１９と、この車輪１９を駆動・操作
するエンコーダー付きモータ２１と、各モータ２１を動
作させる操舵回路２２と、駆動回路２３とを有する。こ
のモータ２１、操舵回路２２及び駆動回路２３は、ＡＧ
Ｖ１０が直進あるいはスピンターンを含む方向転換が可
能なように、全車輪１９に設けられている。更に、ＡＧ
Ｖ１０ａ，１０ｂの走行全般を制御するＡＧＶ制御装置
２４と記憶装置２５が各々設けられている。ＡＧＶ制御
装置２４は各機構１８ａ，２０，２２，２３の制御を行
い、走行距離検出手段として操舵回路２２及び駆動回路
２３からの信号によるＡＧＶの走行距離の検出、レーザ
ー装置１８からの信号に基づく現在位置の検出、これら
の検出値に基づくＡＧＶ１０ａ，１０ｂのスリップ等に
よる誤差の検出及びそれに基づく補正等の走行制御を行
っている。
【００１２】また、記憶装置２５には、ＡＧＶ１０ａ，
１０ｂを自立走行させるための走行経路情報（ルートマ
ップ）が記憶されている。なお、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂ
の上面の前端部以外の部分はワーク等を積載可能なスペ
ースとなっており、上面にローラコンベア２５ａを有
し、これを正逆転させることにより、パレットに積載し
たワークをパレットごと搬入・搬出できる構造になって
いる。なお、走行経路は、制御部１６から受信した行先
情報に基づいてＡＧＶ制御装置２４が記憶装置２５から
選出しても良い。しかしながら、最短距離の走行経路を
各ＡＧＶ１０が選出するのであれば、複数機が走行経路
上で干渉する可能性もあるので、通常は制御部１６が行
先と走行経路まで指示し、ＡＧＶ制御装置２４は記憶装
置２５から所定の走行経路を呼び出して、走行するのが
通常である。
１０ｂを自立走行させるための走行経路情報（ルートマ
ップ）が記憶されている。なお、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂ
の上面の前端部以外の部分はワーク等を積載可能なスペ
ースとなっており、上面にローラコンベア２５ａを有
し、これを正逆転させることにより、パレットに積載し
たワークをパレットごと搬入・搬出できる構造になって
いる。なお、走行経路は、制御部１６から受信した行先
情報に基づいてＡＧＶ制御装置２４が記憶装置２５から
選出しても良い。しかしながら、最短距離の走行経路を
各ＡＧＶ１０が選出するのであれば、複数機が走行経路
上で干渉する可能性もあるので、通常は制御部１６が行
先と走行経路まで指示し、ＡＧＶ制御装置２４は記憶装
置２５から所定の走行経路を呼び出して、走行するのが
通常である。
【００１３】次に図３により、このような構成からなる
本実施の形態の作用について説明する。まず制御部１６
からの信号に基づいて、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂが床面１
２上に走行する。この場合、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂは、
光源１３ｂを配置してなる走行経路１１に沿って走行す
るが、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路情報は予め制御部１
６およびＡＧＶ１０ａ，１０ｂの記憶装置２５に記憶さ
れている。ここでは、制御装置１６がＡＧＶ１０ａ，１
０ｂの行先指定のみならず走行経路まで指定し、ＡＧＶ
はそれらの情報に基づいて記憶装置２５から走行経路の
情報を呼び出し、呼び出した走行経路の情報とレーザー
位置計測誘導装置１８ａから得た信号に基づいて導出し
た自らの現在位置情報に基づいてＡＧＶ１０ａ，１０ｂ
を走行制御する。ここで、走行中のＡＧＶ１０ａ，１０
ｂはアンテナ２０から現在の位置情報をリアルタイムな
情報として制御部１６に送信している。
本実施の形態の作用について説明する。まず制御部１６
からの信号に基づいて、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂが床面１
２上に走行する。この場合、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂは、
光源１３ｂを配置してなる走行経路１１に沿って走行す
るが、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路情報は予め制御部１
６およびＡＧＶ１０ａ，１０ｂの記憶装置２５に記憶さ
れている。ここでは、制御装置１６がＡＧＶ１０ａ，１
０ｂの行先指定のみならず走行経路まで指定し、ＡＧＶ
はそれらの情報に基づいて記憶装置２５から走行経路の
情報を呼び出し、呼び出した走行経路の情報とレーザー
位置計測誘導装置１８ａから得た信号に基づいて導出し
た自らの現在位置情報に基づいてＡＧＶ１０ａ，１０ｂ
を走行制御する。ここで、走行中のＡＧＶ１０ａ，１０
ｂはアンテナ２０から現在の位置情報をリアルタイムな
情報として制御部１６に送信している。
【００１４】制御部１６は、同時にＡＧＶ１０ａ，１０
ｂの進路情報、更にはＡＧＶ１０ａ，１０ｂの現在位置
情報に基づいて、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路に対応す
る領域の光源１３ｂをＡＧＶ１０ａ，１０ｂの通過前に
点灯または点滅させる。
ｂの進路情報、更にはＡＧＶ１０ａ，１０ｂの現在位置
情報に基づいて、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路に対応す
る領域の光源１３ｂをＡＧＶ１０ａ，１０ｂの通過前に
点灯または点滅させる。
【００１５】すなわち、図３において、ＡＧＶ１０ａは
走行経路１１に沿って直線状に走行し、ＡＧＶ１０ｂは
走行経路１１に沿ってＵターンするように走行してＡＧ
Ｖ１０ａの後を追いかける。この場合、ＡＧＶ１０ａ，
１０ｂの進路に対応する領域の光源１３ｂが点灯または
点滅するため、作業者はＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路を
事前に認識して適切にＡＧＶ１０ａ，１０ｂから退避す
ることができる。
走行経路１１に沿って直線状に走行し、ＡＧＶ１０ｂは
走行経路１１に沿ってＵターンするように走行してＡＧ
Ｖ１０ａの後を追いかける。この場合、ＡＧＶ１０ａ，
１０ｂの進路に対応する領域の光源１３ｂが点灯または
点滅するため、作業者はＡＧＶ１０ａ，１０ｂの進路を
事前に認識して適切にＡＧＶ１０ａ，１０ｂから退避す
ることができる。
【００１６】光源１３ｂの点灯または点滅は、ＡＧＶ１
０ａ，１０ｂが通過する１０秒前から通過するまでの間
行なわれることが好ましい。
０ａ，１０ｂが通過する１０秒前から通過するまでの間
行なわれることが好ましい。
【００１７】なお、上記実施の形態において、光源１３
ｂを底面１２の走行経路１１に沿って設置した例を示し
たが、これに限らず、図４に示すように床面１２の走行
経路１１に沿って支柱１８を立て、この支柱に光源１３
ｂを取付けてもよい。
ｂを底面１２の走行経路１１に沿って設置した例を示し
たが、これに限らず、図４に示すように床面１２の走行
経路１１に沿って支柱１８を立て、この支柱に光源１３
ｂを取付けてもよい。
【００１８】またＡＧＶ１０ａ，１０ｂを制御部１６に
よって行先及び走行経路ともに制御する例について示し
たが、制御部１６は行先のみ指示し、ＡＧＶ１０ａ，１
０ｂはそれぞれのＡＧＶ制御装置２４と記憶装置２５を
用いて独自の走行経路を選出してもよい。この場合、こ
のように選出した走行経路に沿ってＡＧＶ１０ａ，１０
ｂは自ら走行制御するとともに、制御部１６には選出し
た走行経路の情報と現在位置情報を無線で送信する。こ
のＡＧＶ１０ａ，１０ｂからの信号を受信した制御部１
６は、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの現在位置とこの先の経路
情報によって所定の光源１３ｂを点灯または点滅させ
る。
よって行先及び走行経路ともに制御する例について示し
たが、制御部１６は行先のみ指示し、ＡＧＶ１０ａ，１
０ｂはそれぞれのＡＧＶ制御装置２４と記憶装置２５を
用いて独自の走行経路を選出してもよい。この場合、こ
のように選出した走行経路に沿ってＡＧＶ１０ａ，１０
ｂは自ら走行制御するとともに、制御部１６には選出し
た走行経路の情報と現在位置情報を無線で送信する。こ
のＡＧＶ１０ａ，１０ｂからの信号を受信した制御部１
６は、ＡＧＶ１０ａ，１０ｂの現在位置とこの先の経路
情報によって所定の光源１３ｂを点灯または点滅させ
る。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、制
御部によりＡＧＶの進路に対応する領域の光源をＡＧＶ
の通過前に予め点灯または点滅させることができる。こ
のためＡＧＶ近傍の作業者は、ＡＧＶの進路を事前に認
識して適切にＡＧＶから退避することができる。
御部によりＡＧＶの進路に対応する領域の光源をＡＧＶ
の通過前に予め点灯または点滅させることができる。こ
のためＡＧＶ近傍の作業者は、ＡＧＶの進路を事前に認
識して適切にＡＧＶから退避することができる。
【図１】本発明によるＡＧＶ用警報装置の一実施の形態
を示す概略図。
を示す概略図。
【図２】本発明によるＡＧＶ用警報装置を示す側面図。
【図３】本発明によるＡＧＶ用警報装置を示す平面図。
【図４】本発明によるＡＧＶ用警報装置の他の実施の形
態を示す側面図。
態を示す側面図。
【図５】従来のＡＧＶの走行状態を示す図。
【図６】従来のＡＧＶを示す図。
１１ 走行経路 １２ 床面 １３ａ ケーブル １３ｂ 光源 １５ 作業者 １６ 制御部 １７ａ−１７ｅ リフレクター １８ 支柱 １８ａ レーザー位置計測誘導装置 １９ 車輪 ２０ アンテナ ２１ モータ ２２ 操舵回路 ２３ 駆動回路 ２４ ＡＧＶ制御装置 ２５ 記憶装置
Claims (3)
- 【請求項１】ＡＧＶが走行する床面上の走行経路に沿っ
て設けられた多数の光源と、 ＡＧＶの進路に対応する領域の光源をＡＧＶの通過前に
予め点灯または点滅させる制御部と、 を備えたことを特徴とするＡＧＶ用警報装置。 - 【請求項２】光源はＡＧＶが走行する床面上に設けられ
ていることを特徴とする請求項１記載のＡＧＶ用警報装
置。 - 【請求項３】光源はＡＧＶが走行する床面に建てられた
支柱に取付けられていることを特徴とする請求項２記載
のＡＧＶ用警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10263548A JP2000099149A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | Ａｇｖ用警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10263548A JP2000099149A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | Ａｇｖ用警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000099149A true JP2000099149A (ja) | 2000-04-07 |
Family
ID=17391081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10263548A Pending JP2000099149A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | Ａｇｖ用警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000099149A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107153419A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-09-12 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 利用港口地灯对港口集装箱无人车导航的方法及系统 |
| CN107526358A (zh) * | 2017-08-26 | 2017-12-29 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种磁导航传感装置 |
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1998
- 1998-09-17 JP JP10263548A patent/JP2000099149A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107153419A (zh) * | 2017-05-04 | 2017-09-12 | 深圳市招科智控科技有限公司 | 利用港口地灯对港口集装箱无人车导航的方法及系统 |
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